CN109839928A - 无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统。该方法包括：接收调度中心分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向；在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点；在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向；在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。本发明在AGV小车对撞的情况中，可以仅将一辆车停下并拐弯，减少了时间消耗。
Description
技术领域
本发明涉及无人车控制领域，特别涉及一种无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)小车的调度控制中，防碰撞是非常重要的一点，当前AGV防碰撞通常有两种方式：一，AGV自身系统防碰；二，AGV调度控制系统使用锁点的方式防碰。
第一种方式是最后的一道防线，有的AGV甚至没有该机制，正常情况下，是通过锁点的方式控制AGV的运动和停止的，AGV能锁住该AGV接下来要要行走的没有被占用以及锁住的点，AGV能且仅能运行至该AGV所锁住的点(位置)，通过该种方法，两辆AGV最多运行至相邻的两个位置，而不会碰撞。
在防碰撞中，有一种情况比较特殊，在双向路径中，可能会出现两辆AGV面对面互相对撞，即使通过锁点的方式停止，然后重新规划路径，也是在运行至相邻两点时停车然后等待重新计算路径，然而该种方式是带有较大的滞后性的。
发明内容
鉴于以上技术问题，本发明提供了一种无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统，在AGV小车对撞的情况中，可以仅将一辆车停下并拐弯，减少了时间消耗。
根据本发明的一个方面，提供一种无人车远距离防对撞方法，包括：
接收调度中心分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向；
在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点；
在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车；
判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反；
在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：
在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，获取两辆无人车距离冲突位置点的距离；
判断当前无人车距离冲突位置点的距离是否小于对方无人车距离冲突位置点的距离；
若当前无人车距离冲突位置点的距离小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则控制当前无人车停止运行，在当前无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心重新规划当前无人车的行走路径。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：
若当前无人车距离冲突位置点的距离不小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则控制当前无人车继续运行。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：
在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取当前无人车和对方无人车的行走路径表；
通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，以及两辆无人车距离冲突位置点的距离。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：
在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向不相反的情况下，控制当前无人车继续运行。
在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：
判断无人车是否能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点；
若无人车无法锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定，则判定当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点，执行无人车获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向的步骤；
若无人车能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定，则判定当前位置点后预定数量个位置点中不存在冲突位置点，无人车继续运行。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车远距离防对撞装置，包括：
路径接收模块，用于接收调度中心分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向；
冲突点判断模块，用于在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点；
行走方向获取模块，用于在冲突点判断模块判定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车；
行走方向判断模块，用于判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反；
无人车控制模块，用于在行走方向判断模块判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。
在本发明的一个实施例中，所述无人车远距离防对撞装置还包括：
距离获取模块，用于在行走方向判断模块判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，获取两辆无人车距离冲突位置点的距离；
距离判断模块，用于判断当前无人车距离冲突位置点的距离是否小于对方无人车距离冲突位置点的距离；
无人车控制模块还用于在距离判断模块判定当前无人车距离冲突位置点的距离小于对方无人车距离冲突位置点的距离的情况下，控制当前无人车停止运行，在当前无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心重新规划当前无人车的行走路径。
在本发明的一个实施例中，无人车控制模块还用于在距离判断模块判定当前无人车距离冲突位置点的距离不小于对方无人车距离冲突位置点的距离的情况下，控制当前无人车继续运行。
在本发明的一个实施例中，所述无人车远距离防对撞装置还包括：
路径表获取模块，用于在冲突点判断模块判定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取当前无人车和对方无人车的行走路径表；
行走方向获取模块用于通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向；
距离获取模块用于通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，两辆无人车距离冲突位置点的距离。
在本发明的一个实施例中，无人车控制模块还用于在行走方向判断模块判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向不相反的情况下，控制当前无人车继续运行。
在本发明的一个实施例中，冲突点判断模块用于判断无人车是否能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点；在无人车无法锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定的情况下，判定当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点，指示行走方向获取模块执行无人车获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向的操作；在无人车能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定的情况下，判定当前位置点后预定数量个位置点中不存在冲突位置点，指示无人车控制模块控制无人车继续运行。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车远距离防对撞装置，包括存储器和处理器，其中：
存储器，用于存储指令；
处理器，用于执行所述指令，使得所述装置执行实现如上述任一实施例所述的无人车远距离防对撞方法的操作。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车，包括如上述任一实施例所述的无人车远距离防对撞装置。
根据本发明的另一方面，提供一种无人车远距离防对撞系统，包括调度中心以及如上述任一实施例所述的无人车远距离防对撞装置。
根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的无人车远距离防对撞方法。
本发明在AGV小车对撞的情况中，可以仅将一辆车停下并拐弯，而保证了另一辆车的不停车，从两方面减少了时间消耗。第一，重新规划计算路径的时间不在两辆车停下的情况下进行；第二，两辆车不必都减速停下，然后再加速运行，从而提高了小车的利用率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明无人车远距离防对撞系统一个实施例的示意图。
图2为本发明无人车远距离防对撞装置一个实施例的示意图。
图3为本发明无人车远距离防对撞装置另一实施例的示意图。
图4为本发明无人车远距离防对撞方法一个实施例的示意图。
图5为本发明无人车远距离防对撞方法一个实施例的示意图。
图6为本发明一个实施例中无人机的导航以及运行环境图。
图7a和图7b为本发明另一实施例中无人机的导航以及运行环境图。
图8为本发明无人车远距离防对撞装置又一实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
申请人发现：现行AGV锁点技术对于防对撞后重新规划路径的方式是两辆AGV在各自锁点的最终点停止，两辆车停止在相邻两点时，使一辆AGV重新规划路径，该AGV避让开后，解开此次对撞异常情况。该方式较为滞后，本发明意在消除该滞后时间。
图1为本发明无人车远距离防对撞系统一个实施例的示意图。如图1所示，所述无人车远距离防对撞系统包括调度中心1和无人车远距离防对撞装置2，其中：
在每个无人车3中均设置有无人车远距离防对撞装置2。
调度中心1，用于向无人车远距离防对撞装置2分配任务，并下发无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向。
无人车远距离防对撞装置2，用于在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点；在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车；判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反；在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。
基于本发明上述实施例提供的无人车远距离防对撞系统以及无人车，在AGV小车路径存储的表格中添加了方向信息，如果两辆AGV的对撞在锁点遇到阻碍，即无法锁住另一点时，立即判断无法锁住的点对应的详细信息，若对方是另一辆AGV或者其所锁住的点，判断对方在该点时的方向信息，判断两辆车在该点时方向是否相反，若相反，立即选择其中一辆AGVAGV对其进行路径的重新规划。
由此本发明上述实施例在两辆车还在运行过程中(没有运行到对面AGV的前一点位置)，上报控制系统，选择其中一辆AGV，对该AGV重新计算路径，以到达两辆车在不停止或者仅停止一辆AGV的情况下，避免对撞的发生，并消除了现有方案的滞后时间。
本发明上述实施例在AGV小车对撞的情况中，可以仅将一辆车停下并拐弯，而保证了另一辆车的不停车，从两方面减少了时间消耗。第一，重新规划计算路径的时间不在两辆车停下的情况下进行；第二，两辆车不必都减速停下，然后再加速运行，从而提高了小车的利用率。
下面通过具体实施例对无人车远距离防对撞装置2的结构和功能进行进一步说明。
图2为本发明无人车远距离防对撞装置一个实施例的示意图。如图2所示，图1实施例的无人车远距离防对撞装置2可以包括路径接收模块21、冲突点判断模块22、行走方向获取模块23、行走方向判断模块24和无人车控制模块25，其中：
路径接收模块21，用于接收调度中心1分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向。
在本发明的一个实施例中，所述无人车行走路径可以包括行走路径表，其中所述行走路径表包括无人车行走路径中每个位置点、所述位置点的坐标、以及无人车在所述位置点的行走方向。
冲突点判断模块22，用于在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点。
在本发明的一个实施例中，所述预定数量可以根据情况选择5-50中的任一值。
行走方向获取模块23，用于在冲突点判断模块22判定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车。
行走方向判断模块24，用于判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反。
无人车控制模块25，用于在行走方向判断模块24判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，选择两辆无人车中的一辆，指示调度中心1重新规划所选择无人车的无人车行走路径。
在本发明的一个实施例中，冲突点判断模块22可以用于判断无人车是否能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点；在无人车无法锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定的情况下，判定当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点，指示行走方向获取模块23执行无人车获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向的操作；在无人车能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定的情况下，判定当前位置点后预定数量个位置点中不存在冲突位置点，指示无人车控制模块25控制无人车继续运行。
在本发明的一个实施例中，所述无人车控制模块25还可以用于在行走方向判断模块24判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向不相反的情况下，控制当前无人车继续运行。
基于本发明上述实施例提供的无人车远距离防对撞装置，在AGV小车路径存储的表格中添加了方向信息，如果两辆AGV的对撞在锁点遇到阻碍，即无法锁住另一点时，立即判断无法锁住的点对应的详细信息，若对方是另一辆AGV或者其所锁住的点，判断对方在该点时的方向信息，判断两辆车在该点时方向是否相反，若相反，立即选择其中一辆AGVAGV对其进行路径的重新规划。
由此本发明上述实施例在两辆车还在运行过程中(没有运行到对面AGV的前一点位置)，上报控制系统，选择其中一辆AGV，对该AGV重新计算路径，以到达两辆车在不停止或者仅停止一辆AGV的情况下，避免对撞的发生，并消除了现有方案的滞后时间。
本发明上述实施例在AGVAGV小车对撞的情况中，可以仅将一辆车停下并拐弯，而保证了另一辆车的不停车，从两方面减少了时间消耗。第一，重新规划计算路径的时间不在两辆车停下的情况下进行；第二，两辆车不必都减速停下，然后再加速运行，从而提高了小车的利用率。
图3为本发明无人车远距离防对撞装置另一实施例的示意图。与图2所示实施例相比，在图3所示实施例中，所述无人车远距离防对撞装置2还可以包括距离获取模块26和距离判断模块27，其中：
距离获取模块26，用于在行走方向判断模块24判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，获取两辆无人车距离冲突位置点的距离。
距离判断模块27，用于判断当前无人车距离冲突位置点的距离是否小于对方无人车距离冲突位置点的距离。
无人车控制模块25还可以用于在距离判断模块27判定当前无人车距离冲突位置点的距离小于对方无人车距离冲突位置点的距离的情况下，控制当前无人车停止运行，在当前无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心1重新规划当前无人车的行走路径。
在本发明的一个实施例中，无人车控制模块25还可以用于在距离判断模块27判定当前无人车距离冲突位置点的距离不小于对方无人车距离冲突位置点的距离的情况下，控制当前无人车继续运行。
本发明上述实施例可以根据当前无人车距离冲突位置点的距离与对方无人车距离冲突位置点的距离进行比较，将距离冲突位置点更近的无人车停止，并重新规划路径；而距离冲突位置点更远的无人车继续行驶。由此本发明上述实施例进一步减少了时间消耗。
在本发明的一个实施例中，如图3所示，所述无人车远距离防对撞装置2还包括路径表获取模块28，其中：
路径表获取模块28，用于在冲突点判断模块22判定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取当前无人车和对方无人车的行走路径表。
行走方向获取模块23用于通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向。
距离获取模块26用于通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，两辆无人车距离冲突位置点的距离。
本发明上述实施例具体可以通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表确定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向以及两辆无人车距离冲突位置点的距离。
图4为本发明无人车远距离防对撞方法另一实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明无人车远距离防对撞装置或系统执行。如图4所示，所述方法可以包括：
步骤41，接收调度中心1分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向。
在本发明的一个实施例中，所述无人车行走路径可以包括行走路径表，其中所述行走路径表包括无人车行走路径中每个位置点、所述位置点的坐标、以及无人车在所述位置点的行走方向。
步骤42，在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量N个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点。
在本发明的一个实施例中，所述预定数量N可以根据情况选择5-50中的任一值。
步骤43，在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车。
步骤44，判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反。
步骤45，在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，选择两辆无人车中的一辆，指示调度中心1重新规划所选择无人车的无人车行走路径。
在本发明的一个实施例中，步骤45也可以包括：在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。即，选择两辆无人车中的一辆的步骤可以由无人车远距离防对撞装置2执行，也可以由调度中心1执行。
在本发明的一个实施例中，所述选择两辆无人车中的一辆的步骤可以包括随机选择两辆无人车中的任意一辆。
基于本发明上述实施例提供的无人车远距离防对撞方法，在AGV小车路径存储的表格中添加了方向信息，如果两辆AGV的对撞在锁点遇到阻碍，即无法锁住另一点时，立即判断无法锁住的点对应的详细信息，若对方是另一辆AGV或者其所锁住的点，判断对方在该点时的方向信息，判断两辆车在该点时方向是否相反，若相反，立即选择其中一辆AGVAGV对其进行路径的重新规划。
由此本发明上述实施例在两辆车还在运行过程中(没有运行到对面AGV的前一点位置)，上报控制系统，选择其中一辆AGV，对该AGV重新计算路径，以到达两辆车在不停止或者仅停止一辆AGV的情况下，避免对撞的发生，并消除了现有方案的滞后时间。
本发明上述实施例在AGV小车对撞的情况中，可以仅将一辆车停下并拐弯，而保证了另一辆车的不停车，从两方面减少了时间消耗。第一，重新规划计算路径的时间不在两辆车停下的情况下进行；第二，两辆车不必都减速停下，然后再加速运行，从而提高了小车的利用率。
图5为本发明无人车远距离防对撞方法一个实施例的示意图。优选的，本实施例可由本发明无人车远距离防对撞装置或系统执行。如图5所示，所述方法可以包括：
步骤51，调度中心1向无人车分配任务，并向无人车的远距离防对撞装置下发无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向。
之后执行图4实施例的步骤42，即，在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量N个位置点中是否存在冲突位置点的步骤。
在本发明的一个实施例中，如图5所示，图4实施例的步骤42可以包括步骤52-步骤54。
步骤52，获取当前位置点后预定数量N个位置点中的第i个位置点，i为大于等于1、小于等于N的自然数，i的初始值为0。
步骤53，判断当前无人车是否可以锁定第i个位置点。若当前无人车可以锁定第i个位置点，则执行步骤54；否则，若当前无人车不可以锁定第i个位置点，则执行步骤56。
步骤54，判断是否可以锁定预定数量个位置点。即，判断i是否等于N。若i等于N，则执行步骤55；否则，i小于N，则令i＝i+1，之后执行步骤52。
步骤55，判定当前位置点后预定数量个位置点中不存在冲突位置点，无人车继续运行。
步骤56，判定当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点，第i个位置点即为冲突位置点；获取如图5所示的当前无人车和对方无人车的行走路径表；通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车；判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反。在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，执行步骤57；否则，在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向不相反的情况下，执行步骤58。
在本发明的一个实施例中，如图5所示，所述行走路径表可以包括无人车行走路径中每个位置点(path)、所述位置点的坐标(x，y)、以及无人车在所述位置点的行走方向(direction)。
步骤57，通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，获取两辆无人车距离冲突位置点的距离；判断当前无人车距离冲突位置点的距离是否小于对方无人车距离冲突位置点的距离。若当前无人车距离冲突位置点的距离小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则执行步骤59；否则若当前无人车距离冲突位置点的距离不小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则执行步骤59。
步骤58，对当前无人车不做处理，控制当前无人车继续运行。
步骤59，指示当前无人车停止，在当前无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心1重新规划当前无人车的行走路径。
本发明上述实施例可以根据当前无人车距离冲突位置点的距离与对方无人车距离冲突位置点的距离进行比较，将距离冲突位置点更近的无人车停止，并重新规划路径；而距离冲突位置点更远的无人车继续行驶。由此本发明上述实施例进一步减少了时间消耗，提高了小车的利用率。
下面通过具体实施例对本发明进行说明。
图6为本发明一个实施例中无人机的导航以及运行环境图。AGV的导航以及运行环境有很多种，这里以在复杂度最高的网格状地图为例，如图1，网格中心得点为相应的位置点，AGV通过该点上的通信信息确定并更新位置信息，AGV小车的在网格状的地图环境中，AGV小车的自由度非常高，可以在大部分位置点前进、停止以及拐弯。为简化环境，抽象图6为图7，分析两辆AGV小车的运行情况。
图7a和图7b为本发明另一实施例中无人机的导航以及运行环境图。如图7a和图7b所示，以AGV100与AGV200为示例对象，代表两辆无人车。在图7a和图7b中，每一个方格代表一个位置点。“100”指代无人车AGV100在该位置，“U100”指该位置点被无人车AGV100锁住；同理，“200”指代无人车AGV200在该位置，“U200”指该位置点被无人车AGV200锁住。
针对无人车AGV100与AGV200执行本发明无人车远距离防对撞方法，具体可以包括：
步骤1，调度中心选择无人车AGV100与AGV200执行任务，分别计算无人车AGV100与AGV200所需行走的路径中的每一个位置点以及在该点所需要AGV的行走的方向。
步骤2，无人车AGV100与AGV200分别每走过一点计算未来所需锁点位置。即，每走过一点，判断无人车是否能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点。
在本发明的一个实施例中，锁点的预定数量N可以9。
步骤3，如图7a所示，无人车AGV100只能锁定6个位置点；无人车AGV200只能锁定3个位置点。即无人车AGV100需要锁的点(例如，无人车AGV100当前位置点后的第7个位置点)被AGV200锁住。
步骤4，搜索AGV100和AGV200的路径表，找到该点时AGV100和AGV200的方向。
步骤5，比较这两辆车在该点的方向。若方向相反，则停止其中一辆AGV，重新计算路径，计算时抠掉该点(把其它点到该点的路径成本提升至无穷大)，按新的路径行走(通常会拐弯离开该路径)。
步骤6，另一辆AGV按照原定路径行走。
在本发明的一个实施例中，步骤5和6可以包括：获取两辆无人车AGV100和AGV200的当前位置距离冲突位置点(无人车AGV100当前位置点后的第7个位置点)的距离；对于距离冲突位置点较近的无人车(AGV200)，重新计算路径，计算时抠掉该点，按新的路径行走；而距离冲突位置点较远的无人车(AGV100)则按照原定路径行走，具体如图7b所示。
图8为本发明无人车远距离防对撞装置又一实施例的示意图。如图8所示，图1实施例的无人车远距离防对撞装置2可以包括存储器201和处理器202，其中：
存储器201，用于存储指令。
处理器202，用于执行所述指令，使得所述装置执行实现如上述任一实施例所述的无人车远距离防对撞方法的操作。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的无人车远距离防对撞方法。
在上面所描述的无人车远距离防对撞装置可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (16)
1.一种无人车远距离防对撞方法，其特征在于，包括：
接收调度中心分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向；
在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点；
在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车；
判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反；
在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，获取两辆无人车距离冲突位置点的距离；
判断当前无人车距离冲突位置点的距离是否小于对方无人车距离冲突位置点的距离；
若当前无人车距离冲突位置点的距离小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则控制当前无人车停止运行，在当前无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心重新规划当前无人车的行走路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
若当前无人车距离冲突位置点的距离不小于对方无人车距离冲突位置点的距离，则控制当前无人车继续运行。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：
在行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取当前无人车和对方无人车的行走路径表；
通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，以及两辆无人车距离冲突位置点的距离。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在两辆无人车在冲突位置点处的行走方向不相反的情况下，控制当前无人车继续运行。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
判断无人车是否能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点；
若无人车无法锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定，则判定当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点，执行无人车获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向的步骤；
若无人车能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定，则判定当前位置点后预定数量个位置点中不存在冲突位置点，无人车继续运行。
7.一种无人车远距离防对撞装置，其特征在于，包括：
路径接收模块，用于接收调度中心分配的任务和下发的无人车行走路径，其中所述无人车行走路径包括无人车行走路径中每个位置点以及无人车在所述位置点的行走方向；
冲突点判断模块，用于在当前无人车每走过一个位置点的情况下，判断行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中是否存在冲突位置点，其中，所述冲突位置点为被对方无人车锁定的位置点；
行走方向获取模块，用于在冲突点判断模块判定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向，其中所述两辆无人车包括当前无人车和对方无人车；
行走方向判断模块，用于判断两辆无人车在冲突位置点处的行走方向是否相反；
无人车控制模块，用于在行走方向判断模块判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，指示调度中心选择两辆无人车中的一辆，重新规划无人车行走路径。
8.根据权利要求7所述的无人车远距离防对撞装置，其特征在于，还包括：
距离获取模块，用于在行走方向判断模块判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向相反的情况下，获取两辆无人车距离冲突位置点的距离；
距离判断模块，用于判断当前无人车距离冲突位置点的距离是否小于对方无人车距离冲突位置点的距离；
无人车控制模块还用于在距离判断模块判定当前无人车距离冲突位置点的距离小于对方无人车距离冲突位置点的距离的情况下，控制当前无人车停止运行，在当前无人车的行走路径中去除所述冲突位置点，并指示调度中心重新规划当前无人车的行走路径。
9.根据权利要求8所述的无人车远距离防对撞装置，其特征在于，
无人车控制模块还用于在距离判断模块判定当前无人车距离冲突位置点的距离不小于对方无人车距离冲突位置点的距离的情况下，控制当前无人车继续运行。
10.根据权利要求8或9所述的无人车远距离防对撞装置，其特征在于，还包括：
路径表获取模块，用于在冲突点判断模块判定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点的情况下，获取当前无人车和对方无人车的行走路径表；
行走方向获取模块用于通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向；
距离获取模块用于通过查询当前无人车和对方无人车的行走路径表，两辆无人车距离冲突位置点的距离。
11.根据权利要求7-9中任一项所述的无人车远距离防对撞装置，其特征在于，
无人车控制模块还用于在行走方向判断模块判定两辆无人车在冲突位置点处的行走方向不相反的情况下，控制当前无人车继续运行。
12.根据权利要求7-9中任一项所述的无人车远距离防对撞装置，其特征在于，
冲突点判断模块，用于判断无人车是否能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点；在无人车无法锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定的情况下，判定当前位置点后预定数量个位置点中存在冲突位置点，指示行走方向获取模块执行无人车获取两辆无人车在冲突位置点处的行走方向的操作；在无人车能够锁定行走路径中当前位置点后预定数量个位置点能够锁定的情况下，判定当前位置点后预定数量个位置点中不存在冲突位置点，指示无人车控制模块控制无人车继续运行。
13.一种无人车远距离防对撞装置，其特征在于，包括存储器和处理器，其中：
存储器，用于存储指令；
处理器，用于执行所述指令，使得所述装置执行实现如权利要求1-6中任一项所述的无人车远距离防对撞方法的操作。
14.一种无人车，其特征在于，包括如权利要求7-13中任一项所述的无人车远距离防对撞装置。
15.一种无人车远距离防对撞系统，其特征在于，包括调度中心以及如权利要求7-13中任一项所述的无人车远距离防对撞装置。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的无人车远距离防对撞方法。
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