JP7334188B2 - 自動車両用のアダプティブクルーズコントロール - Google Patents

Description

本発明は、自動車両用のアダプティブクルーズコントロールの分野に関し、より詳細には、アダプティブな速度制御またはアダプティブな距離制御の分野に関する。

自動車両の駆動を支援するためのデバイスは、「アダプティブクルーズコントロール（アダプティブな走行制御；Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）ストップ＆ゴーシステム」という用語、または対応する頭字語「ＡＣＣＳ＆Ｇ」でも知られているアダプティブクルーズコントロール装置を備える。後続の車両内に組み込まれたアダプティブクルーズコントロール装置により、後続の車両の正面にいる先行車両を考慮することによって後続の車両の走行を制御することが可能になる。「走行を制御する」という表現は、後続車両の速度を制御するか、または後続車両と先行車両との間の距離を制御することを意味すると理解される。先行車両が停止すると、アダプティブクルーズコントロール装置は、この停止を検出し、後続車両の停止を命令する。先行車両が再発進すると、アダプティブクルーズコントロール装置は、後続車両の停止の命令を停止する。

従来の方法では、アダプティブなコマンド制御装置は、後続の車両の停止の瞬間の前に制御設定値を記憶することができる。先行車両が再発進すると、制御は記憶された設定値で復帰する。たとえば、アダプティブクルーズコントロール装置は、設定値速度において後続車両の速度制御を起動するための設定値をメモリ内に保つ。先行車両が再発進すると、速度制御は、その設定値速度で自動的に起動される。

しかし、そのような設計は、十分な満足を与えていない。実際、先行車両が信号機、停止信号、または環状交差路で停止すると、記憶された設定値による制御の復帰は、信号機、停止信号における停止のマーキングの欠落または他に優先ルールの違反などの危険な状況を発生させる可能性がある。

これらの欠点を軽減するために、先行車両の停止が数秒程度の限界値を超えた場合に、記憶された設定値を再初期化することが提案されている。

そのような解決策により、設定値を記憶することによって引き起こされる危険を抑えることが可能であるが、これは、いかなる特定の危険も示さない状況、たとえばハイウェイにおける停止－発進の交通状況において、ドライバに制御を再起動することを強いる。

前述を鑑みて、本発明の目的は、先に言及した欠点を軽減するアダプティブクルーズコントロールを可能にすることである。

より詳細には、本発明の目的は、危険がほとんどまたは全くない状況でドライバに制御の再起動を強いることを回避しながら、アダプティブクルーズコントロールの設定値の記憶に関連する危険を抑えることである。

この趣旨で、自動車両用のアダプティブクルーズコントロール装置であって、先行車両を検出するための検出モジュールと、設定値を策定することができる策定モジュールと、設定値に対応する値を記憶するように構成された記憶モジュールと、車両の停止の瞬間に初期化され、作動されるように構成されたクロノメータと、記憶モジュールを再初期化するための再初期化モジュールとを備える、アダプティブクルーズコントロール装置が、提案される。

本発明の全般的な特徴の１つによれば、この制御装置は、車両の環境に応じて限界値を決定することができる確立モジュールを備え、再初期化モジュールは、クロノメータが限界値を上回った持続時間を送出した場合に、記憶モジュールによって記憶された値を再初期化するように構成される。

確立モジュールにより、車両が進んでいる環境に応じて限界値の値を確立することが可能になる。したがって、記憶された設定値が再初期化される迅速性は、車両が受ける危険のレベルの推定にリンクされる。

１つの実施形態によれば、確立モジュールは、車両の環境を決定することができる決定モジュールと、環境に応じた限界値の値を含むマップとを備える。

有利には、策定モジュールは、速度制御起動設定値、制御速度設定値、先行車両に関する距離制御の起動設定値および制御距離設定値の中から選択された少なくとも１つの設定値を策定することができる。

有利には、決定モジュールは、都市環境、郊外と地方の間の地域環境、農村環境、高速道路環境、およびハイウェイ環境の中から選択された環境を決定するように構成される。

好ましくは、決定モジュールは、超音波センサ、レーダ、ライダ、カメラ、慣性測定ユニット、オドメータ、衛星を利用した全世界的測位デバイスの中から選択された少なくとも１つの手段を備える。

そのような手段は、自動車両に通常すでに組み込まれたデバイスである。アダプティブクルーズコントロール装置の生産コストは、こうして抑えられる。

１つの実施形態では、決定モジュールは、別の車両に関する識別ユニット、歩行者識別ユニット、道路施設識別ユニット、道路地形識別ユニット、および気象条件識別ユニットの中から選択された少なくとも１つの識別ユニットを備える。

有利には、決定モジュールは、ハイウェイ区間開始サイン、メインネットワークルートパネル、および二次ネットワークルートパネルの中から選択された少なくとも１つのハイウェイまたは高速道路のシンボルを識別することができ、ハイウェイまたは高速道路のシンボルが識別された場合に、環境が道路環境であると決定するように構成される。

１つの実施形態では、決定モジュールは、市街地入口サイン、自転車専用道路報知サイン、および歩行者横断歩道報知サインの中から選択された少なくとも１つの都市シンボルを識別することができ、都市シンボルが識別された場合に、環境が都市環境であると決定するように構成される。

別の実施形態では、決定モジュールは、環状交差路識別サイン、停止サイン、および信号機報知サインの中から選択された少なくとも１つの危険シンボルを識別することができ、危険シンボルが識別された場合に、環境が危険環境であると決定するように構成される。

有利には、確立モジュールは、道路環境の場合は２５秒から３５秒の間にある限界値、都市環境の場合は２秒から４秒の間にある限界値、危険環境の場合は０．１未満の限界値を選択する。

これらの値の間隔内で選択された限界値は、危険がほとんどまたは全く無い状況において再初期化を実施することを回避しながら、設定値の記憶によって引き起こされる危険を抑えるのに特に適している。

別の態様によれば、自動車両のアダプティブな走行制御の方法であって、先行車両が検出され、設定値が策定され、設定値に対応する値が車両の停止の瞬間の前に記憶され、車両の環境が決定され、記憶された値は、決定された環境に応じて再初期化される、アダプティブな走行制御の方法が提案される。

実施の一形態では、クロノメータが停止の瞬間から作動され、限界値が車両の環境に応じて算出され、記憶された値は、クロノメータが限界値を上回る持続時間を送出したときに再初期化される。

本発明の他の目的、特徴、および利点は、付属の図を参照しながら、非限定的な例としてのみ与えられた後続の説明を読みとることで明らかになるであろう。

本発明の１つの態様による制御装置を組み込む自動車両の概略図である。 図１の車両の制御装置の概略図である。 ハイウェイシンボルおよび高速道路シンボルの例を示す図である。 都市シンボルの例を示す図である。 危険シンボルの例を示す図である。 本発明の別の態様によるアダプティブな走行制御の方法を示す図である。

図１を参照すると、自動車両２が概略的に表されている。車両２は、前端４と、後端６とを備える。

本特許出願では、「前」および「後」という単語は、車両２の前端４および後端６を参照するものとして理解される。同様に、「長手方向」、「横断方向」、「左」、および「右」という用語は、車両２の端部４および６を全体的に接合する長手方向を考慮することによって理解される。

車両２は、ボディシェル８と、搭載コンピュータ１０と、ドライバインターフェース１１と、「全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）」という用語で、対応する頭字語「ＧＮＳＳ」でも知られている、たとえば対応する頭字語「ＧＰＳ」によって知られている「全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）」などの衛星を利用した全世界的測位システム１２とを備える。

車両２は、さらに、レーダ１４と、ライダ１６と、超音波センサ１８と、カメラ２０とを備える。構成要素１４、１６、１８、および２０は、車両２の前端４の近位に、たとえばラジエータグリル、カウルベントグリル内、車両２のフロントガラスまたはフェンダの近くのゾーン内に配設される。このようにして、構成要素１４、１６、１８、および２０は、車両２の環境、特に車両２の正面にある環境を表す画像を取得する。

車両２は、オドメータ２２と、慣性測定ユニット２４とを備える。オドメータ２２および慣性測定ユニット２４は、搭載コンピュータ１０と情報連携しており、車両２の相対位置または加速度などの情報を提供することができる。オドメータ２２および搭載コンピュータ１０は、車両２の速度Ｖ_ＶＥＨを決定することができる。

車両２は、アダプティブクルーズコントロール装置２６を備える。図示する例では、制御装置２６は、速度Ｖ_ＶＥＨの制御と、先行車両（表さず）に関する距離Δの制御とを実施する。しかし、当然ながら、本発明の範囲から逸脱することなく、これらの２つの機能の１つのみを実施するアダプティブクルーズコントロール装置を想定することが可能である。制御装置２６は、図２に概略的に表される。

図２を参照すると、制御装置２６は、測位システム１２と、レーダ１４と、ライダ１６と、超音波センサ１８と、カメラ２０と、オドメータ２２と、慣性測定ユニット２４とを備える。構成要素１２、１４、１６、１８、２０、２２、および２４は一緒になって、検出モジュール２８を構成し、この検出モジュールは、車両２に対する先行車両（表さず）の存在および位置を検出するように意図される。

制御装置２６は、策定モジュール３０を備える。モジュール３０は、モジュール２８および搭載コンピュータ１０と情報連携している。モジュール３０の機能は、車両２の運転パラメータ、車両２のドライバの意図、および先行車両の存在および位置に応じて設定値を策定することである。

より具体的には、モジュール３０は、速度Ｖ_ＶＥＨの制御の起動の設定値ＣＯＮＳ＿ｌを策定する。設定値ＣＯＮＳ＿ｌは、速度Ｖ_ＶＥＨの制御を実施しなければならない場合は値「ＹＥＳ」をとり、そうでない場合は値「ＮＯ」をとる。

モジュール３０は、制御速度設定値ＣＯＮＳ＿２を発生させる。設定値ＣＯＮＳ＿２は、車両２によって達成することができる速度の任意の値をとることができる。より具体的には、モジュール３０は、搭載コンピュータ１０および入力インターフェース１１から設定値ＣＯＮＳ＿２を集める。

モジュール３０は、距離Δの制御の起動の設定値ＣＯＮＳ＿３を策定する。設定値ＣＯＮＳ＿３は、距離Δの制御を実施しなければならない場合は値「ＹＥＳ」をとり、そうでない場合は値「ＮＯ」をとる。検出モジュール２８が先行車両の存在を検出しない場合、設定値ＣＯＮＳ＿３は値「ＮＯ」に強制される。

策定モジュール３０は、車両２と先行車両との間の制御距離の設定値ＣＯＮＳ＿４を発生させる。設定値ＣＯＮＳ＿４は、光学センサ１４、１６、１８、および２０の最大範囲未満である任意の距離値をとることができる。図示する例では、設定値ＣＯＮＳ＿４の値は、速度Ｖ_ＶＥＨに応じて算出される。

設定値ＣＯＮＳ＿ｌ、ＣＯＮＳ＿２、ＣＯＮＳ＿３およびＣＯＮＳ＿４は、車両２のトラクションコマンドデバイス（表さず）にアドレスされる。トランクションコマンドデバイスは、車両２が設定値ＣＯＮＳ＿ｌ、ＣＯＮＳ＿２、ＣＯＮＳ＿３およびＣＯＮＳ＿４に適合して移動するように、車両２のパワートレイン（表さず）を駆動する。言い換えれば、トラクションコマンドデバイスは：
－ＣＯＮＳ＿ｌ＝「ＹＥＳ」である場合、速度Ｖ_ＶＥＨがＣＯＮＳ＿２に収束するように、
－ＣＯＮＳ＿３＝「ＹＥＳ」である場合、距離ΔがＣＯＮＳ＿４に収束するようにパワートレインを駆動する。

モジュール２８およびモジュール３０には、先行車両の大幅な減速または完全停止を検出するためのハードウェア手段およびソフトウェア手段が装備される。先行車両の大幅な減速または完全停止が検出された場合、モジュール３０は、記憶信号ＭＥＭＯを発する。その後、モジュール３０は、車両２を徐々に停止させるように設定値ＣＯＮＳ＿ｌ、ＣＯＮＳ＿２、ＣＯＮＳ＿３、およびＣＯＮＳ＿４を適応する。

制御装置２６は、記憶モジュール３２を備える。モジュール３２は、モジュール３０と情報連携している。より具体的には、モジュール３０によって発せられた信号「ＭＥＭＯ」の各立ち上がりエッジにおいて、モジュール３２は、モジュール３０によって発せられた設定値ＣＯＮＳ＿１、ＣＯＮＳ＿２、ＣＯＮＳ＿３およびＣＯＮＳ＿４の値を記憶する。

制御装置２６は、搭載コンピュータ１０と情報連携しているクロノメータ３４を備える。より具体的には、クロノメータ３４は、それ自体をゼロに初期化し、速度Ｖ_ＶＥＨがゼロになるとすぐにトリガするように構成される。トリガされたとき、クロノメータ３４は、トリガの瞬間から経過した持続時間ｔを表示する。

制御装置２６は、確立モジュール３６を備える。確立モジュール３６は、決定モジュール３８と、マップ４０とを備える。図示する例では、モジュール３８は、特に検出モジュール２８を備える。

決定モジュール３８は、別の車両に関する識別ユニット４２と、歩行者識別ユニット４４と、道路地形識別ユニット４６と、道路施設識別ユニット４８と、気象条件識別ユニット５０とを備える。ユニット４２、４４、４６、４８および５０は、モジュール２８と情報連携している。より具体的には、ユニット４２、４４、４６、４８および５０には、モジュール２８の構成要素１４、１６、１８、および２０によってキャプチャされた画像およびモジュール２８の構成要素２２および２４によって集められた情報を処理するためのハードウェア手段およびソフトウェア手段が装備される。これらの画像およびこの情報に基づき、ユニット４２、４４、４６、４８、および５０は、車両２が受ける危険レベルを表すデータを識別する。

図示する例では、ユニット４８には、車両２の環境の標識特徴を識別するためのハードウェア手段およびソフトウェア手段が装備される。そのような標識の例が、図３から５に表されている。

ユニット４８は、ハイウェイ区間開始サイン５２、国道パネル５４および地域道路パネル５６を識別するように構成される。ユニット４８がサイン５２、５４、または５６を識別した場合、モジュール３８は信号ＲＯＡＤ＿ＥＮＶＩＲを発する。したがって、モジュール３８は、車両２が道路環境内を、すなわちハイウェイ、高速道路、農村地域の主要道路、または環状道路またはバイパスなどの郊外と地方の間の地域の主要道路上を進んでいることを検出することができる。

ユニット４８は、さらに、市街地入口サイン５８、自転車専用道路報知サイン６０、および歩行者横断報知サイン６２を識別するように構成される。ユニット４８がサイン５８、６０、または６２を識別した場合、モジュール３８は、信号ＵＲＢＡＮ＿ＥＮＶＩＲを発する。したがって、モジュール３８は、車両２が都市環境内を、すなわち特に町の通りを進んでいることを検出することができる。

ユニット４８は、特定事象報知サイン６４、環状交差路識別サイン６６、用語「停止」サインとしても知られている停止サイン６８、および信号機報知サイン７０を識別するように構成される。ユニット４８がサイン６４、６６、６８または７０を識別した場合、モジュール３８は、信号ＤＡＮＧＥＲ＿ＥＮＶＩＲを発する。こうして、モジュール３８は、車両２が危険環境内を、すなわち具体的には都市情況、郊外と地方の間の地域の情況、もしくは農村情況において横断歩道の近く、または平面交差の近くを進んでいることを検出することができる。

図示する例では、ユニット４８は、サイン５２、５４、５６、５８、６０、６２、６４、６６、６８および７０上に書き込まれた形状、サイズ、色、および文字を認識するように構成される。ユニット４８は、仏国ハイウェイ規則の法規に対応する図３から図５に表すサインを識別するように特に構成されるが、本発明の範囲から逸脱することなく、特に車両２が進もうとしている別の国の法律に対応する他のサインをユニット４８が識別するように構成することも可能であることは一目瞭然である。

先に言及したサインのいずれも識別できないとき、または先に言及したサインが識別されるが誤差範囲が大きすぎる場合、決定モジュール３８は、ユニット４２、４４、４６、および５０によって分析されたデータを考慮に入れるように構成される。

より具体的には、ユニット４２は、レーダ１４、ライダ１６、超音波センサ１８、およびカメラ２０によってキャプチャされた画像を集めて、車両２の環境内の他の車両の存在および位置を識別する。ユニット４４は、ユニット４２と同じ画像を集めて、車両２の近傍の歩行者の存在を検出する。多くの数の車両および／または歩行者が識別された場合、モジュール３８は、信号ＵＲＢＡＮ＿ＥＮＶＩＲを発する。

ユニット４６は、測位システム１２、オドメータ２２、および慣性測定ユニット２４によって提供された情報、ならびにレーダ１４、ライダ１６、超音波センサ１８、およびカメラ２０によってキャプチャされた画像を集めて、特定の道路地形を識別する。特に、ユニット４６は、環状交差路の形を示す車道、スロープを示す車道、高速道路アクセス出入道路の形を示す車道、交差路の形を示す車道を検出することができる。ユニット４６によって検出される道路地形により、モジュール３８は、異なる信号ＲＯＡＤ＿ＥＮＶＩＲ、ＵＲＢＡＮ＿ＥＮＶＩＲまたはＤＡＮＧＥＲ＿ＥＮＶＩＲを発する。

ユニット５０は、レーダ１４、ライダ１６、超音波センサ１８、およびカメラ２０によってキャプチャされた画像、ならびにオドメータ２２および慣性測定ユニット２４によって発せられた情報を集めて、特定の気象条件を識別する。たとえば、ユニット５０が雨または雪の気象条件を検出した場合、モジュール３８は、異なる信号ＤＡＮＧＥＲ＿ＥＮＶＩＲを発する。

マップ４０は、モジュール３８と情報連携している。より具体的には、マップ４０は、モジュール３８によって発せられた信号ＲＯＡＤ＿ＥＮＶＩＲ、ＵＲＢＡＮ＿ＥＮＶＩＲまたはＤＡＮＧＥＲ＿ＥＮＶＩＲを集める。マップ４０は、集められた信号に応じて時間限界値ＬＩＭの値を送出する。図示する例では、マップ４０は：
－信号ＲＯＡＤ＿ＥＮＶＩＲが入力値として入力されるときは、２５秒から３５秒の間にある限界値ＬＩＭ、好ましくは実質的には３０秒、
－信号ＵＲＢＡＮ＿ＥＮＶＩＲが入力値として入力されるときは、２秒から４秒の間にある限界値ＬＩＭ、好ましくは実質的には３秒、
－信号ＤＡＮＧＥＲ＿ＥＮＶＩＲが入力値として入力されるときは、厳密に０．１秒未満の限界値ＬＩＭ、好ましくは実質的には０秒を送出する。

制御装置２６は、モジュール３２、クロノメータ３４、およびマップ４０と情報連携している再初期化モジュール７２を備える。より正確には、モジュール７２は、限界値ＬＩＭを集めることができる。モジュール７２は、さらに、クロノメータ３４によって表示された持続時間ｔを集めることができる。モジュール７２は、記憶モジュール３２の再初期化のための信号ＲＥＩＮＩＴを発することができる。モジュール７２は、持続時間ｔが限界値ＬＩＭを超えるとすぐに信号ＲＥＩＮＩＴを発するように構成される。モジュール３２が信号ＲＥＩＮＩＴを受信すると、記憶された設定値ＣＯＮＳ＿ｌ、ＣＯＮＳ＿２、ＣＯＮＳ＿３およびＣＯＮＳ＿４は、再初期化される。より詳細には、モジュール３２が信号ＲＥＩＮＩＴを集めると、設定値ＣＯＮＳ＿ｌおよびＣＯＮＳ＿３は、値「ＮＯ」をとる。

制御装置２６が実施することができるアダプティブな走行制御の方法は、図６を参照して概略的に表されている。

方法は、初期化ステップＥ００を含む。ステップＥ００中、車両２は、速度Ｖ_{ＶＥＨ＿Ｅ００}で走っており、制御装置２６は、ドライバによって起動される。

方法は、第１および第２の設定値を確立するステップＥ０１を含む。より正確には、ステップＥ０１の過程で、設定値ＣＯＮＳ＿１は、値「ＹＥＳ」をとる。設定値ＣＯＮＳ＿２は、速度Ｖ_{ＶＥＨ＿Ｅ００}に等しい値をとる。

方法は、速度Ｖ_ＶＥＨを速度Ｖ_{ＶＥＨ＿Ｅ００}に収束させる方向の制御を実施するステップＥ０２を含む。

方法は、その後、試験ステップＥ０３を含み、このステップの過程で、車両２の車線内におよび車両２の正面に車両が存在するかどうかが、検出される。ステップＥ３に対する応答が「ＮＯ」である時間の間、ステップＥ０２を適用し続ける。ステップＥ０３が完了し、応答が「ＹＥＳ」である場合、ステップＥ０４が適用される。

ステップＥ０４の過程において、設定値ＣＯＮＳ＿ｌ、ＣＯＮＳ＿３およびＣＯＮＳ＿４の値が、変更される。より正確には、設定値ＣＯＮＳ＿ｌは値「ＮＯ」をとり、設定値ＣＯＮＳ＿３は値「ＹＥＳ」をとり、設定値ＣＯＮＳ＿４は速度Ｖ_ＶＥＨに比例する値Δ_Ｅ０４をとる。

方法は、ステップＥ０５を含み、この過程で、距離Δは、Δ_Ｅ０４に収束するように制御される。図示する例示的な実施では、速度制御から距離制御へのスイッチは、ドライバの意図とは別に先行車両の存在の検出時に従うが、本発明の範囲から逸脱することなく、スイッチを速度制御から距離制御におよびその逆の形で駆動する何らかの他の形態を提供することが可能である。たとえば、１つのタイプの制御から別のものへのスイッチは、インターフェース１１上のドライバの動作時に従うことができる。

方法は、試験ステップＥ０６を含む。ステップＥ０６の過程において、先行車両の著しい減速または停止が起こったかどうかが、検出される。ステップＥ０６の過程において、先行車両の著しい減速または停止が検出されない場合、ステップＥ０５が繰り返される。ステップＥ０６の完了時、先行車両の停止または著しい減速が検出された場合、ステップＥ０７が適用される。

ステップＥ０７の過程において、信号ＭＥＭＯが発せられ、モジュール３２は、設定値ＣＯＮＳ＿ｌ、ＣＯＮＳ＿２、ＣＯＮＳ＿３およびＣＯＮＳ＿４を記憶する。

方法は、車両２を停止させるステップＥ０８を含む。ステップＥ０８の過程において、トラクションコマンドデバイスは、車両２を停止させるように駆動される。車両２が停止すると、クロノメータ３４は、初期化され、作動される。次いで、ステップＥ０８は、終了する。

方法は、試験ステップＥ０９を含み、このステップの過程で、先行車両が再発進するかどうかが、決定される。応答が「ＮＯ」である限り、ステップＥ０９が繰り返される。ステップＥ０９に対する応答が「ＹＥＳ」となるとすぐに、ステップＥ１０が適用される。

ステップＥ１０の過程において、車両２が進んでいる環境に対応するマップ４０によって送出された限界値ＬＩＭが、集められる。

方法は、限界値ＬＩＭをクロノメータ３４によって表示された値ｔと比較する試験ステップＥ１１を含む。より正確には、ステップ１１において：
－ｔ＜ＬＩＭである場合、距離制御は、ステップＥ０５を適用することによって復帰され、
－ｔ＞ＬＩＭである場合、ステップＥ１２が適用される。

ステップＥ１２の過程において、モジュール７２は、信号ＲＥＩＮＩＴを発する。その結果、モジュール３２は再初期化され、すなわち設定値ＣＯＮＳ＿ｌおよびＣＯＮＳ＿３は、値「ＮＯ」をとる。ステップＥ１２の完了時、方法は終了する。

図示する例示的な実施では、再初期化の選択は、値ｔと、さまざまな値をとることができる限界値ＬＩＭとの間の比較によって直接左右される。しかし、他の駆動形態を想定することによって本発明の範囲から逸出することはない。たとえば、モジュール３８によって信号ＤＡＮＧＥＲ＿ＥＮＶＩＲを発するとすぐに、ステップＥ１２を直接実施することができる。さらに、ステップＥ１０およびＥ１１を試験ステップに置き換えることができ、この試験ステップの過程で、２つの試験が同時に実施され、すなわち信号ＵＲＢＡＮ＿ＥＮＶＩＲが発せられており、値ｔは２秒を超えているかどうか、または信号ＲＯＡＤ＿ＥＮＶＩＲが発せられており、値ｔは３０秒を超えているかどうかを決定する。言い換えれば、そのようなステップは：
｛ＵＲＢＡＮ＿ＥＮＶＩＲが発せられる かつ ｔ≧２秒｝
または｛ＲＯＡＤ＿ＥＮＶＩＲが発せられる かつ ｔ≧３０秒｝］
と書くことができる。

この試験ステップに対する応答がＹＥＳである場合、ステップＥ１２が適用される。そうではない場合、走行制御は、記憶された設定値を用いて復帰される。

前述を鑑みて、本発明による制御装置２６および制御方法により、ハイウェイ上の停止－発進の交通状況などの、危険がほとんどまたは全く無い状況においてドライバに制御を再起動することを強いることなく、信号機がある横断歩道などの危険な状況における設定値の記憶に関連するリスクを抑えながら、アダプティブな走行制御を実施することが可能である。

Claims (10)

1. 道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）であって、
   先行車両を検出するように構成された検出モジュール（２８）と、
   前記自動車両（２）の速度を制御するための設定値を策定するように構成された策定モジュール（３０）と、
   前記設定値に対応する値を記憶するように構成された記憶モジュール（３２）と、
   前記自動車両（２）が停止すると初期化され、前記自動車両（２）の停止から経過した持続時間（ｔ）を表示するために作動されるように構成されたクロノメータ（３４）と、
   前記記憶モジュール（３２）を初期化するように構成された初期化モジュール（７２）と、
   前記自動車両（２）の外部環境に応じて限界値（ＬＩＭ）を決定するように構成された確立モジュール（３６）であって、前記確立モジュール（３６）は、道路上の複数の標識から特定される標識に基づいて、複数の外部環境から前記自動車両（２）の外部環境を選択するように構成される決定モジュール（３８）を含み、前記限界値（ＬＩＭ）は、特定される前記標識に基づいて変化する値を有する、前記確立モジュール（３６）を備え、
   前記初期化モジュール（７２）は、前記クロノメータ（３４）が前記限界値（ＬＩＭ）を上回った持続時間（ｔ）を送出した場合に、前記自動車両（２）が前記設定値に従って動作するために再始動するように、前記記憶モジュール（３２）によって記憶された前記設定値に対応する値を初期化するように構成されることを特徴とする、道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
2. 前記策定モジュール（３０）が、速度制御起動設定値（ＣＯＮＳ＿１）、制御速度設定値（ＣＯＮＳ＿２）、先行車両に関する距離制御の起動設定値（ＣＯＮＳ＿３）および制御距離設定値（ＣＯＮＳ＿４）の中から選択された少なくとも１つの設定値を策定するように構成された、請求項１に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
3. 前記確立モジュール（３６）が、前記外部環境に応じた限界値（ＬＩＭ）の値を含むマップ（４０）を備える、請求項２に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
4. 前記決定モジュール（３８）が、超音波センサ（１８）、レーダ（１４）、ライダ（１６）、カメラ（２０）、慣性測定ユニット（２４）、オドメータ（２２）、および衛星を利用した全世界的測位デバイス（１２）の中から選択された少なくとも１つの手段を備える、請求項２または３に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
5. 前記決定モジュール（３８）が、別の車両に関する識別ユニット（４２）、歩行者識別ユニット（４４）、道路施設識別ユニット（４８）、道路地形識別ユニット（４６）、および気象条件識別ユニット（５０）の中から選択された少なくとも１つの識別ユニットを備える、請求項２から４のいずれか一項に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
6. 前記決定モジュール（３８）が、道路上の複数の標識の中から選択された少なくとも１つのハイウェイまたは高速道路のシンボルを識別するように構成され、ハイウェイまたは高速道路のシンボルが識別される場合に、前記外部環境が道路環境であると決定するように構成される、請求項２から５のいずれか一項に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
7. 前記決定モジュール（３８）が、市街地入口サイン（５８）、自転車専用道路報知サイン（６０）、および歩行者横断歩道報知サイン（６２）の中から選択された少なくとも１つの都市シンボルを識別するように構成され、都市シンボルが識別された場合に、前記外部環境が都市環境であると決定するように構成される、請求項２から６のいずれか一項に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
8. 前記決定モジュール（３８）が、環状交差路識別サイン（６６）、停止サイン（６８）、および信号機報知サイン（７０）の中から選択された少なくとも１つの危険シンボルを識別するように構成され、危険シンボルが識別された場合に、前記外部環境が危険環境であると決定するように構成される、請求項２から７のいずれか一項に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
9. 前記確立モジュール（３６）が、道路環境の場合は２５秒から３５秒の間にある限界値、都市環境の場合は２秒から４秒の間にある限界値、危険環境の場合は０．１秒未満の限界値を選択する、請求項１から８のいずれか一項に記載の道路上を走行する自動車両（２）用のアダプティブクルーズコントロール装置（２６）。
10. アダプティブクルーズコントロール装置によって、道路上を走行する自動車両のアダプティブな走行を制御する方法であって、
    先行車両を検出すること（Ｅ０３、Ｅ０６、Ｅ０９）、
    前記自動車両の速度を制御するための設定値を策定すること（Ｅ０１、Ｅ０４）、
    前記設定値に対応する値を、前記自動車両の停止の瞬間の前に記憶すること（Ｅ０７）、
    前記自動車両の外部環境を決定することであって、前記自動車両の外部環境を決定することは、道路上の複数の標識から特定される標識に基づいて、複数の外部環境から前記自動車両の外部環境を選択することを含む、前記自動車両の外部環境を決定すること（Ｅ１０）、
    前記自動車両について決定された外部環境に応じて限界値を決定することであって、前記限界値は特定される標識に基づいて変化する値を有する、前記限界値を決定すること（Ｅ１１）、および
    前記自動車両が停止している時間が前記限界値を上回った場合に、前記自動車両が前記設定値に従って動作するために再始動するように、記憶された前記設定値に対応する値を、初期化すること（Ｅ１２）、を含む、アダプティブクルーズコントロール装置によって、道路上を走行する自動車両のアダプティブな走行を制御する方法。

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