CN112020736A - 驾驶支援装置及交通系统 - Google Patents

Abstract

通向预定停止位置的引导线具有：第一直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，驾驶支援装置具备：引导线检测部，检测引导线；剩余距离取得部，取得到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，对车辆进行减速控制。引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。

Description

驾驶支援装置及交通系统

技术领域

本发明涉及基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置及交通系统。

背景技术

以往，作为基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置，存在专利文献1所记载的驾驶支援装置。专利文献1所记载的驾驶支援装置当检测到在路面上表示的引导线时，沿着该引导线进行路线公共汽车的转向控制及减速控制，使路线公共汽车停止于公共汽车站。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-196967号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，作为取得到车辆的预定停止位置为止的剩余距离的手段，可想到例如使引导线包含基点标记的手段。在该手段中，预先登记从预定停止位置到基点标记为止的距离。并且，当从相机的拍摄图像检测到基点标记时，取得登记的距离作为车辆的到预定停止位置为止的剩余距离。

但是，若因背阴、日照的变化等而导致相机的曝光改变或者基点标记被落叶等遮住或变脏，则相机识别的基点标记的形状变化。在这样的情况下，有可能无法检测基点标记而无法取得剩余距离。

因此，本发明的目的在于提供即使在未能识别出基点标记的情况下也能够取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离的驾驶支援装置及交通系统。

用于解决课题的手段

本申请的申请人对上述课题进行了锐意研究，结果是，着眼于引导线沿着车道直线地延伸后一边弯曲一边向预定停止位置延伸，得到了能够基于该引导线的形状而取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离这一见解。

即，本发明的驾驶支援装置基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，该驾驶支援装置具备：引导线检测部，从相机的拍摄图像检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线由在引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，具有：直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率的特征点即曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。

在该驾驶支援装置中，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，但在引导线检测部未能检测到基点标记而检测到了引导线的曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。也就是说，在引导线中，曲线部续接于直线部之后。并且，在直线部中检测不到引导线的曲率，但在曲线部中会检测到引导线的曲率。因此，能够通过预先登记曲率特征点的位置与预定停止位置之间的位置关系，来取得剩余距离。另外，作为曲率特征点，例如能够设为曲率成为最大的点、最初检测到曲率的点(曲线部的起点)等。

也可以是，引导线由相互平行的一对虚线形成，引导线检测部检测一对虚线的中心线的曲率作为引导线的曲率。在该驾驶支援装置中，引导线由相互平行的一对虚线形成，检测一对虚线的中心线的曲率作为引导线的曲率。因此，能够容易地区分引导线与其他区划线，并且能够适当地检测引导线的曲率。

也可以是，曲率特征点是在曲线部中曲率成为最大的点。在该驾驶支援装置中，将在曲线部中曲率成为最大的点设为曲率特征点。因此，能够容易地检测曲率特征点。

也可以是，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。在该驾驶支援装置中，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。因此，能够简化基点标记的形状，并确保从拍摄图像中检测基点标记的检测容易性。

也可以是，引导线包含设于与预定停止位置相距比第一距离短的第二距离的位置的修正基点标记，当引导线检测部检测到了修正基点标记时，剩余距离取得部基于修正系数来修正剩余距离，修正系数根据从基点标记或曲率特征点到修正基点标记为止的距离与在此之间通过车辆的车轮旋转而累计出的距离之间的关系而求出。在该驾驶支援装置中，当引导线检测部检测到了修正基点标记时，剩余距离取得部基于修正系数来修正剩余距离，修正系数根据从基点标记或曲率特征点到修正基点标记为止的距离与在此之间通过车辆的车轮旋转而累计出的距离之间的关系而求出。因此，能够更高精度地使车辆停止于预定停止位置。

也可以是，还具备基于引导线检测部取得的引导线而对车辆进行转向控制的转向控制部。在该驾驶支援装置中，转向控制部基于引导线而对车辆进行转向控制。因此，能够更高精度地使车辆停止于预定停止位置。

本发明的交通系统具备引导线，通向预定停止位置；及驾驶支援装置，基于引导线而使车辆停止于预定停止位置，引导线具有：直线部，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于直线部的预定停止位置侧，驾驶支援装置具备：引导线检测部，检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线检测部检测基点标记、引导线的曲率及曲率的特征点即曲率特征点，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，在引导线检测部未检测到基点标记而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。

在该交通系统中，在引导线检测部检测到了基点标记的情况下，剩余距离取得部基于基点标记的位置来取得剩余距离，但在引导线检测部没能检测到基点标记而检测到引导线的曲率特征点的情况下，剩余距离取得部基于曲率特征点的位置来取得剩余距离。也就是说，在引导线中，曲线部续接于直线部之后。并且，在直线部中检测不到引导线的曲率，但在曲线部中会检测引导线的曲率。因此，能够通过预先登记曲率特征点的位置与预定停止位置之间的位置关系，来取得剩余距离。另外，作为曲率特征点，例如能够设为曲率成为最大的点、最初检测到曲率的点(曲线部的起点)等。

发明效果

根据本发明，在未能识别到基点标记的情况下，也能够取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离。

附图说明

图1是示出实施方式的驾驶支援装置的功能结构的框图。

图2是示出实施方式的交通系统的俯视图。

图3是示出到预定停止位置为止的距离与车速之间的关系的映射。

图4是示出图3所示的映射与车速之间的关系的图。

图5是示出实施方式的驾驶支援装置的动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的优选的实施方式进行详细说明。另外，在以下的说明中，对同一或相当要素标注同一附图标记，省略重复的说明。

[交通系统]

图1是示出实施方式的驾驶支援装置的功能结构的框图。图2是示出实施方式的交通系统的俯视图。如图1及图2所示，驾驶支援装置1是基于通向预定停止位置P的引导线L来对车辆V进行驾驶控制的装置。驾驶支援装置1搭载于作为驾驶控制的对象的车辆V。车辆V及预定停止位置P不作特别的限定，但在本实施方式中，设为车辆V是路线公共汽车且预定停止位置P是公共汽车站来说明。

[引导线]

如图2所示，引导线L是用于将正在行驶车道上行驶的车辆V向设于路肩(或路肩附近)的预定停止位置P引导的线。引导线L表示于行驶车道的路面。另外，在行驶车道存在两个车道以上的情况下，引导线L表示于最靠路肩侧的行驶车道的路面。引导线L以能够区分于其他区划线的方式由在引导线L的延伸方向上分离的多个线段S构成。更具体而言，引导线L由相互平行的一对虚线形成，一对虚线分别由在该虚线的延伸方向上分离的多个线段S构成。线段S形成为在各虚线的延伸方向上较长的矩形状。

引导线L具有位于与预定停止位置P相反一侧的前端部的第一直线部L1、续接于第一直线部L1之后的第一曲线部L2、续接于第一曲线部L2之后的第二曲线部L3及续接于第二曲线部L3之后并到达预定停止位置P的第二直线部L4。第一直线部L1形成为与行驶车道平行的直线。第一曲线部L2形成为在路肩侧具有曲率中心的曲线(例如摆线)。第二曲线部L3形成为在与路肩相反的一侧具有曲率中心的曲线(例如摆线)。因此，第一曲线部L2及第二曲线部L3具有相互成为相反侧的曲率。第二直线部L4形成为与路肩(行驶车道)平行的直线。也就是说，引导线L在第一直线部L1中以使车辆V沿着行驶车道行驶的方式进行引导，接着，在第一曲线部L2及第二曲线部L3中以使车辆V接近路肩的方式进行引导，接着，在第二直线部L4中以使车辆V沿着路肩行驶至预定停止位置P的方式进行引导。

在第一直线部L1中包含基点标记M1。基点标记M1是设于与预定停止位置P相距第一距离D1的位置的标记。基点标记M1是将构成引导线L的多个线段S的一个或多个形成为不同的形状而得到的。在图2中，引导线L的延伸方向上的两个线段S成为了基点标记M1。也就是说，在图2中，构成引导线L的一对虚线中的各虚线具有两个基点标记M1。作为基点标记M1的形状，只要能够区分于构成引导线L的线段S即可，不作特别的限定，例如，能够设为使构成引导线L的线段S的线宽加宽而得到的形状。在该情况下，基点标记M1的线宽例如能够设为构成引导线L的线段S的线宽的1.3～2.0倍左右。

在第二直线部L4中包含修正基点标记M2。修正基点标记M2是设于与预定停止位置P相距比第一距离D1短的第二距离D2的位置的标记。修正基点标记M2是将构成引导线L的多个线段S的一个或多个形成为不同的形状而得到的。在图2中，引导线L的延伸方向上的一个线段S成为了修正基点标记M2。也就是说，在图2中，构成引导线L的一对虚线中的各虚线具有一个修正基点标记M2。作为修正基点标记M2的形状，只要能够区分于构成引导线L的线段S即可，不作特别的限定，例如，能够设为与基点标记M1相同的形状。另外，修正基点标记M2也可以包含于第二曲线部L3而非第二直线部L4。

[驾驶支援装置]

如图1所示，驾驶支援装置1具备：相机2、致动器3及ECU[Electronic ControlUnit：电子控制单元]10。

相机2通过拍摄车辆V的前方来拍摄在车辆V的前方的路面上表示的引导线L。相机2例如以朝向路面的方式安装于车辆V的前玻璃的里侧或前端部。相机2可以是单目相机，也可以是立体相机。立体相机例如具有以再现两眼视差的方式配置的两个拍摄部。在立体相机的拍摄信息中也包含进深方向的信息。相机2向ECU10发送拍摄到的图像。

致动器3是执行车辆V的行驶控制的装置。致动器3包含制动致动器及转向致动器。制动致动器根据来自ECU10的控制信号而控制制动系统，控制向车辆V的车轮施加的制动力。作为制动系统，能够使用例如液压制动系统、空气制动系统等。转向致动器是例如设于转向轴的电动机致动器。转向致动器通过根据来自ECU10的控制信号而使转向轴旋转来进行车辆V的转向。

ECU10是具有CPU[Central Processing Unit：中央处理单元]、ROM[Read OnlyMemory：只读存储器]、RAM[Random Access Memory：随机存取存储器]等的电子控制单元。在ECU10中，通过将存储于ROM的程序向RAM加载并利用CPU执行来执行各种控制。ECU10也可以由多个电子控制单元构成。

ECU10具有引导线检测部11、剩余距离取得部12、制动控制部13及转向控制部14。

引导线检测部11从相机2的拍摄图像检测引导线L。引导线检测部11例如通过从相机2的拍摄图像利用图案匹配等手法检测构成引导线L的线段S来检测引导线L。

引导线检测部11具有：基点标记检测部15、修正基点标记检测部16及曲率特征点检测部17。

基点标记检测部15从相机2的拍摄图像检测基点标记M1。在基点标记M1是使构成引导线L的线段S的线宽加宽而得到的形状的情况下，基点标记检测部15基于由相机2拍摄到的图像来检测构成引导线L的线段S的线宽。并且，当检测到比构成引导线L的线段S的线宽宽的线宽的线段时，将该检测到的线段检测为基点标记M1。另外，可以在检测到基点标记M1自身的情况下判定为检测到基点标记M1，还可以在车辆V的行进方向上的基点标记M1与通常的线段S的组合图案与预定的图案一致的情况下判定为检测到基点标记M1。

修正基点标记检测部16基于由相机2拍摄到的图像来检测修正基点标记M2。修正基点标记检测部16通过例如与基点标记检测部15相同的手法来检测修正基点标记M2。

曲率特征点检测部17检测引导线L的曲率。引导线L的曲率是由引导线L表示的路径的曲率。引导线L的曲率也可以是构成引导线L的一对虚线中的任一个虚线的曲率，但优选是构成引导线L的一对虚线的中心线的曲率。另外，因此构成引导线L的一对虚线由在各虚线的延伸方向上分离的多个线段S形成，所以引导线检测部11例如将各虚线的线段S近似成实线，将该近似出的实线的中心线作为构成引导线L的一对虚线的中心线而算出。并且，引导线检测部11算出该算出的中心线的曲率。

另外，曲率特征点检测部17检测引导线L的曲率的特征点即曲率特征点C。曲率特征点C是能够唯一地确定的点。通常，第一曲线部L2及第二曲线部L3由抛物线表示，因此各自曲率成为最大的点仅有一点。另外，在第一曲线部L2和第二曲线部L3中，曲率的正负相反。因此，若确定曲率的正负，则曲率成为最大的点仅有一点。因此，可以将曲率成为最大的点设为曲率特征点C。另外，最初检测出曲率的点(第一直线部L1与第一曲线部L2的交界)仅有一点。因此，也可以将最初检测到曲率的点设为曲率特征点C。另外，在以下的说明中，设为曲率成为最大的点是曲率特征点C来进行说明。

剩余距离取得部12取得车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。也就是说，在引导线检测部11检测到了基点标记M1的情况下，剩余距离取得部12基于基点标记M1的位置来取得剩余距离。然而，若因背阴、日照的变化等而导致相机2的曝光改变或者基点标记M1被落叶等挡住或变脏，从而相机2识别的基点标记M1的形状变化，则有时引导线检测部11无法检测到基点标记M1。即使在这样的情况下，也能够通过引导线检测部11检测引导线L而检测引导线L的曲率。于是，在引导线检测部11未检测到基点标记M1而检测到了曲率特征点的情况下，剩余距离取得部12基于曲率特征点C的位置来取得剩余距离。

具体来说，在ECU10等的存储器中预先登记从基点标记M1到预定停止位置P为止的剩余距离。将该登记的从基点标记M1到预定停止位置P为止的剩余距离也称作从基点标记M1到预定停止位置P为止的登记距离。另外，在ECU10等的存储器中预先登记从曲率特征点C到预定停止位置P为止的剩余距离。将该登记的从曲率特征点C到预定停止位置P为止的剩余距离也称作从曲率特征点C到预定停止位置P为止的登记距离。并且，当引导线检测部11检测到了基点标记M1时，剩余距离取得部12从存储器读出从基点标记M1到预定停止位置P为止的登记距离，并将该读出的登记距离设为车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。另一方面，当引导线检测部11未检测到基点标记M1而检测到了曲率特征点C时，剩余距离取得部12从存储器读出从曲率特征点C到预定停止位置P为止的登记距离，并将该读出的登记距离设为车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。

另外，剩余距离也可以是车辆V与预定停止位置P之间的直线距离，但从高精度地使车辆V停止于预定停止位置P的观点来看，优选是沿着引导线L的路径的剩余距离。

另外，当引导线检测部11检测到了修正基点标记M2时，剩余距离取得部12基于修正基点标记M2的位置来修正剩余距离。也就是说，在剩余距离取得部12基于基点标记M1或曲率特征点C而取得了剩余距离后，根据通过车辆V的车轮旋转而算出的行驶距离来对剩余距离进行减法运算，但有可能因以轮胎的磨损为代表的误差的发生而导致剩余距离未被准确地算出。于是，在ECU10的存储器等中预先登记从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的剩余距离。将该登记的从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的剩余距离也称作从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的登记距离。并且，在基点标记检测部15或曲率特征点检测部17检测到了基点标记M1或曲率特征点C后，剩余距离取得部12根据从基点标记M1或曲率特征点C到修正基点标记M2为止的距离与在此之间通过车轮的旋转而累计出的距离之间的关系来算出修正系数。另外，从基点标记M1或曲率特征点C到修正基点标记M2为止的距离能够通过从从基点标记M1或曲率特征点C到预定停止位置P为止的登记距离减去从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的登记距离而求出。另外，该距离若预先登记于ECU10等的存储器，则能够通过从存储器读出而取得。并且，当引导线检测部11检测到了修正基点标记M2时，剩余距离取得部12从存储器读出从修正基点标记M2到预定停止位置P为止的登记距离，并基于该读出的登记距离，通过修正系数来修正车辆V的到预定停止位置P为止的剩余距离。

另外，在修正基点标记M2的位置处，可认为车辆V已充分减速，因此可认为无法检测到修正基点标记M2的可能性极低。

制动控制部13基于剩余距离取得部12取得的剩余距离而对车辆V进行减速控制来使车辆V停止于预定停止位置P。也就是说，制动控制部13基于剩余距离取得部12取得的剩余距离而使致动器3工作，来使车辆V减速。具体而言，通过利用制动致动器使制动器工作来使车辆V减速。并且，通过上述减速控制，而使车辆V停止于预定停止位置P。

具体来说，如图2所示，当引导线检测部11检测到了基点标记M1或曲率特征点C时，制动控制部13以使车辆V的车速成为与由剩余距离取得部12取得的剩余距离对应的目标车速的方式对致动器3指示减速度。致动器3以成为从制动控制部13指示的减速度的方式使车辆V减速。

制动控制部13也可以具有如图3所示的映射。图3是示出到预定停止位置P为止的距离与车速之间的关系的映射。在图3中，A表示基点标记M1或曲率特征点C的位置，B表示修正基点标记M2的位置，O表示预定停止位置P的位置。在具有图3所示的映射的情况下，制动控制部13从映射读出与剩余距离取得部12取得的剩余距离或当前的剩余距离对应的车速。并且，以使车辆V的当前的车速成为从映射读出的车速的方式使车辆V减速。在该情况下，如图4所示，在基点标记M1或曲率特征点C的位置处车辆V的当前的车速比由映射表示的车速高的情况下，进行PID控制等反馈控制，使车辆V的车速接近由映射表示的车速。另一方面，在基点标记M1或曲率特征点C的位置处车辆V的当前的车速比由映射表示的车速低的情况下，在车辆V的车速成为由映射表示的车速后，进行车辆V的减速控制。

转向控制部14基于引导线检测部11取得的引导线L而对车辆V进行转向控制。也就是说，转向控制部14以沿着引导线检测部11取得的引导线L行驶的方式对车辆V进行转向控制。具体而言，通过利用转向致动器使转向轴旋转而使车辆V转向。并且，通过上述转向控制，沿着引导线L使车辆V行驶至预定停止位置P。

[动作]

接着，对本实施方式的驾驶支援装置1的动作进行说明。

图5是示出实施方式的驾驶支援装置的动作的流程图。如图5所示，驾驶支援装置1探查引导线L(S1)，在判定为检测到引导线L的情况下(S2：是)，一边检测引导线L的曲率一边探查基点标记M1及曲率特征点C。

在判定为检测到基点标记M1的情况下(S3：是)，驾驶支援装置1取得基于基点标记M1的到预定停止位置P为止的剩余距离(S4)。另一方面，在未检测到基点标记M1而检测到曲率特征点C的情况下(S3：否，S5：是)，驾驶支援装置1取得基于曲率特征点C的到预定停止位置P为止的剩余距离(S6)。另外，在未检测到基点标记M1及曲率特征点C这两方的情况下，暂且结束处理。

接着，驾驶支援装置1基于在步骤S1及步骤S2中检测到的引导线L而对车辆V进行转向控制，并且基于在步骤S4或步骤S6中取得的剩余距离来对车辆V进行减速控制(S7)。并且，探查修正基点标记M2。

在判定为检测到修正基点标记M2的情况下(S8：是)，驾驶支援装置1基于修正基点标记M2的位置和根据从基点标记M1或曲率特征点C到修正基点标记M2为止的距离与在此之间通过车轮的旋转而累计出的距离之间的关系而求出的修正系数来修正剩余距离，并继续转向控制及减速控制。另外，在未能检测到修正基点标记M2的情况下，不修正剩余距离而继续转向控制及减速控制(S9)。并且，当车辆V在预定停止位置P处停止后，结束处理。

如以上说明的那样，在本实施方式中，在引导线检测部11检测到了基点标记M1的情况下，剩余距离取得部12基于基点标记M1的位置来取得剩余距离，但在引导线检测部11未能检测到基点标记M1而检测到了引导线L的曲率特征点C的情况下，剩余距离取得部12基于曲率特征点C的位置来取得剩余距离。也就是说，在引导线L中，第一曲线部L2及第二曲线部L3续接于第一直线部L1之后。并且，在第一直线部L1中检测不到引导线L的曲率，但在第一曲线部L2及第二曲线部L3中会检测引导线L的曲率。因此，能够通过预先登记曲率特征点C的位置与预定停止位置P之间的位置关系来取得剩余距离。

另外，引导线L由相互平行的一对虚线形成，检测一对虚线的中心线的曲率作为引导线L的曲率。由此，能够容易地区分引导线L和其他区划线，并且能够适当地检测引导线L的曲率。

另外，将在第一曲线部L2或第二曲线部L3中曲率成为最大的点设为曲率特征点C。由此，能够容易地检测曲率特征点C。

另外，基点标记M1以比构成引导线L的线段S的线宽宽的线宽表示。由此，能够简化基点标记M1的形状，并确保从拍摄图像中检测基点标记M1的检测容易性。

另外，当引导线检测部11检测到了修正基点标记M2时，剩余距离取得部12基于根据基点标记M1及修正基点标记M2的登记距离与在此之间通过车辆的车轮旋转而累计出的距离之间的关系而求出的修正系数来修正剩余距离。由此，能够更高精度地使车辆V停止于预定停止位置P。

另外，转向控制部14基于引导线L而对车辆进行转向控制。由此，能够更高精度地使车辆V停止于预定停止位置P。

以上，虽然对本发明的优选的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式，也可以在不变更各权利要求所记载的主旨的范围内变形或者应用于其他结构。

例如，在上述实施方式中，设为引导线具备第一直线部、续接于第一直线部之后的第一曲线部、续接于第一曲线部之后的第二曲线部及续接于第二曲线部之后的第二直线部而进行了说明，但引导线只要至少具备直线部和续接于该直线部之后的曲线部，在该直线部中包含基点标记，在该曲线部中包含曲率特征点即可，也可以是任意形状的组合。另外，引导线无需在预定停止位置处结束，也可以延伸至预定停止位置的前方。

附图标记说明

1…驾驶支援装置，2…相机，3…致动器，10…ECU，11…引导线检测部，12…剩余距离取得部，13…制动控制部，14…转向控制部，15…基点标记检测部，16…修正基点标记检测部，17…曲率特征点检测部，C…曲率特征点，L…引导线，S…线段，L1…第一直线部，L2…第一曲线部，L3…第二曲线部，L4…第二直线部，M1…基点标记，M2…修正基点标记，P…预定停止位置，V…车辆。

Claims (7)

1.一种驾驶支援装置，基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，

所述驾驶支援装置具备：

引导线检测部，从相机的拍摄图像检测所述引导线；

剩余距离取得部，取得所述车辆的到所述预定停止位置为止的剩余距离；及

制动控制部，基于所述剩余距离取得部取得的所述剩余距离而对所述车辆进行减速控制来使所述车辆停止于所述预定停止位置，

所述引导线由在所述引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，具有：直线部，包含设于与所述预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于所述直线部的所述预定停止位置侧，

所述引导线检测部检测所述基点标记、所述引导线的曲率及所述曲率的特征点即曲率特征点，

在所述引导线检测部检测到了所述基点标记的情况下，所述剩余距离取得部基于所述基点标记的位置来取得所述剩余距离，在所述引导线检测部未检测到所述基点标记而检测到了所述曲率特征点的情况下，所述剩余距离取得部基于所述曲率特征点的位置来取得所述剩余距离。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，

所述引导线由相互平行的一对虚线形成，

所述引导线检测部检测所述一对虚线的中心线的曲率作为所述引导线的曲率。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，

所述曲率特征点是所述曲线部中曲率最大的点。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述基点标记以比构成所述引导线的所述线段的线宽宽的线宽表示。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述引导线包含设于与所述预定停止位置相距比所述第一距离短的第二距离的位置的修正基点标记，

当所述引导线检测部检测到了所述修正基点标记时，所述剩余距离取得部基于修正系数而修正所述剩余距离，所述修正系数根据从所述基点标记或所述曲率特征点到所述修正基点标记为止的距离与在该距离的期间通过所述车辆的车轮旋转而累计出的距离之间的关系而求出。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶支援装置，其中，

所述驾驶支援装置还具备基于所述引导线检测部取得的所述引导线而对所述车辆进行转向控制的转向控制部。

7.一种交通系统，具备：

引导线，通向预定停止位置；及

驾驶支援装置，基于所述引导线而使车辆停止于所述预定停止位置，

所述引导线具有：直线部，包含设于与所述预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记；及曲线部，续接于所述直线部的所述预定停止位置侧，

所述驾驶支援装置具备：

引导线检测部，检测所述引导线；

剩余距离取得部，取得所述车辆的到所述预定停止位置为止的剩余距离；及

制动控制部，基于所述剩余距离取得部取得的所述剩余距离而对所述车辆进行减速控制来使所述车辆停止于所述预定停止位置，

所述引导线检测部检测所述基点标记、所述引导线的曲率及所述曲率的特征点即曲率特征点，

在所述引导线检测部检测到了所述基点标记的情况下，所述剩余距离取得部基于所述基点标记的位置来取得所述剩余距离，在所述引导线检测部未检测到所述基点标记而检测到了所述曲率特征点的情况下，所述剩余距离取得部基于所述曲率特征点的位置来取得所述剩余距离。

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