JP2008129867A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ撮像画像に基づいて、道路路面に形成された路面標示を認識する。予め記憶されている、その認識した路面標示と目標対象物との相対位置情報に基づいて、自車両から目標対象物までの道なり残距離を算出する。そして、その道なり残距離に基づいて、目標対象物に対する支援制御を実行する。また、車外の外界状況を検出する。そして、ある一の目標対象物に対して複数の路面標示が存在するときは、そのうちから、検出される外界状況に応じた正確に認識し易い路面標示を、目標対象物までの道なり残距離を算出するうえで認識すべき路面標示として選択する。
【選択図】図4
Description
16 GPS受信機
18 方位センサ
20 Gセンサ
22 車速センサ
24 推測航法部
28 マップマッチング部
30 地図データベース
32 バックカメラ
60 日射センサ
62 ワイパーセンサ
64 レインセンサ
66 外気温センサ
Claims (6)
- 車両の周辺を撮像する撮像手段による撮像画像に基づいて、道路路面に形成された路面標示を認識する路面標示認識手段と、前記路面標示と目標対象物との相対位置情報を予め記憶する位置情報記憶手段と、前記路面標示認識手段により認識された前記路面標示と目標対象物との相対位置情報に基づいて、自車両から目標対象物までの距離を算出する対象物距離算出手段と、前記対象物距離算出手段の算出結果に基づいて、車両運転者による車両運転の補助を行う運転補助手段と、を備える運転支援装置であって、
車外の外界状況を検出する外界状況検出手段と、
一の目標対象物に対する複数の前記路面標示のうちから、前記外界状況検出手段の検出結果に応じた認識し易い前記路面標示を、自車両から目標対象物までの距離を算出するうえで認識すべき前記路面標示として選択する路面標示選択手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 前記外界状況検出手段は、日時に応じて、外界状況の検出手法を変更することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記外界状況検出手段は、日射状態に基づいて外界状況を検出することを特徴とする請求項1又は2記載の運転支援装置。
- 前記外界状況検出手段は、外灯と前記路面標示との位置関係に基づいて外界状況を検出することを特徴とする請求項1又は2記載の運転支援装置。
- 前記路面標示ごとに、車両走行時に特定される外界状況と認識し易さの度合いとの関係を外界状況記憶手段に登録する外界状況登録手段を備え、
前記路面標示選択手段は、次回以降の走行時、前記外界状況記憶手段に登録されている前記関係に基づいて前記外界状況検出手段の検出結果に応じた認識し易い前記路面標示を、自車両から目標対象物までの距離を算出するうえで認識すべき前記路面標示として選択することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項記載の運転支援装置。 - 前記外界状況検出手段は、外界状況として道路路面の照度を検出すると共に、
前記路面標示選択手段は、前記外界状況検出手段により照度が規定範囲内にある道路位置に形成された前記路面標示を、自車両から目標対象物までの距離を算出するうえで認識すべき前記路面標示として選択することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項記載の運転支援装置。
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