CN106556406A - 多agv调度方法 - Google Patents

多agv调度方法 Download PDF

Info

Publication number
CN106556406A
CN106556406A CN201610999699.6A CN201610999699A CN106556406A CN 106556406 A CN106556406 A CN 106556406A CN 201610999699 A CN201610999699 A CN 201610999699A CN 106556406 A CN106556406 A CN 106556406A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
node
conflict
path
time window
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610999699.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106556406B (zh
Inventor
李波
李明
段三军
王韡
宋策
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Specialized Machinery
Original Assignee
Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Specialized Machinery filed Critical Beijing Institute of Specialized Machinery
Priority to CN201610999699.6A priority Critical patent/CN106556406B/zh
Publication of CN106556406A publication Critical patent/CN106556406A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106556406B publication Critical patent/CN106556406B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种多AGV调度方法，属于导航与控制技术领域。本发明提出的调度系统，调度多个AGV在导航过程自动消除冲突，完成任务。该调度系统读取建立的双向路径文件，建立搜索AGV行走路径的拓扑地图，接收到任务信息后，选取AGV完成任务，在为AGV搜索路径时，消除AGV之间的相向冲突；AGV行走过程中，对所有AGV的路径节点加入了时间窗，依靠时间区间消除节点冲突与追击冲突，提高AGV的运行效率。

Description

多AGV调度方法
技术领域
本发明涉及导航与控制技术领域，具体涉及一种多AGV调度方法。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自主导引行驶车)调度系统接收任务、配发任务、调度多个AGV完成任务。在AGV自主导航过程中，系统需要控制AGV的等待和行驶，消除交通堵塞，调度系统的性能关系到系统的效率、灵活性和稳定性。如今，AGV自主导航过程中，路径固定并以单向为主，而且路径之间的交叉点较少，导致AGV使用现场的场地利用率低，AGV效率低下。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：如何在为AGV搜索路径时消除相向冲突、节点冲突与追击冲突，提高AGV行驶效率。
(二)技术方案
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种多AGV调度方法，包括以下步骤：
S1、先根据现场环境，绘制AGV行走的所有路径，所述路径由路径节点组成，然后在地图内，制作AGV行走的双向路径文件；双向路径文件由连续的节点组成，一个双向路径文件代表一条路径，包含一条路径上所有节点的坐标与识别号ID，坐标与ID一一对应，且具有唯一性；
S2、批量读取所有的双向路径文件，形成搜索AGV行走路径的拓扑地图，此时能在拓扑地图内搜索AGV当前节点到任意目标节点的最短路径；
S3、接收到任务后，选择一AGV a，为该AGV a搜索最短路径，按照最短路径自动导航行驶到目标位置，完成任务；在为该AGV a搜索路径时，在拓扑地图内，清除所有其它AGV从目标位置到当前位置的路径的节点关系，以避免相向冲突，AGV a行驶到目标位置后，恢复删除的节点关系；
并按照以下方式消除节点冲突：所有被调度的AGV进行了时间同步，在为所有AGV搜索路径完成后，依据所有AGV的当前位置、行驶的速度和路径节点间的长度，对所有AGV行驶路径上从当前位置节点到后M个路径节点增加时间窗，时间窗包含有到达节点的时刻和离开节点的时刻，在导航行驶过程中，判断所有AGV有时间窗的节点中是否有相同节点，相同节点之间的时间窗是否有交集，有交集则判断是冲突节点；若出现节点冲突点，先到达冲突节点的AGV先通过冲突节点，后到达冲突节点的AGV等待，时间窗交集消失，节点冲突消除，等待的AGV开始运动；
还按照以下方式消除追击冲突：追击冲突下，各AGV以相同速度行驶，追击节点的时间窗没有交集，不会形成堵塞；一旦被追击的AGV减速或者转动，追击节点上的时间窗出现交集，此时向追击AGV发送停止指令，节点时间窗上的交集消失，碰撞警告消除，向追击的AGV发送运动指令。
优选地，步骤S3中，按照以下方式避免相向冲突：
S31、定义正整数N，将所述其它AGN行驶路径的目标节点赋值给N；
S32、在拓扑地图内找到与N值相同的节点N2；
S33、确定其它AGN行驶路径中节点N的上一节点N1；
S34、删除拓扑地图内节点N2的子节点中与N1相同的节点，节点的相邻节点为子节点；
S35、判断N1与其他AGV当前位置是否相等，若是，则结束；否则将节点N1赋值给节点N，并返回步骤S32。
优选地，M＝3。
优选地，所述双向路径文件为xml格式文件。
(三)有益效果
本发明的方法中，建立双向路径文件，形成搜索AGV行走路径的拓扑地图，接收到任务信息后，选取AGV完成任务，在为AGV搜索路径时，消除AGV之间的相向冲突，提高了AGV的运行效率；在AGV行走过程中，对所有AGV的路径节点加入时间窗，依靠时间区间消除节点冲突与追击冲突，提高了AGV的运行效率。
附图说明
图1为AGV使用现场路径地图；
图2为清除拓扑地图中节点关系流程图；
图3为消除相向冲突示例图；
图4为节点冲突示例图；
图5为追击冲突示例图。
具体实施方式
为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。
本发明实施例提供了一种多AGV调度方法，包括以下步骤：
S1、先根据现场环境，绘制AGV行走的所有路径，所述路径由路径节点组成，如图1所示。然后在地图内，制作AGV行走的xml格式的双向路径文件；双向路径文件由连续的节点组成，一个双向路径文件代表一条路径，包含一条路径上所有节点的坐标(x,y)与识别号ID，坐标与ID一一对应，且具有唯一性；
S2、双向路径文件制作完成后，批量读取所有的双向路径文件，形成搜索AGV行走路径的拓扑地图，如图1所示，此时能在拓扑地图内搜索AGV当前节点到任意目标节点的最短路径；批量读取文件建立拓扑地图，因此双向路径文件增加，建立的拓扑地图更大；双向路径文件减少，拓扑地图相应的变小。
S3、接收到任务后，选择一AGV a，为该AGV a搜索最短路径，按照最短路径自动导航行驶到目标位置，完成任务；形成拓扑地图时，读取的是双向路径文件，因此道路上会出现AGV相向行驶，导致相向冲突而出现交通堵塞。本发明中，调度系统在为AGV搜索路径时，为了避免相向冲突，在拓扑地图内，清除了所有其它AGV从目标位置到当前位置的路径的节点关系，因此搜索的路径避免了相向冲突，清除地图中的节点关系见图2所示。AGV行驶到目标位置后，恢复删除的节点关系，保证拓扑地图的完整性。
具体是按照以下方式避免相向冲突：
S31、定义正整数N，将所述其它AGN行驶路径的目标节点赋值给N；
S32、在拓扑地图内找到与N值相同的节点N2；
S33、确定其它AGN行驶路径中节点N的上一节点N1；
S34、删除拓扑地图内节点N2的子节点中与N1相同的节点；对于某一节点，其相邻节点定义为该节点的子节点；
S35、判断N1与其他AGV当前位置是否相等，若是，则结束；否则将节点N1赋值给节点N，并返回步骤S32。
图3是本实施例中消除相向冲突示意图，AGV2需要从⑤到①，AGV1作为所述其它AGV，行驶路径是从②到④的路径，即②→③→④，图2中所示流程的第一次循环时，N＝N2＝4,N1＝3,删除③，此时④不能到达③，但从③还能够到达④，第二次循环时，N＝N2＝3，N1＝2。AGV2需要从⑤到①，搜索AGV2的路径前，先删除拓扑地图内④到③和③到②的路径，于是，AGV2不能从④到③，因此AGV2最终行走路径是⑤→⑩→⑨→⑧→⑦→⑥→①，避免了相向冲突。
多台AGV在路径自主行驶时，会出现节点冲突和追击冲突。如图4所示，节点冲突中，AGV1从②自主运行到④，AGV2从⑥自主运行到⑦，冲突出现在③；追击冲突中，AGV2从④自主运行到⑥，AGV1从②自主运行到⑥，AGV1追击AGV2。自动导航行驶时，按照以下方式消除节点冲突：所有被调度的AGV进行了时间同步，在为所有AGV搜索路径完成后，依据所有AGV的当前位置、行驶的速度和路径节点间的长度，对所有AGV行驶路径上从当前位置节点到后3个路径节点增加时间窗，时间窗包含有到达节点的时刻和离开节点的时刻，在导航行驶过程中，判断所有AGV有时间窗的节点中是否有相同节点，相同节点之间的时间窗是否有交集，有交集则判断是冲突节点；若出现节点冲突点，先到达冲突节点的AGV先通过冲突节点，后到达冲突节点的AGV等待，时间窗交集消失，节点冲突消除，等待的AGV开始运动。图4所示的节点冲突中，AGV2先通过节点③。
自动导航行驶时，还按照以下方式消除追击冲突：如图5所示，追击冲突下，各AGV以相同速度行驶，追击节点的时间窗没有交集，不会形成堵塞；一旦被追击的AGV减速或者转动，追击节点上的时间窗出现交集，如果追击AGV继续以原速度行驶，会出现碰撞，此时向追击AGV发送停止指令，节点时间窗上的交集消失，碰撞警告消除，向追击的AGV发送运动指令。
因此，加入时间窗后，消除了AGV之间的节点冲突与追击冲突，提高了AGV运行的效率。
本发明消除多个AGV之间的冲突与AGV的数量无关，增加与减少AGV对系统调度不产生影响，使系统灵活性强。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种多AGV调度方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、先根据现场环境，绘制AGV行走的所有路径，所述路径由路径节点组成，然后在地图内，制作AGV行走的双向路径文件；双向路径文件由连续的节点组成，一个双向路径文件代表一条路径，包含一条路径上所有节点的坐标与识别号ID，坐标与ID一一对应，且具有唯一性；
S2、批量读取所有的双向路径文件，形成搜索AGV行走路径的拓扑地图，此时能在拓扑地图内搜索AGV当前节点到任意目标节点的最短路径；
S3、接收到任务后，选择一AGV a，为该AGV a搜索最短路径，按照最短路径自动导航行驶到目标位置，完成任务；在为该AGV a搜索路径时，在拓扑地图内，清除所有其它AGV从目标位置到当前位置的路径的节点关系，以避免相向冲突，AGV a行驶到目标位置后，恢复删除的节点关系；
并按照以下方式消除节点冲突：所有被调度的AGV进行了时间同步，在为所有AGV搜索路径完成后，依据所有AGV的当前位置、行驶的速度和路径节点间的长度，对所有AGV行驶路径上从当前位置节点到后M个路径节点增加时间窗，时间窗包含有到达节点的时刻和离开节点的时刻，在导航行驶过程中，判断所有AGV有时间窗的节点中是否有相同节点，相同节点之间的时间窗是否有交集，有交集则判断是冲突节点；若出现节点冲突点，先到达冲突节点的AGV先通过冲突节点，后到达冲突节点的AGV等待，时间窗交集消失，节点冲突消除，等待的AGV开始运动；
还按照以下方式消除追击冲突：追击冲突下，各AGV以相同速度行驶，追击节点的时间窗没有交集，不会形成堵塞；一旦被追击的AGV减速或者转动，追击节点上的时间窗出现交集，此时向追击AGV发送停止指令，节点时间窗上的交集消失，碰撞警告消除，向追击的AGV发送运动指令。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中，按照以下方式避免相向冲突：
S31、定义正整数N，将所述其它AGN行驶路径的目标节点赋值给N；
S32、在拓扑地图内找到与N值相同的节点N2；
S33、确定其它AGN行驶路径中节点N的上一节点N1；
S34、删除拓扑地图内节点N2的子节点中与N1相同的节点，节点的相邻节点为子节点；
S35、判断N1与其他AGV当前位置是否相等，若是，则结束；否则将节点N1赋值给节点N，并返回步骤S32。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，M＝3。
4.如权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述双向路径文件为xml格式文件。
CN201610999699.6A 2016-11-14 2016-11-14 多agv调度方法 Active CN106556406B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610999699.6A CN106556406B (zh) 2016-11-14 2016-11-14 多agv调度方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610999699.6A CN106556406B (zh) 2016-11-14 2016-11-14 多agv调度方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106556406A true CN106556406A (zh) 2017-04-05
CN106556406B CN106556406B (zh) 2020-02-14

Family

ID=58444787

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610999699.6A Active CN106556406B (zh) 2016-11-14 2016-11-14 多agv调度方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN106556406B (zh)

Cited By (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107167154A (zh) * 2017-04-21 2017-09-15 东南大学 一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法
CN107168316A (zh) * 2017-05-23 2017-09-15 华南理工大学 一种基于单双向混合路径的多agv调度系统
CN107202579A (zh) * 2017-06-22 2017-09-26 上海振华重工(集团)股份有限公司 码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统
CN107272698A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 哈尔滨工大特种机器人有限公司 一种应用于多agv协作运行的调度控制方法及系统
CN107368072A (zh) * 2017-07-25 2017-11-21 哈尔滨工大特种机器人有限公司 一种基于地图可配置的agv运行控制系统及路径规划方法
CN107450566A (zh) * 2017-09-25 2017-12-08 芜湖智久机器人有限公司 一种agv小车控制系统
CN107450548A (zh) * 2017-08-23 2017-12-08 广东嘉腾机器人自动化有限公司 基于agv的控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN107703943A (zh) * 2017-10-23 2018-02-16 清华大学 一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统
CN107748950A (zh) * 2017-09-25 2018-03-02 河南森源电气股份有限公司 一种单主干道的agv调度方法
CN107807640A (zh) * 2017-10-24 2018-03-16 杭州南江机器人股份有限公司 基于agv的交通管理方法、电子设备、存储介质及系统
CN107885198A (zh) * 2017-09-25 2018-04-06 湖南大学 Agv调度方法
CN107992060A (zh) * 2018-01-19 2018-05-04 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的路径规划方法及系统
CN108170146A (zh) * 2017-12-31 2018-06-15 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种基于已知环境的路径规划方法
CN108268016A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108268038A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的调度方法及系统
CN108268037A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108268039A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 移动机器人的路径规划方法及系统
CN108268040A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108267149A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108279675A (zh) * 2018-01-19 2018-07-13 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108287545A (zh) * 2018-01-19 2018-07-17 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108287546A (zh) * 2018-01-19 2018-07-17 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN109460039A (zh) * 2018-12-26 2019-03-12 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种agv的路径规划方法
CN109656241A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 北京京东尚科信息技术有限公司 用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置
CN109669458A (zh) * 2018-12-28 2019-04-23 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种基于无向图的多台激光叉车调度方法
CN109724612A (zh) * 2019-01-14 2019-05-07 浙江大华技术股份有限公司 一种基于拓扑地图的agv路径规划方法及设备
CN109782757A (zh) * 2018-12-30 2019-05-21 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种基于分段调度的多agv系统的路径调度方法
CN109839928A (zh) * 2017-11-29 2019-06-04 北京京东尚科信息技术有限公司 无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统
CN110009259A (zh) * 2019-04-18 2019-07-12 天津工业大学 一种应用于双向路径下柔性制造车间的多agv调度方法
CN110383192A (zh) * 2018-03-16 2019-10-25 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台及其控制方法
CN110531767A (zh) * 2019-08-27 2019-12-03 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于agv集群的调度和寻路算法的方法和系统
WO2019228081A1 (zh) * 2018-06-01 2019-12-05 上海西井信息科技有限公司 基于时间窗的多车路径规划方法、系统、设备及存储介质
CN110751334A (zh) * 2019-10-21 2020-02-04 兰剑智能科技股份有限公司 基于相交区域预测的agv调度方法及装置
CN110794829A (zh) * 2019-08-27 2020-02-14 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于agv集群的调度方法和系统
CN110986989A (zh) * 2019-12-24 2020-04-10 广东嘉腾机器人自动化有限公司 混合车型路径规划方法和相关装置
CN111026128A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种多激光agv的避让方法
CN111061272A (zh) * 2019-12-24 2020-04-24 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv小车控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN111401617A (zh) * 2020-03-09 2020-07-10 兰剑智能科技股份有限公司 一种基于时间预测的agv调度方法及系统
CN111854774A (zh) * 2019-04-24 2020-10-30 北京京东尚科信息技术有限公司 用于发送信息的方法和装置
CN112099502A (zh) * 2020-09-15 2020-12-18 广东弓叶科技有限公司 一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置
CN112214020A (zh) * 2020-09-23 2021-01-12 北京特种机械研究所 Agv调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置
CN112223301A (zh) * 2020-12-17 2021-01-15 广州赛特智能科技有限公司 一种机器人路径规划及调度方法
CN113485341A (zh) * 2021-07-12 2021-10-08 湛江科技学院 基于双机互扰的路径规划方法、装置及计算机设备
CN113542151A (zh) * 2021-06-18 2021-10-22 新华三大数据技术有限公司 一种流量调度方法及装置、计算机可读存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102231233A (zh) * 2011-06-29 2011-11-02 南京航空航天大学 自动引导车分布式自主协同控制系统及控制方法
CN102566576A (zh) * 2012-02-24 2012-07-11 山东鲁能智能技术有限公司 一种用于变电站顺控系统的多巡检机器人协同运作方法
CN104755343A (zh) * 2012-10-29 2015-07-01 奥迪股份公司 用于协调全自动驾驶的机动车运行的方法
CN105652838A (zh) * 2016-01-29 2016-06-08 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种基于时间窗的多机器人路径规划方法
CN105698796A (zh) * 2016-01-15 2016-06-22 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种多机器人调度系统的路径搜索方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102231233A (zh) * 2011-06-29 2011-11-02 南京航空航天大学 自动引导车分布式自主协同控制系统及控制方法
CN102566576A (zh) * 2012-02-24 2012-07-11 山东鲁能智能技术有限公司 一种用于变电站顺控系统的多巡检机器人协同运作方法
CN104755343A (zh) * 2012-10-29 2015-07-01 奥迪股份公司 用于协调全自动驾驶的机动车运行的方法
CN105698796A (zh) * 2016-01-15 2016-06-22 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种多机器人调度系统的路径搜索方法
CN105652838A (zh) * 2016-01-29 2016-06-08 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种基于时间窗的多机器人路径规划方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
冯海双: "AGV自动运输系统调度及路径规划的研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑》 *
苏霞 等: "FMS中自动导引车路径规划", 《机械设计与制造》 *
谷宝慧: "基于时间窗的自动导引车系统路径优化研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *

Cited By (58)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107167154B (zh) * 2017-04-21 2020-04-24 东南大学 一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法
CN107167154A (zh) * 2017-04-21 2017-09-15 东南大学 一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法
CN107168316A (zh) * 2017-05-23 2017-09-15 华南理工大学 一种基于单双向混合路径的多agv调度系统
CN107202579A (zh) * 2017-06-22 2017-09-26 上海振华重工(集团)股份有限公司 码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统
CN107272698A (zh) * 2017-07-25 2017-10-20 哈尔滨工大特种机器人有限公司 一种应用于多agv协作运行的调度控制方法及系统
CN107368072A (zh) * 2017-07-25 2017-11-21 哈尔滨工大特种机器人有限公司 一种基于地图可配置的agv运行控制系统及路径规划方法
CN107450548A (zh) * 2017-08-23 2017-12-08 广东嘉腾机器人自动化有限公司 基于agv的控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN107748950A (zh) * 2017-09-25 2018-03-02 河南森源电气股份有限公司 一种单主干道的agv调度方法
CN107885198A (zh) * 2017-09-25 2018-04-06 湖南大学 Agv调度方法
CN107450566A (zh) * 2017-09-25 2017-12-08 芜湖智久机器人有限公司 一种agv小车控制系统
CN109656241A (zh) * 2017-10-10 2019-04-19 北京京东尚科信息技术有限公司 用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置
CN109656241B (zh) * 2017-10-10 2022-04-12 北京京东乾石科技有限公司 用于控制无人仓中的搬运车的方法和装置
CN107703943A (zh) * 2017-10-23 2018-02-16 清华大学 一种控制多个移动机器人并发运行的方法及其系统
CN107807640A (zh) * 2017-10-24 2018-03-16 杭州南江机器人股份有限公司 基于agv的交通管理方法、电子设备、存储介质及系统
CN109839928A (zh) * 2017-11-29 2019-06-04 北京京东尚科信息技术有限公司 无人车及其远距离防对撞方法、装置和系统
CN108170146A (zh) * 2017-12-31 2018-06-15 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种基于已知环境的路径规划方法
CN108170146B (zh) * 2017-12-31 2021-07-30 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种基于已知环境的路径规划方法
WO2019141219A1 (zh) * 2018-01-19 2019-07-25 库卡机器人(广东)有限公司 多移动机器人的调度方法及系统
CN108267149A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108279675A (zh) * 2018-01-19 2018-07-13 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108287545A (zh) * 2018-01-19 2018-07-17 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108287546A (zh) * 2018-01-19 2018-07-17 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108268038A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的调度方法及系统
CN108268040A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108268038B (zh) * 2018-01-19 2021-04-20 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的调度方法及系统
CN108268016A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN107992060B (zh) * 2018-01-19 2021-08-06 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的路径规划方法及系统
CN108268039A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 移动机器人的路径规划方法及系统
CN108267149B (zh) * 2018-01-19 2021-10-15 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN108268037A (zh) * 2018-01-19 2018-07-10 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
WO2019141228A1 (zh) * 2018-01-19 2019-07-25 库卡机器人(广东)有限公司 多移动机器人的冲突管理方法及系统
CN107992060A (zh) * 2018-01-19 2018-05-04 广东美的智能机器人有限公司 多移动机器人的路径规划方法及系统
CN110383192A (zh) * 2018-03-16 2019-10-25 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台及其控制方法
WO2019228081A1 (zh) * 2018-06-01 2019-12-05 上海西井信息科技有限公司 基于时间窗的多车路径规划方法、系统、设备及存储介质
CN109460039A (zh) * 2018-12-26 2019-03-12 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种agv的路径规划方法
CN109669458A (zh) * 2018-12-28 2019-04-23 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种基于无向图的多台激光叉车调度方法
CN109782757A (zh) * 2018-12-30 2019-05-21 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种基于分段调度的多agv系统的路径调度方法
WO2020147621A1 (en) * 2019-01-14 2020-07-23 Zhejiang Dahua Technology Co., Ltd. Systems and methods for route planning
CN109724612A (zh) * 2019-01-14 2019-05-07 浙江大华技术股份有限公司 一种基于拓扑地图的agv路径规划方法及设备
CN109724612B (zh) * 2019-01-14 2021-06-15 浙江华睿科技有限公司 一种基于拓扑地图的agv路径规划方法及设备
CN110009259A (zh) * 2019-04-18 2019-07-12 天津工业大学 一种应用于双向路径下柔性制造车间的多agv调度方法
CN110009259B (zh) * 2019-04-18 2023-04-07 天津工业大学 一种应用于双向路径下柔性制造车间的多agv调度方法
CN111854774A (zh) * 2019-04-24 2020-10-30 北京京东尚科信息技术有限公司 用于发送信息的方法和装置
CN110531767A (zh) * 2019-08-27 2019-12-03 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于agv集群的调度和寻路算法的方法和系统
CN110794829A (zh) * 2019-08-27 2020-02-14 广州蓝胖子机器人有限公司 一种用于agv集群的调度方法和系统
CN110751334A (zh) * 2019-10-21 2020-02-04 兰剑智能科技股份有限公司 基于相交区域预测的agv调度方法及装置
CN111061272A (zh) * 2019-12-24 2020-04-24 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv小车控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN110986989A (zh) * 2019-12-24 2020-04-10 广东嘉腾机器人自动化有限公司 混合车型路径规划方法和相关装置
CN111026128B (zh) * 2019-12-27 2022-07-26 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种多激光agv的避让方法
CN111026128A (zh) * 2019-12-27 2020-04-17 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 一种多激光agv的避让方法
CN111401617A (zh) * 2020-03-09 2020-07-10 兰剑智能科技股份有限公司 一种基于时间预测的agv调度方法及系统
CN112099502A (zh) * 2020-09-15 2020-12-18 广东弓叶科技有限公司 一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置
CN112099502B (zh) * 2020-09-15 2024-04-16 广东弓叶科技有限公司 一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置
CN112214020A (zh) * 2020-09-23 2021-01-12 北京特种机械研究所 Agv调度系统任务框架的建立和任务处理的方法及装置
CN112223301A (zh) * 2020-12-17 2021-01-15 广州赛特智能科技有限公司 一种机器人路径规划及调度方法
CN113542151A (zh) * 2021-06-18 2021-10-22 新华三大数据技术有限公司 一种流量调度方法及装置、计算机可读存储介质
CN113485341A (zh) * 2021-07-12 2021-10-08 湛江科技学院 基于双机互扰的路径规划方法、装置及计算机设备
CN113485341B (zh) * 2021-07-12 2024-03-05 湛江科技学院 基于双机互扰的路径规划方法、装置及计算机设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN106556406B (zh) 2020-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106556406A (zh) 多agv调度方法
CN107167154B (zh) 一种基于时间代价函数的时间窗路径规划冲突解决方法
CN107913039B (zh) 用于清洁机器人的区块选择方法、装置及机器人
CN108958257A (zh) 多台agv组合导航的协同路径规划方法
CN110471418B (zh) 智能停车场中的agv调度方法
CN109685237B (zh) 一种基于Dubins路径和分支限界的无人机航迹实时规划方法
CN107203190A (zh) 一种基于复杂路径的惯性导航agv调度方法及系统
CN105652838A (zh) 一种基于时间窗的多机器人路径规划方法
CN112229419B (zh) 一种动态路径规划导航方法及系统
CN103344248B (zh) 一种车辆导航系统的最佳路径计算方法
CN104966129A (zh) 一种车辆运行轨迹的分离方法
CN108364100B (zh) 一种基于动态节点检测的多agv调度方法
CN105302139A (zh) 基于行走逻辑的agv地图设置方法
CN107025806A (zh) 一种单阶段临时航迹鲁棒优化方法
CN113593226A (zh) 一种混合交通流环境下自动驾驶专用道交叉口控制方法
CN112017439A (zh) 一种自动驾驶交叉口行人过街摆渡车控制方法
CN113009922B (zh) 一种机器人行走路径的调度管理方法
CN112261588B (zh) 有人车引导的多无人车自适应编队组网方法、系统及设备
CN112799393B (zh) 一种面向泊车场景的地图简化系统
CN117689162A (zh) 基于有轨天车的环路死锁解除方法、系统、介质和设备
CN105698796A (zh) 一种多机器人调度系统的路径搜索方法
CN113485378B (zh) 基于交通规则的移动机器人路径规划方法、系统及存储介质
CN116719312A (zh) 一种单行道场景下基于折返避让的多agv解锁方法
CN114170847B (zh) 一种移动机器人系统的交通管制方法
CN115755786A (zh) 基于流量的多agv全局调度方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant