CN105654756A - 一种agv的自主式交通管制方法、装置及agv - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种AGV的自主式交通管制方法，所述方法包括：AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV-A是否处于管制区域；AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息；AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息；AGV-A依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。本申请具有避免了碰撞的发生，提高了AGV的运行效率的优点。

Description

一种AGV的自主式交通管制方法、装置及AGV
技术领域
本申请涉及通信及AGV领域，尤其涉及一种AGV的自主式交通管制方法、装置及AGV。
背景技术
AGV(英文全称：AutomaticGuidedVehicle，中文：自动导引小车)是一种常见的工业设备，随着现在工厂自动化程度的提高，AGV也迎来了大的发展，随着AGV的数量的增多，AGV在也不是单行的通道，AGV出来了交叉的通道，即类型十字路口，对于现代交通来说，可以在十字路口设置红绿灯或其他的交通管制措施来避免车辆堵塞或相撞，但是对于AGV来说，其本身就是高自动化设备，其无法有效的识别红绿灯，所以如何进行AGV的交通管制成为一个非常重要的问题。
为了解决这个问题，现有的AGV提供了一种一体式系统，该系统主要对厂房内的所有AGV进行控制、定位等，此一体式系统在一定程度上解决了AGV的交通管制的问题，但是随着厂房自动化程度以及AGV数量的提高，在现在的厂房的员工越来越少，对AGV的要求越来越高，在运行时，本申请人发现现有技术的如下问题，因为当前AGV的发展方向为潜伏型AGV，即AGV的高度均会比较低，一般为40cm以下，而对于工厂来说，大部分的十字路口位于角落的位置，而一体式系统均是通过无线传输，在角度，尤其是潜伏性的AGV由于其高度有限，其无法有效的接收到一体式系统的信号，这样就导致在角落位置的AGV交通管制失效，从而发生相撞的事故，而在角落位置一般员工过去的概率会大大降低，所以多个AGV发生碰撞后往往需要很长的时间才会被发现，这极大的影响了厂房运营者的体验，并且影响AGV的运行效率。
发明内容
本申请提供一种AGV的自主式交通管制方法。可以提高AGV的运行效率。
一方面，提供一种AGV的自主式交通管制方法，所述方法包括如下步骤：
AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV-A是否处于管制区域；
AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括：AGV-A标识、路口标识A、线路A、AGV-A状态；
AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；
AGV-A依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；
如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。
可选的，所述方法还包括：
如AGV-A接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
可选的，所述方法还包括：
AGV-A获取路口标识C，如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
可选的，所述方法还包括：
如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
第二方面，提供一种自动导引小车，所述自动导引小车包括：
获取模块，用于获取路口标识，依据该路口标识判断自动导引小车是否处于管制区域；
短距离通信模块，用于判断出其处于管制区域时，向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括：自动导引小车标识、路口标识A、线路A、自动导引小车状态；
短距离通信模块，还用于接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；
判断模块，用于依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；
管制模块，用于如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，对自动导引小车实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。
可选的，所述自动导引小车还包括：
解除模块，用于如接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
可选的，所述获取单元，还用于获取路口标识C；
发送单元，用于如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
可选的，所述解除模块，还用于如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
本申请上述方面提供的技术方案具有避免了碰撞的发生，提高了AGV的运行效率的优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例实现的技术场景示意图；
图2是本发明一实施例提供的一种AGV的自主式交通管制方法的流程图；
图3是本发明另一实施例提供的一种自动导引小车的结构图。
具体实施方式
请参考图1、图2，图2是本申请一实施例提出的一种AGV的自主式交通管制方法，该方法在多个AGV之间运行，为了描述的方便，多个AGV以AGV-A、AGV-B、AGV-C等形式区分，该方法的实现场景如图1所示，参阅图1，其中ST表示路口，为了对多个路口进行区分，图1以十字路口为例，即总共有4个路口为例，在实际应用中，该路口的数量可以随实际情况调整，例如可以为3个路口、5个路口或6个路口，本申请并不限制该路口的数量，每个AGV之间均设置有短距离通信模块(具体可以为蓝牙、RF或WIFI等短距离通信模块)，每个路口均设置有路口的标识和该管制区的标识，当然在实际应用中，也可以通过一个标识来标识该管制区和路口管制，该方法如图2所示，包括如下步骤：
步骤S201、AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断其是否处于管制区域；
上述获取路口标识的方式可以有多种，例如可以通过非接触式读卡器读取路口的标识卡来获取，当然也可以通过其他方式，例如通过扫描仪扫描该路口的标识条码，当然还可以有其他的方式，本申请一实施例并不局限上述方式的具体实现形式。
上述依据该路口标识判断是否处于管制区的方式也可以有多种，例如，在本申请一实施例的一个可选的实际例子中，可以直接在路口标识中增加管制区标识位，当然在其他的实际例子中，也可以设置一个管制区路口的列表，依据该列表来查询该路口是否在管制区内。
步骤S202、AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息，该第一交通消息可以包括：AGV-A标识、路口标识A、线路A、AGV-A状态；
上述短距离通信模块包括但不限于：蓝牙、WIFI、射频等短距离无线通信模块。
步骤S203、AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息，该第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；
上述AGV-B的状态可以有多种状态，例如：正常行驶状态、管制状态、行驶出管制区状态，在实际应用中，可以通过数字来表示不同的状态，例如正常行驶状态可以为01，管制状态可以为11，行驶出管制区状态可以为10，当然也可以采用其他的形式来表示上述状态，本申请并不限制上述状态的具体形式。
步骤S204、AGV-A依据该路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取线路A与线路B是否有交叉点；
上述步骤S204中判断是否有交叉点的方式有多种，例如判断两条线路的坐标中是否有一样的坐标点，当然还可以有其他方式来判断，本申请一实施例并不限制上述交叉点的判断方式。
步骤S205、如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。
上述步骤S205的交通管制即停止行驶，上述管制池M区仅仅是一个名称，在实际应用中也可以采用其他的名称或名词。
本申请一实施例提供的技术方案具体可以为，当AGV-A进入到管制区后，通过短距离通信模块向其他AGV发送交通信息，接收AGV-B发送的第二交通信息，如接收到第二交通信息时，判断该二条线路是否有交叉点，如没有交叉点，则不实施交通管制，即不停止等待，如具有交叉点，且AGV-B的状态为正常行驶状态且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，实时交通管制，此时证明AGV-B正在行驶管制区域，并且AGV-B比AGV-A早行驶进入管制区域，此时AGV-A需要进行管制避让以避免发生碰撞。由于上述管制的机制均通过短距离通信模块发送，所以只有在一定很小的范围内才能够接收到该交通消息，由于距离很近，中间无需一体式系统进行调度，完全由每个AGV自身进行调度，从而实现撞车的情况发生，尤其在角落处，由于是多个AGV之间在距离很近的状态下通信，所以其不会因为位置信号不好导致交通消息无法接收的问题出现，从而避免了碰撞的发生，提高了AGV的运行效率。
可选的，上述方法在步骤S205之后还可以包括：
步骤S206、如再次接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取该第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，AGV-A将该AGV-B的标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
此步骤S206为AGV-A恢复管制的操作，此方式能让AGV-A恢复操作，并且由于管制池内的AGV标识均是按时间来存储的，所以其能够按着进入管制时间的迟早按顺序通过该管制区域。
可选的，上述方法在步骤S206之后还可以包括：
AGV-A获取路口标识C，如路口标识C为线路A的终点时，向其他AGV发送第四交通消息，该第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
上述步骤是为了通知其他的AGV其已经行驶出管制区，这样可以使得排列在后面的AGV在管制池内删除该AGV-A标识。
可选的，上述方法在步骤S205之后还可以包括：
如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，AGV-A将该AGV-B的标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
上述步骤主要是避免由于管制区域有卸货点或其他的故障长期停止行驶的状态，其他的AGV不能长期等待在此，设置一个设定时间即可以避免长期空等，这样进一步提高了效率。
参阅图3，图3为本申请另一实施例提供的自动导引小车，该自动导引小车包括：
获取模块301，用于获取路口标识，依据该路口标识判断自动导引小车是否处于管制区域；
短距离通信模块302，用于判断出其处于管制区域时，向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括：自动导引小车标识、路口标识A、线路A、自动导引小车状态；
短距离通信模块302，还用于接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；
判断模块303，用于依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；
管制模块304，用于如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，对自动导引小车实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。
可选的，上述自动导引小车还包括：
解除模块305，用于如接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
可选的，上述获取单元301，还用于获取路口标识C；该自动导引小车还包括：
发送模块306，用于如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
可选的，上述解除模块305，还用于如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-OnlyMemory，简称：ROM)、随机存取器(英文：RandomAccessMemory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例所提供的内容下载方法及相关设备、系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种AGV的自主式交通管制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
AGV-A获取路口标识，依据该路口标识判断AGV-A是否处于管制区域；
AGV-A判断出其处于管制区域时，通过短距离通信模块向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括：AGV-A标识、路口标识A、线路A、AGV-A状态；
AGV-A接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；
AGV-A依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；
如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，AGV-A实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如AGV-A接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
AGV-A获取路口标识C，如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，AGV-A将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，AGV-A解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
5.一种自动导引小车，其特征在于，所述自动导引小车包括：
获取模块，用于获取路口标识，依据该路口标识判断自动导引小车是否处于管制区域；
短距离通信模块，用于判断出其处于管制区域时，向其他AGV发送第一交通消息，所述第一交通消息可以包括：自动导引小车标识、路口标识A、线路A、自动导引小车状态；
短距离通信模块，还用于接收AGV-B发送的第二交通消息，所述第二交通消息包括：AGV-B的标识、路口标识B、线路B和AGV-B的状态；
判断模块，用于依据所述路口标识B判断AGV-B与AGV-A处于同一管制区时，获取所述线路A与所述线路B是否有交叉点；
管制模块，用于如线路A与线路B具有交叉点且第二交通消息接收时间早于第一交通消息的发送时间时，对自动导引小车实施交通管制，并将AGV-B的标识存储在管制池M区内。
6.根据权利要求5所述的自动导引小车，其特征在于，所述自动导引小车还包括：
解除模块，用于如接收到AGV-B发送的第三交通消息，获取所述第三交通消息内AGV-B的状态，如AGV-B的状态为行驶出管制区状态，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
7.根据权利要求6所述的自动导引小车，其特征在于，
所述获取单元，还用于获取路口标识C；
发送单元，用于如路口标识C为所述线路A的出口时，向其他AGV发送第四交通消息，所述第四交通消息包括：AGV-A标识、路口标识C、线路A、AGV-A已行驶出管制区。
8.根据权利要求6所述的自动导引小车，其特征在于，
所述解除模块，还用于如在设定时间内未接收到AGV-B发送的交通消息，将所述AGV-B标识从管制池内删除，如管制池内没有标识时，解除交通管制，将状态调整至正常行驶状态。
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