CN108415317A - Agv交通管制系统 - Google Patents

Agv交通管制系统 Download PDF

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黄鸣柳
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Jiangsu Aizhi Intelligent Technology Co ltd
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Shanghai Wisdom Intelligent Equipment Co Ltd
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/24—Pc safety
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Abstract

一种AGV交通管制系统，该管制系统包括两个主站和两个从站，即主站至少有AGV1和AGV2，当AGV1到达通用区域，先轮询一遍所有从站的值，这时读取的数值为0，主站会给对应的第一从站发送信息，第一从站的输出置为1，其他的所有单片机的输入也变为1，主站AGV1在通用区域内畅行；若这时，主站AGV2到达通用区域，AGV2也同样会轮询一遍所有从站的值，这时会读到数值为1，表示有其他主站在通用区域内，主站AGV2会在原地停止等待，直至轮询到从站的值发生变化才会动作；当主站AGV1离开通用区域后，会发送信息至第一从站，将第一从站的输出置0，其他从站的单片机输入变为0。

Description

AGV交通管制系统
技术领域
本发明属于AGV技术领域，特别涉及一种AGV交通管制系统。
背景技术
同一申请人在公开号为CN107450554A的专利文献，公开了“一种潜伏式AGV运行系统，该AGV用于在一个预设的空间内搬运货架，所述AGV具有激光雷达，AGV通过该激光雷达获取障碍物的位置，所述运行系统的运行模式包括：所述AGV在所述预设空间内以起始点作为原点，通过AGV上的激光雷达扫描AGV的运行区域，获取该运行区域内全部障碍物的位置信息，并且将这些位置信息形成一张静态地图保存在存储器内，作为AGV运行导航所需的特征匹配地图；当所述AGV执行搬运任务时，运行系统为AGV规划包括起点、途经点和终点的运行路径，所述AGV在运行时，其上的激光雷达不断扫描周围环境，将获取的实时周围特征点与预存的静态地图进行对比，并且结合AGV里程和角度变化，确定AGV的实时位置坐标。进一步的，所述AGV的顶部设有嵌入AGV安装的顶升机构，当所述AGV找到需要搬运的货架后，自主钻入货架的底部下方，所述的顶升机构动作，将所述货架顶起，并将货架运送至指定位置。进一步的，所述货架的脚上贴有反光条，所述AGV的激光雷达识别所述反光条，AGV以此确定货架的位置空间后，自主调整自身的位置姿态，潜伏进入货架的底部下方。进一步的，所述AGV的顶升机构和货架底部具有配对使用的对位结构，用于帮助AGV的准确实现与货架的对位顶升，防止顶升机构的顶升点不在货架重心位置的情况出现。所述运行系统包括一个控制中心，在控制中心控制人员通过无线方式对所述AGV的运行进行任务规划。所述运行系统包括无线客户端，操作人员通过无线客户端实时控制AGV的运行和任务规划”，然而在实践中，控制人员对于AGV在车间内或者仓库内的行进做出了规划，但是由于有多个AGV在车间内行走，不可避免会遇到线路阻塞的问题，在该申请中并没有给出AGV如何自主避免行进碰撞阻塞的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种AGV交通管制系统，以解决多个AGV在同一个行动区域内交通阻塞碰撞问题。
本发明的实施例之一，一种AGV交通管制系统，该管制系统包括两个主站和两个从站，即主站有AGV1和AGV2，从站具有一个输出口和一个输入口，每个从站的输出口都连到另一个从站的输入口。
本发明中，主站是自主去读取和写入从站的数据，而从站只能被动地接收主站指令后进行相应的反馈而不能主动发送数据。主站和从站都具有无线模块，当：
主站通过无线方式读取到从站数值为0时，表示所建立的通用区域内没有别的主站存在，
主站通过无线方式读取到从站数值为1时，表示所建立的通用区域内有别的主站存在。
通用区域是AGV在路线上重叠的地方，当AGV路线被规定好之后，AGV在线路上交汇的地方，被作为AGV的通用区域。一个通用区域会涉及所有的从站，也就是一旦被设定，主站AGV都会知道从站信息。
所述AGV交通管制系统的管制过程包括：
当AGV1到达通用区域，先轮询一遍所有从站的值，这时读取的数值为0，主站会给对应的第一从站发送信息，第一从站的输出置为1，其他的所有单片机的输入也变为1，主站AGV1在通用区域内畅行；
若这时，主站AGV2到达通用区域，AGV2也同样会轮询一遍所有从站的值，这时会读到数值为1，表示有其他主站在通用区域内，主站AGV2会在原地停止等待，直至轮询到从站的值发生变化才会动作；
当主站AGV1离开通用区域后，会发送信息至第一从站，将第一从站的输出置0，其他从站的单片机输入变为0；
由于通用区域内没有其他的主站AGV存在，主站AGV2在轮询从站的时候，读取的数值为0，则将对应的第二从站的输出置为1，其他的所有单片机的输入变为1，主站AGV2在通用区域内畅行。
本发明的实施例，通过采取当AGV到达运行区域后轮询所有从站的方式，实现了多台AGV在规划线路和区域内的有序运行调度，尤其对于现有的潜伏式AGV技术方案是一种具有突出改进的管理解决方案。
具体实施方式
本发明的实施例之一，一种AGV交通管制系统，该管制系统包括2个主站和2个从站，即主站有至少有AGV1和AGV2，从站具有一个输出口和一个输入口，每个从站的输出口都连到另一个从站的输入口。两个从站的输出口和输入口交叉互联。
主站和从站都具有无线模块，当：
主站通过无线方式读取到从站数值为0时，表示所建立的通用区域内没有别的主站存在，
主站通过无线方式读取到从站数值为1时，表示所建立的通用区域内有别的主站存在。
这里，通用区域是2台AGV在路线上重叠的地方，当AGV路线被规定好之后，2台AGV在线路上交汇的地方，被作为AGV的通用区域。该通用区域会涉及所述的2台从站，2台主站AGV都记录这2台从站信息。从站在一个实施例中是包括arduino单片机的无线装置，位于AGV运行的车间内区域的叫料工位附近。
所述AGV交通管制系统的管制过程包括：
当AGV1到达通用区域，先轮询一遍所有从站的值，这时读取的数值为0，主站会给对应的第一从站发送信息，第一从站的输出置为1，其他的所有单片机的输入也变为1，主站AGV1在通用区域内畅行；
若这时，主站AGV2到达通用区域，AGV2也同样会轮询一遍所有从站的值，这时会读到数值为1，表示有其他主站在通用区域内，主站AGV2会在原地停止等待，直至轮询到从站的值发生变化才会动作；
当主站AGV1离开通用区域后，会发送信息至第一从站，将第一从站的输出置0，其他从站的单片机输入变为0；
由于通用区域内没有其他的主站AGV存在，主站AGV2在轮询从站的时候，读取的数值为0，则将对应的第二从站的输出置为1，其他的所有单片机的输入变为1，主站AGV2在通用区域内畅行。
本发明的实施例之一，AGV交通管制系统包括，主站：AGV1，AGV2，AGV3...。从站1：一号单片机加一块射频模块，从站2：二号单片机加一块射频模块，……。
从站互通方式是：从站的单片机都有一个输出口和输入口，每一个单片机的输出口都连到其余单片机的输入口。
主站的管制规则包括：
主站读取到从站数值为0时，表示所建立的通用区域内没有其他的主站。
主站读取到从站数值为1时，表示所建立的通用区域内有其他的主站。
AGV交通管制系统具体的管制过程包括：
当只有一个主站(eg.AGV1)到达通用区域的某个位置，会先轮询一遍所有从站的值，这时读取的数值为0，主站会给对应的从站单片机发送信息，将从站(eg.从站1)单片机的输出置为1，其他的所有单片机的输入也变为1，主站(eg.AGV1)在通用区域内畅行。
之后若主站(eg.AGV1)尚未离开通用区域，又有其他主站(eg.AGV2)到达通用区域的另一个位置，其他主站(eg.AGV2)也同样会轮询一遍所有从站的值，这时会读到数值为1，表示有主站AGV在通用区域内，主站(eg.AGV2)会在原地停止等待，直至轮询到从站的值发生变化才会动作。
当主站(eg.AGV1)离开通用区域后，会发送信息至从站，将从站(eg.从站1)单片机的输出置0，则其他从站的单片机输入也就变为0。此时，由于通用区域内没有其他的主站(AGV)在，主站(eg.AGV2)在轮询从站的时候，读取的数值为0，则将对应的从站(eg.从站2)单片机的输出置为1，其他的所有单片机的输入也变为1，主站(eg.AGV2)在通用区域内畅行。
值得说明的是，虽然前述内容已经参考若干具体实施方式描述了本发明创造的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。

Claims (2)

1.一种AGV交通管制系统，其特征在于，该管制系统包括两个主站和两个从站，即主站有AGV1和AGV2，从站具有一个输出口和一个输入口，每个从站的输出口都连到另一个从站的输入口，
主站和从站都具有无线模块，当：
主站通过无线方式读取到从站数值为0时，表示所建立的通用区域内没有别的主站存在，
主站通过无线方式读取到从站数值为1时，表示所建立的通用区域内有别的主站存在，
所述AGV交通管制系统的管制过程包括：
当AGV1到达通用区域，先轮询一遍所有从站的值，这时读取的数值为0，主站会给对应的第一从站发送信息，第一从站的输出置为1，其他的所有单片机的输入也变为1，主站AGV1在通用区域内畅行；
若这时，主站AGV2到达通用区域，AGV2也同样会轮询一遍所有从站的值，这时会读到数值为1，表示有其他主站在通用区域内，主站AGV2会在原地停止等待，直至轮询到从站的值发生变化才会动作；
当主站AGV1离开通用区域后，会发送信息至第一从站，将第一从站的输出置0，其他从站的单片机输入变为0；
由于通用区域内没有其他的主站AGV存在，主站AGV2在轮询从站的时候，读取的数值为0，则将对应的第二从站的输出置为1，其他的所有单片机的输入变为1，主站AGV2在通用区域内畅行。
2.如权利要求1所述的AGV交通管制系统，其特征在于，所述AGV是潜伏式AGV。
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