JP6451844B2 - 車両位置判定装置及び車両位置判定方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態に係る車両位置判定装置は、図1に示すように、カメラ1と、測位装置2と、通信インターフェース(I/F)3と、センサ群4と、記憶装置5と、処理部6と、ディスプレイ7と、入力I/F8と、スピーカ9とを備える。本発明の実施の形態に係る車両位置判定装置は、車両P(図2−9参照)に搭載され、車両Pの現在位置を判定する。
図10のフローチャートを参照して、本実施の形態に係る車両位置判定装置の動作の一例を説明する。
図11のフローチャートを参照して、走行条件のうち走行経路についての判断に基づいて領域Qを特定する方法として、条件判断部63及び領域特定部64の動作の一例を説明する。なお、図11のフローチャートは、図10のフローチャートのステップS4〜S5に相当する。
上記のように、本発明を上記の実施の形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
Q,Q1〜Q8 領域
R 走行経路
1 カメラ
5 記憶装置
51 地図情報
61 車両位置推定部
64 領域特定部
65 地物認識部
66 相対位置算出部
67 位置補正部
68 経路設定部
Claims (8)
- 道路周辺に存在する地物の位置を含む地図情報を記憶する記憶装置と、
前記地図情報における車両の現在位置を推定する車両位置推定部と、
前記車両の周囲の画像を撮影するカメラと、
前記地図情報において、認識対象とする地物が存在する領域を所定の条件に基づいて特定する領域特定部と、
前記領域特定部により特定された領域内の地物を前記画像から認識する地物認識部と、
前記地物認識部により認識された地物の前記地図情報における位置に対する前記車両の相対位置を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部により算出された相対位置に基づいて、前記車両の現在位置を補正する位置補正部と、
前記車両の速度を検出する速度検出部と、を備え、
前記領域特定部は、前記車両の速度が所定の閾値より低い場合、前記車両からの距離が、第1値から、前記第1値より大きい第2値までの第1領域を前記領域として特定し、前記車両の速度が前記閾値より高い場合、前記車両からの距離が、前記第1値から、前記第2値より大きい第3値までの第2領域を前記領域として特定することを特徴とする車両位置判定装置。 - 前記領域特定部は、前記車両の周囲環境として、天候、時間帯、路面状態、走行場所の少なくともいずれかに基づいて前記領域を特定することを特徴とする請求項1に記載の車両位置判定装置。
- 前記領域特定部は、前記車両の走行車線に基づいて前記領域を特定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両位置判定装置。
- 前記地図情報において前記車両の走行経路を設定する経路設定部を更に備え、
前記領域特定部は、前記経路設定部により設定された走行経路に基づいて前記領域を特定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両位置判定装置。 - 前記領域特定部は、前記走行経路が所定の閾値に満たない角度で屈曲する場合において、前記車両の進行方向における前記走行経路周辺を前記領域として特定することを特徴とする請求項4に記載の車両位置判定装置。
- 前記領域特定部は、前記車両が交差点を通過する場合において、前記交差点で交わる道路のうち、前記車両の走行経路でない道路周辺を除外して前記領域を特定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両位置判定装置。
- 前記領域特定部は、前記車両の進行方向に交差点が存在し、前記車両が走行している道路が、前記交差点で交わる他の道路より小さい規模である場合、前記進行方向において前記交差点より先の道路周辺を除外して前記領域を特定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両位置判定装置。
- 道路周辺に存在する地物の位置を含む地図情報における車両の現在位置を推定することと、
前記車両の周囲の画像を撮影することと、
前記地図情報において、認識対象とする地物が存在する領域を所定の条件に基づいて特定することと、
特定された前記領域内の地物を前記画像から認識することと、
認識された前記地物の前記地図情報における位置に対する前記車両の相対位置を算出することと、
算出された前記相対位置に基づいて、前記車両の現在位置を補正することと、
前記車両の速度を検出することと、
前記車両の速度が所定の閾値より低い場合、前記車両からの距離が、第1値から、前記第1値より大きい第2値までの第1領域を前記領域として特定し、前記車両の速度が前記閾値より高い場合、前記車両からの距離が、前記第1値から、前記第2値より大きい第3値までの第2領域を前記領域として特定することと
を含むことを特徴とする車両位置判定方法。
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