JP2010151829A - 自車位置測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両が今後走行する領域において出現すると推定される地物候補のうちから特徴量の多い地物を抽出すると共に、その抽出される地物によって、自車位置補正のために認識すべき地物が十分に満たされるか否かを判別する。その結果、自車位置補正のために認識すべき地物が十分に満たされないと判別される場合には、上記の如く抽出される地物の数が増えるように抽出範囲を拡大する。一方、自車位置補正のために認識すべき地物が十分に満たされると判別される場合には、上記の如く抽出される地物を認識すべき地物として設定する。そして、その設定された地物を認識し、その認識結果に基づいて自車位置をGPS及び走行軌跡に基づくものから補正する。
【選択図】図4
Description
24 推測航法部
26 マップマッチング部
30 地図データベース
32 バックカメラ
34 外界認識部
Claims (4)
- 道路上の地物を認識する地物認識手段と、前記地物認識手段による認識結果に基づいて自車位置を所定の手法により検出されたものから補正する位置補正手段と、を備える自車位置測定装置であって、
自車両が今後走行する領域において出現すると推定される地物候補のうちから特徴量の多い地物を抽出する限定地物抽出手段と、
前記限定地物抽出手段により抽出される地物によって、自車位置補正のために認識すべき地物が十分に満たされるか否かを判別する位置補正条件判別手段と、
前記位置補正条件判別手段により自車位置補正のために認識すべき地物が十分に満たされないと判別される場合に、前記限定地物抽出手段により抽出される地物の数が増えるように抽出範囲を拡大する抽出範囲拡大手段と、
前記位置補正条件判別手段により自車位置補正のために認識すべき地物が十分に満たされると判別される場合に、前記限定地物抽出手段により抽出される地物を、前記地物認識手段により認識すべき地物として設定する認識地物設定手段と、を備え、
前記地物認識手段は、前記認識地物設定手段により設定された地物を認識することを特徴とする自車位置測定装置。 - 前記位置補正条件判別手段は、前記限定地物抽出手段により抽出される地物間の相対関係及び該地物と目標対象物との相対関係に基づいて、要求される測位精度を維持しつつ自車両を目標対象物に到達させることが可能であるか否かを判別することにより、前記限定地物抽出手段により抽出される地物によって、自車位置補正のために認識すべき地物が十分に満たされるか否かを判別することを特徴とする請求項1記載の自車位置測定装置。
- 前記限定地物抽出手段は、前記地物候補のうちから出現頻度の高い地物を抽出することを特徴とする請求項1又は2記載の自車位置測定装置。
- 前記限定地物抽出手段は、前記地物候補のうちから標示が擦れ難い地物を抽出することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項記載の自車位置測定装置。
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