JP2023513425A - 車両挙動予測方法及び装置、電子機器、記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、スマート運転技術分野に関し、特に、車両挙動予測方法、車両挙動予測装置、電子機器及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
目標車両が現在の交差点で走行しようとする経路を取得し、前記経路に対応する目標信号灯を確定するステップと、
前記目標信号灯の指示状態を取得するステップと、
前記目標信号灯、前記目標信号灯の指示状態、及び信号灯状態マッピング関係テーブルに基づいて、前記目標信号灯に対応して近接する信号灯及び前記近接する信号灯の指示状態を確定するステップと、
障害車両の位置を取得するステップと、
前記障害車両の位置に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測し、且つ各走行可能な経路に対応する信号灯を確定するステップと、
全ての走行可能な経路及び各走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態に基づいて、前記障害車両の最終的な走行可能な経路を確定するステップと、を含み、
ここで、前記近接する信号灯は、各走行可能な経路に対応する信号灯を含む。
電子地図における車線トポロジ関係に基づいて、各交差点における走行可能な経路を確定し、各走行可能な経路が初期車線及び目標車線を含むステップと、
各走行可能な経路に対して、初期車線から目標車線まで走行して通過する信号灯を確定し、初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係を確立するステップと、をさらに含む。
電子地図における各交差点に対して、前記交差点での単一の信号灯の指示状態、及び前記指示状態の持続時間内における前記交差点での他の信号灯の指示状態を取得するステップと、
前記単一の信号灯、前記単一の信号灯の指示状態と前記他の信号灯、前記他の信号灯の指示状態との間のマッピング関係を確立し、前記信号灯状態マッピング関係テーブルを得るステップと、を含む。
障害車両の位置を取得し、前記位置に基づいて前記障害車両が位置する車線を確定するステップと、
前記車線トポロジ関係及び前記障害車両が位置する車線に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測するステップと、を含む。
前記各走行可能な経路に対応する信号灯を確定するステップは、
初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係に基づいて、各走行可能な経路における全ての連続する2つの車線に対応する信号灯を確定するステップと、
確定された信号灯を前記走行可能な経路に対応する信号灯とするステップと、を含む。
各走行可能な経路に対して、前記走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態が赤信号又は黄信号である場合、前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新するステップと、
前記障害車両の全ての走行可能な経路の集合を前記障害車両の最終的な走行可能な経路とするステップと、を含む。
前記信号灯の前の車線の座標シーケンスを取得するステップと、
前記障害車両の位置に基づいて、前記座標シーケンスにおける前記障害車両の後に位置する座標を除去し、処理後の座標シーケンスを得るステップと、
処理後の座標シーケンスにより形成される経路を前記障害車両の走行可能な経路とするステップと、を含む。
前記障害車両が前記信号灯に対応する停止線まで走行する場合、前記障害車両の速度及び加速度がいずれも0であると予測するステップをさらに含む。
目標車両が現在の交差点で走行しようとする経路を取得し、前記経路に対応する目標信号灯を確定するための目標信号灯確定モジュールと、
前記目標信号灯の指示状態を取得し、前記目標信号灯、前記目標信号灯の指示状態、及び信号灯状態マッピング関係テーブルに基づいて、前記目標信号灯に対応して近接する信号灯及び前記近接する信号灯の指示状態を確定するための信号灯及び状態確定モジュールと、
障害車両の位置を取得し、前記障害車両の位置に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測し、且つ各走行可能な経路に対応する信号灯を確定するための走行可能な経路予測モジュールと、
全ての走行可能な経路及び各走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態に基づいて、前記障害車両の最終的な走行可能な経路を確定するための走行可能な経路確定モジュールと、を含み、
ここで、前記近接する信号灯は、各走行可能な経路に対応する信号灯を含む。
電子地図における車線トポロジ関係に基づいて、各交差点における走行可能な経路を確定し、各走行可能な経路が初期車線及び目標車線を含み、
各走行可能な経路に対して、初期車線から目標車線まで走行して通過する信号灯を確定し、初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係を確立するための車線及び信号灯のマッピング関係確立モジュールをさらに含む。
電子地図における各交差点に対して、前記交差点での単一の信号灯の指示状態、及び前記指示状態の持続時間内における前記交差点での他の信号灯の指示状態を取得し、
前記単一の信号灯、前記単一の信号灯の指示状態と前記他の信号灯、前記他の信号灯の指示状態との間のマッピング関係を確立し、前記信号灯状態マッピング関係テーブルを得るための信号灯状態相互排他確立モジュールをさらに含む。
前記走行可能な経路予測モジュールは、
初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係に基づいて、各走行可能な経路における全ての連続する2つの車線に対応する信号灯を確定するステップ、及び
確定された信号灯を前記走行可能な経路に対応する信号灯とするステップによって各走行可能な経路に対応する信号灯を確定することを実現する。
前記障害車両の全ての走行可能な経路の集合を前記障害車両の最終的な走行可能な経路とするためのものである。
前記信号灯の前の車線の座標シーケンスを取得するステップ、
前記障害車両の位置に基づいて、前記座標シーケンスにおける前記障害車両の後に位置する座標を除去し、処理後の座標シーケンスを得るステップ、及び
処理後の座標シーケンスにより形成される経路を前記障害車両の走行可能な経路とするステップによって前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新することを実現する。
前記障害車両が前記信号灯に対応する停止線まで走行する場合、前記障害車両の速度及び加速度がいずれも0であると予測するための走行状態予測モジュールをさらに含む。
自動運転車両については、交差点での他の車両や歩行者に対してより正確な予測を行うことにより、自動運転車両が交差点を通過する場合の安全性及び信頼性をより向上させることができる。本発明の実施例は、他の車両や歩行者に対する予測の正確性を向上させることができる車両挙動予測方法を提供する。
S210において、目標車両が現在の交差点で走行しようとする経路を取得し、前記経路に対応する目標信号灯を確定する。
信号灯TL1の指示状態が赤信号である持続時間内に、交差点での他の信号灯の指示状態が青信号の信号灯集合TRGであり、交差点での他の信号灯の指示状態が赤信号の信号灯集合TRRであることを確定することができ、
信号灯TL1の指示状態が黄信号である持続時間内に、交差点での他の信号灯の指示状態が青信号の信号灯集合TYGであり、交差点での他の信号灯の指示状態が赤信号の信号灯集合TYRであることを確定することができる。
図5を参照すると、図5は、車線トポロジの模式図を示し、Lane1~Lane7は、車線を示し、tl1~tl3は、信号灯を示す。これから分かるように、Lane1からLane2まで走行する場合に信号灯tl1を通過するので、{Lane1,Lane2}は、信号灯tl1に対応する。同様に、{Lane3,Lane4}が信号灯tl2に対応し、{Lane3,Lane6}が信号灯tl3に対応することが分かる。
目標車両が現在の交差点で走行しようとする経路を取得し、前記経路に対応する目標信号灯を確定するための目標信号灯確定モジュール610と、
目標信号灯、取得された目標信号灯の指示状態、及び信号灯状態マッピング関係テーブルに基づいて、目標信号灯に対応して近接する信号灯及び近接する信号灯の指示状態を確定するための信号灯及び状態確定モジュール620と、
障害車両の位置を取得し、前記障害車両の位置に基づいて、現在の交差点における障害車両の全ての走行可能な経路を予測し、且つ各走行可能な経路に対応する信号灯を確定するための走行可能な経路予測モジュール630と、
全ての走行可能な経路及び各走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態に基づいて、障害車両の最終的な走行可能な経路を確定するための走行可能な経路確定モジュール640と、を含み、
ここで、近接する信号灯は、各走行可能な経路に対応する信号灯を含む。
電子地図における車線トポロジ関係に基づいて、各交差点における走行可能な経路を確定し、各走行可能な経路が初期車線及び目標車線を含み、
各走行可能な経路に対して、初期車線から目標車線まで走行して通過する信号灯を確定し、初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係を確立するための車線及び信号灯のマッピング関係確立モジュールをさらに含む。
電子地図における各交差点に対して、前記交差点での単一の信号灯の指示状態、及び前記指示状態の持続時間内における前記交差点での他の信号灯の指示状態を取得し、
単一の信号灯、単一の信号灯の指示状態と他の信号灯、他の信号灯の指示状態との間のマッピング関係を確立し、信号灯状態マッピング関係テーブルを得るための信号灯状態相互排他確立モジュールをさらに含む。
走行可能な経路予測モジュールは、
初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係に基づいて、各走行可能な経路における全ての連続する2つの車線に対応する信号灯を確定するステップ、及び
確定された信号灯を前記走行可能な経路に対応する信号灯とするステップによって各走行可能な経路に対応する信号灯を確定することを実現する。
障害車両の全ての走行可能な経路の集合を障害車両の最終的な走行可能な経路とするためのものである。
前記信号灯の前の車線の座標シーケンスを取得するステップ、
障害車両の位置に基づいて、座標シーケンスにおける障害車両の後に位置する座標を除去し、処理後の座標シーケンスを取得するステップ、及び
処理後の座標シーケンスにより形成される経路を障害車両の走行可能な経路とするステップによって前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新することを実現する。
障害車両が前記信号灯に対応する停止線まで走行する場合、障害車両の速度及び加速度がいずれも0であると予測するための走行状態予測モジュールをさらに含む。
Claims (18)
- 目標車両が現在の交差点で走行しようとする経路を取得するステップと、
前記経路に対応する目標信号灯を確定するステップと、
前記目標信号灯の指示状態を取得するステップと、
前記目標信号灯、前記目標信号灯の指示状態、及び信号灯状態マッピング関係テーブルに基づいて、前記目標信号灯に対応して近接する信号灯及び前記近接する信号灯の指示状態を確定するステップと、
障害車両の位置を取得するステップと、
前記障害車両の位置に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測し、且つ各走行可能な経路に対応する信号灯を確定するステップと、
全ての走行可能な経路及び各走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態に基づいて、前記障害車両の最終的な走行可能な経路を確定するステップと、を含む
車両挙動予測方法。 - 電子地図における車線トポロジ関係に基づいて、各交差点における走行可能な経路を確定し、各走行可能な経路が初期車線及び目標車線を含むステップと、
各走行可能な経路に対して、初期車線から目標車線まで走行して通過する信号灯を確定し、初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係を確立するステップと、をさらに含む
請求項1に記載の車両挙動予測方法。 - 前記信号灯状態マッピング関係テーブルの確立方法は、
電子地図における各交差点に対して、前記交差点での単一の信号灯の指示状態、及び前記指示状態の持続時間内における前記交差点での他の信号灯の指示状態を取得するステップと、
前記単一の信号灯、前記単一の信号灯の指示状態と前記他の信号灯、前記他の信号灯の指示状態との間のマッピング関係を確立し、前記信号灯状態マッピング関係テーブルを得るステップと、を含む
請求項1に記載の車両挙動予測方法。 - 前記障害車両の位置に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測するステップは、
前記位置に基づいて前記障害車両が位置する車線を確定するステップと、
前記車線トポロジ関係及び前記障害車両が位置する車線に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測するステップと、を含む
請求項2に記載の車両挙動予測方法。 - 各走行可能な経路は、少なくとも2つの車線によって順に形成されており、
前記各走行可能な経路に対応する信号灯を確定するステップは、
初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係に基づいて、各走行可能な経路における全ての連続する2つの車線に対応する信号灯を確定するステップと、
確定された信号灯を前記走行可能な経路に対応する信号灯とするステップと、を含む
請求項2に記載の車両挙動予測方法。 - 前記全ての走行可能な経路及び各走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態に基づいて、前記障害車両の最終的な走行可能な経路を確定するステップは、
各走行可能な経路に対して、前記走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態が赤信号又は黄信号である場合、前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新するステップと、
前記障害車両の全ての走行可能な経路の集合を前記障害車両の最終的な走行可能な経路とするステップと、を含む
請求項5に記載の車両挙動予測方法。 - 前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新するステップは、
前記信号灯の前の車線の座標シーケンスを取得するステップと、
前記障害車両の位置に基づいて、前記座標シーケンスにおける前記障害車両の後に位置する座標を除去し、処理後の座標シーケンスを得るステップと、
処理後の座標シーケンスにより形成される経路を前記障害車両の走行可能な経路とするステップと、を含む
請求項6に記載の車両挙動予測方法。 - 前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新するステップの後に、前記方法は、
前記障害車両が前記信号灯に対応する停止線まで走行した場合、前記障害車両の速度及び加速度がいずれも0であると予測するステップをさらに含む
請求項6に記載の車両挙動予測方法。 - 目標車両が現在の交差点で走行しようとする経路を取得し、前記経路に対応する目標信号灯を確定するための目標信号灯確定モジュールと、
前記目標信号灯の指示状態を取得し、前記目標信号灯、前記目標信号灯の指示状態、及び信号灯状態マッピング関係テーブルに基づいて、前記目標信号灯に対応して近接する信号灯及び前記近接する信号灯の指示状態を確定するための信号灯及び状態確定モジュールと、
障害車両の位置を取得し、前記障害車両の位置に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測し、且つ各走行可能な経路に対応する信号灯を確定するための走行可能な経路予測モジュールと、
全ての走行可能な経路及び各走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態に基づいて、前記障害車両の最終的な走行可能な経路を確定するための走行可能な経路確定モジュールと、を含み、
前記近接する信号灯は、各走行可能な経路に対応する信号灯を含む
車両挙動予測装置。 - 電子地図における車線トポロジ関係に基づいて、各交差点における走行可能な経路を確定し、各走行可能な経路が初期車線及び目標車線を含み、
各走行可能な経路に対して、初期車線から目標車線まで走行して通過する信号灯を確定し、初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係を確立するための車線及び信号灯のマッピング関係確立モジュールをさらに含む
請求項9に記載の車両挙動予測装置。 - 電子地図における各交差点に対して、前記交差点での単一の信号灯の指示状態、及び前記指示状態の持続時間内における前記交差点での他の信号灯の指示状態を取得し、
前記単一の信号灯、前記単一の信号灯の指示状態と前記他の信号灯、前記他の信号灯の指示状態との間のマッピング関係を確立し、前記信号灯状態マッピング関係テーブルを得るための信号灯状態相互排他確立モジュールをさらに含む
請求項9に記載の車両挙動予測装置。 - 前記走行可能な経路予測モジュールは、障害車両の位置を取得し、前記位置に基づいて前記障害車両が位置する車線を確定し、前記車線トポロジ関係及び前記障害車両が位置する車線に基づいて、前記現在の交差点における前記障害車両の全ての走行可能な経路を予測するためのものである
請求項10に記載の車両挙動予測装置。 - 各走行可能な経路は、少なくとも2つの車線によって順に形成されており、
前記走行可能な経路予測モジュールは、
初期車線と目標車線と信号灯との間のマッピング関係に基づいて、各走行可能な経路における全ての連続する2つの車線に対応する信号灯を確定するステップ、及び
確定された信号灯を前記走行可能な経路に対応する信号灯とするステップによって各走行可能な経路に対応する信号灯を確定することを実現する
請求項10に記載の車両挙動予測装置。 - 前記走行可能な経路確定モジュールは、各走行可能な経路に対して、前記走行可能な経路に対応する信号灯の指示状態が赤信号又は黄信号である場合、前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新し、
前記障害車両の全ての走行可能な経路の集合を前記障害車両の最終的な走行可能な経路とするためのものである
請求項13に記載の車両挙動予測装置。 - 前記走行可能な経路確定モジュールは、
前記信号灯の前の車線の座標シーケンスを取得するステップ、
前記障害車両の位置に基づいて、前記座標シーケンスにおける前記障害車両の後に位置する座標を除去し、処理後の座標シーケンスを得るステップ、及び
処理後の座標シーケンスにより形成される経路を前記障害車両の走行可能な経路とするステップによって前記走行可能な経路を前記信号灯の前の車線に更新することを実現する
請求項14に記載の車両挙動予測装置。 - 前記障害車両が前記信号灯に対応する停止線まで走行した場合、前記障害車両の速度及び加速度がいずれも0であると予測するための走行状態予測モジュールをさらに含む
請求項14に記載の車両挙動予測装置。 - プロセッサーと、
前記プロセッサーの実行可能な命令を記憶するためのメモリとを備え、
前記プロセッサーは、前記実行可能な命令を実行することによって請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の方法を実行するように構成される
電子機器。 - コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサーによって実行される場合、請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の方法を実現するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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