JP2019158380A - 運転支援システム及びデータ構造 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の走行する車線において車両走行形態に影響を及ぼす地物を判別し、運転を支援する。【解決手段】運転支援システムは、車線ネットワーク情報と、交差点を通過する車両の走行態様に影響を与える車線別の複数の地物の情報と、前記複数の地物の情報のうち、特定の車線における車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別する区別情報とを記憶する記憶部を備える。前記複数の地物の情報及び前記区別情報は、前記特定の車線を表す前記車線ネットワーク情報と関連付けられて記憶されている。運転支援システムは、車両の現在位置に基づき走行する車線を特定し、前記区別情報を用いて前記影響地物の情報と前記その他の地物の情報とを区別し、区別した結果に基づき、実際に検出された地物から前記影響地物を選択し、前記影響地物に対応した前記車両の運転の支援を行う。【選択図】図４

Description

本発明は、運転支援システム及びデータ構造に関するものである。

近年、自車両の位置を精度よく推定し、もって車両の運転を支援する装置が普及している。これに関連して、自車位置特定（走行レーンの特定）という処理を行うために、道路上の地物のうち、画像認識を行なうことが必要となる地物を、レーンごとに区別可能にするという構成により、複数のレーンの中から自車両の存在するレーンを判定する技術が提案されている（特許文献１）。

特開２０１２−１１７９４４号公報

本発明は、適切な運転支援に有効な運転支援装置及びデータ構造を提供することを目的とする。

本発明の一形態によれば、車両の運転を支援する運転支援システムが提供される。この運転支援システムは、所定の道路区間において、車線別に走行路を示す車線ネットワーク情報と、交差点を通過する車両の走行態様に影響を与える車線別の複数の地物の情報と、前記複数の地物の情報のうち、特定の車線における車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別する区別情報とを記憶する記憶部と、を備え、前記区別情報は、前記特定の車線を走行路とする車両の走行制御のために前記影響地物の情報を選択することを可能とするものであって、前記複数の地物の情報及び前記区別情報は、前記特定の車線を表す前記車線ネットワーク情報と関連付けられており、さらに、車両の現在位置に基づく前記車線ネットワーク情報にて表された前記特定の車線を特定するとともに、前記区別情報を用いて前記影響地物の情報と前記その他の地物の情報とを区別し、区別した結果に基づき車両周辺の地物を検出する検出部によって検出された地物から前記影響地物を選択し、前記影響地物に対応した前記車両の運転の支援を行う制御部を備えている。

本発明の一形態によれば、車両用制御部の処理に用いられ、記憶部に記憶されたデータのデータ構造が提供される。このデータ構造は、所定の道路区間において、車線別に走行路を示す車線ネットワーク情報と、交差点を通過する車両の走行態様に影響を与える車線別の複数の地物の情報と、前記複数の地物の情報のうち、特定の車線における車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別する区別情報と、を有し、前記複数の地物の情報及び前記区別情報は、前記特定の車線を表す前記車線ネットワーク情報と関連付けられ、前記区別情報は、前記制御部において、前記特定の車線を走行路とする車両の走行制御のために前記影響地物の情報と前記その他の地物の情報とを区別するために用いられる。

なお、上述した特徴は、本発明の特徴のすべてを列挙したものではなく、これらを要部とする構成（または方法）もまた発明となり得る。

本発明の一実施形態としての運転支援システム１０の構成を説明するための図。 特定の車線に対応する、車両周辺の道路環境を説明するための図。 第１実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第１実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第１実施形態における処理について説明するためのフローチャート。 第１実施形態における影響地物の内容を説明するための図。 第１実施形態において用いられるデータ構造の他の例を説明するための図。 第１実施形態において用いられるデータ構造の他の例を説明するための図。 第２実施形態を適用して車両が走行する交通環境を説明するための図。 第２実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第２実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第２実施形態を適用して車両が走行する交通環境を説明するための図。 第２実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第２実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第２実施形態を適用して車両が走行する交通環境を説明するための図。 第２実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第２実施形態を適用して車両が走行する交通環境を説明するための図。 第２実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第２実施形態を適用して車両が走行する交通環境を説明するための図。 第２実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第３実施形態を適用して車両が走行する交通環境を説明するための図。 第３実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。 第４実施形態を適用して車両が走行する交通環境を説明するための図。 第４実施形態において用いられるデータ構造を説明するための図。

Ａ．第１実施形態：
Ａ１．システム構成：
図１に示すように、本発明の一実施形態としての運転支援システム１０は、車両２０の運転を支援する運転支援システムであって、車両２０とサーバ４０とを含んで構成される。車両２０とサーバ４０とは、インターネットＮＥ、基地局ＢＳを介して、互いに通信可能に接続されている。

車両２０は、車両管理部２００と、車両通信部２１０と、入力部２２０と、車両状態取得部２３０と、出力部２４０と、車両制御部２５０とを備える。これらの構成要素は図示しない内部バスによって相互に通信可能に接続されている。

車両管理部２００は、図示しないＲＡＭとＲＯＭとを備える。車両管理部２００は、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することにより、車両状態取得部２３０から供給される情報に基づき、車両２０の現在位置を検出するほか、アクセルやブレーキなどの制御タイミングを決定するための情報を生成し車両制御部２５０に対し出力するなどの処理を行う。

車両通信部２１０は、インターネットＮＥを介して車両２０とサーバ４０との通信を行なう装置である。入力部２２０は、運転支援システム１０のユーザによる目的地設定、経由地設定などの各種入力を受け付ける装置である。車両状態取得部２３０は、衛星測位システムであるＧＰＳ（Global Positioning System）を構成する人工衛星から受信した電波に基づいて、車両２０の現在位置検出のための情報を取得する。さらに、車両状態取得部２３０は図示しない自律航法センサを設けて、自律航法センサにより得られた情報を電波情報と併せて車両管理部２００に供給してもよい。また、車両状態取得部２３０は、車両周辺の地物を検出する検出部の一例として車両の走行する道路環境を認識する装置である撮像カメラ（図示せず）を備えており、本実施形態においては撮像カメラとしてＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラを用いる。出力部２４０は、地図画像等の種々の画像を出力し表示する装置である。車両制御部２５０は、車両管理部２００から供給を受けた情報に基づき、各種の制御情報を、制御情報出力手段２５１を介してエンジン制御などに用いる装置である。

サーバ４０は、サーバ通信部４１と、サーバ制御部４２と、記憶部４３とを備える。サーバ通信部４１は、サーバ制御部４２の制御により、インターネットＮＥを介して車両２０とサーバ４０との通信を行なう装置である。サーバ制御部４２は、図示しないＲＡＭとＲＯＭを備えており、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭに展開して実行することによりサーバ４０の各部を制御する。

記憶部４３には、車線情報４３１と車線―地物対応情報４３３と地物情報４３５とが記憶されている。車線情報４３１は、所定の道路区間において、車線別に走行路を示す情報であり、車両が走行可能な車線につき、所定の区間単位で線形状にて表す車線基準線に関する情報が含まれる。車線―地物対応情報４３３は、交差点近傍における、交差点を通過する車両の走行態様に影響を及ぼす地物の情報（後述の地物情報４３５として記録される地物をいう）が、車線情報４３１に記録された車線ごとに、存在することを示す情報である。さらに車線―地物対応情報４３３には、地物情報４３５のうち、特定の車線における車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別する区別情報が含まれるとともに、地物情報４３５及びその区別情報が特定の車線を表す車線情報４３１と対応付けられるようになっている。地物情報４３５は、交差点を通過する車両の走行形態に影響を与える複数の地物の情報であり、これら地物ごとにその存在位置・形状等に関する情報を含んで記録されたものである。なお、本実施形態において記憶部４３はハードディスクで構成されている。

次に、図２（図２において上下左右は東西南北に対応するものとする）に示される交通環境に基づき、車線情報４３１について説明する。図２の、上下方向（南北）に交差点１に流入する道路の交差点流入部の車線が４車線で上下方向（南北）に交差点１から流出する道路の交差点流出部の車線が３車線の道路において、図２の交差点１の下側（南側）にある道路の交差点流入部車線は、４車線である。上記道路の交差点流入部を構成する４つの車線について、車線情報４３１では、それぞれ、Lane010，Lane020，Lane030，Lane040としてIDでの識別が行なわれて記録されている。このうち、Lane010とのIDが付与された車線は、現実には、上記道路の交差点流入部に存在する４つの車線のうち、右側において車道中央線に接する車線であって、かつ、交差点１においては車両が右折することとなる車線であることを示す道路標示（進行方向別通行区分の道路標示）が路面上に配された車線である。
Lane010とのレーンIDが付与された車線から交差点１に右折で流入した後、交差点１から流出する車線は二つ存在するが、車線情報４３１では、中央線よりの車線をLane151，路端よりの車線をLane152としてIDを付与して識別した上で記録されている。なお、交差点１に対し西側から東側へ進入する道路については、交差点流入部に３つの車線が存在するが、そのうち中央線に接する車線はLane101としてIDを付与され記録されている。
以下では、車両がLane010とのレーンIDが付与された車線又はその延長線上の車線を進行する場合を典型例として第１実施形態における運転支援処理システムの処理内容を説明する。

図２の交差点１の下側（南側）にある道路の交差点流入部車線は、図３のようなデータ構造として、車線情報４３１として運転支援システムの記憶部４３に記録されている。図３は、交差点流入部車線（４車線）のうちLane010というレーンIDが付与される車線についての記録内容を示すものである。

具体的には、Lane001というレーンIDで表される車線を、所定の区間単位で略中心線として把握することを可能とする座標点列（x1,y1,z1, x2,y2,z3）、上記車線に接続する前後の車線（交差点内の仮想の車線を含む）に対応する車線情報のレーンＩＤである進入側レーンＩＤ及び退出側レーンＩＤ、上記車線を、レーンネットワークで表現した際の長さ、の各情報により構成されるものとして、Lane010というレーンIDで表される車線が車線情報４３１の一つの内容として記録されている。

車線―地物対応情報４３３の説明は、次のとおりである。所定の区間単位に車線情報４３１に記録された車線ごとに、車両の走行態様に影響を及ぼす地物を表す情報と特定の車線を表す情報とを対応付ける。具体例は図４を参照し説明する。車線情報４３１に記録されたレーンIDを付与された車線を表す情報ごとに、交差点近辺に存在する車両の走行態様に影響を及ぼす地物を表す情報（後述する地物情報４３５として記録された地物の情報）が特定の車線上を走行する車両の走行態様に影響を及ぼす内容の情報であるか否かを区別可能にするためのテーブルが図４である。図４においては、Lane010とのIDで識別される車線（図２においてLane010との符号で示した車線）を表す情報に交差点近傍の複数の地物の情報が対応付けられている。

図２で示される交通環境においては、交差点近傍を走行する車両にとって停止位置を規定するものとなりうる地物として、図２ではOID001乃至OID004との符号が付された交差点内の停止線のペイント、OID005乃至OID008という符号が付された横断歩道、OID009との符号が付された停止線のペイントが存在する。図４では、これらOID001〜OID009の符号が付されたそれぞれの地物について、Lane010とのIDが付与された車線を走行する車両にとって車両の走行態様に影響を及ぼすものかどうかが区別可能になるよう記録されている。図４で示されるテーブルにおいては、「レーンID」により、車線情報４３１においてIDを付与されて記録された特定の車線を表す情報が記録されている。「総レーン数」により、同一の道路内において同一方向へ向かう車線の総数が記録されている。「地物ID」により、地物情報４３５として記録された個別の地物の情報が記録されている。この地物の情報ごとに、「運転支援関連種別」の情報が対応している。運転支援関連種別の内容として「１」が与えられていた場合、関連付け対象の「地物ID」が付与された地物は、「レーンID」により特定される車線を走行する車両の走行態様に影響を与える地物であるという意味づけがなされているものである。これに対し、運転支援関連種別の内容として「２」が与えられていた場合、関連付け対象の「地物ID」が付与された地物は、「レーンID」により特定される車線を走行する車両の走行態様に影響を与える地物ではないという意味づけ、いいかえると、「レーンID」により特定される車線にとっては、運転支援との関係では関連付けされないという意味づけがなされているものである。

より具体的に、図４のテーブル内容で車線―地物対応情報４３３を説明する。地物IDにつきObject001というIDを付与されて表される地物は、上述のとおり、交差点内の停止線ペイントである。停止線ペイント（地物IDがObject001で特定されるもの）は、Lane010から右折するために交差点１に進入した車両が交差点１内での他の通行車両の状況に応じて停止する場合に停止位置を規定するものである。ここから、Object001としてID管理される地物は、Lane010として識別される車線を走行する車両の走行態様に影響を及ぼすものとして「運転支援関連種別」の情報として「１」が与えられる。これに対し、Object004としてID管理される地物（交差点内の停止線ペイント）は、Lane101から交差点１に右折して進入し、交差点１を例えばLane003の車線により退出する車両にとっては交差点内の停止位置を規定するものであるが、Lane010から右折するために交差点１に進入した車両にとっては、車両の停止位置を規定せず、車両の走行態様に影響を及ぼすものとはいえない。よって、Lane010との関係では、Object004としてID管理される地物（交差点内の停止線ペイント）につき、「運転支援関連種別」の情報として「２」が与えられる。ここで、「運転支援関連種別」の情報は、地物情報４３５のうち、特定の車線における車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別する区別情報である。また、車線―地物対応情報４３３は、レーンＩＤ、地物ＩＤ及び「運転支援関連種別」の情報を有することにより、地物情報４３５及びその「運転支援関連種別」の情報が特定の車線を表す車線情報４３１と対応付けられるようになっている。

図２で示される交通環境を用いて地物情報４３５の説明をすると、交差点近傍を走行する車両にとって停止位置を規定するものとなりうる地物である、OID001乃至OID004との符号が付された交差点内の停止線のペイント、OID005乃至OID008という符号が付された横断歩道、OID009との符号が付された停止線のペイントが存在するところ、これら地物各々の存在位置・形状等にかかる情報として記録されたものが地物情報４３５を構成する情報である。

Ａ２．運転支援処理：
図５は、第１実施形態における運転支援処理について説明するためのフローチャートである。本実施形態では、車両２０が交差点流入部に達することにより開始される。本実施形態の運転支援処理は、車両２０の現在位置に基づく車線情報４３１にて表された特定の車線を特定するとともに、区別情報を用いて影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別し、区別した結果に基づき車両２０周辺の地物を検出する検出部によって検出された地物からその影響地物を選択し、その影響地物に対応した車両２０の運転の支援を行うものである。以下に具体的に説明する。

図５に示すように、運転支援システム１０は、まずステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、交差点１の交差点流入部に達した車両２０に搭載されているセンサ及び／又はカメラにより車両２０の進行方向に存在する地物を検出する。また、車両２０は車両状態取得部２３０を用いて車両の現在位置情報を取得する。ここでは、車両２０はLane010として識別される車線における所定の点に存在するものとして現在地情報が取得されたものとする。かかる位置において、車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラによって検出される地物は、図２の符号でいうと、OID001，OID002，OID003，OID004，OID005，OID006，OID008，OID009であるとする。これらの地物の情報は、現在地情報に基づいてさらに車両２０が特定の車線上のどの位置に存在するかを精度よく割り出すために用いることのできる情報である。さらにまた、図２の符号OID001〜OID009の地物は、図４に示されるような、地物IDを包含するテーブルにおいて管理される対象、すなわち、交差点近傍に存在する地物であって車両の走行態様に影響を与える地物であるとして位置づけることができる。ところで、これら図２において符号OID001〜OID0009として示される地物は、交差点１に流入し又は交差点１から流出する車線のいずれかを走行する車両にとって、車両の走行態様に影響を与えるものであるものの、これら地物の全てが、交差点１付近で、任意の車線を走行する車両にとって走行態様に影響を与える地物といえるものではない。このことを、図２でOID008として示される地物を例にとって説明する。例えば、図２のLane010として表される車線を走行する車両にとっては―当該車両が左折することは想定されないため―図２でOID008として示される地物は、当該車両の走行態様に影響を与える地物であるとは位置づけられないが、車両２０が特定の車線上のどの位置に存在するかを精度よく割り出すために用いられる。そして、図２のLane040として表される車線を走行する車両にとっては、交差点１の交差点領域内から退出のときに、歩行者に注意して進行をする必要性がある地物として、図２でOID008として示される地物は車両の走行態様に影響を与えるものである。図２でのOID008同様に、ある車線を走行する車両にとっては車両の走行態様に影響を与える地物といえるが、他の車線を走行する車両にとっては車両の走行態様に影響を与える地物とはいえない地物の群が図２の符号OID001〜OID009の地物であるといえる。そして、図２の符号OID001〜OID009で示される地物は、それぞれ地物情報４３５にObject001〜Object009との地物IDが付与され地物情報として記録されたものである。このため、Object001〜Object009との地物IDが付与された地物の各々については、地物情報４３５の記憶内容を参照して、地物の形状に関する情報を読み出すことができる。よって、車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラによって検出される地物の情報と地物情報４３５から読み出された地物の形状情報とは対比の処理に供される。

次に、運転支援システム１０は、ステップＳ０１での処理の対象となった複数の地物のうちに、図４のテーブルに示される「運転支援関連種別」が「１」であるものとして車線―地物対応情報４３３において記述された地物が検出されていたか否かを判別する。具体的には、図４のテーブルで、Object001， Object007，Object009という地物IDが付与されたものが、「運転支援関連種別」が「１」であるところ、これらの地物IDにより管理される地物情報４３５の情報と、車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出された地物の情報とが同定（一例として、地物情報４３５の形状情報とカメラで検出された地物の情報とをパターンマッチングする方法が含まれる。以下同じ。）されるか否かを判別する（ステップＳ０２）。地物IDがObject001， Object007，Object009として管理される地物情報４３５の情報の全てとセンサ及び／カメラで検出された地物の情報とが同定できた場合、運転支援システム１０は後述するステップＳ０６を実行する。

地物IDがObject001， Object007，Object009として管理される地物情報４３５の情報とセンサ及び／カメラで検出された地物の情報との比定を試み、地物IDがObject001， Object007，Object009として管理される地物情報４３５の情報のいずれかが、車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出された地物の情報のうちに存在しない場合、運転支援システム１０はステップＳ０３を実行する。

ステップＳ０３において、運転支援システム１０は、「運転支援関連種別」が「２」であるものとして車線―地物対応情報４３３において記述されていた地物の地物情報４３５が、ステップＳ０１において検出された地物の情報に対応するものとして存在するか否かを判別する。例えば、図２においてOID002の符号で示される交差点内停止線ペイントは車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出されており、図４のテーブルでは地物IDがObject002として管理されている地物情報とセンサ及び／又はカメラ検出情報と同定可能であるとする。この場合、運転支援システム１０は後述するステップＳ０４を実行する。このような処理が発生するのは、例えば、積雪の影響により、交差店内停止線ペイントのうち図２の符号でOID001として示される交差点内停止線ペイントのみがセンサ及び／又はカメラにより検出できず、図２の符号でOID002乃至OID004として表される他の交差点内停止線ペイントは検出されていた場合である。

ステップＳ０３からステップＳ０４に移行した場合、運転支援システム１０は、次のような処理を行う。前述の例で、図２においてOID002の符号で示される交差点内停止線ペイントは車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出されており、図４のテーブルでは地物IDがObject002として管理されている地物情報とセンサ及び／又はカメラ検出情報と同定された場合、現実にセンサ及び／又はカメラで検出された情報と記憶部４３に記憶された情報とは対応関係があるといえる。これは、局所的にはセンサ及び／又はカメラで検出されなかった情報があるものの、大域的にみると、交差点１近辺の交通環境を記述した記憶部４３の記憶内容は通用するといえるということである。このため、運転支援システムは、車両１０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出されなかった地物であって、図４に示されるテーブルの記述において「運転支援関連種別」として「１」が与えられている地物（例えば図２でOID001という符号で示される交差点内停止線ペイント）が検出されたものとして扱うことができる（ステップＳ０４）。具体的には、地物情報４３５において地物IDがObject001として管理されている地物の情報すなわち地物の存在位置の情報・地物の形状情報を車両管理部２００から車両制御部２５０に供給することのできる情報として扱うものとする。

ステップＳ０３において、運転支援システム１０は、「運転支援関連種別」が「２」であるものとして車線―地物対応情報４３３において記述されていた地物の地物情報４３５が、ステップＳ０１において検出された地物の情報に対応しないと判別した場合、運転支援システム１０は、地物情報４３５を含む記憶部４３の記憶内容が、現実の交通環境においては妥当しないものと判断し、車両管理部２００から車両制御部２５０に供給する情報としては、記憶部４３に記憶された車線情報４３１，車線―地物対応情報４３３，地物形状情報４３５のいずれをも用いないものとする（ステップＳ０５）。このような処理が発生するのは、例えば、道路構造の変化により、地物情報４３５に記憶された内容が現在の交通環境を地図データとして記述した内容として通用しなくなっていた場合などである。

ステップＳ０２からステップＳ０６へ移行した場合又はステップＳ０４からステップＳ０６へ移行した場合、運転支援システム１０は、図４のテーブルにおいて運転支援関連種別として「１」が与えられている地物IDにかかる地物の情報だけを用いて、運転支援を行う。すなわち、ここでは、図４のテーブルで運転支援種別が「１」となっている、Object001，Object007，Object009として地物IDにより識別される、記憶部４３に記憶された地物の情報だけを車両管理部２００から車両制御部２５０に供給する情報として扱う。一例として、Lane010を進行する車両２０は、交差点１における横断歩道（図２のOID005として示される横断歩道）を通過した後、対抗車両が存在する場合には図２の符号OID001として示される交差点内停止線ペイントより手前で停止する義務を負うことがありうることから、図２のOID005で示される横断歩道を通過した後、図２のOID001で示される交差点内停止線ペイントの手前までは十分に徐行した走行を行なうための走行制御にかかる情報として、地物IDがObject001として管理されている地物の情報を、車両管理部２００から車両制御部２５０に供給する。車両制御部では、その地物の情報（存在位置の情報）を用いて図２のOID001で示される交差点内停止線ペイントの手前までは十分に徐行した走行を行なうように車両２０を制御する。

なお、上述の例では、図２に示されるように現実の道路環境において区画線により他の車線と区別される車線を走行する車両にとっての運転支援の態様を説明した。これに対し、図６におけるようにLane015として示された形状は、現実の車線区画線に対応するものではない仮想の車線を表すものであるが、このような仮想の車線を表す情報をも、図７のテーブルにみられるように、実際の車線を表す情報と同じく車線を表す情報として扱ってもよい。また、上述の例では、車両２０が現に存在する位置に対応した車線の区画（車両進行方向の区画）を超えた領域に存在する地物、図２の例ではOID001で示される交差点内停止線ペイントをも、図２でLane010として表される車線と関連するものとして、図２でOID009として示される停止線と同様、図４のテーブルにおいて運転支援関連種別が「１」であるものとして扱っている。これに対し、図６に示されたように、車両２０がLane015上の所定の位置という、車線ごとの区画（車両進行方向の区画）において同一区画に存在する地物、図２の例ではOID001で示される交差点内の停止線ペイントだけを車線―地物対応情報４３３においてLane015としてレーンIDを付与される車線と関連するものと扱ってもよい（このような関連付けの例として、図８参照）。
本実施形態によれば、運転支援システム１０は、図２に示されるような交差点近傍の交通環境において個々の車線単位で、車両２０の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報との区別を行い、もって、影響地物の形状、存在位置に対応した走行態様となるよう制動制御及び／又は操舵制御を実行可能である。具体的には、図２でLane010として示される車線上を進行する車両２０は、交差点１の交差点領域内に進入したときに対向車両が存在する場合において対向車両の直進を妨げないよう、図２のOID001として示される交差点内停止線ペイントの手前で一旦停止するような制御を行なうが、その際に図２のOID001で示される交差点内停止線ペイント以外の同種の交差点内停止線ペイント（例えば図２においてOID003として示されるペイント）の情報を、車両２０の制御に用いずに制動制御及び／又は操舵制御を行なうことができる。このようにして、本実施形態によれば、運転支援システム１０は、交差点近傍を走行する車両にとって車両の走行する車線からすれば不要な情報の処理を排した効率的かつ正確な走行の支援を実現することが可能となる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態における運転支援システム１０の構成は、第１実施形態と同じである。そこで、以下の説明においては、同一要素又は同一機能を有する要素につき同一の符号を付すものとし、重複する説明を省略し、第１実施形態と対比して異なる点に注力して説明する。

図９では、歩車分離式信号の運用されていない交差点２近傍の交通環境が示されている。交差点２の交差点内領域に進入し退出することを予定する車両に対する進行許可・停止指示を示す地物として信号機（図９におけるOID0011，OID0021，OID0031，OID0041の符号で示される信号機）、交差点近傍を走行する車両の一時停止位置を規定しうる地物として、横断歩道を表すペイント（図９におけるOID0001乃至OID0004の符号で示されたペイント）、交差点領域を横断歩道にて通過する歩行者に対する進行許可・停止指示を示す地物として歩行者用信号機（図９においてはOID0035として符号を付して示される信号機）が存在する。なお、交差点における進入退出方向ごとの交差点内領域を通過する車両のたどる標準軌跡に対応し、所定の進路に従い交差点内領域に進入する車線を表す車線基準線と所定の進路に従い交差点内領域から退出する車線を表す車線基準線とを連結する標準軌跡を表す情報（すなわち図６におけるLane015として示された形状に関する情報と同種の情報）も記憶部４３において車線情報４３１として記憶されるものである。このように車線情報４３１の内容をなす、交差点領域内における標準軌跡を表す情報は、交差点領域内に進入する車線との接続ごとにデータとして生成される。こうした交差点領域内における標準軌跡の情報は、いうなれば仮想車線基準線であるところ、図９においては、線分ないし曲線の終点側に矢印を付した線であるLane001，Lane002，Lane003，Lane004として示される。

図１０では、図４と同様のデータ構造において、上記OID0001〜OID0004，OID0011，OID0021，OID0031，OID0035，OID0041の符号が付されたそれぞれの地物、及び、図９においてOID0111との符号が付された停止線のペイントについて、Lane001とのIDが付与された車線を走行する車両にとって車両の走行態様に影響を及ぼすものかどうかが区別可能になるよう記録されている。なお、図９で示される交通環境においては、交差点内へ進入するか交差点から退出する車線のいずれかを走行する車両にとって走行態様に影響を与える地物としては、図９でOID0001〜OID0004，OID0011，OID0021，OID0031，OID0035，OID0041， OID0111との符号が付された地物以外にも、たとえばOID0311との符号が付された停止線のペイントが存在するが、かかるOID0311として図９で示される地物についての図１０のテーブルにおける記述については,省略するものとする。

図１０で示されるテーブルは、図９においてLane002という符号の付された、交差点内の仮想車線基準線に関する情報であってレーンID002として識別される情報（車線情報４３１においてもかかるレーンIDにより識別される）に対して、交差点２近傍を走行する車両の走行態様に影響を与える複数の地物を関連付けるものである。この関連付けは、複数の地物のそれぞれにつき、図９のLane002との符号の付された仮想車線基準線（図１０のテーブルにおいてはレーンID002として識別される）を走行する車両の走行態様に対する影響を実際に与える地物である／車両の走行態様に影響を与える地物ではない、という区別を可能にするためのものである。すなわち、図９の交通環境において、Lane002を走行する車両の走行態様に影響を与える地物であれば、図１０のテーブルにおいてその地物を識別する地物IDの直下にあってその地物IDと紐付く「運転支援関連種別」というデータ項目には「１」との種別情報が与えられる。これに対し、Lane002を走行する車両の走行態様に影響を与える地物でなければ、図１０のテーブルにおいてその地物IDと紐付くデータ項目には「２」との種別情報が与えられる。

具体的に、図９で符号の付された地物についての情報が図１０のテーブルではどのように記録されているかを説明する。図９でLane002として示される仮想車線基準線をたどるように走行する車両は、すでに交差点２の交差点内領域に進入済みである。そうすると、図９でOID0004との符号が付された地物である横断歩道に対応する地物情報４３５の情報を、自車両の制動制御や操舵制御に用いることはない。したがって、Lane002を走行する車両にとっては、図９での符号OID0004で表される地物は、車両の走行形態に影響を与える地物ではないので、図１０のテーブルにおいて「Object0004」との地物IDの直下にあるデータ項目である「運転支援関連種別」としては種別「２」の種別情報が与えられる。

また、図９でLane002として示される仮想車線基準線をたどるように走行する車両は、すでに交差点２の交差点内領域に進入済みである。そうすると、図９でOID0001との符号で示される横断歩道に対応する地物情報４３５の情報を、自車両の制動制御や操舵制御に用いることはない。これは、Lane002として示される交差点内領域に進入した車両は、図９でOID0011として示される信号機の、交差点を通過することを許可する内容の信号現示情報に従った走行をしていることになる以上、交通ルール上、その車両は、図９のOID0001で示される横断歩道上を通過することが妨げられることはないからである。そうすると、図９のLane002として示される仮想車線基準線をたどった走行をする車両にとっては、図９のOID0001として示される横断歩道は走行態様に影響を及ぼす地物として分類する必要がない。よって、Lane002を走行する車両にとっては、図９での符号OID0001で表される地物は、車両の走行形態に影響を与える地物ではないので、図１０のテーブルにおいて「Object0001」との地物IDの直下にあるデータ項目である「運転支援関連種別」としては種別「２」の種別情報が与えられる。

上述したところと同様の理由で、図９においてOID0011の符号で示される信号機の地物（図１０のテーブルにおいて「Object0011」との地物IDが付与され識別される地物）についても、図９でLane002との符号で示される仮想車線基準線にそった車両の走行形態に影響を与える地物ではないので、図１０のテーブルにおいて、上記信号機を表す「Object0011」との地物IDの直下にあるデータ項目である「運転支援関連種別」としては種別「２」の種別情報が与えられる。

さらに、Lane002として示される交差点内領域に進入した車両は、交差点２を直進するよう走行するので、Lane002で表される仮想車線基準線をたどって走行する車両と交わる形で車両の走行態様に影響を与えることとはならない地物、すなわち図９においてOID0002，OID0003，OID0021，OID0031，OID0035，OID0111との符号で表されるそれぞれの地物も、図１０のテーブルではそれらの地物を識別する地物IDの直下のデータ項目である「運転支援関連種別」につき、種別「２」の種別情報が与えられることになる。

図１０では、図９で示される交差点２を南から北方向に直進する仮想車線基準線のひとつであるLane002を走行する車両にとっての走行態様に影響を及ぼす地物とそうでない地物との区別を表現するテーブルが示された。これに対し、図９の交差点２への南側流入部から交差点領域内に進入し交差点２の東側流出部から交差点２を退出するためにたどる仮想車線基準線にそった走行をする車両に対して運転支援を行うために備えられたテーブルでは、いかにして、車両の走行態様に影響を及ぼす地物とそうでない地物との区別がなされているかが図１１において示されている。

図１１のテーブルにおいてObject0003という地物IDで識別される地物は、Lane001をたどる走行をする車両の走行態様に影響を与える地物であるということが、図１１のテーブルで示されている。これは、図９でLane001として示される仮想車線基準線をたどる走行をする車両は、交差点内領域を東方向に退出する際に、図９においてOID0003との符号が付される横断歩道の領域に歩行者が存在しないことが明らかな場合を除いては、当該横断歩道の直前で停止することができるような速度で進行する義務を負う（道路交通法第３８条第１項参照）からである。すなわち、図９でOID0003との符号が付された横断歩道という地物は、Lane001を走行する車両の走行態様に影響を与える地物であるとしてその情報を管理すべきこととなる。このため、図１１のテーブルでは、「Object0003」との地物IDの直下にあるデータ項目である「運転支援関連種別」としては種別「１」の種別情報が与えられる。これと区別されて、図９でOID0003との符号をつけて示された地物以外の地物に関する情報は、図１１のテーブルにおいては「運転支援関連種別」というデータ項目につき種別「２」の種別情報が与えられることとなっている。図９におけるOID0003との符号が付された地物とそれ以外の図９記載の地物とでこのような差異があることは次のように説明できる。

図９でLane001として示される仮想車線基準線をたどるように走行する車両は、すでに交差点２の交差点内領域に進入済みである。そうすると、図９でOID0004との符号で示される横断歩道の地物情報を、自車両の制動制御や操舵制御に用いることはない。したがって、図１１のテーブルではその横断歩道を地物情報として識別する地物IDの直下のデータ項目である「運転支援関連種別」につき、種別「２」の種別情報が与えられる。

このほか、Lane001で表される仮想車線基準線をたどって走行する車両と交わる形で車両の走行態様に影響を与えることとはならない地物、すなわち図９においてOID0001，OID0002，OID0021，OID041，OID0111，OID0311との符号で表されるそれぞれの地物は、図１１のテーブルではそれらの地物を識別する地物IDの直下のデータ項目である「運転支援関連種別」につき、種別「２」の種別情報が与えられることになる。なお、歩車分離制御交差点ではない交差点２を図示している図９において符号OID0011との符号で表される地物につき、図１１のテーブルでは種別「１」という内容の「運転支援関連種別」が与えられる。これは、後に詳述するところ（段落番号（0065）参照）と同じ趣旨で、交差点を右折して交差点領域から退出する車に対し交差点領域への進入の可否を表す対面信号の灯色情報を、交差点領域からの退出時に車が通過する横断歩道上で人と交錯する可能性を象徴する情報ととらえ、このため交差点領域退出時の歩行者との交錯を防ぐ態様で交差点領域を通過するという意味での車両の走行態様に影響を及ぼすものとして扱うためである。

図９でOID0031との符号が付されている信号機は、車両が図９の仮想車線基準線Lane001にそって交差点２の交差点内領域を通過する場合に停止義務を示す信号機ではないことから、車両がLane001に対応する交差点２の交差点内領域に位置する場合に、その信号機の灯色状態が赤であろうと、図９のLane001をたどる車両の走行態様に影響を与えるものではないとして扱うことができる。このため、図１１では、ObjectID0031という地物IDの直下のデータ項目である「運転支援関連種別」につき種別「２」の種別情報が与えられる。なお、図９でOID0035との符号が付されている信号機は、図９でOID0003との符号が付された横断歩道を通行しようとする歩行者に対して通行規制をするための歩行者用信号機である。ところで、すでに図１１のテーブルで、直接に、ObjectID0011（図９でOID0011との符号で示された信号機に対応する地物情報を識別する地物ID）の直下のデータ項目である「運転関連種別」につき種別「１」の種別情報を与えている以上、この上あえて図９でOID0035との符号の付された歩行者用信号機までも、図１１のテーブル上、「運転関連種別」につき種別「１」の種別情報を与える対象として扱う必要はない。したがって、図１１のテーブルでは、ObjectID0035という地物IDの直下のデータ項目である「運転関連種別」につき、種別「２」の種別情報を与えている。

第二実施形態においても、図５で図示される第一実施形態の処理フローが適用される。本実施形態では、車両２０が交差点内領域に達することにより開始される。本実施形態の運転支援処理は、車両２０の現在位置に基づき車線情報４３１にて表された車線を特定するとともに、区別情報を用いて影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別し、区別した結果に基づき車両２０周辺の地物を検出する車両状態取得部２３０によって検出された地物からその影響地物を選択し、その影響地物に対応した車両２０の運転の支援を行うものである。以下、具体的に説明する。

すなわち、車両２０が交差点内領域に達した場合、自車の予定する進路にしたがって走行を続ける上で走行態様へ影響を及ぼす地物とそれ以外の地物とが車両状態取得部２３０によって検出可能になるということは第一実施形態の場合と同じである。この場合においても、車両状態取得部２３０によって検出される地物の情報と、記憶部４３に格納された地物情報４３５から読み出された地物の形状情報とが対比の処理に供される。そして、運転支援システム１０は、ステップＳ０１での処理の対象となった複数の地物のうちに、例えば後述の図１１のテーブルのような車線―地物対応情報４３３にて「運転支援関連種別」が「１」として記述されている地物が検出されていたか否かを判別する。このようにしてステップ０１の処理を経た上で、ステップＳ０５を経て地図データを運転支援処理に用いないことと決する処理が実行されるか、ステップＳ０６を経て交差点近傍の領域で検出された地物のうち、例えば後述の図１１のテーブルのような車線―地物対応情報４３３にて「運転支援関連種別」が「１」として記述されている地物の情報だけを用いて運転支援を行うものと決する処理のいずれかが実行される。

上述の場合と異なり、ステップＳ０１で処理の対象となった複数の地物のうちに、例えば後述の図１１のテーブルのような車線―地物対応情報４３３にて「運転支援関連種別」が「１」として記述されている地物が検出されていないとする。例えば、後述の図１１のテーブルで地物IDがObject0001，Object0003，Object0031，として管理される地物情報４３５の情報とセンサ及び／カメラで検出された地物の情報との比定を試み、地物IDがObject0001，Object0003，Object0031，として管理される地物情報４３５の情報のいずれかが、車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出された地物の情報のうちに存在しない場合、運転支援システム１０はステップＳ０３を実行する。

ステップＳ０３において、運転支援システム１０は、「運転支援関連種別」が「２」であるものとして車線―地物対応情報４３３において記述されていた地物の地物情報４３５が、ステップＳ０１において検出された地物の情報に対応するものとして存在するか否かを判別する。例えば、後述の図９においてOID0001の符号で示される横断歩道は車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出されており、図１１のテーブルでは地物IDがObject0001として管理されている地物情報とセンサ及び／又はカメラ検出情報と同定可能であるとする。この場合、運転支援システム１０は後述するステップＳ０４を実行する。このような処理が発生するのは、例えば、積雪の影響により、図９で示される交通環境において見られる地物のうち、図９の符号でOID0003として示される横断歩道のみがセンサ及び／又はカメラにより検出できず、図９の符号でOID0001，OID0031として表される他の地物は検出されていた場合である。

ステップＳ０３からステップＳ０４に移行した場合、運転支援システム１０は、次のような処理を行う。前述の例で、図９においてOID0001の符号で示される横断歩道は車両２０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出されており、図１１のテーブルで地物IDがObject0001として管理されている地物情報とセンサ及び／又はカメラ検出情報と同定された場合、現実にセンサ及び／又はカメラで検出された情報と記憶部４３に記憶された情報とは対応関係があるといえる。これは、局所的にはセンサ及び／又はカメラで検出されなかった情報があるものの、大域的にみると、交差点１近辺の交通環境を記述した記憶部４３の記憶内容は通用するといえるということである。このため、運転支援システムは、車両１０に搭載されたセンサ及び／又はカメラで検出されなかった地物であって、図１１に示されるテーブルの記述において「運転支援関連種別」として「１」が与えられている地物（例えば図９でOID0003という符号で示される横断歩道）が検出されたものとして扱うことができる（ステップＳ０４）。具体的には、地物情報４３５において地物IDがObject0003として管理されている地物の情報すなわち地物の存在位置の情報・地物の形状情報を車両管理部２００から車両制御部２５０に供給することのできる情報として扱うものとする。

ステップＳ０３において、運転支援システム１０は、「運転支援関連種別」が「２」であるものとして車線―地物対応情報４３３において記述されていた地物の地物情報４３５が、ステップＳ０１において検出された地物の情報に対応しないと判別した場合、運転支援システム１０は、地物情報４３５を含む記憶部４３の記憶内容が、現実の交通環境においては妥当しないものと判断し、車両管理部２００から車両制御部２５０に供給する情報としては、記憶部４３に記憶された車線情報４３１，車線―地物対応情報４３３，地物形状情報４３５のいずれをも用いないものとする（ステップＳ０５）。このような処理が発生するのは、例えば、道路構造の変化により、地物情報４３５に記憶された内容が現在の交通環境を地図データとして記述した内容として通用しなくなっていた場合などである。

そこで、以下では、ステップＳ０１から始まる一連の処理のうちステップＳ０６を経て、区別情報の内容にもとづき、交差点内領域の仮想車線基準線にそった走行をする車両２０にとって走行態様に影響を及ぼす地物の地物情報だけが運転支援の処理に供されることとなった場合の、走行態様に影響を及ぼす地物の情報とそれ以外の地物の情報との違いについての説明とともに、そうした区別情報の利用による作用効果を下記に特記する。

図９の符号でLane001として示される仮想車線基準線にそって交差点内領域を直進して交差点２を通過する車両にとっては、車両の現在位置が交差点２の交差点内領域にある場合は、上述したとおり、車両と対面する図９のOID0003として示される横断歩道だけが、車両の走行態様に対し影響を与える地物である。記憶部４３には、車線―地物対応情報４３３として、図９でのOID0003として示される地物とその他の地物（例えば図９のOID0111という符号で示される停止線）と区別されるように情報が記憶されている。このため、車両２０が、図９のOID0003との符号で示される横断歩道の手前で一時停止できるような速度で図９の符号ではLane001として示される仮想車線基準線にそった走行をするための制動制御／操舵制御を行なうに際して、車両管理部２００が車両制御部２５０へ供給する情報としては、地物情報４３１のうち、図９でOID0003として示される横断歩道を表す地物情報だけで足りる。つまり、たとえば図９でOID0031との符号で示される地物の地物情報や図９でOID0035との符号で示される地物の地物情報を車両管理部２００は車両制御部２５０へ供給する処理を行わずにすむ。よって、交差点２を図９のLane001の仮想車線基準線にそって通過する車両２０の制動／操舵制御にとって、地物情報にもとづき、真に必要な情報だけが厳選されて、車両制御部へ供給され、迅速かつ正確な車両制御が実現されるという効果を奏することができる。

図９の符号でLane002として示される仮想車線基準線にそって交差点内領域を直進して交差点２を通過する車両にとっては、車両の現在位置が交差点２の交差点内領域にある場合は、上述したとおり、車両と対面する図９のOID0001として示される横断歩道といえども、車両の走行態様に対し影響を与える地物ではないとして位置づけられるものである。したがって、図９のLane002にそった走行をする車両２０では、車両状態取得部２３０により自車の現在位置を割り出す処理のために図１０のテーブルに地物IDを掲げて識別される地物情報に対応する地物の情報を用いるだけであって、そもそも、交差点２の通過のために車両管理部２００から車両制御部２５０へ地物情報４３５を供給する処理を行わずにすむ。つまり、道路環境認識の対象となりうる地物についての情報が、車両２０の制御に関わる処理内容（一例として、自車位置特定のための処理か／車両の制動・操舵制御のための処理か）の切り分けに応じて、情報処理の対象にするか否かが区別されて利用することが可能になるため、効率的な情報処理が実現される。

以下では、交差点における歩車分離式信号等の設置態様という観点から、図９で示される交差点、すなわち横断歩道脇に歩行者用信号機は存在するが信号制御方式が歩車分離式となっていない交差点の場合との相違がある部分に限って、それぞれの交差点近傍の交通環境ごとに、車両の走行態様に影響を与える地物とそれ以外の地物とを区別する情報の利用態様を説明する。

図１２では、交差点内領域に対し南側から進入し北側へ退出する方向の車両を規制するための信号機に、右折を可能とする表示を行なう矢印信号が敷設されている交差点３における交通環境が示されている。この交通環境において、車両の走行態様に影響を与える地物とそれ以外の地物とを区別する情報がどのように利用されるかを説明する。

図１２の交差点３の交通環境に対応し、図１２の符号Lane001で示された仮想車線基準線にそって走行する車両の運転支援のために用意された車線―地物対応情報４３３の記憶内容は、図９でLane001という符号の付された仮想車線基準線にそって走行する車両のために用意された車線―地物対応情報４３３の記憶とは異なり、図１２の符号OID0003で表される横断歩道について、図１３のテーブルでは地物ID：Object0003というデータ項目の直下に「運転支援関連種別」として種別「３」という種別情報が与えられている。

このような「運転支援関連種別」のデータ項目として種別「３」という種別情報が与えられている場合、このデータ項目に地物の識別IDによって対応する地物は、図１２のLane001にそって走行する車両に対し、ある場合では走行態様に影響を与えるという側面を有し、また別の場合では走行態様に影響を与えないという側面を有する、という地物であるということを表している。

具体的に説明すると、車両２０が車両状態取得部によって取得した図１２のOID0011との符号で示された地物の矢印信号の灯色状態に応じて、図１２の符号OID0003で示された横断歩道が、車両２０の走行態様に影響を与えるという側面を有したり、影響を与えないという側面を有する地物であるということを示すのが、図１３のテーブルにおける、「運転支援関連種別」としての種別「３」という種別情報である。

車両が図１２のLane001という符号で示された仮想車線基準線に沿って交差点３の交差点内領域に進入するには大別して二つのパターンがある。一つは、矢印信号の灯色状態によって右折のための交差点通過が許可されたパターン（矢印灯器が青色の灯火の矢印を示すパターン）である。この場合、交差点３を南側から北側へ通過する移動体（歩行者を含む）は、図１２のLane001との符号で示される仮想車線基準線にそった走行をする車両を除いては、交差点近傍での南側から北側への移動が、横断歩道を介してであっても、禁じられている。したがって、交通ルール上、図１２のLane001との符号で示される仮想車線基準線にそった走行をする車両が、図１２でOID0003との符号で示された横断歩道において歩行者と交錯することはありえない。よって、このパターンでは、図１２でOID0003との符号で示された横断歩道は、車両の走行に影響を与えないという側面を有する地物であるといえる。今一つのパターンは、矢印灯器の上方にある車両用灯器が青ないし黄色の灯火状態であるときに車両がLane001にそった走行をするパターンである。この場合は、移動体による、横断歩道を通じての交差点近傍での南側から北側への移動が禁じられていない。このため、図９のOID0003との符号が付された横断歩道について説明したところと同じ理由で、図１２のOID0003との符号で示された横断歩道は、車両の走行に影響を与えるという側面を有する地物であるといえる。

このように、図１２でOID0011との符号が付された地物（車両用灯器と矢印灯器とからなる信号機）の灯色状態の区別に応じて、図１２でOID0003との符号が付された地物は、図１２のLane001に沿って交差点内領域を通過する車両の走行に影響を与えないという側面を有し、あるいはまた、車両の走行に影響を与えるという側面を有するので、図１３のテーブルでは、図１２でOID0003との符号が付された地物の複合的な側面に応じ「運転支援関連種別」というデータ項目に「３」という種別情報が与えられている。

図１３のテーブルにおいて、図１２でOID0003との符号が付された地物を表す情報につき、「運転支援関連種別」として「３」という種別情報が与えられていることにより、車両２０は、自車両が図１２のOID0011との符号が付された地物の矢印灯器の灯色によって右折するための交差点３への進入が許可された場合については、図１２でOID0003との符号が付された横断歩道は、自車両の走行態様に影響を与えないという走行環境であるという判断を前提とした走行が可能となる。この場合、車両管理部２００は、車両２０が交差点３の交差点内領域を通過する際には、図１２でOID0003との符号が付された横断歩道の地物情報を車両制御部へ供給する処理を行わずにすむ。これにより、車両２０の交差点３における交差点内領域通過時の情報処理の効率化が実現される。

図１２の交差点３の交通環境は、図９の交差点２と比較した場合に、交差点内領域を南側から北側に通行する車両の走行を規制するための信号機の設置態様が、右折車両向けの矢印信号が敷設されているものか否かという点で異なるだけである。このため、図１４に示される、交差点３を南側から北側に通過する車両のための仮想車線基準線に関連付けられた地物情報についてのテーブルでは、Object0001〜Object0004、Object0011、Object0021、Object0031、Object0035という同一符号を付された地物ID直下のデータ項目である「運転支援関連種別」も、図１０のテーブルと同じく、「２」と言う種別情報が与えられたものとなっている。このため、このような地物の情報を図１２のLane002との符号が付された仮想車線基準線にそって走行する車両２０の運転支援の処理に用いた場合の作用効果も、図９のLane002との符号が付された仮想車線基準線にそって走行する車両２０の運転支援の処理について述べたところと同一である。

図１５では、図９で示された交差点２とは異なり、横断歩道脇に歩行者用信号機が設置されていない交通環境となっている交差点４が図示されている。このような交差点４における交通環境に対応し、図１６でのテーブルでは、Object0011という地物IDのデータ項目の直下にあるデータ項目「運転支援関連種別」に対し「１」という種別情報が与えられている点以外は、図１６のテーブルの内容は、図１０のテーブルの内容と同一になる。ここで、Object0011という地物IDのデータ項目の直下にあるデータ項目「運転支援関連種別」に対し「１」という種別情報が与えられる理由は次のとおり。

交差点内領域であって図１５でLane001との符号が付された仮想車線基準線にそって走行する車両にとっては、すでに交差点内領域に進入できている以上、図１５でOID0011という符号により示される信号機の灯色にかかる情報は、一見すると、車両が交差点４の交差点内領域を進行することに関する制御のために必要でない情報として分類することができる情報といえそうである。しかしながら、図９で示された交差点２の交通環境と異なり、交差点４においては横断歩道脇に歩行者用信号機が設置されていないことにより、もっぱら歩行者に向けて横断歩道の通行の可否を示す信号が存在しない。このような交通環境においては、交差点４を南北方向に通行しようとする歩行者は、図１５のOID0011との符号で示された信号機の現示状態によって表現される、南北方向の通行許可にあわせ図１５のOID0003との符号で示される横断歩道を通過することができる。そうすると、交差点４の交差点内領域から右折で交差点を退出する車両（図１５のLane001として示される仮想車線基準線にそった走行をする車両）にとっては、車両状態取得部によって得られる図１５にてOID0011という符号の付された信号機の現示状態（図１５では信号機の灯色が青となっている）は、交差点内領域から退出する際に横切ることとなる横断歩道（図１５でOID0003との符号が付された横断歩道）上に、歩行者の存在する蓋然性が高いことを示す情報であるという位置づけになる。

この場合、上述のように道路交通法第３８条第１項により歩行者が横断歩道上に存在しないことが明らかな場合を除いては、車両は横断歩道手前で停止することができる速度で徐行しなければならない義務を負っている。このようにして交差点４を南側から東側へと右折で退出しようとする車両の負うこととなる義務を象徴するのが図１５でID0011との符号が付された信号機の現示状態である。
このため、図１６のテーブルにおいては、Object0011という地物IDの直下の「運転支援関連種別」のデータ項目には「１」との種別情報が与えられることとなる。

表現をかえて、図１６のテーブルにおいてObject0011という地物IDの直下の「運転支援関連種別」のデータ項目の与え方について説明する。
前述したように、図１５で示される交差点４の交通環境では、歩行者用の信号機が一切設置されていない。このため、歩行者が交差点４で南北方向にまたがる横断歩道（例えば図１５のOID0003との符号で示される横断歩道）を渡ることができるか否かを歩行者に対して情報提示する地物としては、図１５で示される交通環境でいうと交差点４の南北方向の車両の通行を規制するために設置された信号機（図１５の符号でいうとOID0011で示された信号機）しかない。
このように、歩行者の交通を整理することに特化して設けられた信号機がない交通環境のもとにおいては、歩行者は必然的に、図１５でいうと符号OID0011として示される信号機の灯色状態が「青」か「黄」の場合に交差点４を南北にまたがる横断歩道を通過しようとすることとなる。この場合において、図１５で符号OID0011として示される信号機の灯色状態が「黄」であれば、図１５で符号OID0003として示される横断歩道の付近において歩行者と図１５で符号Lane001として示された仮想車線基準線にそった走行をする車両とが交錯する蓋然性が―図９で符号OID0003との符号で示された横断歩道を渡ろうとする歩行者の動きを直接に規制することを企図して設けられたものであるところの、図９で符号OID0035として示された歩行者用信号機が設置されている、図９の交通環境に比較して―高い。こうした、交差点に対し南側から右折して交差点内領域を東側に退出しようとする車両と交差点を南北に横断しようとする歩行者が交錯する蓋然性が、他の交通環境に比べて高い交差点４のような交通環境に対応するためには、図１５でOID0011との符号が付された信号機の灯色状態を、図１５の符号Lane001という仮想車線基準線にそって走行する車両にとっての、交差点内領域からの退出時に歩行者との交錯の蓋然性が高いことを示す徴候として扱うのが便宜である。このため、図１６のテーブルにおいては、Object0011という地物IDの直下の「運転支援関連種別」のデータ項目には「１」との種別情報が与えられる。

図１６のテーブルにおけるObject0011との地物IDに関連して、「運転支援関連種別」に「１」との識別情報が与えられている場合、図１５でLane001として示された仮想車線基準線にそって走行する車両の運転支援処理の作用効果を説明すると以下のとおりとなる。車両２０は、図１５でLane001との符号が付された仮想車線基準線を通過する際には、車両状態取得部２３０で図１５においてOID0011との符号が付された信号機の灯色状態の情報を取得し、その灯色状態が交差点４近傍を南北方向へ通過することに対する許可を与えるものである場合、図１５でOID0003との符号が付された横断歩道上に歩行者がいる蓋然性が高いことを前提に、OID0003との符号で示される横断歩道の手前で一旦停止することのできる速度で交差点４の交差点内領域を退出する制動／操舵制御を実行することとなる。このようにして、車両２０は実際に、OID0003として示される横断歩道上に歩行者が存在するという画像処理・認識処理などを実行した結果を得るに先立ち、あらかじめ、上述した道路交通法第３８条第１項に原則形態として規定された、横断歩道通過に際しての車両と歩行者との交通整序に適合した走行態様を実現することができる。

またさらに、図１５で示された交通環境において、南側から交差点４に進入し右折して東側から交差点内領域から退出する車両にとっては、図９で示されたような交通環境に比べ、右折してからの交差点内領域からの退出時点において、横断歩道上で歩行者と交錯する蓋然性が高いことから、図１５で符号OID0003として示された横断歩道の両脇の歩道部分などに人として検知できる物体が存在しないかどうかに焦点をあてて、車両に搭載されセンサ及び／又はカメラによる検出情報の処理を行い、もって、図１５でOID0003との符号が付された横断歩道上に歩行者が存在するタイミングでは、車両が交差点４の交差点内領域から退出しないような制動制御などを実現するために図１６のテーブルの内容を利用することも可能となる。

図１７は、OID0011との符号で示されるように右折車両分離方式の歩車分離式信号が設置されている交差点５の交通環境を図示するものである。この交通環境においてLane001との符号で示される仮想車線基準線に沿って走行する車両に対し、その走行態様に影響を与える地物であるか否かを区別する情報として、図１８のテーブルが用意されている。

このような交通環境に対応して、図１８のテーブルが用意されている。ここでは、Object0001〜Object0004、Object0011、Object0021、Object0031、Object0035との地物IDが付与され識別される地物について、図１４、さらには図１０のテーブルと同じく、「運転支援関連種別」というデータ項目には「２」の種別情報が与えられている。このうち、特に地物ID：Object0003として識別される地物の情報について説明する。地物IDとしてObject0003との符号が与えられ識別される地物すなわち図１７でOID0003との符号が付された横断歩道も、右折車両分離方式による歩車分離式の信号の設置がなされている以上、右折を許可されて交差点内領域に進入する車両は、その交差点内領域から退出する際に横切ることとなる横断歩道上に歩行者が存在しないような交差点の交通環境であるということを前提として交差点内領域を進行することが許される。したがって、この場合、地物ID：Object0003とのデータ項目の直下のデータ項目である「運転支援関連種別」には「２」の種別情報が与えられる。

図１９は、OID0011との符号で示されるように右左折車両分離方式の歩車分離式信号が設置されている交差点５の交通環境を図示するものである。この交通環境においてLane004との符号で示される仮想車線基準線に沿って走行する車両に対し、その走行態様に影響を与える地物であるか否かを区別する情報として、図２０のテーブルが用意されている。

このような交通環境に対応して、図２０のテーブルが用意されている。ここでは、Object0001〜Object0004、Object0021、Object0031、との地物IDが付与され識別される地物について、図１０のテーブルと同じく、「運転支援関連種別」というデータ項目には「２」の種別情報が与えられている。そこで、主として、図１０と対比して補足が必要となる点について説明する。

このうち、地物ID：Object0002として識別される地物の情報について説明する。地物IDとしてObject0002との符号が与えられ識別される地物すなわち図２０でOID0002との符号が付された横断歩道についてみると、右左折車両分離方式による歩車分離式の信号の設置がなされている以上、左折を許可されて交差点内領域に進入する車両は、その交差点内領域から退出する際に横切ることとなる横断歩道上に歩行者が存在しないような交差点の交通環境であるということを前提として交差点内領域を進行することが許される。したがって、この場合、地物ID：Object0002とのデータ項目の直下のデータ項目である「運転支援関連種別」には「２」の種別情報が与えられる。

Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態における運転支援システム１０の構成は、第１実施形態と同じである。そこで、以下の説明においては、同一要素又は同一機能を有する要素につき同一の符号を付すものとし、重複する説明を省略し、第１実施形態と対比して異なる点に注力して説明する。図２１は、図９・図１２・図１５・図１７・図１９で示された各交差点とは異なり、道路が分岐しない道路区間において、車両に対して灯火により交通整理等のための信号を表示する信号機が設置され、その信号機の近傍に横断歩道が敷設され、かつ、横断歩道以外には車両に対する停止線となりうる地物が存在しない交通環境（交通環境７）を示すものである。

このような交通環境において、車線ごとに車両の走行態様に影響を与える地物とそうでない地物との区別を行なうため、図２２に示されるようなテーブルが用意される。図２２のテーブルは、図２１で最も左側にある車線であって図２１ではLane020との符号で示される車線に対し、レーンID：「Lane020」というデータ上の識別を行なった上で、図２１の交通環境７のもとで、地物が車両の走行態様に影響を与えるものであるか否かを区別するためのテーブルである。

図２２で地物ID：Object0001として識別されるデータで表現される地物は、図２１ではOID0001との符号で示される停止線であり、図２で地物ID：Object0010として識別されるデータで表される地物は、図２１ではOID0010との符号で示される横断歩道であり、図２２で地物ID：Object0011として識別されるデータで表現される地物は、図２２でOID0011との符号で示される信号機である。

図２２で地物ID：Object0011として識別されるデータで表現される地物は交通環境７において存在する信号機であるところ、この信号機は、図２１でLane020との符号で示される車線にそって走行する車両の走行態様に影響を与える地物である。なぜならば、その信号機の灯色状態が交通環境７における車両の進行の許否を直接に表すものであるからである。

図２２で地物ID：Object0001として識別されるデータで表現される地物は交通環境７において存在する停止線であるところ、前述の交通環境７において設置された信号機の灯色状態により車両の進行が許可されていないことが判明している場合には、車両はその横断歩道手前で一旦停止する義務を負う。このため図２２で地物ID：Object0001として識別されるデータで表現される停止線は、図２１でLane020との符号で示される車線にそって走行する車両の走行態様に影響を与える地物である。これに対し、図２２で地物ID：Object0010として識別されるデータで表現される地物（横断歩道）は、交通環境７において存在する横断歩道であるところ、図２２で地物ID：Object0011として識別されるデータで表現される信号機の灯色状態がいかなるものであったとしても、図２１でLane020との符号で示される車線にそって走行する車両の走行態様に影響を与える地物として位置づける必要はない。これは、交通環境７において進行を予定する車両が一旦停止する義務を負う場合、図２１でOID0001との符号で示される停止線の位置で車両が停止すればよく、データの重複を避けるという観点からは、停止線を越えた位置にある横断歩道そのものを、停止線に加えてあえて車両の走行態様に影響を与える地物として位置づけることには意義を見出せないからである。

以上より、図２２のテーブルで地物IDを与えられた地物は、いずれも地物IDのデータ項目直下の「運転支援関連種別」には「１」という種別情報が与えられる地物という位置づけとなる。

なお、図２１で示された交通環境７に関し、OID0001との符号で示される横断歩道前後において車線が、符号Lane020の車線と符号Lane021の車線とに分かたれているところ、車線情報４３１への記録内容としては、横断歩道前後で、図２１の符号Lane020の車線と符号Lane021とを共通ないし同一の車線と扱うものとしてもよい。

Ｄ．第４実施形態：
第４実施形態における運転支援システム１０の構成は、第１実施形態と同じである。そこで、以下の説明においては、同一要素又は同一機能を有する要素につき同一の符号を付すものとし、重複する説明を省略し、第１実施形態と対比して異なる点に注力して説明する。図２３は、図２２で示された交通環境７と対比すると、道路区間内において信号機が設置されていないが横断歩道が存在する点では共通する交通環境である（交通環境８）。

このような交通環境において、車線ごとに車両の走行態様に影響を与える地物とそうでない地物との区別を行なうため、図２４に示されるようなテーブルが用意されるところ、道路交通法第３８条第１項に適合した走行を実現するためには、図２３の符号OID0001で示される横断歩道については、その手前で一旦停止する義務がある地物として扱う必要がある。このため、図２４のテーブルにおいて、地物ID：Object0001とのデータ項目の直下の「運転支援関連種別」については、「１」との種別情報が与えられる。

Ｅ．変形例：
なお、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば以下のような変形も可能で
ある。

Ｅ１．変形例１：
上述の例では、車両状態取得部２３０によって得られた情報に基づき車両２０が現に交差点内領域に位置すると判明している場合に、交差点近傍の地物を、その車両の走行態様に影響を与える地物であるか否かを区別する様態について説明されている。これに対し、図９・図１２・図１５・図１７のLane001との符号で表される仮想車線基準線、図９・図１２のLane002との符号で表される仮想車線基準線（後述の点を除く）、図１９のLane004との符号で表される仮想車線基準線、のそれぞれに対し交差点流入部側で接続する、現実の区画線で区画された車線に車両２０が位置し、車両２０が車両に対する信号機の現示状態に従い交差点内領域へ進入しようとする場合においても、図１０・図１１、図１３・図１４、図１６、図１８、図２０のテーブルを、交差点近傍の地物であって車両２０の走行に影響を与える地物であるか否かの区別の目的で適用することができる。車両２０がこれから交差点内領域に進入する際の信号機の現示状態（ア）を基準としてみると、車両２０が交差点内領域への進入を許可されて現に交差点内領域に位置する場合の車両に対する信号機の現示状態（イ）は、現示状態（ア）が継続して現示状態（イ）の状態である、という関係にあり、交通ルール上、車両２０の走行態様に違いが生じていないからである。

ただし、図９の交通環境に対応した図１０のテーブル及び図１２の交通環境に対応した図１４のテーブルにおいてはObject0011との地物IDのデータ項目直下の「運転支援関連種別」が「２」という種別になっているところ、本変形例１では、「運転支援関連種別」が「１」という種別となる（同様にして、図１８，図２０のテーブルにおいても、Object0011とのデータ項目直下の「運転関連種別」は「１」という種別になる）。ここでは、交差点を南側からに進入し交差点を北側から退出する進路をとる場合を代表例として、Object0011についての「運転支援関連種別」を「１」と記録することになる理由を説明する。すなわち、図９の交通環境及び図１２の交通環境で符号Lane002として示される仮想車線基準線に対し南側の交差点流入部にて接続する車線との関連では、地物ID：Object0011のデータ項目直下の「運転支援関連種別」は「１」との種別情報が与えられる。これは、交差点流入部から交差点内領域へ進入するにあたり、図１０のテーブル及び図１４のテーブルにおいてObject0011との地物IDで識別される地物は南側から交差点領域に進入し北側へと交差点を退出する車両の交通を規制する機能を備えた信号機であるから、図９・図１２の交通環境でLane002との符号により示される仮想車線基準線にそって走行する車両にとって走行態様に影響を与える地物であるという位置づけになるためである。なお、図１０のテーブル及び図１４のテーブルにおいてObject0004との地物IDで識別される地物は横断歩道であるが、図９・図１２に示される交通環境においては、南側から交差点領域に進入し北側へと交差点を退出する車両が一時停止する位置そのものとはならないことから、Object0004との地物IDの直下のデータ項目である「運転支援関連種別」にては「２」との種別情報が与えられる。

特許文献１に記載された発明における地物情報Ｆは、車両が走行している車線におけるその車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報との区別が出来ず、効率的かつ正確な走行の支援が出来ないといった課題が存在する。その課題を解決するために上記で説明した第１実施形態乃至第４実施形態の構成を提供する。以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、適切な運転支援に有効な装置及びそれに利用可能なデータのデータ構造の提供、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１０…運転支援システム
２０…車両
４０…サーバ
４１…サーバ通信部
４２…サーバ制御部
４３…記憶部
２００…車両管理部
２１０…車両通信部
２２０…入力部
２３０…車両状態取得部
２４０…出力部
２５０…車両制御部

Claims (5)

1. 車両の運転を支援する運転支援システムであって、
   所定の道路区間において、車線別に走行路を示す車線情報と、交差点を通過する車両の走行態様に影響を与える車線別の複数の地物の情報を含む地物情報と、前記地物情報のうち、特定の車線における車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別する区別情報とを記憶する記憶部を備え、
   前記地物情報及び前記区別情報は、前記特定の車線を表す前記車線ネットワーク情報と対応付けられており、
   前記運転支援システムは、さらに、
   車両の現在位置に基づく前記車線ネットワーク情報にて表された前記特定の車線を特定するとともに、前記区別情報を用いて前記影響地物の情報と前記その他の地物の情報とを区別し、区別した結果に基づき車両周辺の地物を検出する検出部によって検出された地物から前記影響地物を選択し、前記影響地物に対応した前記車両の運転の支援を行う制御部を備える運転支援システム。
2. 請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
   前記車線ネットワーク情報は、交差点領域内の仮想の車線を表すための情報であって、前記交差点に進入する特定の車線を表すための情報及び前記交差点から退出する特定の車線を表すための情報との接続関係を規定する情報を車線ネットワーク情報として含む、運転支援システム。
3. 請求項１または２のいずれかに記載の運転支援システムにおいて、
   前記地物の情報は、前記地物の手前での車両一時停止義務が生じる場合があることを示す地物についての情報である運転支援システム。
4. 請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
   前記区別情報は、前記特定の車線を走行する車両を規制する信号機の灯色状態に応じて前記地物より進行方向手前での車両一時停止義務が前記車両につき生じているか否かを区別するための情報である運転支援システム。
5. 車両用制御部の処理に用いられ、記憶部に記憶されたデータのデータ構造であって、
   所定の道路区間において、車線別に走行路を示す車線ネットワーク情報と、
   交差点を通過する車両の走行態様に影響を与える車線別の複数の地物の情報を含む地物情報と、
   前記地物情報のうち、特定の車線における車両の走行態様に影響を与える影響地物の情報とその他の地物の情報とを区別する区別情報と、を有し、
   前記地物情報及び前記区別情報は、前記特定の車線を表す前記車線ネットワーク情報と対応付けられ、
   前記区別情報は、前記制御部において、前記特定の車線を走行路とする車両の走行制御のために前記影響地物の情報と前記その他の地物の情報とを区別するために用いられるデータ構造。