CN110986989A - 混合车型路径规划方法和相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出一种混合车型路径规划方法和相关装置，涉及路径规划技术领域。该方法包括：获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息；依据每个移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径；若存在，则获取可通行路径对应的路径信息，并将可通行路径对应的路径信息发送至目标自动引导运输车。本发明实施例提出的混合车型路径规划方法和相关装置能够准确的知道自动引导运输车占用的路径，不会影响自动引导运输车之间的正常通行。

Description

混合车型路径规划方法和相关装置

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，具体而言，涉及一种混合车型路径规划方法和相关装置。

背景技术

智能化制造系统在产线运输的应用中，一般使用自动引导运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)根据提前规划的路径行驶。但自动引导运输车会因为路径存在的干涉，使得自动引导运输车无法正常通行。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种混合车型路径规划方法和相关装置，其能够准确的知道自动引导运输车占用的路径，不会影响自动引导运输车之间的正常通行。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，实施例提供一种混合车型路径规划方法，所述方法包括：

获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息；其中，所述任务信息包括所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，所述当前运行状态信息包括所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息；

依据每个所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径；

若存在，则获取所述可通行路径对应的路径信息，并将所述可通行路径对应的路径信息发送至所述目标自动引导运输车。

在可选的实施方式中，所述依据每个所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径的步骤包括：

依据所述剩余路径信息获得所述剩余路径信息所表征的剩余路径的第一长度信息；

从所有的当前坐标信息中去除所述剩余路径的第一长度信息不为0的移动自动引导运输车的当前坐标信息，得到目标当前坐标信息；

从所有的剩余路径信息中去除所述剩余路径的第一长度信息为0的移动自动引导运输车的剩余路径，得到目标剩余路径信息；

依据所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息生成通行路径；

判断所述通行路径与所述目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是否存在干涉、以及所述通行路径与的所述目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉；

若所述通行路径与所述目标当前坐标不存在干涉且所述通行路径与所述目标剩余路径不存在干涉，则判定所述通行路径为所述可通行路径。

在可选的实施方式中，所述判断所述通行路径与所述目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是否存在干涉的步骤包括：

判断用于表征所述通行路径的路径信息是否包含所述目标当前坐标信息；

若用于表征所述通行路径的路径信息不包含所述目标当前坐标信息，则判定所述通行路径与所述目标当前坐标不存在干涉。

在可选的实施方式中，所述判断所述通行路径与的所述目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉的步骤包括：

判断用于表征所述通行路径的路径信息是否包含所述目标剩余路径信息；

若用于表征所述通行路径的路径信息不包含所述目标剩余路径信息，则判定所述通行路径与所述目标剩余路径不存在干涉。

在可选的实施方式中，所述任务信息还包括所述目标自动引导运输车的第一尺寸信息，所述当前运行状态信息还包括所述移动自动引导运输车的第二尺寸信息，所述方法还包括：

将所述通行路径对应的路径信息依据所述第一尺寸信息进行处理，得到所述通行路径处理后的路径信息；

将每个所述剩余路径信息依据对应的第二尺寸信息进行处理，得到多个处理后的剩余路径信息；

依据所述通行路径处理后的路径信息和所述多个处理后的剩余路径信息判断所述通行路径和所述剩余路径是否存在干涉；

若否，则判定所述通行路径为所述可通行路径。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

依据用于表征所述可通行路径的路径信息获得所述通行路径的第二长度信息；

依据所述第二长度信息计算得到所述目标自动引导运输车行驶完所述可通行路径所用的第一行驶时间、以及依据所述第二长度信息计算得到所述每个所述移动自动引导运输车行驶完对应的所述剩余路径所用的第二行驶时间；

依据所述第一行驶时间和所述第二行驶时间获得所述目标自动引导运输车和每个所述移动自动引导运输车的放行顺序。

在可选的实施方式中，所述依据所述第一行驶时间和所述第二行驶时间获得所述目标自动引导运输车和每个所述移动自动引导运输车的放行顺序的步骤包括：

按照所述第一行驶时间和多个所述第二行驶时间由短到长的顺序依次放行所述目标自动引导运输车和每个所述移动自动引导运输车。

第二方面，实施例提供一种混合车型路径规划装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息；其中，所述任务信息包括所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，所述当前运行状态信息包括所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息；

确定模块，用于依据每个所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径；

获取发送模块，用于当存在所述可通行路径时，获取所述可通行路径对应的路径信息，并将所述可通行路径对应的路径信息发送至所述目标自动引导运输车。

第三方面，实施例提供一种电子设备，包括存储有计算机程序的存储器和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如前述实施方式任意一项所述的混合车型路径规划方法。

第四方面，实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如前述实施方式任一项所述的混合车型路径规划方法。

本发明实施例提供的混合车型路径规划方法和相关装置，通过获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息；依据每个移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径；若存在，则获取可通行路径对应的路径信息，并将可通行路径对应的路径信息发送至目标自动引导运输车。可见，根据每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及目标自动引导运输车的起始位置信息和终点信息，获得目标自动引导运输车与移动自动引导运输车不会存在干涉的可通行路径，使得目标自动引导运输车和移动自动引导运输车之间的通行不会干涉。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的电子设备的应用环境示意图；

图2示出了本发明实施例提供的电子设备的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的一种混合车型路径规划方法的流程示意图；

图4示出了图3所示的步骤S102的子步骤流程示意图；

图5示出了本发明实施例提供的另一种混合车型路径规划方法的流程示意图；

图6示出了本发明实施例提供的混合车型路径规划装置的结构框图；

图7示出了本发明实施例提供的混合车型路径规划装置的确定模块的结构框图。

图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-通信模块；140-显示界面；150-混合车型路径规划装置；151-获取模块；152-确定模块；1521-长度获取单元；1522-第一选择单元；1523-第二选择单元；1524-路径生成单元；1525-判断单元；1526-判定单元；153-获取发送模块；154-判断模块；155-长度获取模块；156-计算模块；157-排序模块；200-目标自动引导运输车；300-移动自动引导运输车。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

请参照图1，为本发明实施例提供的电子设备100的一种可实施的应用环境示意图，该电子设备100与目标自动引导运输车200和多个移动自动引导运输车300均通信连接。电子设备100用于根据获取的目标自动引导运输车200的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车300的当前运行状态信息，确定是否存在目标自动引导运输车200的可通行路径。

在本实施例中，电子设备100可以为计算机后台终端等。目标自动引导运输车200和移动自动引导运输车300均可以采用磁导航AGV、二维码导航AGV、激光导航AGV以及惯性导航AGV等。目标自动引导运输车200可以与移动自动引导运输车300采用相同的车型，也可以采用不同的车型，可根据实际情况设置，在此不做限制。

请参照图2，为本发明实施例提供的电子设备100的一种可实施的结构示意图，该电子设备100包括存储器110、处理器120、通信模块130和显示界面140等，这些组件通过一条或多条通信总线/信号线相互通讯。

其中，存储器110用于存储程序或者数据。所述存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric ErasableProgrammable Read-Only Memory，EEPROM)等。

处理器120用于读/写存储器110中存储的数据或程序，并执行相应地功能。例如，当存储器110中存储的计算机程序被处理器120执行时，能够实现本发明实施例所揭示的混合车型路径规划方法。

通信模块130用于通过所述网络建立所述电子设备100与目标自动引导运输车200和移动自动引导运输车300之间的通信连接，并用于通过所述网络收发数据。

显示界面140在电子设备100与用户之间同时提供一个输出及输入界面。在本实施例中，显示界面140能够感应来自到该显示界面140一个位置处产生的触控或鼠标点击操作，并将该感应到的触控或鼠标点击操作交由处理器120进行处理。

应当理解的是，图2所示的结构仅为电子设备100的结构示意图，所述电子设备100还可包括比图2中所示更多或者更少的组件，或者具有与图2所示不同的配置。图2中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器120执行时实现上述实施例所揭示的混合车型路径规划方法。

请参考图3，为本发明实施例提供的混合车型路径规划方法的一种流程示意图。需要说明的是，本发明实施例提供的混合车型路径规划方法并不以图3以及以下的具体顺序为限制，应当理解，在其他实施例中，本发明实施例提供的混合车型路径规划方法其中部分步骤的顺序可以根据实际需要相互交换，或者其中的部分步骤也可以省略或删除。该混合车型路径规划方法可以应用在图1所示的电子设备100中，下面将对图3所示的具体流程进行详细阐述。

步骤S101，获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息。

在本实施例中，任务信息包括目标自动引导运输车200的起始位置信息和终点位置信息，当前运行状态信息包括移动自动引导运输车300的当前坐标信息和剩余路径信息。其中，每个剩余路径信息包括多个坐标信息。

在本实施例中，任务信息还包括车型信息。其中，电子设备100的显示界面140响应用户的输入操作，将任务信息传输至处理器120。处理器120根据任务信息中的车型信息和起始位置信息从与该车型信息匹配的空闲AGV小车中选择离起始位置信息对应的位置最近的AGV小车为目标自动引导运输车200。

在本实施例中，由于电子设备100与移动自动引导运输车300通信连接，故电子设备100会实时接收移动自动引导运输车300反馈的当前运行状态信息。而处于运行状态的移动自动引导运输车300可以为停止在当前坐标信息对应的位置处，也可以为正在行驶在剩余路径信息对应的剩余路径上。剩余路径可以由直线和样条曲线混合组成，也可以只由直线组成。

步骤S102，依据每个移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径。

在本实施例中，如图4所示，步骤S102包括以下子步骤：

子步骤S201，依据剩余路径信息获得剩余路径信息所表征的剩余路径的第一长度信息。

在本实施例中，根据每个剩余路径信息包括的坐标信息计算得到剩余路径的第一长度信息，该第一长度信息表征剩余路径的长度。

子步骤S202，从所有的当前坐标信息中去除剩余路径的第一长度信息不为0的移动自动引导运输车的当前坐标信息，得到目标当前坐标信息。

在本实施例中，剩余路径的第一长度信息为0的移动自动引导运输车300的当前坐标信息为目标当前坐标信息。

子步骤S203，从所有的剩余路径信息中去除剩余路径的第一长度信息为0的移动自动引导运输车的剩余路径，得到目标剩余路径信息。

在本实施例中，剩余路径的第一长度信息不为0的移动自动引导运输车300的剩余路径信息为目标剩余路径信息。

子步骤S204，依据目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息生成通行路径。

在本实施例中，依据起始位置信息和终点位置信息可以生成至少一条通行路径。通行路径可以由直线和样条曲线混合组成，也可以只由直线组成。且通行路径的组成方式由目标自动引导运输车200的车型信息所决定，当目标自动引导运输车200为激光导航AGV时，目标自动引导运输车200的行走方式只能走直线，转弯一般是通过曲线转弯，故通行路径由直线和样条曲线混合组成。当目标自动引导运输车200为二维码导航AGV时，目标自动引导运输车200可以走直线，可以直角转弯和样条转弯，故通行路径可以由直线和样条曲线混合组成，也可以只由直线组成。

子步骤S205，判断通行路径与目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是否存在干涉、以及通行路径与的目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉。

在本实施例中，在生成通行路径后，需要对通行路径是否会影响到移动自动引导运输车300的行驶进行考虑。若不会影响到移动自动引导运输车300的行驶，那么该通行路径为可通行路径，目标自动引导运输车200可放行；若会影响到移动自动引导运输车300的行驶，那么该通行路径目前为不可通行路径，目标自动引导运输车200不能放行，可规划其它的可通行路径，也可等影响到的移动自动引导运输车300行驶完成后，再对目标自动引导运输车200进行放行。

在本实施例中，判断通行路径与目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是否存在干涉的具体原理为：判断用于表征通行路径的路径信息是否包含目标当前坐标信息；若用于表征通行路径的路径信息不包含目标当前坐标信息，则判定通行路径与目标当前坐标不存在干涉。

可以理解，当处理器120依据起始位置信息和终点位置信息生成至少一条通行路径后，将每条通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标当前坐标信息进行匹配。若通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标当前坐标信息相同，则说明用于表征通行路径的路径信息是包含目标当前坐标信息，那么包含目标当前坐标信息的通行路径与目标当前坐标存在干涉，目标自动引导运输车200当前不能放行于包含目标当前坐标信息的通行路径上。若通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标当前坐标信息不同，则说明用于表征通行路径的路径信息不包含目标当前坐标信息，那么不包含目标当前坐标信息的通行路径与目标当前坐标不存在干涉，目标自动引导运输车200当前可以放行于不包含目标当前坐标信息的通行路径上。

进一步地，在本实施例中，由于处理器120获取通行路径对应的路径信息以及移动自动引导运输车300的当前坐标信息会存在误差，故可以判断通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标当前坐标信息是否在预设范围内。若通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标当前坐标信息在预设范围内，则说明用于表征通行路径的路径信息是包含目标当前坐标信息，那么包含目标当前坐标信息的通行路径与目标当前坐标存在干涉，目标自动引导运输车200当前不能放行于包含目标当前坐标信息的通行路径上。若通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标当前坐标信息不在预设范围内，则说明用于表征通行路径的路径信息不包含目标当前坐标信息，那么不包含目标当前坐标信息的通行路径与目标当前坐标不存在干涉，目标自动引导运输车200当前可以放行于不包含目标当前坐标信息的通行路径上。

在本实施例中，判断通行路径与目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉的具体原理为：判断用于表征通行路径的路径信息是否包含目标剩余路径信息；若用于表征通行路径的路径信息不包含目标剩余路径信息，则判定通行路径与目标剩余路径不存在干涉。

可以理解，在判断通行路径与目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是不存在干涉后，再将与目标当前坐标不存在干涉的通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标剩余路径信息包括的坐标信息进行匹配。若与目标当前坐标不存在干涉的通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标剩余路径信息包括的坐标信息存在至少一个坐标信息相同，则说明通行路径与目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是存在干涉，那么目标自动引导运输车200当前不能放行于与目标剩余路径信息具有相同坐标信息的通行路径上。若与目标当前坐标不存在干涉的通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标剩余路径信息包括的坐标信息均不同，则说明通行路径与目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是不存在干涉，那么目标自动引导运输车200可以放行于与目标剩余路径信息无相同坐标信息的通行路径上。

在本实施例中，判断通行路径与目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉，不仅仅判断目标自动引导运输车200和移动自动引导运输车300当前预放行路径是否存在干涉，还得判断目标自动引导运输车200和移动自动引导运输车300放行后接下来的路径是否存在干涉。因为如果存在目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300存在反向通行的路段或者当前要方向的路段相互之间是没有干涉的，但是放行后，行驶一段时间后的路径目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的路径形成了相互干涉，就会造成相互堵死。所以只要与目标当前坐标不存在干涉的通行路径对应的路径信息包括的坐标信息与目标剩余路径信息包括的坐标信息均不同，就能保证目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300不仅当前预放行路径不会存在干涉，放行后接下来的路径也不会存在干涉，且存在反向路径也能进行准确的判断。

子步骤S206，若通行路径与目标当前坐标不存在干涉且通行路径与目标剩余路径不存在干涉，则判定通行路径为可通行路径。

在本实施例中，当通行路径对应的路径信息包括的坐标信息不包含目标当前坐标信息且与目标剩余路径对应的目标剩余路径信息包括的坐标信息不相同，那么该通行路径则为可通行路径。若可通行路径为多条，则选择长度信息最短的一条为最佳可通行路径。

步骤S103，若存在，则获取可通行路径对应的路径信息，并将可通行路径对应的路径信息发送至目标自动引导运输车。

在本实施例中，电子设备100通过通信模块130将可通行路径对应的路径信息发送至目标自动引导运输车200，以使目标自动引导运输车200依据可通行路径对应的路径信息行驶。同时，电子设备100还会将可通行路径对应的路径信息在全地图中进行更新。

由于目标自动引导运输车200和移动自动引导运输车300可以为不同的车型，所以目标自动引导运输车200和移动自动引导运输车300的大小会存在不一致，若电子设备100采用目标自动引导运输车200和移动自动引导运输车300的最大轮廓来扩大路径的占用范围，对应娇小型的运输车来说相当于会扩大路径的占用，会使得部分路径被闲置，使得路径的复用度不高，进而使得运行效率下降。为了解决该问题，请参照图5，为本发明实施例提供的混合车型路径规划方法的另一种可实施的流程示意图，图5所示的混合车型路径规划方法在图3所示的混合车型路径规划方法的基础上，还包括以下步骤。

步骤S301，将通行路径对应的路径信息依据第一尺寸信息进行处理，得到通行路径处理后的路径信息。

步骤S302，将每个剩余路径信息依据对应的第二尺寸信息进行处理，得到多个处理后的剩余路径信息。

步骤S303，依据通行路径处理后的路径信息和多个处理后的剩余路径信息判断通行路径和剩余路径是否存在干涉。

在本实施例中，任务信息还包括目标自动引导运输车200的第一尺寸信息，当前运行状态信息还包括移动自动引导运输车300的第二尺寸信息。其中，第一尺寸信息为目标自动引导运输车200的轮廓尺寸，第二尺寸信息为移动自动引导运输车300的轮廓尺寸。此处所述的轮廓为自动引导运输车的占用空间大小，包括自动引导运输车的车宽和车长等。

在本实施例中，因为在实际运行中，目标自动引导运输车200的轮廓会对通行路径造成影响，移动自动引导运输车300的轮廓会对剩余路径造成影响。例如，当通行路径与剩余路径为两条平行的直线路段时，那么应考虑目标自动引导运输车200的车宽对通行路径的影响，移动自动引导运输车300的车宽对剩余路径的影响，当目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300错车时，若目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300不会存在干涉，那么通行路径则为可通行路径。当通行路径与剩余路径存在直角转弯路段会样条曲线转弯路段时，那么应考虑目标自动引导运输车200的车宽和车长对通行路径的影响，移动自动引导运输车300的车宽和车长对剩余路径的影响，当目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300错车时，若目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300不会存在干涉，那么通行路径则为可通行路径。

其中，由于目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300用到的车型不一定是中心对称的，故在同一路径，当目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300运行的方向不一样是，产生的轮廓大小是不一样的，所以目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300根据行驶方向来确定对通行路径和剩余路径的影响。

在本实施例中，判断通行路径是否为可通行路径的具体原理为：在判断通行路径与目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉时，若存在干涉，则确定通行路径与目标剩余路径存在干涉的干涉路径，根据目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的行驶方向判断是否存在反向路径，即同一段路，但是目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的行驶方向相反。如果存在反向路径，且通行路径与目标剩余路径存在干涉的干涉路径为目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的反向路径，则说明移动自动引导运输车300要先经过反向路径，该通行路径不是可通行路径，所以目标自动引导运输车200不可放行于该通行路径上。若不存在反向路径，或者若存在反向路径且通行路径与目标剩余路径存在干涉的干涉路径不是目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的反向路径，那么根据目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的行驶方向判断是否存在同向路径，即同一段路，但是目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的行驶方向相同。若存在同向路径，且通行路径与目标剩余路径存在干涉的干涉路径为目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的同向路径，则说明移动自动引导运输车300要先经过同向路径，该通行路径不是可通行路径，所以目标自动引导运输车200不可放行于该通行路径上。若不存在同向路径，或者若存在同向路径且通行路径与目标剩余路径存在干涉的干涉路径不是目标自动引导运输车200与移动自动引导运输车300的同向路径，则说明为通行路径与目标剩余路径之间的距离较小，即通行路径在目标自动引导运输车200的轮廓的影响下与目标剩余路径在移动自动引导运输车300的轮廓的影响下，它们之间的距离较小，则说明通行路径与目标剩余路径存在干涉，该通行路径不是可通行路径。若通行路径在目标自动引导运输车200的轮廓的影响下与目标剩余路径在移动自动引导运输车300的轮廓的影响下，它们之间的距离较大，则说明通行路径与目标剩余路径不存在干涉，该通行路径为可通行路径，目标自动引导运输车200可以下放至可通行路径。

进一步地，在本实施例中，确定可通行路径后，还可对可通行路径进行合理性检查。例如，跟当前路径是否连续，或是因为移动自动引导运输车300因为故障引起堵塞而重新规划了路径，但是移动自动引导运输车300新规划的路径与可通行路径为同一路段，若新规划的路径和可通行路径同时发送至移动自动引导运输车300和目标自动引导运输车200，会导致移动自动引导运输车300和目标自动引导运输车200无法准确定位当前路径。

进一步地，在本实施例中，混合车型路径规划方法还包括以下步骤：

步骤S304，依据用于表征可通行路径的路径信息获得可通行路径的第二长度信息。

在本实施例中，根据可通行路径的路径信息包括的坐标信息计算得到可通行路径的第二长度信息，该第二长度信息表征可通行路径的长度。

步骤S305，依据第二长度信息计算得到目标自动引导运输车行驶完可通行路径所用的第一行驶时间、以及依据第二长度信息计算得到每个所述移动自动引导运输车行驶完对应的剩余路径所用的第二行驶时间。

在本实施例中，根据第一长度信息和行驶在第一长度信息对应的剩余路径上移动自动引导运输车300的车速计算得到，移动自动引导运输车300行驶完对应的剩余路径所用的第二行驶时间。根据第二长度信息和目标引导运输车的车速计算得到目标自动引导运输车200行驶完可通行路径所用的第一行驶时间。

步骤S306，依据第一行驶时间和第二行驶时间获得目标自动引导运输车和每个移动自动引导运输车的放行顺序。

在本实施例中，可以按照第一行驶时间和多个第二行驶时间由短到长的顺序依次放行目标自动引导运输车200和每个移动自动引导运输车300。即行驶时间越短的，说明到达终点的时间越早，应该优先判断放行。

为了执行上述实施例及各个可能的方式中的相应步骤，下面给出一种混合车型路径规划装置150的实现方式。进一步地，请参阅图6，图6为本发明实施例提供的一种混合车型路径规划装置150的功能模块图。需要说明的是，本实施例所提供的混合车型路径规划装置150，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该混合车型路径规划装置150装置包括：获取模块151、确定模块152和获取发送模块153。

获取模块151用于获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车300的当前运行状态信息；其中，任务信息包括目标自动引导运输车200的起始位置信息和终点位置信息，当前运行状态信息包括移动自动引导运输车300的当前坐标信息和剩余路径信息。

可以理解，获取模块151可执行上述步骤S101的内容。

确定模块152用于依据每个移动自动引导运输车300的当前坐标信息和剩余路径信息、以及目标自动引导运输车200的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径。

可以理解，确定模块152可执行上述步骤S102的内容。

如图7所示，确定模块152还包括长度获取单元1521、第一选择单元1522、第二选择单元1523、路径生成单元1524、判断单元1525和判定单元1526。

长度获取单元1521用于依据剩余路径信息获得剩余路径信息所表征的剩余路径的第一长度信息。

可以理解，长度获取单元1521可执行上述步骤S201的内容。

第一选择单元1522用于从所有的当前坐标信息中去除剩余路径的第一长度信息不为0的移动自动引导运输车300的当前坐标信息，得到目标当前坐标信息。

可以理解，第一选择单元1522可执行上述步骤S202的内容。

第二选择单元1523用于从所有的剩余路径信息中去除剩余路径的第一长度信息为0的移动自动引导运输车300的剩余路径，得到目标剩余路径信息。

可以理解，第二选择单元1523可执行上述步骤S203的内容。

路径生成单元1524用于依据目标自动引导运输车200的起始位置信息和终点位置信息生成通行路径。

可以理解，路径生成单元1524可执行上述步骤S204的内容。

判断单元1525用于判断通行路径与目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是否存在干涉、以及通行路径与目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉。

可以理解，判断单元1525可执行上述步骤S205的内容。

判定单元1526用于若通行路径与目标当前坐标不存在干涉且通行路径与目标剩余路径不存在干涉，则判定通行路径为可通行路径。

可以理解，判定单元1526可执行上述步骤S206的内容。

进一步地，混合车型路径规划装置150还包括判断模块154、长度获取模块155、计算模块156和排序模块157。

判断模块154用于将通行路径对应的路径信息依据第一尺寸信息进行处理，得到通行路径处理后的路径信息；将每个剩余路径信息依据对应的第二尺寸信息进行处理，得到多个处理后的剩余路径信息；依据通行路径处理后的路径信息和多个处理后的剩余路径信息判断通行路径和剩余路径是否存在干涉。

可以理解，判断模块154可执行上述步骤S301、步骤S302和步骤S303的内容。

长度获取模块155用于依据用于表征可通行路径的路径信息获得可通行路径的第二长度信息。

可以理解，长度获取模块155可执行上述步骤S304的内容。

计算模块156用于依据第二长度信息计算得到目标自动引导运输车200行驶完可通行路径所用的第一行驶时间、以及依据第二长度信息计算得到每个所述移动自动引导运输车300行驶完对应的剩余路径所用的第二行驶时间。

可以理解，计算模块156可执行上述步骤S305的内容。

排序模块157用于依据第一行驶时间和第二行驶时间获得目标自动引导运输车200和每个移动自动引导运输车300的放行顺序。

可以理解，排序模块157可执行上述步骤S306的内容。

可选地，上述模块可以软件或固件(Firmware)的形式存储于图2所示的存储器110中或固化于该电子设备100的操作系统(Operating System，OS)中，并可由图2中的处理器120执行。同时，执行上述模块所需的数据、程序的代码等可以存储在存储器110中。

综上所述，本发明实施例提供的混合车型路径规划方法和相关装置，通过获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息；依据每个移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径；若存在，则获取可通行路径对应的路径信息，并将可通行路径对应的路径信息发送至目标自动引导运输车。可见，根据每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及目标自动引导运输车的起始位置信息和终点信息，获得目标自动引导运输车与移动自动引导运输车不会存在干涉的可通行路径，使得目标自动引导运输车和移动自动引导运输车之间的通行不会干涉。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种混合车型路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息；其中，所述任务信息包括所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，所述当前运行状态信息包括所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息；

依据每个所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径；

若存在，则获取所述可通行路径对应的路径信息，并将所述可通行路径对应的路径信息发送至所述目标自动引导运输车。

2.根据权利要求1所述的混合车型路径规划方法，其特征在于，所述依据每个所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径的步骤包括：

依据所述剩余路径信息获得所述剩余路径信息所表征的剩余路径的第一长度信息；

从所有的当前坐标信息中去除所述剩余路径的第一长度信息不为0的移动自动引导运输车的当前坐标信息，得到目标当前坐标信息；

从所有的剩余路径信息中去除所述剩余路径的第一长度信息为0的移动自动引导运输车的剩余路径，得到目标剩余路径信息；

依据所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息生成通行路径；

判断所述通行路径与所述目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是否存在干涉、以及所述通行路径与所述目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉；

若所述通行路径与所述目标当前坐标不存在干涉且所述通行路径与所述目标剩余路径不存在干涉，则判定所述通行路径为所述可通行路径。

3.根据权利要求2所述的混合车型路径规划方法，其特征在于，所述判断所述通行路径与所述目标当前坐标信息所表征的目标当前坐标是否存在干涉的步骤包括：

判断用于表征所述通行路径的路径信息是否包含所述目标当前坐标信息；

若用于表征所述通行路径的路径信息不包含所述目标当前坐标信息，则判定所述通行路径与所述目标当前坐标不存在干涉。

4.根据权利要求2所述的混合车型路径规划方法，其特征在于，所述判断所述通行路径与的所述目标剩余路径信息所表征的目标剩余路径是否存在干涉的步骤包括：

判断用于表征所述通行路径的路径信息是否包含所述目标剩余路径信息；

若用于表征所述通行路径的路径信息不包含所述目标剩余路径信息，则判定所述通行路径与所述目标剩余路径不存在干涉。

5.根据权利要求2所述的混合车型路径规划方法，其特征在于，所述任务信息还包括所述目标自动引导运输车的第一尺寸信息，所述当前运行状态信息还包括所述移动自动引导运输车的第二尺寸信息，所述方法还包括：

将所述通行路径对应的路径信息依据所述第一尺寸信息进行处理，得到所述通行路径处理后的路径信息；

将每个所述剩余路径信息依据对应的第二尺寸信息进行处理，得到多个处理后的剩余路径信息；

依据所述通行路径处理后的路径信息和所述多个处理后的剩余路径信息判断所述通行路径和所述剩余路径是否存在干涉；

若否，则判定所述通行路径为所述可通行路径。

6.根据权利要求2所述的混合车型路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据用于表征所述可通行路径的路径信息获得所述可通行路径的第二长度信息；

依据所述第二长度信息计算得到所述目标自动引导运输车行驶完所述可通行路径所用的第一行驶时间、以及依据所述第二长度信息计算得到所述每个所述移动自动引导运输车行驶完对应的所述剩余路径所用的第二行驶时间；

依据所述第一行驶时间和所述第二行驶时间获得所述目标自动引导运输车和每个所述移动自动引导运输车的放行顺序。

7.根据权利要求6所述的混合车型路径规划方法，其特征在于，所述依据所述第一行驶时间和所述第二行驶时间获得所述目标自动引导运输车和每个所述移动自动引导运输车的放行顺序的步骤包括：

按照所述第一行驶时间和多个所述第二行驶时间由短到长的顺序依次放行所述目标自动引导运输车和每个所述移动自动引导运输车。

8.一种混合车型路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取目标自动引导运输车的任务信息和每个处于运行状态的移动自动引导运输车的当前运行状态信息；其中，所述任务信息包括所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，所述当前运行状态信息包括所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息；

确定模块，用于依据每个所述移动自动引导运输车的当前坐标信息和剩余路径信息、以及所述目标自动引导运输车的起始位置信息和终点位置信息，确定是否存在可通行路径；

获取发送模块，用于当存在所述可通行路径时，获取所述可通行路径对应的路径信息，并将所述可通行路径对应的路径信息发送至所述目标自动引导运输车。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储有计算机程序的存储器和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1-7任意一项所述的混合车型路径规划方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1-7任一项所述的混合车型路径规划方法。

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