CN112384466A - 起重机 - Google Patents

Abstract

课题在于，提供能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。起重机具备：驱动装置(31～34)，用于臂(7)的动作；控制装置(20)，对驱动装置(31～34)的动作状态进行控制；相机(41)，从臂(7)的前端部分对下方进行摄影；以及图像显示器(43、65)，对相机(41)所摄影的图像进行显示，在使臂(7)的动作停止的情况下，控制装置(20)针对驱动装置(31～34)的基本控制信号(S)施以滤波器来生成滤波控制信号(Sf)，基于滤波控制信号(Sf)对驱动装置(31～34)进行控制，并且对臂(7)的制动距离进行预测并显示在图像显示器(43、65)上。

Description

起重机

技术领域

本发明涉及起重机。具体涉及能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。

背景技术

以往，已知作为代表性的作业车辆的起重机。起重机主要由行驶体和回转体构成。行驶体具备多个车轮，以行驶自如的方式构成。回转体构成为：除了臂之外还具备钢缆和钩，自如搬运货物。在这样的起重机中，具备用于臂的动作的驱动装置、以及对驱动装置的动作状态进行控制的控制装置。

另外，提出了如下起重机：控制装置生成滤波控制信号，基于该滤波控制信号对驱动装置进行控制(参照专利文献1)。在此，滤波控制信号是针对驱动装置的基本控制信号施以具有规定的特征的滤波器而得到的信号。例如，陷波滤波器具有如下特征：在以共振频率为中心的任意的范围中，越接近共振频率，衰减率越高。

在此，设想进行使臂的回转动作停止的操作，且使钩或在钩上悬挂的货物停止的状况。在该情况下，即使操作员进行了使臂的回转动作停止的操作，在一段时间中臂减速并且回转动作持续。这是因为：不是使臂的回转动作立即停止，而是希望通过设置基于滤波控制信号的减速区间来抑制货物的摆动。但是，如果臂的制动距离变长，则钩或在钩上悬挂的货物碰撞建筑物等的可能性增加。因此，需求能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2015－151211号公报

发明内容

发明所要解决的课题

涉及能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，并且能够同时把握停止操作时的制动距离的起重机。

用于解决课题的手段

在本发明中，起重机具备：

臂；

钢缆，从所述臂垂下；以及

钩，通过所述钢缆的卷入及卷出而升降，

所述起重机在将货物悬挂于所述钩上的状态下对该货物进行搬运，并且具备：

驱动装置，用于所述臂的动作；

控制装置，对所述驱动装置的动作状态进行控制；

相机，从所述臂的前端部分对下方进行摄影；以及

图像显示器，对所述相机所摄影的图像进行显示，

在要使所述臂的动作停止的情况下，

所述控制装置针对所述驱动装置的基本控制信号施以滤波器来生成滤波控制信号，基于所述滤波控制信号对所述驱动装置进行控制，并且对所述臂的制动距离进行预测并将该制动距离显示在所述图像显示器上。

在本发明中，

所述控制装置对所述货物停止的位置进行预测并将该货物的标识显示在所述图像显示器上。

在本发明中，

所述控制装置对所述货物的摆动量进行预测并将该货物的摆动范围显示在所述图像显示器上。

在本发明中，

所述控制装置对所述钩停止的位置进行预测并将该钩的标识显示在所述图像显示器上。

在本发明中，

所述控制装置对所述钩的摆动量进行预测并将该钩的摆动范围显示在所述图像显示器上。

发明效果

根据本发明的起重机，具备：驱动装置，用于臂的动作；控制装置，对驱动装置的动作状态进行控制；相机，从臂的前端部分对下方进行摄影；图像显示器，对相机所摄影的图像进行显示。并且，在要使臂的动作停止的情况下，控制装置针对驱动装置的基本控制信号施以滤波器来生成滤波控制信号，基于滤波控制信号对驱动装置进行控制，并且对臂的制动距离进行预测并将该制动距离显示在图像显示器上。根据该起重机，操作员通过观察图像显示器，能够把握钩或在钩上悬挂的货物的周围状况，同时能够把握臂的制动距离。因此，能够在钩或在钩上悬挂的货物碰撞建筑物等之前进行回避操作。

根据本发明的起重机，控制装置对货物停止的位置进行预测并将货物的标识显示在图像显示器上。根据该起重机，能够根据所显示的货物的标识对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在货物碰撞建筑物等之前进行回避操作。

根据本发明的起重机，控制装置对货物的摆动量进行预测并将货物的摆动范围显示在图像显示器上。根据该起重机，能够根据所显示的货物的摆动范围对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在货物碰撞建筑物等之前进行回避操作。

根据本发明的起重机，控制装置对钩停止的位置进行预测并将钩的标识显示在图像显示器上。根据该起重机，能够根据所显示的钩的标识对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在钩碰撞建筑物等之前进行回避操作。

根据本发明的起重机，控制装置对钩的摆动量进行预测并将钩的摆动范围显示在图像显示器上。根据该起重机，能够根据所显示的钩的摆动范围对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在钩碰撞建筑物等之前进行回避操作。

附图说明

图1是表示起重机的图。

图2是表示驾驶舱的内部的图。

图3是表示操作系统的结构的图。

图4是表示远程操作终端的图。

图5是表示陷波滤波器的频率特性的图。

图6是表示基本控制信号和滤波控制信号的图。

图7是表示臂的回转动作的图。

图8是表示臂正在回转的状况的图。

图9是表示在臂正在回转的状况下的显示方式的图。

图10是表示在操作员进行了回转停止操作的情况下的显示方式的图。

图11是表示在操作员进行了回转停止操作的情况下的显示方式的图。

图12是表示在操作员进行了回转停止操作的情况下的显示方式的图。

具体实施方式

本申请中公开的技术思想除了以下说明的起重机1之外，也能够适用于其他起重机。

首先，使用图1以及图2说明起重机1。

起重机1主要由行驶体2和回转体3构成。

行驶体2具备左右一对的前轮4和后轮5。另外，行驶体2具备在进行货物W的搬运作业时使其触地以求稳定的外伸支腿6。此外，行驶体2设为通过驱动装置使其上部支承的回转体3回转自如。

回转体3以从其后部向前方突出的方式具备臂7。因此，臂7通过驱动装置而回转自如(参照箭头A)。另外，臂7通过驱动装置而伸缩自如(参照箭头B)。进而，臂7通过驱动装置而起伏自如(参照箭头C)。而且，在臂7上架跨着钢缆8。在臂7的基端侧，配置有卷绕钢缆8的卷扬机9，在臂7的前端侧，通过钢缆8垂下钩10。卷扬机9与驱动装置一体地构成，能够进行钢缆8的卷入及卷出。因此，钩10通过驱动装置而升降自如(参照箭头D)。此外，回转体3在臂7的侧方具备驾驶舱11。在驾驶舱11的内部，设置有后述的回转操作工具21、伸缩操作工具22、起伏操作工具23及卷绕操作工具24。另外，设置有后述的图像显示器43。

接下来，使用图3及图4说明操作系统12。但是，本操作系统是可以考虑的结构中的一例，不限定于此。在以下，将乘坐起重机1进行操作的操作员设为“操作员Oa”，将不乘坐起重机1进行操作的操作员设为“操作员Ob”进行说明。

操作系统12主要由控制装置20构成。在控制装置20上连接着各种操作工具21～24。另外，在控制装置20上连接着各种阀25～28。进而，在控制装置20上连接着重量传感器29。此外，重量传感器29能够检测货物W的重量。因此，控制装置20能够识别货物W的重量。

如上所述，臂7通过驱动装置而回转自如(参照图1中的箭头A)。在本申请中，将该驱动装置定义为回转用液压马达31。回转用液压马达31通过作为方向控制阀的回转用阀25而适当地工作。也就是说，回转用液压马达31通过回转用阀25切换工作油的流动方向从而适当地工作。此外，回转用阀25基于操作员Oa对回转操作工具21的操作而工作。另外，臂7的回转角度、回转速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别臂7的回转角度、回转速度。

另外，如上所述，臂7通过驱动装置而伸缩自如(参照图1中的箭头B)。在本申请中，将该驱动装置定义为伸缩用液压油缸32。伸缩用液压油缸32通过作为方向控制阀的伸缩用阀26而适当地工作。也就是说，伸缩用液压油缸32通过伸缩用阀26切换工作油的流动方向从而适当地工作。此外，伸缩用阀26基于操作员Oa对伸缩操作工具22的操作而工作。另外，臂7的伸缩长度、伸缩速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别臂7的伸缩长度、伸缩速度。

进而，如上所述，臂7通过驱动装置而起伏自如(参照图1中的箭头C)。在本申请中，将该驱动装置定义为起伏用液压油缸33。起伏用液压油缸33通过作为方向控制阀的起伏用阀27而适当地工作。也就是说，起伏用液压油缸33通过起伏用阀27切换工作油的流动方向从而适当地工作。此外，起伏用阀27基于操作员Oa对起伏操作工具23的操作而工作。另外，臂7的起伏角度、起伏速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别臂7的起伏角度、起伏速度。

而且，如上所述，钩10通过驱动装置而升降自如(参照图1中的箭头D)。在本申请中，将该驱动装置定义为卷绕用液压马达34。卷绕用液压马达34通过作为方向控制阀的卷绕用阀28而适当地工作。也就是说，卷绕用液压马达34通过卷绕用阀28切换工作油的流动方向或者调节工作油的流量从而适当地工作。此外，卷绕用阀28基于操作员Oa对卷绕操作工具24的操作而工作。另外，钩10的吊下长度L(参照图1)、升降速度由未图示的传感器检测。因此，控制装置20能够识别钩10的吊下长度L、升降速度。

此外，本操作系统12还具有相机41、信息中继器42、以及图像显示器43。但是，在远程操作终端13是有线式的情况下不需要信息中继器42。

相机41对图像进行摄影。为了从上方对钩10或在钩10上悬挂的货物W进行摄影，相机41被安装于臂7的前端部分(参照图1)。此外，相机41与信息中继器42连接。

信息中继器42收发被转换为电波信号的信息。为了减少地上物体等引起的对电波的影响，至少信息中继器42的天线被安装于臂7的前端部分。此外，信息中继器42不仅与控制装置20连接，还与后述的远程操作终端13的控制装置60连接。因此，信息中继器42能够从控制装置20向控制装置60传递信息。另外，信息中继器42也能够从控制装置60向控制装置20传递信息。进而，能够将相机51所摄影的图像向控制装置20和控制装置60传递。

图像显示器43对多种图像进行显示。图像显示器43被安装于驾驶舱11的内部的前方侧，以便操作员Oa能够一边操作各种操作工具21～24一边视觉辨认。此外，图像显示器43与控制装置20连接。因此，控制装置20能够通过图像显示器43向操作员Oa提供信息。

此外，本操作系统12还具有远程操作终端13。远程操作终端13具备控制装置60。另外，远程操作终端13具备未图示的发送机和接收机。此外，本申请中的远程操作终端13是远程操作终端的一例，不限定于此。

在远程操作终端13上设置有回转操作工具61。回转操作工具61与控制装置60连接。并且，控制装置60通过电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员Ob将回转操作工具61向任意的方向倾倒(参照图4中的箭头E)，则与将上述的回转操作工具21向任意的方向倾倒同样地进行臂7的回转动作。也就是说，如果操作员Ob将回转操作工具61向任意的方向倾倒，则回转用液压马达31适当地工作，臂7左回转或右回转。

另外，在远程操作终端13上设置有伸缩操作工具62。伸缩操作工具62与控制装置60连接。并且，控制装置60通过电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员Ob将伸缩操作工具62向任意的方向倾倒(参照图4中的箭头F)，则与将上述的伸缩操作工具22向任意的方向倾倒同样地进行臂7的伸缩动作。也就是说，如果操作员Ob将伸缩操作工具62向任意的方向倾倒，则伸缩用液压油缸32适当地工作，臂7伸长或收缩。

进而，在远程操作终端13上设置有起伏操作工具63。起伏操作工具63与控制装置60连接。并且，控制装置60通过电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员Ob将起伏操作工具63向任意的方向倾倒(参照图4中的箭头G)，则与将上述的起伏操作工具23向任意的方向倾倒同样地进行臂7的起伏动作。也就是说，如果操作员Ob将起伏操作工具63向任意的方向倾倒，则起伏用液压油缸33适当地工作，臂7起立或倒伏。

而且，在远程操作终端13上设置有卷绕操作工具64。卷绕操作工具64与控制装置60连接。并且，控制装置60通过电波信号与上述的控制装置20连接。因此，如果操作员Ob将卷绕操作工具64向任意的方向倾倒(参照图4中的箭头H)，则与将上述的卷绕操作工具24向任意的方向倾倒同样地进行钩10的升降动作。也就是说，如果操作员Ob将卷绕操作工具64向任意的方向倾倒，则卷绕用液压马达34适当地工作，钩10上升或者下降。

此外，在远程操作终端13上还设置有图像显示器65。图像显示器65与控制装置60连接。并且，控制装置60通过电波信号与上述的控制装置20连接。因此，控制装置20能够通过图像显示器65向操作员Ob提供信息。另一方面，图像显示器65由于是所谓的触控面板，因此也可称为操作员Ob的输入设备。因此，操作员Ob也能够通过图像显示器65向控制装置20提供信息。此外，图像显示器65被安装于远程操作终端13的正面，以便操作员Ob能够一边操作各种操作工具61～64一边视觉辨认。

像这样，远程操作终端13能够通过控制装置20使各驱动装置(31～34)工作。此外，控制装置20具有基本控制信号生成部20a、共振频率计算部20b、滤波器系数计算部20c、以及滤波控制信号生成部20d。

基本控制信号生成部20a生成作为各驱动装置(31～34)的速度指令的基本控制信号S(参照图6)。基本控制信号生成部20a识别操作员对各种操作工具21～24、61～64的操作量、操作速度，按每个状况生成基本控制信号S。具体说明为，基本控制信号生成部20a生成与回转操作工具21、61的操作量、操作速度相应的基本控制信号S、与伸缩操作工具22、62的操作量、操作速度相应的基本控制信号S、与起伏操作工具23、63的操作量、操作速度相应的基本控制信号S、以及与卷绕操作工具24、64的操作量、操作速度相应的基本控制信号S。

共振频率计算部20b计算作为由于各驱动装置(31～34)动作而产生的货物W的摆动的频率的共振频率ω。共振频率计算部20b基于臂7的姿态、钢缆8的卷出量，识别钩10的吊下长度L，按每个状况计算共振频率ω。具体说明为，共振频率计算部20b基于使用了钩10的吊下长度L和重力加速度g的下述的数学式，计算共振频率ω。

[数1]

滤波器系数计算部20c不仅计算后述的陷波滤波器F所具有的传递系数H(s)的中心频率系数ω_n，还计算陷波宽度系数ζ、陷波深度系数δ。滤波器系数计算部20c以共振频率计算部20b所计算的共振频率ω为中心计算所对应的中心频率系数ω_n。另外，滤波器系数计算部20c计算与各个基本控制信号S对应的陷波宽度系数ζ、陷波深度系数δ。此外，传递系数H(s)由使用了中心频率系数ω_n、陷波宽度系数ζ、陷波深度系数δ的下述的数学式表现。

[数2]

滤波控制信号生成部20d生成陷波滤波器F，并且针对基本控制信号S施以陷波滤波器F来生成滤波控制信号Sf(参照图6)。滤波控制信号生成部20d从滤波器系数计算部20c取得各种系数ω_n、ζ、δ并生成陷波滤波器F。另外，滤波控制信号生成部20d从基本控制信号生成部20a取得基本控制信号S，针对该基本控制信号S施以陷波滤波器F来生成滤波控制信号Sf。具体说明为，滤波控制信号生成部20d根据与回转操作工具21、61的操作量等相应的基本控制信号S及陷波滤波器F生成滤波控制信号Sf，根据与伸缩操作工具22、62的操作量等相应的基本控制信号S及陷波滤波器F生成滤波控制信号Sf，根据与起伏操作工具23、63的操作量等相应的基本控制信号S及陷波滤波器F生成滤波控制信号Sf，根据与卷绕操作工具24、64的操作量等相应的基本控制信号S及陷波滤波器F生成滤波控制信号Sf。

通过这样的结构，控制装置20能够基于滤波控制信号Sf对各种阀25～28进行控制。进而，能够基于滤波控制信号Sf对各驱动装置(31～34)进行控制。

接下来，使用图5及图6说明陷波滤波器F及滤波控制信号Sf。

陷波滤波器F具有如下特征：在以共振频率ω为中心的任意的范围中，越接近共振频率ω，衰减率越高。以共振频率ω为中心的任意的范围被表现为陷波宽度Bn，陷波宽度Bn中的衰减量的差异被表现为陷波深度Dn。因此，陷波滤波器F由共振频率ω、陷波宽度Bn及陷波深度Dn确定。此外，陷波深度Dn基于陷波深度系数δ决定。因此，在陷波深度系数δ＝0的情况下，共振频率ω处的增益特性为－∞dB，在陷波深度系数δ＝1的情况下，共振频率ω处的增益特性为0dB。

滤波控制信号Sf是向各驱动装置(31～34)传递的速度指令。臂7的加速所涉及的滤波控制信号Sf具有如下特征：与基本控制信号S相比加速更平稳，暂时性地减速之后再次加速(参照图6中的I部)。在此，暂时性地减速，是为了抑制加速时的货物W的摆动。另外，臂7的减速所涉及的滤波控制信号Sf具有如下特征：与基本控制信号S相比减速更平稳或者为相同程度，暂时性地加速之后再次减速(参照图6中的J部)。在此，暂时性地加速，是为了抑制减速时的货物W的摆动。此外，控制装置20能够计算从操作员Oa、Ob进行停止操作到速度指令变为0为止的时间K。因此，控制装置20能够利用该时间K及速度推移、共振频率ω等对臂7的制动距离进行预测。但是，也能够不利用时间K，而通过其他的数学的方法对制动距离进行预测。

接下来，使用图7至图9说明图像显示器43、65的显示方式。在此，着眼于臂7正在回转的状况进行说明。

首先，简要说明本申请中的前提。

控制装置20能够识别远程操作终端13的位置。这一点能够通过信息中继器42的天线具有指向性来实现。另外，如上所述，控制装置20能够识别臂7的回转角度、伸缩长度、以及起伏角度。因此，控制装置20能够识别远程操作终端13相对于相机41的位置方向。因此，控制装置20能够识别臂7对相机41的支承方向和远程操作终端13相对于相机41的位置方向所成的角度α(参照图8)。此外，“臂7对相机41的支承方向”为沿着从上方观察时连接臂7的回转中心M和相机41而成的虚拟线V1(参照图8)的方向。另外，“远程操作终端13相对于相机41的位置方向”为沿着从上方观察时连接相机41和远程操作终端13而成的虚拟线V2(参照图8)的方向。而且，控制装置20与未图示的方位计连接，能够识别方位。关于本申请中的方位，在图8中由方位记号表现。

如上所述，臂7与操作员Oa对回转操作工具21的操作或操作员Ob对回转操作工具61的操作相应地回转。此时，相机41与臂7一起回转。于是，变为相机41的目标点P也与臂7一起回转(参照图7中的箭头N)，进而变为以目标点P为中心的图像区域R1、R2也回转。

在臂7正在回转的状况下，图像区域R1的内侧包含有在地上放置的货物Q(参照图8)。图像区域R1在设置于驾驶舱11的内部的图像显示器43上显示(参照图9A)。图像区域R1为与相机41的摄影范围内接的矩形形状。这是考虑到为了大范围环视钩10或在钩10上悬挂的货物W的周围状况。

同时，在臂7正在回转的状况下，图像区域R2的内侧也包含有在地上放置的货物Q(参照图8)。图像区域R2在设置于远程操作终端13的上表面的图像显示器65上显示(参照图9B)。图像区域R2为与图像区域R1内接的圆形形状。这是考虑到以下两点：即使使图像旋转也不会产生欠缺(图像的局部缺失)；使操作员Ob能够再次识别到图像被旋转显示。此外，该图像基于所成的角度α被旋转。这样设定是为了形成让操作员Ob最容易识别方向的图像。

而且，在图像区域R1、R2中，钩10或在钩10上悬挂的货物W的移动方向显示为箭头形的图像T(参照图9A以及图9B)。如果考虑钩10或在钩10上悬挂的货物W处于臂7的前端部分的铅直下方，则该移动方向可称为与臂7的前端部分移动的方向相同。此外，与移动速度的速率相应地对图像T的长度进行适当的调节。另外，可以设为与加减速相应地对图像T的色彩进行变更。进而，可以设为与加减速相应地对使图像T闪烁等的方式进行变更。

此外，在图像区域R1、R2中，显示有对行驶体2的位置方向进行表现的标识U1。另外，在图像区域R1、R2中，显示有对远程操作终端13的位置方向进行表现的标识U2。并且，在图像区域R1、R2中，显示有表现方位的标识U3。

另外，在操作员Oa、Ob进行了回转停止操作的情况下，臂7的制动距离如下计算。在此，将臂7的制动距离设为ΔΦ进行说明。

臂7的制动距离ΔΦ由下述的数学式表现。此时，“Φ'”为臂7的回转速度，“T”为载荷摆动周期。另外，“Pnf”为载荷摆动减小率，“Dcc”为减速度限制值。此外，臂7的回转速度Φ'由传感器检测(参照图6)。关于载荷摆动周期T、载荷摆动减小率Pnf及减速度限制值Dcc容后述。

[数3]

Δφ＝|φ’|TPnf+φ’²/2Dcc

载荷摆动周期T能够使用共振频率ω来表现。因此，载荷摆动周期T由下述的数学式表现。另外，载荷摆动减小率Pnf是根据使用了陷波宽度系数ζ、陷波深度系数δ的函数决定的值。进而，减速度限制值Dcc是使回转用液压马达31的旋转速度降低时的限制值。载荷摆动减小率Pnf和减速度限制值Dcc也能够设为按每个机种决定的值。

[数4]

进而，货物W的摆动量由下述的数学式计算。在此，将货物W的摆动量(振幅)设为ΔΨ进行说明。另外，将钩10与货物W视为一个刚体，其恢复力设为F，重量设为M。但是，在钩10尚未悬挂货物W的状况下，钩10的恢复力设为F，钩10的重量设为M。此外，也可以设为不将钩10与货物W视为一个刚体，而作为双摆进行计算。

[数5]

Δψ＝2FL/Mg

接下来，使用图10至图12说明在操作员Oa、Ob进行了回转停止操作的情况下的显示方式。

如图10所示，在图像区域R1、R2中，显示有臂7的制动距离(参照X部)。具体说明为，在图像区域R1、R2中，因为箭头形的图像T延伸，所以在该图像T的延长线上臂7的制动距离被显示(参照X部)。如果考虑钩10或在钩10上悬挂的货物W处于臂7的前端部分的铅直下方，则臂7的制动距离可称为与钩10或在钩10上悬挂的货物W的制动距离相等。此外，制动距离的值与速度推移、时间推移相关联地连续变化。在本申请中，说明了臂7正在回转的状况，但也能够适用于臂7正在伸缩以及起伏的状况。另外，不仅能够适用于臂7的回转等，还能够适用于钩10正在升降的状况。

像这样，在本申请所涉及的起重机1中，具备用于臂7的动作的驱动装置(31～34)、对驱动装置(31～34)的动作状态进行控制的控制装置20、从臂7的前端部分对下方进行摄影的相机41、以及对相机41所摄影的图像进行显示的图像显示器43、65。并且，在使臂7的动作停止的情况下，控制装置20针对驱动装置(31～34)的基本控制信号S施以滤波器F来生成滤波控制信号Sf，基于滤波控制信号Sf对驱动装置20进行控制，并且对臂7的制动距离进行预测并在图像显示器43、65上显示。根据该起重机1，操作员Oa、Ob通过观察图像显示器43、65，能够把握钩10或在钩10上悬挂的货物W的周围状况，同时能够把握臂7的制动距离。因此，能够在钩10或在钩10上悬挂的货物W碰撞建筑物等之前进行回避操作。

在这一点上，因为本起重机1能够根据臂7的制动距离对货物W停止的位置进行预测，所以也可以设为在该位置上显示货物W的标识Y。标识Y是对相机41所摄影的货物W的图像进行截取而得到的标识，但不限定于此。例如，也可以是圆形、矩形等简单图形。

像这样，在本申请所涉及的起重机1中，控制装置20对货物W停止的位置进行预测并将货物W的标识Y显示在图像显示器43、65上。根据该起重机1，能够根据所显示的货物W的标识Y对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在货物W碰撞建筑物等之前进行回避操作。

而且，因为本起重机1能够根据臂7的减速度、钩10的吊下长度L对货物W的摆动量(振幅)进行预测，所以也可以设为对考虑了该摆动量的货物W的摆动范围Yr进行显示。摆动范围Yr为在货物W的移动方向上较大的椭圆形形状(长轴沿着货物W的移动方向的椭圆形形状)，但不限定于此。例如，也可以是表示范围的直线等。

像这样，在本申请所涉及的起重机1中，控制装置20对货物W的摆动量进行预测并将货物W的摆动范围Yr显示在图像显示器43、65上。根据该起重机1，能够根据所显示的货物W的摆动范围Yr对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在货物W碰撞建筑物等之前进行回避操作。

另外，上述的技术思想也能够适用于尚未悬挂货物W的状况。

即，因为本起重机1能够根据臂7的制动距离对钩10停止的位置进行预测，所以也可以设为在该位置上显示钩10的标识Z。标识Z是对相机41所摄影的钩10的图像进行截取而得到的标识，但不限定于此。例如，也可以是圆形、矩形等简单图形。

像这样，在本申请所涉及的起重机1中，控制装置20对钩10停止的位置进行预测并将钩10的标识Z显示在图像显示器43、65上。根据该起重机1，能够根据所显示的钩10的标识Z对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在钩10碰撞建筑物等之前进行回避操作。

而且，因为本起重机1能够根据臂7的减速度、钩10的吊下长度L对钩10的摆动量(振幅)进行预测，所以也可以设为对考虑了该摆动量的钩10的摆动范围Zr进行显示。摆动范围Zr为在钩10的移动方向上较大的椭圆形形状(长轴沿着钩10的移动方向的椭圆形形状)，但不限定于此。例如，也可以是表示范围的直线等。

像这样，在本申请所涉及的起重机1中，控制装置20对钩10的摆动量进行预测并将钩10的摆动范围Zr显示在图像显示器43、65上。根据该起重机1，能够根据所显示的钩10的摆动范围Zr对是否碰撞建筑物等轻松地进行判断。因此，能够在钩10碰撞建筑物等之前进行回避操作。

最后，在本申请中，作为生成滤波控制信号Sf的滤波器而使用了陷波滤波器F，但不限定于此。也就是说，只要是能够仅使特定的频域衰减或者削减的带阻滤波器即可。例如是限带滤波器、除带滤波器等。

工业实用性

本发明能够用于起重机。

附图标记说明

1 起重机

2 行驶体

3 回转体

7 臂

8 钢缆

9 卷扬机

10 钩

12 操作系统

13 远程操作终端

20 控制装置

31 回转用液压马达(驱动装置)

32 伸缩用液压油缸(驱动装置)

33 起伏用液压油缸(驱动装置)

34 卷绕用液压马达(驱动装置)

41 相机

43 图像显示器

65 图像显示器

F 陷波滤波器(滤波器)

S 基本控制信号

Sf 滤波控制信号

W 货物

X 臂的制动距离

Y 货物的标识

Z 钩的标识

Claims (5)

1.一种起重机，具备：

臂；

钢缆，从所述臂垂下；以及

钩，通过所述钢缆的卷入及卷出而升降，

所述起重机在将货物悬挂于所述钩上的状态下对该货物进行搬运，并且具备：

驱动装置，用于所述臂的动作；

控制装置，对所述驱动装置的动作状态进行控制；

相机，从所述臂的前端部分对下方进行摄影；以及

图像显示器，对所述相机所摄影的图像进行显示，

在要使所述臂的动作停止的情况下，

所述控制装置针对所述驱动装置的基本控制信号施以滤波器来生成滤波控制信号，基于所述滤波控制信号对所述驱动装置进行控制，并且对所述臂的制动距离进行预测并将该制动距离显示在所述图像显示器上。

2.如权利要求1所述的起重机，其中，

所述控制装置对所述货物停止的位置进行预测并将该货物的标识显示在所述图像显示器上。

3.如权利要求1或2所述的起重机，其中，

所述控制装置对所述货物的摆动量进行预测并将该货物的摆动范围显示在所述图像显示器上。

4.如权利要求1所述的起重机，其中，

所述控制装置对所述钩停止的位置进行预测并将该钩的标识显示在所述图像显示器上。

5.如权利要求1或4所述的起重机，其中，

所述控制装置对所述钩的摆动量进行预测并将该钩的摆动范围显示在所述图像显示器上。

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