CN107202579A - 码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统，能够适用于码头水平运输区的实际情况。其技术方案为：本发明通过在搜索路径的过程中加入车道组合，找出满足指定条件的关键车道组合，使得规划的路径依次经过关键车道即可。相较于现有技术，本发明的方法能适用于像码头水平运输区那样的要求遵循一定的循环方向、要求在特定区域执行特定运动方式、要求在指定位置进行倒箱门的场合中，取代传统的A*算法或者dijkstra算法等路径搜寻算法来完成传统算法无法正常使用的任务。

Description

码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统

技术领域

本发明涉及路径规划方法，尤其涉及对码头水平运输区的路径规划方式。

背景技术

现有的A*算法或者dijkstra算法在搜寻路径时，强调的是单个AGV最短路径，但是并不一定是整体最优的，码头水平运输区规划路径要求遵循一定的循环方向，要求在特定的区域执行特定的运动方式(斜行、S弯等)，在指定的位置进行倒箱门，单纯的搜寻路径算法在有限的计算资源上不能满足上述功能，其实现也是非常的复杂，不利于代码的维护和扩展。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

本发明的目的在于解决上述问题，提供了一种码头水平运输区辅助路径规划方法、介质和系统，能够适用于码头水平运输区的实际情况。

本发明的技术方案为：本发明揭示了一种码头水平运输区辅助路径规划方法，包括：

步骤1：根据区域实现的功能将码头水平运输区划分为多个分区；

步骤2：在划分出的分区中定义车道，车道指定自动导引运输车通过分区的路径，并初始化车道状态，其中状态为空闲时表示车道可以使用；

步骤3：计算车道之间的连通性和通行时间；

步骤4：根据坐标和方向计算起点和终点所在的分区，其中坐标在分区内部，方向和分区内的车道方向平行；

步骤5：根据起点所在的分区和终点所在的分区，找到对应的工况；

步骤6：根据起点车道的连通性，找出从起点车道出发可以连通的车道列表，过滤出空闲状态的车道，根据起点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及起点车道上车头朝向，计算出车道列表中的车头朝向，记录为列表S1，其中列表S1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤7：检查列表S1中是否有终点车道，如果有终点车道，则检查起点车道和终点车道的车头朝向是否一致，若一致则找到一组可用的车道组合，且这一车道组合是起点车道和终点车道是无中间车道的直达类型；

步骤8：如果在步骤7中没有找到可用的车道组合，根据终点车道的连通性找出可以连通到终点车道的车道，在过滤掉空闲状态的车道后，根据终点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及终点车道上车头朝向，计算车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E1，其中列表E1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤9：检查列表S1和列表E1中的车道是否有交集，若有则再检查车头朝向是否一致，若一致则找到至少一组可用的车道组合，将车头朝向一致的交集中的车道作为中间车道；

步骤10：对列表S1中的每一个车道Ls1，根据车道的连通性，找出从车道Ls1出发可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道后，根据车道Ls1和步骤10中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Ls1上的车头朝向，计算步骤10中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表S2，其中列表S2包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤11：检查列表S2和列表E1中的车道是否有交集，如果有交集则检查车头朝向是否一致，若一致则分别从列表S2和列表E1中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中找到的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合；

步骤12：如果在步骤11中检查出列表S2和列表E1的车道没有交集，则对列表E1中的每一个车道Le1，根据车道的连通性，查找去到车道Le1可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道，根据车道Le1和步骤12中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Le1上的车头朝向，计算出步骤12中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E2，其中列表E2包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤13：检查列表S2和列表E2中的车道是否有交集，若有交集则检查车头朝向是否一致，如果一致则分别从列表S2和列表E2中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中查找在列表E2中找到的父车道号的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合；

步骤14：重复执行步骤10到步骤13以获取所有的关键车道的组合，如果最终没有符合条件的关键车道的组合则表示获取车道组合失败；

步骤15：对获得的所有的关键车道的组合进行打分，包括根据步骤3中的车道之间的通行时间对每一关键车道组合中路径上相邻的两个车道进行打分；

步骤16：对打分后的关键车道的组合进行排序，按照分数选出最优路径上的关键车道组合。

根据本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的一实施例，在划分分区时确保划分出的分区不重叠，多个分区包括但不限于：堆场交换区、东西高速车道区、岸桥缓冲区、岸桥交换区。

根据本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的一实施例，在定义车道时确保同一个分区内不存在交叉的车道。

根据本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的一实施例，步骤3是使用路径规划算法计算车道之间的连通性，规划成功的车道之间表示可以连通，规划失败的车道之间表示不可连通，其中高速车道的连通性不用计算，且在计算连通性时基于以下的限制条件：避开禁行区、满足自动导引运输车的转弯半径。

根据本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的一实施例，步骤3中，在使用路径规划算法计算车道之间的连通性的过程中，根据规划成功的路径计算整条路径的通行时间，将规划失败的路径设置到车道之间的通行时间为无穷大，将车道到自身的通行时间设置为0。

根据本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的一实施例，在步骤5中，起点所在的分区包括但不限于堆场交换区、东西高速车道区、岸桥缓冲区、岸桥交换区，终点所在的分区包括但不限于堆场交换区、岸桥缓冲区、岸桥交换区。

根据本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的一实施例，步骤9中的中间车道用于完成倒箱门的功能。

根据本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的一实施例，步骤15中，如果车道之间连通则打分是车道之间的通行时间，如果车道之间不连通则丢弃该车道组合。

本发明还揭示了一种计算机可读介质，介质上存储了计算机程序，计算机程序用于执行如前述的码头水平运输区辅助路径规划方法。

本发明还揭示了一种计算机系统，包括处理器、计算机可读介质，计算机可读介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器读取并在其中运行成计算机指令，计算机指令在运行中执行如前述的码头水平运输区辅助路径规划方法。

本发明对比现有技术有如下的有益效果：本发明通过在搜索路径的过程中加入车道组合，找出满足指定条件的关键车道组合，使得规划的路径依次经过关键车道即可。相较于现有技术，本发明的方法能适用于像码头水平运输区那样的要求遵循一定的循环方向、要求在特定区域执行特定运动方式、要求在指定位置进行倒箱门的场合中，取代传统的A*算法或者dijkstra算法等路径搜寻算法来完成传统算法无法正常使用的任务。

附图说明

图1示出了本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的实施例的流程图。

图2A、2B示出了车道组合计算的流程图。

具体实施方式

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1示出了本发明的码头水平运输区辅助路径规划方法的实施例的流程。图2A和2B示出了车道组合的计算流程。请参见图1，并结合图2A和2B所示，下面是对本实施例的路径规划方法的实施步骤的详细描述。

步骤S101：根据区域实现的功能将码头水平运输区划分为多个分区。

在划分分区时确保划分出的分区不重叠，多个分区包括但不限于：堆场交换区、东西高速车道区、岸桥缓冲区、岸桥交换区。

步骤S102：在划分出的分区中定义车道，车道指定自动导引运输车(AGV)通过分区的路径，并初始化车道状态，其中状态为空闲(IDLE)时表示车道可以使用。

在定义车道时确保同一个分区内不存在交叉的车道。

步骤S103：计算车道之间的连通性和通行时间。

使用路径规划算法计算车道之间的连通性，规划成功的车道之间表示可以连通，规划失败的车道之间表示不可连通，其中高速车道的连通性不用计算，且在计算连通性时基于以下的限制条件：避开禁行区、满足自动导引运输车的转弯半径。

在使用路径规划算法计算车道之间的连通性的过程中，根据规划成功的路径计算整条路径的通行时间，将规划失败的路径设置到车道之间的通行时间为无穷大，将车道到自身的通行时间设置为0。

步骤S104：根据坐标和方向计算起点和终点所在的分区，其中坐标在分区内部，方向和分区内的车道方向平行。

步骤S105：根据起点所在的分区和终点所在的分区，找到对应的工况。

起点所在的分区包括但不限于堆场交换区、东西高速车道区、岸桥缓冲区、岸桥交换区，终点所在的分区包括但不限于堆场交换区、岸桥缓冲区、岸桥交换区。

步骤S106：根据起点车道的连通性，找出从起点车道出发可以连通的车道列表，过滤出空闲状态的车道，根据起点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及起点车道上车头朝向，计算出车道列表中的车头朝向，记录为列表S1，其中列表S1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向。

步骤S107：检查列表S1中是否有终点车道，如果有终点车道，则检查起点车道和终点车道的车头朝向是否一致，若一致则找到一组可用的车道组合，且这一车道组合是起点车道和终点车道是无中间车道的直达类型。

步骤S108：如果在步骤S107中没有找到可用的车道组合，根据终点车道的连通性找出可以连通到终点车道的车道，在过滤掉空闲状态的车道后，根据终点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及终点车道上车头朝向，计算车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E1，其中列表E1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向。

步骤S109：检查列表S1和列表E1中的车道是否有交集，若有则再检查车头朝向是否一致，若一致则找到至少一组可用的车道组合，将车头朝向一致的交集中的车道作为中间车道。

中间车道用于完成倒箱门的功能。

步骤S110：对列表S1中的每一个车道Ls1，根据车道的连通性，找出从车道Ls1出发可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道后，根据车道Ls1和步骤S110中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Ls1上的车头朝向，计算步骤S110中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表S2，其中列表S2包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向。

步骤S111：检查列表S2和列表E1中的车道是否有交集，如果有交集则检查车头朝向是否一致，若一致则分别从列表S2和列表E1中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中找到的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合。

步骤S112：如果在步骤S111中检查出列表S2和列表E1的车道没有交集，则对列表E1中的每一个车道Le1，根据车道的连通性，查找去到车道Le1可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道，根据车道Le1和步骤S112中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Le1上的车头朝向，计算出步骤S112中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E2，其中列表E2包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向。

步骤S113：检查列表S2和列表E2中的车道是否有交集，若有交集则检查车头朝向是否一致，如果一致则分别从列表S2和列表E2中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中查找在列表E2中找到的父车道号的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合。

步骤S114：重复执行步骤S110到步骤S113以获取所有的关键车道的组合，如果最终没有符合条件的关键车道的组合则表示获取车道组合失败。

步骤S115：对获得的所有的关键车道的组合进行打分，包括根据步骤S103中的车道之间的通行时间对每一关键车道组合中路径上相邻的两个车道进行打分。

如果车道之间连通则打分是车道之间的通行时间，如果车道之间不连通则丢弃该车道组合。

步骤S116：对打分后的关键车道的组合进行排序，按照分数选出最优路径上的关键车道组合。

此外，本发明还揭示了一种计算机可读介质，计算机可读介质上存储了计算机程序，计算机程序用于执行如前述实施例的码头水平运输区辅助路径规划方法。

此外，本发明还公开了一种计算机系统，计算机系统包括处理器、计算机可读介质，计算机可读介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器读取并在其中运行成计算机指令，计算机指令在运行中执行如前述实施例的码头水平运输区辅助路径规划方法。

以下用一个具体的示例来说明本发明的使用车道组合的计算过程。主要包括了计算车道到车道的时间、计算车道连通性、车道连通性的更新三部分。

一、计算车道到车道的时间

步骤1：获取所有的车道ID和车道方向、宽度和停止点坐标。

步骤2：配置所有的运动方式，包括(1)入弯车道宽度、(2)出弯车道宽度、(3)半径、(4)入弯调整距离、(5)出弯调整距离、(6)入弯速度、(7)出弯速度、(8)转弯时间、(9)出入弯车道间距、(10)运动方式ID。

步骤3：遍历起点车道集合和终点车道集合，对每一对车道执行如下操作计算车道到车道的时间矩阵。

步骤4：计算正确的运动方式，包括以下三方面的处理：

步骤4.1：对于起点和终点车道类型相同，检查U型弯是否符合要求，亦即车道宽度和出入弯车道间距是否符合要求，如果符合要求则选择该U型弯。

步骤4.2：对于起点和终点车道类型不相同，检查斜行或者S型弯是否符合要求，亦即出入弯车道间距是否符合要求，如果符合要求则选择该斜行或者S型弯。

步骤4.3：若在步骤4.1和4.2都没有找到符合要求的运动方式，则检查使用两个Q型弯是否符合要求，亦即起点和终点车道间距是否大于27米，车道宽度是否符合要求；如果符合要求则选择使用2个Q型弯，如果不符合要求则设置时间为无效。

步骤5：根据步骤4获得的运动方式配置的参数，计算入弯点和出弯点坐标。

步骤6：如果是U型弯、斜行、S型弯、Q型弯，则对起点到入弯点用直行方式计算时间，对出弯点到终点用直行方式计算时间，转弯方式根据实际运行距离计算时间，这些时间之和记为起点到终点的时间。如果是2个Q型弯则第一个出弯点到第二个入弯点之间也使用直行方式计算时间。计算公式需要考虑起点和终点的速度、加速度、最大速度和距离，使用梯形加速计算时间，先加速到最大速度，再减速到终点速度，如果经过的距离大于等于给定的距离，则不可以加速到最大速度就开始减速；如果经过的距离小于给定的距离，则可以加速到最大速度，再以最大速度匀速一段，再减速到终点速度到达终点。

二、计算车道连通性

步骤1：获取所有的车道id及车道方向,宽度和停止点坐标.

步骤2：配置所有的运动方式：(1)入弯车道宽度、(2)出弯车道宽度、(3)半径、(4)入弯调整距离、(5)出弯调整距离、(6)入弯速度、(7)出弯速度、(8)转弯时间、(9)出入弯车道间距、(10)运动方式id。

步骤3：遍历起点车道集合和终点车道集合，对每一对车道执行如下四个方面的操作计算车道到车道的实时连通性。

步骤3.1：若起点和终点在一条直线上，并且方向符合要求，则考虑直行到达，检查路径是否跟禁行区冲突，如果冲突则返回蛇摆，如果不冲突则两个车道连通。

步骤3.2：根据起点车道和终点车道相对位置，查找合适的转弯方式，例如具有相同的Y坐标(同是QCPB或者同是WSTP)，则可以是U型弯、两个Q型弯；如具有不同的Y坐标(一个是QCPB，另一个是WSTP)，则可以是斜行、S型弯、两个Q型弯。

步骤3.3：对两个Q型弯，先计算第一个Q型弯(执行步骤3.4-步骤3.4.2)，如果规划成功且不与禁行区冲突，再规划剩下的Q型弯(执行步骤3.4-步骤3.4.2)，如果规划成功且不与禁行区冲突，则两个车道连通。

步骤3.4：遍历每一个运动方式，检查已经配置的运动方式是否符合实际要求(1入弯车道宽度2出弯车道宽度3半径4入弯调整距离5出弯调整距离6入弯速度7出弯速度8转弯时间9出入弯车道间距)，对符合要求的运动方式做如下两个方面的检查。

步骤3.4.1：根据运动参数和起点终点坐标，计算入弯点和出弯点坐标，起点到入弯点为直行子路径，出弯点到终点为直行子路径，入弯点到出弯点之间为前述运动方式，组成一个完整的路径；

步骤3.4.2：检查得到的路径是否跟禁行区冲突，如果冲突则设置两个车道不连通；如果不冲突则设置两个车道连通。

三、车道连通性的更新

更新时机：(1)初始化时更新：计算全部车道之间的连通性；(2)添加或删除禁行区时更新：计算全部车道之间的连通性；(3)当路径规划不成功时需要更新相关的车道连通性为false。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑板块、模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (10)

1.一种码头水平运输区辅助路径规划方法，包括：

步骤1：根据区域实现的功能将码头水平运输区划分为多个分区；

步骤2：在划分出的分区中定义车道，车道指定自动导引运输车通过分区的路径，并初始化车道状态，其中状态为空闲时表示车道可以使用；

步骤3：计算车道之间的连通性和通行时间；

步骤4：根据坐标和方向计算起点和终点所在的分区，其中坐标在分区内部，方向和分区内的车道方向平行；

步骤5：根据起点所在的分区和终点所在的分区，找到对应的工况；

步骤6：根据起点车道的连通性，找出从起点车道出发可以连通的车道列表，过滤出空闲状态的车道，根据起点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及起点车道上车头朝向，计算出车道列表中的车头朝向，记录为列表S1，其中列表S1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤7：检查列表S1中是否有终点车道，如果有终点车道，则检查起点车道和终点车道的车头朝向是否一致，若一致则找到一组可用的车道组合，且这一车道组合是起点车道和终点车道是无中间车道的直达类型；

步骤8：如果在步骤7中没有找到可用的车道组合，根据终点车道的连通性找出可以连通到终点车道的车道，在过滤掉空闲状态的车道后，根据终点车道和车道列表中的车道的相对位置关系以及终点车道上车头朝向，计算车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E1，其中列表E1包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤9：检查列表S1和列表E1中的车道是否有交集，若有则再检查车头朝向是否一致，若一致则找到至少一组可用的车道组合，将车头朝向一致的交集中的车道作为中间车道；

步骤10：对列表S1中的每一个车道Ls1，根据车道的连通性，找出从车道Ls1出发可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道后，根据车道Ls1和步骤10中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Ls1上的车头朝向，计算步骤10中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表S2，其中列表S2包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤11：检查列表S2和列表E1中的车道是否有交集，如果有交集则检查车头朝向是否一致，若一致则分别从列表S2和列表E1中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中找到的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合；

步骤12：如果在步骤11中检查出列表S2和列表E1的车道没有交集，则对列表E1中的每一个车道Le1，根据车道的连通性，查找去到车道Le1可以连通的车道列表，过滤掉空闲状态的车道，根据车道Le1和步骤12中找出的车道列表中的车道的相对位置关系以及车道Le1上的车头朝向，计算出步骤12中找出的车道列表中的车道的车头朝向，记录为列表E2，其中列表E2包含的信息包括但不限于：车道号、父车道号、车头朝向；

步骤13：检查列表S2和列表E2中的车道是否有交集，若有交集则检查车头朝向是否一致，如果一致则分别从列表S2和列表E2中查找交集中车头朝向一致的车道的父车道号，其中还从列表S1中查找在列表S2中找到的父车道号的父车道号为起点车道，从列表E1中查找在列表E2中找到的父车道号的父车道号为终点车道，从而查找到从起点到终点的关键车道的组合；

步骤14：重复执行步骤10到步骤13以获取所有的关键车道的组合，如果最终没有符合条件的关键车道的组合则表示获取车道组合失败；

步骤15：对获得的所有的关键车道的组合进行打分，包括根据步骤3中的车道之间的通行时间对每一关键车道组合中路径上相邻的两个车道进行打分；

步骤16：对打分后的关键车道的组合进行排序，按照分数选出最优路径上的关键车道组合。

2.根据权利要求1所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，在划分分区时确保划分出的分区不重叠，多个分区包括但不限于：堆场交换区、东西高速车道区、岸桥缓冲区、岸桥交换区。

3.根据权利要求2所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，在定义车道时确保同一个分区内不存在交叉的车道。

4.根据权利要求3所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，步骤3是使用路径规划算法计算车道之间的连通性，规划成功的车道之间表示可以连通，规划失败的车道之间表示不可连通，其中高速车道的连通性不用计算，且在计算连通性时基于以下的限制条件：避开禁行区、满足自动导引运输车的转弯半径。

5.根据权利要求4所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，步骤3中，在使用路径规划算法计算车道之间的连通性的过程中，根据规划成功的路径计算整条路径的通行时间，将规划失败的路径设置到车道之间的通行时间为无穷大，将车道到自身的通行时间设置为0。

6.根据权利要求5所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，在步骤5中，起点所在的分区包括但不限于堆场交换区、东西高速车道区、岸桥缓冲区、岸桥交换区，终点所在的分区包括但不限于堆场交换区、岸桥缓冲区、岸桥交换区。

7.根据权利要求6所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，步骤9中的中间车道用于完成倒箱门的功能。

8.根据权利要求7所述的码头水平运输区辅助路径规划方法，其特征在于，步骤15中，如果车道之间连通则打分是车道之间的通行时间，如果车道之间不连通则丢弃该车道组合。

9.一种计算机可读介质，其特征在于，介质上存储了计算机程序，所述计算机程序用于执行如权利要求1至8中任一项所述的码头水平运输区辅助路径规划方法。

10.一种计算机系统，包括处理器、计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器读取并在其中运行成计算机指令，所述计算机指令在运行中执行如权利要求1至8中任一项所述的码头水平运输区辅助路径规划方法。