JP2015196403A - 車両用表示制御装置 - Google Patents
車両用表示制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015196403A JP2015196403A JP2014073786A JP2014073786A JP2015196403A JP 2015196403 A JP2015196403 A JP 2015196403A JP 2014073786 A JP2014073786 A JP 2014073786A JP 2014073786 A JP2014073786 A JP 2014073786A JP 2015196403 A JP2015196403 A JP 2015196403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- specifying unit
- specified
- road surface
- stoppable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 55
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 26
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 26
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000035484 reaction time Effects 0.000 description 2
- 241000586542 Aonidiella citrina Species 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
- Instrument Panels (AREA)
- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
Abstract
【課題】ある車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を、ドライバに容易に把握させることを可能にする。
【解決手段】車速特定部11で逐次特定する自車速をもとに、その自車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を停止可能位置特定部17で逐次特定する。そして、表示制御部19は、停止可能位置特定部17で逐次特定する停止可能位置をもとに、ウインドシールドを通してドライバに見える景色中の停止可能位置にあたる位置に、停止可能位置を示す停止可能位置マーク画像を、HUD5を用いて重畳表示させる。
【選択図】図2
【解決手段】車速特定部11で逐次特定する自車速をもとに、その自車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を停止可能位置特定部17で逐次特定する。そして、表示制御部19は、停止可能位置特定部17で逐次特定する停止可能位置をもとに、ウインドシールドを通してドライバに見える景色中の停止可能位置にあたる位置に、停止可能位置を示す停止可能位置マーク画像を、HUD5を用いて重畳表示させる。
【選択図】図2
Description
本発明は、ヘッドアップディスプレイ装置を用いてウインドシールドに画像を表示させる車両用表示制御装置に関するものである。
従来、車両のウインドシールドを通して車両のドライバに見える景色に画像を重畳表示させるヘッドアップディスプレイ装置(以下、HUD)が知られている。例えば、特許文献1には、HUDによって、自車の車速を示す車速表示データを、車両のウインドシールドを通して車両のドライバに見える景色に重畳表示させる技術が開示されている。
特許文献1に開示の技術では、自車の車速を確認しやすくなるものの、その車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な位置(以下、停止可能位置)は、ドライバ自身で推定しなければならない。しかしながら、停止可能位置を精度よく推定するのは容易ではない。
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、ある車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を、ドライバに容易に把握させることを可能にする車両用表示制御装置を提供することにある。
本発明の車両用表示制御装置は、車両に搭載されるとともに、ヘッドアップディスプレイ装置(5)を用いて、車両のウインドシールドを通して車両のドライバに見える景色に画像を重畳表示させる表示制御部(19)を備える車両用表示制御装置(1)であって、車両の速度を逐次特定する車速特定部(11)と、車速特定部で逐次特定する車両の速度をもとに、その車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を逐次特定する停止可能位置特定部(17)とを備え、表示制御部は、停止可能位置特定部で逐次特定する停止可能位置をもとに、ウインドシールドを通してドライバに見える景色中の停止可能位置にあたる位置に、停止可能位置を示す画像を重畳表示させることを特徴としている。
これによれば、車速特定部で逐次特定する車両の速度をもとに、その車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を停止可能位置特定部で逐次特定するので、ドライバが停止可能位置を判断しなくてもよい。また、ウインドシールドを通してドライバに見える景色中の停止可能位置にあたる位置に、停止可能位置を示す画像を重畳表示させるので、停止可能位置をドライバに見える景色中の位置で表すことができる。ドライバに見える景色中に停止可能位置が表されていると、ドライバが停止可能位置を直感的に把握できる。その結果、ある車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を、ドライバが容易に把握できるようになる。
(実施形態1)
<運転支援システム100の概略構成>
図1は、本発明に係る車両用表示制御装置が適用された運転支援システム100の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示すように運転支援システム100は、HCU(Human Machine Interface Control Unit)1、前方カメラ2、レーダ3、周辺監視ECU4、HUD(Head-Up Dispray)5、ESC(Electronic Stability Control)6、ブレーキECU7、車速センサ8、及び位置検出器9を含む。例えば、HCU1と、周辺監視ECU4、ESC6、ブレーキECU7、車速センサ8、及び位置検出器9とは、車内LANを介して接続されている。運転支援システム100を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
<運転支援システム100の概略構成>
図1は、本発明に係る車両用表示制御装置が適用された運転支援システム100の概略的な構成の一例を示す図である。図1に示すように運転支援システム100は、HCU(Human Machine Interface Control Unit)1、前方カメラ2、レーダ3、周辺監視ECU4、HUD(Head-Up Dispray)5、ESC(Electronic Stability Control)6、ブレーキECU7、車速センサ8、及び位置検出器9を含む。例えば、HCU1と、周辺監視ECU4、ESC6、ブレーキECU7、車速センサ8、及び位置検出器9とは、車内LANを介して接続されている。運転支援システム100を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
前方カメラ2は、自車に搭載され、自車前方に所定角範囲で広がる領域を撮像する。前方カメラ2は、光軸が路面を向くように設置されることで、自車前方の路面を撮像する。
レーダ3は、自車に搭載され、自車前方の所定範囲に探査波を送波し、その反射波を受信する。レーダ3は、光軸が路面を向くように設置されることで、自車前方の路面に向けて探査波を送波する。レーダ3としては、例えばレーザレーダを用いる構成とすればよい。なお、レーダ3としてミリ波レーダを用いる構成としてもよいし、レーダ3の代わりにソナー等を用いる構成としてもよい。
周辺監視ECU4は、前方カメラで撮像した撮像画像から、公知の画像認識技術によって、自車の走行車線の車線境界線や自車前方の停止線や障害物を検出したり、雪道を検出したりする。自車前方の停止線の検出は、例えば、車線境界線に挟まれた領域に、所定長以上ある自車幅方向の白線を検出することによって行う構成とすればよい。
また、周辺監視ECU4は、レーダ3の信号をもとに、自車前方の路面や路面上に存在する物体までの距離を検出する。例えば、雪道などにおいては、轍の外側にある積り雪までの距離や轍の内側にある圧雪までの距離などを検出する。
HUD5は、TFT液晶パネルに形成された表示画像を自車のウインドシールド上の投影面に投影することにより、表示画像の虚像を自車の室内から視認可能に表示させるヘッドアップディスプレイ装置である。HUD5によって表示されるこの虚像は、車両前方の風景と重なってドライバに視認される。つまり、HUD5は、自車のウインドシールドを通して自車のドライバに見える景色に画像を重畳表示させる。以降では、HUD5によってウインドシールドに投影される表示画像を、HUD画像と呼ぶ。なお、HUD5は、表示素子としてTFT液晶パネルを用いる構成に限らず、レーザ素子を用いる構成としてもよい。
ESC6は、横滑りを抑制する装置であって、自車の横滑りを感知した場合に自動的に自車の進行方向を保つように自車を制御する。ESC6は、例えば自車のスリップ角を検出する。
ブレーキECU7は、車速センサ8の信号から検出される車速、図示しない加速度センサの信号から検出される前後加速度や横加速度、図示しないブレーキ圧センサの信号から検出されるブレーキフルード圧等をもとに、自車の制動に関する各種の処理を実行する。
車速センサ8は、自車の速度(つまり、自車速)を検出する。位置検出器9は、測位衛星からの電波に基づいて自車の現在位置を検出する測位システム等を利用して、自車の現在位置の検出を逐次行う。自車の現在位置は、例えば緯度/経度の座標で表すものとする。
HCU1は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のCPU、ROMやRAMやEEPROM等のメモリ、I/O、及びこれらを接続するバスによって構成される。HCU1は、周辺監視ECU4、ESC6、ブレーキECU7、車速センサ8、位置検出器9から入力された各種情報に基づき、HUD5を用いて投影させる表示画像を生成してHUD5に投影させる表示制御関連処理等の各種処理を実行する。このHCU1が、請求項の車両用表示制御装置に相当する。
なお、HCU1が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
<実施形態1におけるHCU1の詳細構成>
図2に示すように、実施形態1におけるHCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、目標停止位置特定部14、滑り具合特定部15、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18、表示制御部19、制動操作検出部20、目標通過判定部21、及び減速度特定部22を備えている。
図2に示すように、実施形態1におけるHCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、目標停止位置特定部14、滑り具合特定部15、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18、表示制御部19、制動操作検出部20、目標通過判定部21、及び減速度特定部22を備えている。
車速特定部11は、車速センサ8の信号から、自車速を特定する。自車位置特定部12は、位置検出器9で検出した位置から自車の現在位置(以下、自車位置)を特定する。本実施形態では、自車位置は自車の前輪車軸中心の位置の緯度/経度の座標とする。進行方向特定部13は、自車の進行方向を特定する。一例としては、自車位置特定部12で逐次特定された複数の自車位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方向を自車の進行方向と特定する。
目標停止位置特定部14は、交差点への進入路等に設けられた停止線の位置などといった自車の進路前方の一旦停止すべき位置(以下、目標停止位置)を特定する。本実施形態では、前方カメラ2で撮像した撮像画像をもとに、周辺監視ECU4で公知の画像認識技術によって自車前方の停止線を検出した場合に、自車位置に対するこの停止線の位置を、自車位置に対する目標停止位置と特定する場合を例に挙げて説明を行う。
撮像画像中の対象物の自車位置に対する相対位置は、自車位置に対する前方カメラ2の設置位置及び光軸の向きと、撮像画像中で対象物の位置とから、周知の方法によって特定できる。本実施形態では、この方法を用いて、自車位置に対する目標停止位置を特定する。
滑り具合特定部15、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18、表示制御部19、制動操作検出部20、目標通過判定部21、及び減速度特定部22については、以下の表示制御関連処理の説明において詳述する。
<実施形態1における表示制御関連処理>
続いて、HCU1での表示制御関連処理について図3のフローチャートを用いて説明を行う。図3のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する。
続いて、HCU1での表示制御関連処理について図3のフローチャートを用いて説明を行う。図3のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する。
まず、ステップS1では、現在の自車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を特定する第1停止可能位置特定処理を行う。ここで、図4のフローチャートを用いて、第1停止可能位置特定処理の概略について説明を行う。
ステップS101では、車速特定部11が自車速を特定する。
ステップS102では、滑り具合特定部15が路面状況として、自車の走行中の路面の滑り具合を特定する。この滑り具合特定部15が請求項の路面状況特定部に相当する。一例としては、ESC6で検出された自車のスリップ角から、公知の方法によって路面の摩擦係数を推定し、推定した摩擦係数を路面の滑り具合として特定する構成とすればよい。
また、前方カメラ2で撮像した撮像画像をもとに周辺監視ECU4で公知の画像認識技術によって検出した結果から、路面の摩擦係数を推定する構成としてもよい。例えば、画像認識によって検出した路面の色が濃紺やグレーであった場合には一般道と判断する一方、路面の色が白い色であった場合には雪道と判断する。そして、雪道と判断した場合の摩擦係数を一般道と判断した場合の摩擦係数よりも小さく推定する。
他にも、画像認識技術によって検出した路面の輝度から、路面が乾いているか濡れているかを判断し、濡れていると判断した場合の摩擦係数を、乾いていると判断した場合の摩擦係数よりも小さく推定してもよい。
また、雪道と判断した場合には、レーダ3の信号をもとに検出した路面までの距離から、新雪か圧雪かを判断してもよい。詳しくは、路面までの距離から、雪道に窪みがあることが特定できた場合に、この窪みの深さを求める。そして、この窪みの深さが閾値以上であった場合には圧雪、閾値未満であった場合には新雪と判断する。
推定する摩擦係数の一例としては、乾いている一般道は0.6、濡れている一般道は0.45、新雪の雪道は0.3、圧雪の雪道は0.2などとすればよい。なお、自車速が50km/h以上の場合には、50km/h未満の場合よりも摩擦係数の値を小さく推定するといったように、自車速が速くなるほど摩擦係数の値を小さく推定する構成としてもよい。
ステップS103では、停止距離算出部16が、S101で特定した自車速とS102で特定した路面の滑り具合とをもとに、その自車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止距離を算出する。停止距離は、ドライバが制動操作を行おうと判断してから制動操作を行って実際に制動が開始されるまでの空走距離と、制動が開始されてから自車が停止するまでの制動距離とを足し合わせて算出する。
空走距離は、反応時間×自車の秒速=空走距離の式によって算出する構成とすればよい。ここでは、反応時間としては、例えば0.75secを用い、自車の秒速(m/sec)としては、S101で特定した自車速から定まる値を用いる。
制動距離は、一例として、自車速と、一般的なドライバが停止位置で停止させるために制動操作を行う際の減速定数と、路面の摩擦係数とから算出する構成とすればよい。減速定数を254として、自車の時速の2乗÷(254×摩擦係数)=制動距離の式によって算出する構成としてもよいが、本実施形態では、一般的なドライバが停止位置で停止させるために制動操作を行う際の減速定数を用いる場合を例に挙げて説明を行う。ここでは、摩擦係数としては、S102で路面の滑り具合として特定した摩擦係数を用いる。
他にも、制動距離としては、自車速と摩擦係数等の条件に応じて、車両を評価する評価基準で定められた値がある場合には、この値を用いる構成としてもよい。
ステップS104では、停止可能位置特定部15が、S103で算出した停止距離と、自車位置特定部12で特定した自車位置と、進行方向特定部13で特定した自車の進行方向とから、自車がS103で算出した停止距離で停止すると仮定した場合の自車の停止位置(つまり、停止可能位置)を特定する。詳しくは、自車位置特定部12で特定した自車位置を起点として、進行方向特定部13で特定した自車の進行方向に、S103で算出した停止距離だけ離れた位置を停止可能位置と特定する。停止可能位置も自車位置と同様に、例えば緯度/経度の座標で表すものとする。そして、ステップS2に移る。
図3に戻って、ステップS2では、目標近接判定部18が、自車が一旦停止すべき目標停止位置に近接したか否かを判定する。一例としては、前方カメラ2で撮像した撮像画像をもとに、目標停止位置特定部14で目標停止位置を特定できるようになった場合に、目標停止位置に近接したと判定する構成とすればよい。そして、目標停止位置に近接したと判定した場合(S2でYES)には、ステップS3に移る。一方、目標停止位置に近接していないと判定した場合(S2でNO)には、ステップS12に移る。
ステップS3では、表示制御部19が、S1で特定した停止可能位置を示す停止可能位置マークを表示させるための設定を行う。本実施形態では、一例として、以下のように設定を行うものとする。
まず、自車位置を原点とし、自車から見て前後方向をY軸、左右方向をX軸、高さ方向をZ軸とするワールド座標系を定義する。本実施形態では、自車位置は緯度/経度の座標で表されるものであって、高度までを含まないものであるので、Z=0の平面が路面に相当することになる。
続いて、S1で特定した停止可能位置の座標を、上述のワールド座標系上の位置に変換する。停止可能位置も自車位置と同様に緯度/経度の座標で表されるので、停止可能位置は、ワールド座標系のZ=0の平面上の位置に変換されることになる。そして、ワールド座標系のZ=0の平面上の停止可能位置に、停止可能位置を示す停止可能位置マークを設定する。
ここで、図5を用いて、停止可能位置マークの形状の一例について説明を行う。停止可能位置マークの形状としては、楕円状(図5のA参照)や線状(図5のB参照)や弓状(図5のC参照)や線の両端が同じ方向に直角に曲がった形状(図5のD参照)などがある。楕円状の停止可能位置マークについては、停止可能位置を中心とし、自車の車幅方向が長軸となるように設定する。また、線状や弓状や線の両端が同じ方向に直角に曲がった形状の停止可能位置マークについては、停止可能位置を中心とし、自車の車幅方向に対象な形状となるように設定する。本実施形態では、楕円状の停止可能位置マークを用いる場合を例に挙げて以降の説明を行う。
なお、停止可能位置マークとして、自車位置から停止可能位置まで広がる領域を設定する構成としてもよい。自車位置から停止可能位置まで広がる領域の形状としては、図6に示すように自車位置から停止可能位置に近づくほど幅が狭まっていく台形状とすればよい(図6のM参照)。他にも、矩形状や、自車位置から停止可能位置に近づくほど幅が狭まっていく半楕円状などとしてもよい。
ステップS4では、表示制御部19が、S3で設定した停止可能位置マークを、周知の投影変換によって、自車のドライバから見た画像(以下、停止可能位置マーク画像)に変換する。なお、投影変換する場合に用いる運転者の視点の位置は、予め記憶されている固定位置であってもよいし、乗員カメラなどによって検知されてもよい。
また、ステップS4では、表示制御部19が、停止可能位置マーク画像とともに表示させる画像(以下、補助画像)を生成する。補助画像としては、自車速を示す画像や目標停止位置と停止可能位置とのずれ具合を示す画像などがある。
自車の車速を示す画像については、車速計を模した画像としてもよいし、自車速の数値を示す画像としてもよい。自車速の値については、車速特定部11で特定した値を用いる。本実施形態では、車速の数値を示す画像を表示させる場合を例に挙げて説明を行う。
また、目標停止位置と停止可能位置とのずれ具合を示す画像については、目標停止位置と停止可能位置とのずれ具合に応じて色が切り替わるゲージ状やグラフ状の画像とすればよい。例えば、図7のEに示すように矩形の目盛が積み重なったゲージ状の画像や図7のFに示すように棒グラフ状の画像がある。目標停止位置と停止可能位置とのずれ具合については、自車位置から停止可能位置までの距離から、自車位置から目標停止位置までの距離を差し引いた値を用いる。例えば、自車から停止可能位置までの距離から、自車から目標停止位置までの距離を差し引いた値が−15mの場合は、ずれ具合は−15となる。
図7のEの例では、ずれ具合が−15以下、−15〜0、0〜15、15以上でそれぞれ色が変化するようになっている。一例としては、−15以下は緑、−15〜0は青、0〜15は黄、15以上は赤などとして、色でずれ具合を認識できるようにすればよい。図7のFの例では、ずれ具合が0以下、0〜12、12以上でそれぞれ色が変化するようになっている。一例としては、0以下は青、0〜12は黄、12以上は赤などとすればよい。また、ずれ具合を示す矩形の目盛や棒グラフは、該当するずれ具合の値に応じて目盛の数や棒グラフの長さを変化させる構成とすればよい。本実施形態では、図8のEで示すような目盛の数がずれ具合に応じて変化する場合を例に挙げて以降の説明を行う。
ステップS5では、表示制御部19が、S4で投影変換した停止可能位置マーク画像及びS4で生成した補助画像をHUD5に送信し、この停止可能位置マーク画像及び補助画像を表示させるようにHUD5に指示を行う。
ここで、S5の処理によってHUD5でウインドシールドに投影される停止可能位置マーク画像及び補助画像の表示態様について、図8を用いて説明を行う。図8は、自車のドライバから見た前方の景色を示す模式図である。図8のObが目標停止位置、Mが停止可能位置マーク画像、Vが自車の車速を示す画像、Gが目標停止位置と停止可能位置とのずれ具合を示す画像を示している。なお、以降の図についても重複する記号については同様である。
停止可能位置マークは、前述したワールド座標系のZ=0の平面に位置し、Z=0の平面は前述したように路面にあたるので、停止可能位置マークを投影変換した停止可能位置マーク画像は、ドライバにとっては図8に示すように、路面上に実際に存在するように見える。停止可能位置マークは、停止可能位置に設定されるので、停止可能位置マーク画像は、ドライバから見た前方の景色中の停止可能位置にあるように表示されることになる。
また、図8に示すように、停止可能位置マーク画像とともに、自車の車速を示す画像(図8のV参照)や目標停止位置と停止可能位置とのずれ具合を示す画像(図8のG参照)といった補助画像も、停止可能位置マーク画像と重ならない位置に表示される。
続いて、図9〜図11を用いて、補助画像の表示態様についての説明を行う。図9は停止可能位置が目標停止位置を越えていない場合の図であり、図10は停止可能位置が目標停止位置を少し超えている場合の図であり、図11は停止可能位置が目標停止位置を大幅に超えている場合の図である。図9〜図11では、参考のため、破線で囲った箇所に、天頂方向から見た自車の状況を示している。図9〜図11のHVが自車を示している。
図9に示すように、停止可能位置が目標停止位置を越えていない場合には、矩形状の目盛は、停止可能位置が目標停止位置を越えていないことを示す青色の目盛までしか表示されない。続いて、図10に示すように、停止可能位置が目標停止位置を少し超えている場合には、矩形状の目盛は、停止可能位置が目標停止位置を少し越えていることを示す黄色の目盛まで表示される。そして、図11に示すように、停止可能位置が目標停止位置を大幅に超えている場合には、矩形状の目盛は、停止可能位置が目標停止位置を大幅に越えていることを示す赤色の目盛まで表示される。なお、S5の後は、ステップS6に移る。
図3に戻って、ステップS6では、制動操作検出部19が、ドライバによって制動操作が行われたことを検出した場合(S6でYES)には、ステップS7に移る。一方、制動操作が行われたことを検出していない場合(S6でNO)には、ステップS13に移る。制動操作検出部19は、ドライバによって制動操作が行われたことを、例えばブレーキECU7から取得するブレーキフルード圧をもとに検出する構成とすればよい。
ステップS7では、ドライバが実際に行った制動操作に応じて停止可能位置を特定し直す第2停止可能位置特定処理を行う。ここで、図12のフローチャートを用いて、第2停止可能位置特定処理の概略について説明を行う。
ステップS701の処理は、S101の処理と同様である。ステップS702では、減速度特定部22が自車の減速度を特定する。一例としては、ブレーキECU7から前後加速度を取得することで特定する構成とすればよい。なお、加速度センサから入力される信号をもとに特定する構成としてもよい。
ステップS703では、停止距離算出部16が、S701で特定した自車速とS702で特定した自車の減速度とをもとに停止距離を算出する。ここでの停止距離は、一例として、自車の時速の2乗÷(2×減速度)=停止距離の式によって算出する。
ステップS704では、停止可能位置特定部17が、S703で算出した停止距離と、自車位置特定部12で特定した自車位置と、進行方向特定部13で特定した自車の進行方向とから、S104と同様にして停止可能位置を特定する。そして、ステップS8に移る。
図3に戻って、ステップS8では、表示制御部19が、S7で特定し直した停止可能位置を示す停止可能位置マークを表示させるための設定をS2と同様にして行う。また、ステップS9〜ステップS10までの処理も、S4〜S5までの処理と同様にして行う。
ステップS11では、目標通過判定部21が、自車が目標停止位置を通過したか否かを判定する。一例として、自車位置特定部12で逐次特定する自車位置が、目標停止位置特定部14で特定した目標停止位置を越えた場合に、自車が目標停止位置を通過したと判定する。そして、自車が目標停止位置を通過したと判定した場合(S11でYES)には、表示制御部19が停止可能位置マーク画像の表示を終了させ、ステップS12に移る。一方、自車が目標停止位置を通過していないと判定した場合(S11でNO)には、S7に戻って処理を繰り返す。
ステップS12では、表示制御関連処理の終了タイミングであった場合(S12でYES)には、表示制御関連処理を終了する。一方、表示制御関連処理の終了タイミングでなかった場合(S12でNO)には、S1に戻って処理を繰り返す。表示制御関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。
また、S6で制動操作が行われたことを検出していない場合のステップS13では、目標通過判定部21が、S11と同様にして、自車が目標停止位置を通過したか否かを判定する。そして、自車が目標停止位置を通過したと判定した場合(S13でYES)には、表示制御部19が停止可能位置マーク画像の表示を終了させ、ステップS12に移る。一方、自車が目標停止位置を通過していないと判定した場合(S13でNO)には、S1に戻って処理を繰り返す。
(実施形態1のまとめ)
実施形態1によれば、路面上に実際に存在するように見える停止可能位置マーク画像が、ドライバから見た前方の景色中の停止可能位置にあるように表示されることになる。よって、ドライバが停止可能位置を直感的に把握できる。従って、ある車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を、ドライバが容易に把握できるようになる。他にも、前方の景色中での停止線と停止可能位置とのずれをドライバが目で見て比較することができるので、停止線を越えてしまいそうか否かをドライバが容易に把握できるようになる。
実施形態1によれば、路面上に実際に存在するように見える停止可能位置マーク画像が、ドライバから見た前方の景色中の停止可能位置にあるように表示されることになる。よって、ドライバが停止可能位置を直感的に把握できる。従って、ある車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を、ドライバが容易に把握できるようになる。他にも、前方の景色中での停止線と停止可能位置とのずれをドライバが目で見て比較することができるので、停止線を越えてしまいそうか否かをドライバが容易に把握できるようになる。
また、制動距離は、路面の滑り具合が大きい(つまり、摩擦係数が小さい)ほど長くなり、滑り具合が小さい(つまり、摩擦係数が大きい)ほど短くなるが、実施形態1によれば、滑り具合が大きいほど長い制動距離を算出し、滑り具合が小さいほど短い制動距離を算出するので、精度良く制動距離を算出することが可能になる。従って、精度良く停止距離を算出することも可能となり、停止可能位置マークの表示位置の精度も良くなる。その結果、路面の滑り具合に応じた停止可能位置に停止可能位置マークを表示させることが可能になる。
ここで、図13及び図14を用いて、路面の滑り具合に応じた停止可能位置に停止可能位置マークが表示される例を示す。図13は、乾いた一般道といった路面の滑り具合が比較的小さい場合の例であり、図14は、雨に濡れた一般道といった路面の滑り具合が比較的大きい場合の例である。図13及び図14に示すように、路面の滑り具合が大きい道路を走行中の場合の方が、路面の滑り具合が小さい道路を走行中の場合よりも、停止可能位置マーク画像が自車から遠くに見える位置に表示されることになる。
さらに、実施形態1によれば、自車が目標停止位置に近接した場合に停止可能位置マーク画像を表示させる一方、自車が目標停止位置に近接していない場合や目標停止位置を通過した場合には停止可能位置マーク画像を表示させない。よって、常に停止可能位置マーク画像が表示されることによる煩わしさを防止することができる。
(実施形態2)
本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態2について説明を行う。なお、説明の便宜上、この実施形態2以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態2も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態2について説明を行う。なお、説明の便宜上、この実施形態2以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
実施形態2の運転支援システム100は、目標停止位置に近接した場合に停止可能位置マーク画像を表示させる代わりに、カーブ路に近接した場合に停止可能位置マーク画像を表示させる点が実施形態1の運転支援システム100と異なっている。
<実施形態2におけるHCU1の詳細構成>
図15に示すように、HCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、カーブ特定部14a、滑り具合特定部15、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18a、表示制御部19、制動操作検出部20、カーブ通過判定部21a、及び減速度特定部22を備えている。
図15に示すように、HCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、カーブ特定部14a、滑り具合特定部15、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18a、表示制御部19、制動操作検出部20、カーブ通過判定部21a、及び減速度特定部22を備えている。
カーブ特定部14aは、曲率が一定値以上といった目標とするカーブ路を特定するとともに、そのカーブ路の曲率を特定する。本実施形態では、前方カメラ2で撮像した撮像画像をもとに、周辺監視ECU4で公知の画像認識技術によって自車の走行車線の車線境界線を検出し、この車線境界線の曲率が一定値以上か否かによって、目標とするカーブ路を特定する。また、カーブ路の特定に用いた曲率をカーブ路の曲率と特定する。このカーブ特定部14aが請求項の曲がり具合特定部に相当する。
なお、地図データを取得できる構成とした場合には、曲率が一定値以上として登録されているカーブ路や、事故があったとして登録されているカーブ路を目標とするカーブ路として特定する構成とすればよい。
また、本実施形態では、カーブ路の曲がり具合として曲率を用いて説明を行うが、必ずしもこれに限らず、カーブ路の曲がり具合としてカーブ路の曲率半径を用いる構成としてもよい。
<実施形態2における表示制御関連処理>
続いて、HCU1での表示制御関連処理について図16のフローチャートを用いて説明を行う。図16のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する。
続いて、HCU1での表示制御関連処理について図16のフローチャートを用いて説明を行う。図16のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する。
まず、ステップS21では、目標近接判定部18aが、自車が目標とするカーブ路に近接したか否かを判定する。目標近接判定部18aが請求項のカーブ近接判定部に相当する。一例としては、前方カメラ2で撮像した撮像画像をもとに、カーブ特定部14aで目標とするカーブ路目を特定できた場合に、目標とするカーブ路に近接したと判定する構成とすればよい。そして、カーブ路に近接したと判定した場合(S21でYES)には、ステップS22に移る。一方、カーブ路に近接していないと判定した場合(S21でNO)には、ステップS32に移る。
ステップS22では、現在の自車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を特定する第1停止可能位置特定処理を行う。ここで、図17のフローチャートを用いて、実施形態2における第1停止可能位置特定処理の概略について説明を行う。
ステップS2201〜ステップS2203までの処理は、S101〜ステップS103までの処理と同様である。ステップS2204では、停止可能位置特定部17aが、S2203で算出した停止距離と、自車位置特定部12で特定した自車位置と、進行方向特定部13で特定した自車の進行方向と、カーブ特定部14aで特定したカーブ路の曲率とから、停止可能位置を特定する。
詳しくは、自車位置特定部12で特定した自車位置を起点として、進行方向特定部13で特定した自車の進行方向に、S703で算出した停止距離だけ離れた仮停止可能位置をまず特定する。続いて、特定した仮停止可能位置を、自車位置特定部12で特定した自車位置を中心として、カーブ特定部14aで特定したカーブ路の曲率に応じた角度だけ回転させた位置を、停止可能位置と特定する。
ここで言うところのカーブ路の曲率に応じた角度とは、自車正面にあたる仮停止可能位置を、カーブ路の曲がり具合に合わせてカーブ路の曲がる方向に変換するための値であって、予めHC1aのメモリに記憶しておいたカーブ路の曲率との対応関係をもとに算出できるものとする。例えば、カーブ路が左カーブの場合には曲率は負の値、カーブ路が右カーブの場合には曲率は正の値とする。また、カーブ路の曲率に応じた角度は、曲率が負の値の場合は反時計周りに回転させる角度となり、曲率が正の値の場合は時計周りに回転させる角度となっているものとする。ステップS2204の後は、ステップS23に移る。
ステップS23では、S3と同様にして、停止可能位置マークを表示させるための設定を行う。ステップS24では、S4と同様にして、表示制御部19が、S23で設定した停止可能位置マークを投影変換によって停止可能位置マーク画像に変換する。また、ステップS4では、表示制御部19が、停止可能位置マーク画像とともに表示させる補助画像を生成する。ここでは、自車速を示す画像を生成するものとする。
ステップS25では、表示制御部19が、S24で投影変換した停止可能位置マーク画像及びS24で生成した補助画像をHUD5に送信し、この停止可能位置マーク画像及び補助画像を表示させるようにHUD5に指示を行う。
ここで、S25の処理によってHUD5でウインドシールドに投影される停止可能位置マーク画像及び補助画像の表示態様について、図18を用いて説明を行う。図18は、自車のドライバから見た前方の景色を示す模式図である。
停止可能位置は、自車正面にあたる位置から、カーブ路の曲がり具合に合わせてカーブ路の曲がる方向に変換して特定されているので、停止可能位置マークは、図18に示すように、自車前方のカーブ路の形状に合わせて自車前方から傾いて表示される。また、停止可能位置がカーブ路の道路境界を越えてしまう場合には、図18に示すように、停止可能位置マークがカーブ路の道路境界の外側に表示されるので、オーバーランの可能性があることをドライバが認識することができる。
図16に戻って、ステップS26では、S6と同様にして、制動操作検出部19が、ドライバによって制動操作が行われたことを検出した場合(S26でYES)には、ステップS7に移る。一方、制動操作が行われたことを検出していない場合(S26でNO)には、ステップS33に移る。
ステップS27では、ドライバが実際に行った制動操作に応じて停止可能位置を特定し直す第2停止可能位置特定処理を行う。ここで、図19のフローチャートを用いて、実施形態2における第2停止可能位置特定処理の概略について説明を行う。
ステップS2701〜S2703までの処理は、S701〜S703までの処理と同様である。ステップS2704では、停止可能位置特定部15aが、S2703で算出した停止距離と、自車位置特定部12で特定した自車位置と、進行方向特定部13で特定した自車の進行方向と、カーブ特定部14aで特定したカーブ路の曲率とから、S2204と同様にして停止可能位置を特定する。そして、ステップS28に移る。
図16に戻って、ステップS28〜ステップS30までの処理は、S8〜S10までの処理と同様である。ステップS31では、カーブ通過判定部21aが、自車が目標とするカーブ路を通過したか否かを判定する。一例として、カーブ特定部14aで特定するカーブ路の曲率が一定値未満となった場合に、自車が目標とするカーブ路を通過したと判定する構成とすればよい。他にも、地図データを利用する場合には、自車位置特定部12で特定した自車位置が目標とするカーブ路のリンクを越えた場合に、自車が目標とするカーブ路を通過したと判定する構成とすればよい。
そして、自車がカーブ路を通過したと判定した場合(S31でYES)には、表示制御部19が停止可能位置マーク画像の表示を終了させ、ステップS32に移る。一方、自車がカーブ路を通過していないと判定した場合(S31でNO)には、S27に戻って処理を繰り返す。
ステップS32では、S12と同様にして、表示制御関連処理の終了タイミングであった場合(S32でYES)には、表示制御関連処理を終了する。一方、表示制御関連処理の終了タイミングでなかった場合(S32でNO)には、S11に戻って処理を繰り返す。
また、S26で制動操作が行われたことを検出していない場合のステップS33では、目標通過判定部21が、S31と同様にして、自車が目標とするカーブ路を通過したか否かを判定する。そして、自車がカーブ路を通過したと判定した場合(S33でYES)には、表示制御部19が停止可能位置マーク画像の表示を終了させ、ステップS32に移る。一方、自車がカーブ路を通過していないと判定した場合(S33でNO)には、S11に戻って処理を繰り返す。
(実施形態2のまとめ)
実施形態2によれば、実施形態1と同様に、路面上に実際に存在するように見える停止可能位置マーク画像が、ドライバから見た前方の景色中の停止可能位置にあるように表示されることになる。また、停止可能位置マーク画像は、自車前方のカーブ路の形状に合わせて自車前方から傾いて表示されるので、カーブ路の形状に沿った停止可能位置に停止可能位置マーク画像を表示させることが可能になる。よって、ある車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能なカーブ路での停止可能位置を、ドライバが容易に把握できるようになる。
実施形態2によれば、実施形態1と同様に、路面上に実際に存在するように見える停止可能位置マーク画像が、ドライバから見た前方の景色中の停止可能位置にあるように表示されることになる。また、停止可能位置マーク画像は、自車前方のカーブ路の形状に合わせて自車前方から傾いて表示されるので、カーブ路の形状に沿った停止可能位置に停止可能位置マーク画像を表示させることが可能になる。よって、ある車速においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能なカーブ路での停止可能位置を、ドライバが容易に把握できるようになる。
他にも、前方の景色中でのカーブ路の境界線を停止可能位置マーク画像の表示位置が超えているか否かをドライバが目で見て比較することができるので、オーバーランの可能性があることをドライバが容易に把握できるようになる。
さらに、実施形態2によれば、自車が目標とするカーブ路に近接した場合に停止可能位置マーク画像を表示させる一方、自車が目標とするカーブ路に近接していない場合や目標停とするカーブ路を通過した場合には停止可能位置マーク画像を表示させない。よって、常に停止可能位置マーク画像が表示されることによる煩わしさを防止することができる。
(変形例1)
前述の実施形態では、路面状況として路面の滑り具合を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、路面状況として路面の勾配を特定する構成(以下、変形例1)としてもよい。以下では、この変形例1について説明を行う。
前述の実施形態では、路面状況として路面の滑り具合を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、路面状況として路面の勾配を特定する構成(以下、変形例1)としてもよい。以下では、この変形例1について説明を行う。
変形例1の運転支援システム100は、滑り具合特定部15の代わりに勾配特定部23を備える点、及びHCU1での表示制御関連処理が一部異なる点を除けば、実施形態1の運転支援システム100と同様である。
<変形例1におけるHCU1の詳細構成>
図20に示すように、HCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、目標停止位置特定部14、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18、表示制御部19、制動操作検出部20、目標通過判定部21、減速度特定部22、勾配特定部23を備えている。
図20に示すように、HCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、目標停止位置特定部14、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18、表示制御部19、制動操作検出部20、目標通過判定部21、減速度特定部22、勾配特定部23を備えている。
勾配特定部23は、路面状況として、自車の走行中の路面の勾配を特定する。この勾配特定部23が請求項の路面状況特定部に相当する。路面の勾配は、一例としては、図示しない傾斜センサの信号から特定したり、勾配のデータも含む地図データを用いて特定したりする構成とすればよい。
変形例1では、停止距離算出部16での停止距離の算出時に、勾配特定部23で特定した路面の勾配に応じた停止距離を算出する。一例としては、路面の勾配が上り勾配の場合は、勾配が大きくなるほど値が大きくなる、1より大きい正の係数を前述の減速定数に積算して停止距離を算出する。また、路面の勾配が下り勾配の場合は、勾配が大きくなるほど値が小さくなる、1より小さい正の係数を前述の減速定数に積算して停止距離を算出する構成とすればよい。路面の勾配なしの場合は係数1を前述の減速定数に積算して停止距離を算出する構成とすればよい。
制動距離は、上り勾配が大きいほど短くなり、下り勾配が大きいほど長くなるが、変形例1によれば、上り勾配が大きいほど短い制動距離を算出し、下り勾配が大きいほど長い制動距離を算出するので、精度良く制動距離を算出することが可能になる。従って、精度良く停止距離を算出することも可能となり、停止可能位置マークの表示位置の精度も良くなる。その結果、路面の勾配に応じた停止可能位置に停止可能位置マークを表示させることが可能になる。
なお、変形例1は、実施形態2の構成に適用する構成としてもよい。また、変形例1は、実施形態1や実施形態2と組み合わせる構成としてもよい。つまり、路面の勾配及び路面の滑り具合に応じて停止可能位置を特定する構成としてもよい。
(変形例2)
前述の実施形態では、路面状況に応じた停止可能位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両の停止距離に影響を与えるドライバの状態に応じて停止可能位置を特定する構成と(以下、変形例2)としてもよい。以下では、この変形例2について説明を行う。
前述の実施形態では、路面状況に応じた停止可能位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両の停止距離に影響を与えるドライバの状態に応じて停止可能位置を特定する構成と(以下、変形例2)としてもよい。以下では、この変形例2について説明を行う。
変形例2の運転支援システム200は、ドライバステータスモニタ10を含む点及びHCU1での表示制御関連処理が一部異なる点を除けば、実施形態1の運転支援システム100と同様である。
<運転支援システム200の概略構成>
図21に示すように運転支援システム200は、HCU1、前方カメラ2、レーダ3、周辺監視ECU4、HUD5、ESC6、ブレーキECU7、車速センサ8、位置検出器9、及びドライバステータスモニタ10を含む。
図21に示すように運転支援システム200は、HCU1、前方カメラ2、レーダ3、周辺監視ECU4、HUD5、ESC6、ブレーキECU7、車速センサ8、位置検出器9、及びドライバステータスモニタ10を含む。
ドライバステータスモニタ10は、カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像を画像認識することによって、運転者の顔の向きや視線の向きを検出し、ドライバが自車前方から視線を外したよそ見を検出する周知のドライバステータスモニタである。
<変形例2におけるHCU1の詳細構成>
図22に示すように、変形例2におけるHCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、目標停止位置特定部14、滑り具合特定部15、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18、表示制御部19、制動操作検出部20、目標通過判定部21、減速度特定部22、及びよそ見特定部24を備えている。
図22に示すように、変形例2におけるHCU1は、車速特定部11、自車位置特定部12、進行方向特定部13、目標停止位置特定部14、滑り具合特定部15、停止距離算出部16、停止可能位置特定部17、目標近接判定部18、表示制御部19、制動操作検出部20、目標通過判定部21、減速度特定部22、及びよそ見特定部24を備えている。
よそ見特定部24は、ドライバステータスモニタ10でよそ見を検出した場合に、ドライバのよそ見ありと特定する。また、よそ見特定部24は、ドライバステータスモニタ10でよそ見を検出している継続時間から、よそ見時間を特定する。このよそ見特定部24が請求項のドライバ状態特定部に相当する。
変形例2における表示制御関連処理では、よそ見特定部24で特定したよそ見時間が長くなるほど、停止可能位置特定部17において停止可能位置を自車から遠くに特定する。一例としては、停止距離算出部16で停止距離を算出する場合に用いる空走距離の算出時に、前述した反応時間の値をよそ見時間が長いほど長く設定することで、停止距離を長く算出する。そして、その結果として、停止可能位置特定部17で特定される停止可能位置を、よそ見時間が長いほど自車から遠くに特定されるようにする。
空走距離は、よそ見時間が長いほど長くなるが、変形例2によれば、よそ見時間が長いほど長い空走距離を算出するので、精度良く空走距離を算出することが可能になる。従って、精度良く停止距離を算出することも可能となり、停止可能位置マークの表示位置の精度も良くなる。その結果、ドライバのよそ見時間に応じた停止可能位置に停止可能位置マークを表示させることが可能になる。
なお、変形例2では、車両の停止距離に影響を与えるドライバの状態として、ドライバのよそ見を例に挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバが居眠りをしているか否かの覚醒状態を用いる構成としてもよい。
また、変形例2は、実施形態2の構成に適用する構成としてもよい。また、変形例2は、実施形態1や実施形態2や変形例1と組み合わせる構成としてもよい。つまり、路面の勾配や路面の滑り具合と、車両の停止距離に影響を与えるドライバの状態とに応じて停止可能位置を特定する構成としてもよい。
(変形例3)
実施形態1では、目標停止位置特定部14が、前方カメラ2で撮像した撮像画像から画像認識で停止線を検出することで目標停止位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、停止線の位置を示す地図データを取得できたり、停止線の位置をビーコンなどから取得できたりする場合には、これらの停止線の位置から目標停止位置特定部14が目標停止位置を特定する構成とすればよい。
実施形態1では、目標停止位置特定部14が、前方カメラ2で撮像した撮像画像から画像認識で停止線を検出することで目標停止位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、停止線の位置を示す地図データを取得できたり、停止線の位置をビーコンなどから取得できたりする場合には、これらの停止線の位置から目標停止位置特定部14が目標停止位置を特定する構成とすればよい。
この場合、目標近接判定部18での目標停止位置に近接したか否かの判定は、自車位置特定部12で特定した自車位置と停止線の位置との距離が設定値以下となったか否かによって行う構成とすればよい。
(変形例4)
なお、前方カメラ2で撮像した撮像画像から画像認識で自車前方の車両等の障害物が検出できており、自車に対する相対位置を特定できている場合であって、停止可能位置特定部17で特定した停止可能位置とこの障害物の位置とが重なる場合には、この障害物の位置と重ならないように停止可能位置を自車の車幅方向にずらす構成としてもよい。なお、撮像画像中の対象物の自車位置に対する相対位置は前述した周知の方向によって特定する構成とすればよい。
なお、前方カメラ2で撮像した撮像画像から画像認識で自車前方の車両等の障害物が検出できており、自車に対する相対位置を特定できている場合であって、停止可能位置特定部17で特定した停止可能位置とこの障害物の位置とが重なる場合には、この障害物の位置と重ならないように停止可能位置を自車の車幅方向にずらす構成としてもよい。なお、撮像画像中の対象物の自車位置に対する相対位置は前述した周知の方向によって特定する構成とすればよい。
(変形例5)
また、前述の停止可能位置マーク画像や補助画像に加えて、ドライバが安心して運転するために空けておきたい空間であるパーソナルセーフティスペースの範囲を示す画像も表示させる構成(以下、変形例5)としてもよい。
また、前述の停止可能位置マーク画像や補助画像に加えて、ドライバが安心して運転するために空けておきたい空間であるパーソナルセーフティスペースの範囲を示す画像も表示させる構成(以下、変形例5)としてもよい。
パーソナルセーフティスペースは、前方カメラ2やレーダ3などといった自車周辺の障害物を検出する障害物センサの検出範囲そのものではなく、障害物センサの検出範囲におさまる領域である。パーソナルセーフティスペースは、少なくともどの程度の範囲までが障害物センサの検出対象となっているのかをドライバが把握するための領域と言い換えることもできる。パーソナルセーフティスペースは、障害物センサの検出範囲におさまってさえいれば、ドライバが自由に範囲を選択することが可能である。
一例として、パーソナルセーフティスペースは、自車が水平面に位置するとした場合の自車から水平方向に広がる平面領域とする。この平面領域の形状は、自車の車幅方向よりも自車の前後方向に長く、車線に沿って伸びるような形状とする。パーソナルセーフティスペースは、例えば自車から見て前後方向をY軸、左右方向をX軸、高さ方向をZ軸とするワールド座標系上における、高さの値が固定された平面として表現される構成とする。パーソナルセーフティスペースのZ軸の値は、路面の高さを0とした場合に、この路面から離れすぎない程度の値に設定されているものとする。一例として、検出目安領域のZ軸の値は、1m以下程度とすればよい。
変形例5では、表示制御部19が、上述したようなパーソナルセーフティスペースのうちの自車正面の境界にあたる一部の円弧状の領域を投影変換した画像を、HUD5に送信し、停止可能位置マーク画像や補助画像とともに表示させる。なお、パーソナルセーフティスペースを示す画像の形状は円弧状に限らず、パーソナルセーフティスペースの境界を認識可能な形状であれば、他の形状であってもよい。
ここで、図22を用いて、HUD5でウインドシールドに投影されるパーソナルセーフティスペースを示す画像の表示態様について説明を行う。図22は、自車のドライバから見た前方の景色を示す模式図である。図22のPEがパーソナルセーフティスペースを示す画像を示している。図22に示すように、パーソナルセーフティスペースを示す画像も、停止可能位置マーク画像と同様に、ドライバにとっては路面上に実際に存在するように見える。
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
1 HCU(車両用表示制御装置)、5 HUD(ヘッドアップディスプレイ装置)、11 車速特定部、14 目標停止位置特定部、14a カーブ特定部(曲がり具合特定部)、15 滑り具合特定部(路面状況特定部)、17 停止可能位置特定部、18 目標近接判定部、18a 目標近接判定部(カーブ近接判定部)、19 表示制御部、20 制動操作検出部、23 勾配特定部(路面状況特定部)、24 よそ見特定部(ドライバ状態特定部)
Claims (9)
- 車両に搭載されるとともに、
ヘッドアップディスプレイ装置(5)を用いて、前記車両のウインドシールドを通して前記車両のドライバに見える景色に画像を重畳表示させる表示制御部(19)を備える車両用表示制御装置(1)であって、
前記車両の速度を逐次特定する車速特定部(11)と、
前記車速特定部で逐次特定する前記車両の速度をもとに、その速度においてドライバが制動操作を行って自車を停止させることが可能な停止可能位置を逐次特定する停止可能位置特定部(17)とを備え、
前記表示制御部は、
前記停止可能位置特定部で逐次特定する前記停止可能位置をもとに、前記ウインドシールドを通して前記ドライバに見える景色中の前記停止可能位置にあたる位置に、前記停止可能位置を示す画像を重畳表示させることを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項1において、
前記車両が走行中の路面の路面状況を特定する路面状況特定部(15、23)を備え、
前記停止可能位置特定部は、
前記車速特定部で特定した前記車両の速度に加え、前記路面状況特定部で特定した路面状況に応じて、前記停止可能位置を特定することを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項2において、
前記路面状況特定部(15)は、前記路面状況として前記車両の走行する路面の滑り具合を特定し、
前記停止可能位置特定部は、
前記路面状況特定部で特定した前記車両の走行する路面の滑り具合が大きいほど、前記停止可能位置を前記車両から遠方の位置に特定する一方、前記路面状況特定部で特定した前記車両の走行する路面の滑り具合が小さいほど、前記停止可能位置を前記車両に近い位置に特定することを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項2又は3において、
前記路面状況特定部(23)は、前記路面状況として前記車両の走行する路面の勾配を特定し、
前記停止可能位置特定部は、
前記路面状況特定部で特定した前記車両の走行する路面の下り勾配が大きいほど、前記停止可能位置を前記車両から遠方の位置に特定する一方、前記路面状況特定部で特定した前記車両の走行する路面の上り勾配が大きいほど、前記停止可能位置を前記車両に近い位置に特定することを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記車両の停止距離に影響を与えるドライバの状態を特定するドライバ状態特定部(24)を備え、
前記停止可能位置特定部は、
前記車速特定部で特定した前記車両の速度に加え、前記ドライバ状態特定部で特定したドライバの状態に応じて、前記停止可能位置を特定することを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項5において、
前記ドライバ状態特定部は、前記ドライバの状態として前記ドライバのよそ見を特定し、
前記停止可能位置特定部は、
前記ドライバ状態特定部で特定した前記ドライバのよそ見の時間が長くなるほど、前記停止可能位置を前記車両から遠方の位置に特定することを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記制動操作が行われたことを検出する制動操作検出部(20)を備え、
前記停止可能位置特定部は、
前記制動操作検出部で前記制動操作が行われたことを検出した場合に、前記制動操作に応じて前記停止可能位置を特定し直すことを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項において、
前記車両の進路前方の一旦停止すべき位置である目標停止位置を特定する目標停止位置特定部(14)と、
前記目標停止位置特定部で特定した前記目標停止位置に近接したか否かを判定する目標近接判定部(18)とを備え、
前記表示制御部は、
前記目標近接判定部で前記目標停止位置に近接したと判定した場合に、前記停止可能位置を示す画像の表示を開始させることを特徴とする車両用表示制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか1項において、
前記停止可能位置を表示させる条件を満たすカーブ路に近接したか否かを判定するカーブ近接判定部(18a)と、
前記カーブ路の曲がり具合を特定する曲がり具合特定部(14a)とを備え、
前記停止可能位置特定部は、
前記カーブ近接判定部で前記カーブ路に近接したと判定した場合には、前記曲がり具合特定部で特定した前記カーブ路の曲がり具合の大きさに応じて、前記車両に対する位置を前記車両の前方から傾けて前記停止可能位置を特定し、
前記表示制御部は、
前記カーブ近接判定部で前記カーブ路に近接したと判定した場合に、前記停止可能位置特定部で特定した前記停止可能位置を示す画像の表示を開始させることを特徴とする車両用表示制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014073786A JP2015196403A (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 車両用表示制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014073786A JP2015196403A (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 車両用表示制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015196403A true JP2015196403A (ja) | 2015-11-09 |
Family
ID=54546390
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014073786A Pending JP2015196403A (ja) | 2014-03-31 | 2014-03-31 | 車両用表示制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015196403A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018145834A1 (de) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum anzeigen sicherheitsrelevanter informationen auf einem anzeigegerät eines fahrzeugs |
JP2020007121A (ja) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
CN112020736A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-01 | 日野自动车株式会社 | 驾驶支援装置及交通系统 |
JP2021046079A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 株式会社デンソー | 表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラム |
JP2021064111A (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-22 | アルパイン株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
CN114450210A (zh) * | 2019-09-24 | 2022-05-06 | 五十铃自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
JP2023526920A (ja) * | 2020-05-11 | 2023-06-26 | ブリヂストン アメリカズ タイヤ オペレーションズ、 エルエルシー | タイヤ感知システムおよび方法 |
DE102022003463A1 (de) | 2022-09-20 | 2024-03-21 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zur Anzeige eines Bremswegs und Vorrichtung hierzu |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60183238A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-18 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用走行情報表示装置 |
JPH07329604A (ja) * | 1994-06-13 | 1995-12-19 | Nippondenso Co Ltd | 車両用表示装置 |
JP2006309552A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
JP2007141179A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Aisin Aw Co Ltd | 車両の運転支援方法及び運転支援装置 |
WO2011108091A1 (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-09 | 株式会社 東芝 | 車載用表示装置及び表示方法 |
-
2014
- 2014-03-31 JP JP2014073786A patent/JP2015196403A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60183238A (ja) * | 1984-02-28 | 1985-09-18 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用走行情報表示装置 |
JPH07329604A (ja) * | 1994-06-13 | 1995-12-19 | Nippondenso Co Ltd | 車両用表示装置 |
JP2006309552A (ja) * | 2005-04-28 | 2006-11-09 | Denso Corp | 車両用表示装置 |
JP2007141179A (ja) * | 2005-11-22 | 2007-06-07 | Aisin Aw Co Ltd | 車両の運転支援方法及び運転支援装置 |
WO2011108091A1 (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-09 | 株式会社 東芝 | 車載用表示装置及び表示方法 |
Cited By (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110267838A (zh) * | 2017-02-10 | 2019-09-20 | Zf 腓德烈斯哈芬股份公司 | 用于在车辆的显示器上显示与安全相关的信息的方法 |
US11292339B2 (en) | 2017-02-10 | 2022-04-05 | Cosmin Tudosie | Method for displaying safety-relevant information on a display device of a vehicle |
WO2018145834A1 (de) * | 2017-02-10 | 2018-08-16 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum anzeigen sicherheitsrelevanter informationen auf einem anzeigegerät eines fahrzeugs |
CN112020736A (zh) * | 2018-04-27 | 2020-12-01 | 日野自动车株式会社 | 驾驶支援装置及交通系统 |
US11572070B2 (en) | 2018-04-27 | 2023-02-07 | Hino Motors, Ltd. | Driving assistance device and traffic system |
JP2020007121A (ja) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
WO2020012798A1 (ja) * | 2018-07-10 | 2020-01-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
CN112384466A (zh) * | 2018-07-10 | 2021-02-19 | 株式会社多田野 | 起重机 |
US11198596B2 (en) | 2018-07-10 | 2021-12-14 | Tadano Ltd. | Crane |
JP7172206B2 (ja) | 2018-07-10 | 2022-11-16 | 株式会社タダノ | クレーン |
JP7200891B2 (ja) | 2019-09-18 | 2023-01-10 | 株式会社デンソー | 表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラム |
JP2021046079A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 株式会社デンソー | 表示制御装置、表示制御方法および表示制御プログラム |
CN114450210A (zh) * | 2019-09-24 | 2022-05-06 | 五十铃自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
CN114450210B (zh) * | 2019-09-24 | 2024-05-07 | 五十铃自动车株式会社 | 车辆控制装置 |
US11981314B2 (en) | 2019-09-24 | 2024-05-14 | Isuzu Motors Limited | Vehicle control device |
JP2021064111A (ja) * | 2019-10-11 | 2021-04-22 | アルパイン株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP7345980B2 (ja) | 2019-10-11 | 2023-09-19 | アルパイン株式会社 | 運転支援装置および運転支援方法 |
JP2023526920A (ja) * | 2020-05-11 | 2023-06-26 | ブリヂストン アメリカズ タイヤ オペレーションズ、 エルエルシー | タイヤ感知システムおよび方法 |
JP7486610B2 (ja) | 2020-05-11 | 2024-05-17 | ブリヂストン アメリカズ タイヤ オペレーションズ、 エルエルシー | タイヤ感知システムおよび方法 |
DE102022003463A1 (de) | 2022-09-20 | 2024-03-21 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zur Anzeige eines Bremswegs und Vorrichtung hierzu |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2015196403A (ja) | 車両用表示制御装置 | |
KR101996418B1 (ko) | 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 | |
KR101996419B1 (ko) | 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 | |
JP5094658B2 (ja) | 走行環境認識装置 | |
US9969405B2 (en) | Alarm apparatus, alarm system, alarm method and portable terminal | |
CN106004879B (zh) | 车辆行驶辅助系统及其控制方法 | |
JP6428713B2 (ja) | 情報表示装置 | |
US8630793B2 (en) | Vehicle controller | |
JP4775391B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
US20170082452A1 (en) | Lane selecting device, vehicle control system and lane selecting method | |
JP5177105B2 (ja) | 運転支援表示装置 | |
US9952058B2 (en) | Driver visibility detection system and method for detecting driver visibility | |
JP6327708B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
KR101996417B1 (ko) | 자세 정보 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 | |
JP6348785B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US20150307096A1 (en) | Driving support apparatus, driving support method, and vehicle | |
JP6412346B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
CN109720343B (zh) | 车辆控制设备 | |
JP2014099078A (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
WO2017018192A1 (ja) | 情報表示装置 | |
JP2019002689A (ja) | 物標検出装置 | |
JP5936258B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US20200247318A1 (en) | Vehicle control device | |
JP2004310522A (ja) | 車両用画像処理装置 | |
JP5723561B2 (ja) | 運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160422 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170328 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20171003 |