CN109335713A - 自动化码头agv送箱路径优化方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统，包括：S1、卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，S2、针对每一可用车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；S3、基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；S4、选取缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道，并控制AGV驶入目标缓冲车道。将AGV从与岸桥的交互区驶出后要进入的缓冲车道进行了规划分配，使得AGV从分配的缓冲车道行驶到目标堆场的海侧交互区车道之间的送箱路径最大可能的限定在直行、斜行的方式范围内，减少复杂路径的应用，从而缩短了AGV送箱的时间，提高了AGV的工作效率。

Description

自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统

技术领域

本发明属于技术自动化码头领域，具体地说，是涉及一种自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统。

背景技术

AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车）装备有电磁或光学等自动导引装置，使其能够沿规定的导引路径行驶。

如图1所示，自动化码头的现有架构包括：码头岸壁1、岸桥同AGV交互区2（平行于码头岸壁的若干车道）、AGV缓冲区3（垂直于码头岸壁的若干车道）、AGV高速运行区域4、海侧交互区5（垂直于码头岸壁的若干车道）和堆场；现有自动化码头的送箱作业中，AGV小车从岸桥同AGV交互区2收箱后驶入AGV缓冲区3，再从AGV缓冲区3驶入目标堆场对应的堆场交互区5 。

AGV从岸桥同AGV交互区2收箱后停在AGV缓冲区3，再从AGV缓冲区3驶入海侧交互区5的过程中，AGV起止位置间的作业路径由直行、拐弯和斜行这三个最基本的动作组合而成，并且受最小转弯半径的设备参数限制，会根据起止车道的位置形成多种不同的路径模式；如图2所示，同样是完成从AGV缓冲区3到海侧交互区5的一次位置变化，这些不同的路径组合路线包括：1、直行；2、90度转弯，转弯半径为R；3、“U”型转弯，实现调头功能，最小转弯距离小于2R；4、两个路线2拼接完成的调头，最小转弯距离为2R；5、斜行，最大斜行距离受限于单机参数，目前可实现大于2R的斜行距离；6、箱门朝向改变的“Z”型弯（车上箱门既有可能朝海侧，也有可能朝陆侧，目前行业内默认送进堆场的集装箱箱门朝向要统一，即统一朝海侧）；7、箱门放箱不变的“Z”型弯；8、任意角度转弯与直行拼接路径。

这8种路线中，AGV从AGV缓冲区直行进入海侧交互区5时距离最短，耗费的时间最短，是最为经济的路线，斜行次之，其他各种路径越复杂则越不利于提高AGV的工作效率。

发明内容

本申请提供了一种自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统，解决现有AGV送箱路径复杂度差异大导致工作效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请采用以下技术方案予以实现：

提出一种自动化码头AGV送箱路径优化方法，包括以下步骤：步骤S1、卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，步骤S2、针对每一可用车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；步骤S3、基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；步骤S4、选取所述缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道，并控制AGV驶入所述目标缓冲车道。

进一步的，若步骤S1中若判断目标堆场没有可用车道，则所述方法还包括：步骤S12：判断所述AGV装载的集装箱是否必须落入所述目标堆场；若是，步骤S13：选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道；若否，重新确定目标堆场并执行步骤S1至S4。

进一步的，在步骤S1之前，所述方法还包括：步骤S01：判断所述AGV的行驶状态是否处于转弯或已进入设定缓冲车道；若否，执行步骤S1，若是，步骤S02：检测所述目标堆场的设定车道是否可用；若是，则驶入所述设定车道，若否，步骤S03：检测所述AGV装载的集装箱的箱门方向与设定箱门方向是否一致；若一致，步骤S04：所述AGV在当前位置等待直至所述目标堆场具有可用车道后驶入；若不一致，步骤S05：选取与所述目标堆场距离最近、且与所述AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道驶入。

进一步的，在步骤S01前，所述方法还包括：步骤S001、卸船前针对所述目标堆场的所有可用车道，计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值；步骤S002、选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为所述设定车道和所述设定缓冲车道。

进一步的，步骤S001中，若所述目标堆场没有可用车道，所述方法还包括：步骤S003：选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道。

提出一种自动化码头AGV送箱路径优化系统，包括卸船后判断模块、距离差值计算模块、缓冲车道集合确定模块、目标缓冲车道确定模块和AGV送箱控制模块；所述卸船后判断模块，用于在卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，所述距离差值计算模块，用于针对每一车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；所述缓冲车道集合确定模块，用于基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；所述目标缓冲车道确定模块，用于选取所述缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道；所述AGV送箱控制模块，用于控制AGV驶入所述目标缓冲车道。

进一步的，所述系统还包括可用车道确定模块；所述可用车道确定模块，用于在所述卸船后判断模块判断所述目标堆场没有可用车道时，判断所述AGV装载的集装箱是否必须落入所述目标堆场，若是，则选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道作为可用车道，若否，则重新确定目标堆场。

进一步的，所述系统还包括AGV行驶状态判断模块、设定车道检测模块和集装箱箱门方向判断模块；所述AGV行驶状态判断模块，用于在所述卸船后判断模块判断目标堆场是否具有可用车道之前，判断所述AGV的行驶状态是否处于转弯或已进入设定缓冲车道；若否，则所述卸船后判断模块判断目标堆场是否具有可用车道，若是，则所述设定车道检测模块，用于检测所述目标堆场的设定车道是否可用；若可用，则所述AGV送箱控制模块，控制所述AGV驶入所述设定车道，若不可用，则所述集装箱箱门方向判断模块，用于检测所述AGV装载的集装箱的箱门方向与设定箱门方向是否一致；若一致，所述AGV送箱控制模块控制所述AGV在当前位置等待直至所述目标堆场具有可用车道后驶入，若不一致，所述AGV送箱控制模块选取与所述目标堆场距离最近、且与所述AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道控制所述AGV驶入。

进一步的，所述系统还包括卸船前距离差值计算模块和设定车道与设定缓冲车道确定模块；所述卸船前距离差值计算模块，用于在卸船前针对所述目标堆场的所有可用车道，计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值；所述设定车道与设定缓冲车道确定模块，用于选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为所述设定车道和所述设定缓冲车道。

进一步的，所述卸船前距离差值计算模块包括可用车道确定单元；所述可用车道确定单元，用于当卸船前所述目标堆场没有可用车道时，选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道。

与现有技术相比，本申请的优点和积极效果是：本申请提出的自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统中，在卸船前首先计算一次目标堆场中可用车道与所有缓冲车道之间的距离差值，选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为设定车道和设定缓冲车道，继而，在卸船之后，也即AGC在交互区从桥吊上接收到集装箱驶出交互区车道还未转弯之前，再次判断目标堆场是否存在可用车道，若存在，则针对每一可用车道，再次计算可用车道与所有缓冲车道之间的距离差值，并基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合，选取该缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道，控制AGV驶入该目标缓冲车道，若目标堆场不存在可用车道，则判断AGV中装载的集装箱是否必须落入目标堆场，若是则选取目标对场中与AGV距离最近的车道为可用车道，若否则重新确定目标堆场后根据上面的方式进行；若卸船后，AGV已经转弯或已经进入设定缓冲车道，且目标堆场的设定车道也可用，则控制AGV驶入设定车道，若设定车道不可用，则检测装载的集装箱的箱门是否与设定箱门方向一致，一致时，控制AGV在当前位置等待直至目标堆场中具有可用车道后驶入，不一致时，则选取与目标堆场距离最近、且与AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道驶入；系统通过以上判断控制方式，将AGV从与岸桥的交互区驶出后要进入的缓冲车道进行了规划分配，使得AGV从分配的缓冲车道行驶到目标堆场的海侧交互区车道之间的送箱路径最大可能的限定在直行、斜行的方式范围内，减少复杂路径的应用，从而缩短了AGV送箱的时间，提高了AGV的工作效率，解决了现有AGV送箱路径复杂度差异大导致工作效率低的技术问题。

结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后，本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

图1 为现有自动化码头的布局架构图；

图2为现有自动化码头AGV送箱路径示意图；

图3为本申请提出的自动化码头AGV送箱路径优化方法的流程图；

图4为本申请提出的自动化码头AGV送箱路径优化系统的系统架构图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。

现有的AGV送箱路径如背景技术中所述，由直行、拐弯和斜行三个基本动作组合而成，其中直行效率最高、斜行次之，转弯最慢，基于此，本申请在考虑路径优化时，考虑以直行优先，斜行次之，在这两种路径无法达到预期目的时再考虑其他复杂路径的方式将AGV的送箱路径进行优化，实际应用中，考虑到AGV缓冲区与海侧交互区的车道并非一一对应，因此从AGV缓冲区直行进入海侧交互区车道为一种理想状态，实际是以斜行为主。

本申请提出的自动化码头AGV送箱路径优化方法，旨在通过计算为AGV分配缓冲车道，使得AGV从分配的缓冲车道行驶到目标堆场的海侧交互区车道之间的行驶路径最大范围的限定在直行、斜行的方式内，减少复杂路径的行驶，从而提高AGV送箱的工作效率，具体的，如图3所示，包括如下步骤：

步骤S001：卸船前针对目标堆场的所有可用车道，计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值。

目前自动化集装箱码头的操作系统中，卸船到堆场时，堆场场位通常会分别计算两次，一次在卸船前，预先计算出一个目标堆场场位，第二次在集装箱装载到AGV之后再根据实时场位状态计算最为合适的目标堆场场位，故本申请在路径优化中也适应性的分为两部分进行，也即卸船前预分配和卸船后的实际分配，而卸船前的预分配为优选步骤。

在卸船前，本申请实施例中，参考图2，首先针对目标堆场的海侧交互区5的所有可用车道，例如可用车道编号为1、3、4，则针对每一个可用车道，分别计算可用车道与AGV缓冲区3中所有缓冲车道之间的距离差值，也即，针对1车道，计算其与所有缓冲车道的距离差值，针对3车道，计算其与所有缓冲车道的距离差值，针对4车道，计算其与所有缓冲车道的距离差值，其中，K为缓冲车道的个数。

这里的距离差值，可以为以岸壁水平方向为坐标X轴的X坐标之间的间距，也可以为两个位置间的两点间距离，本申请不予具体限定。

步骤S002：选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为设定车道和设定缓冲车道。

选取、、和中最小距离差值，并将最小距离差值对应的缓冲车道和海侧交互区的可用车道分别作为预先设定的设定缓冲车道和设定车道。

设定缓冲车道和设定车道，为卸船前预设分配的AGV驶入的车道，也即，为AGV预先设定了一条送箱的优化路径，基于该优化路径，AGV尽可能的以直行、斜行方式行驶。

步骤S001中，若目标堆场没有可用车道，则执行步骤S003：选取目标堆场中与AGV距离最近的车道为可用车道；继而计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值后，执行步骤S002。

AGV在岸桥交互区装载集装箱完成之后，需要从交互区的车道中驶出，接着直行一段距离后进行90°转弯，转弯之后行驶进入缓冲车道。现有技术中，AGV从与岸桥的交互区出来后，具体驶入哪条缓冲车道没有做出具体限定，而本申请则旨在通过分配具体的缓冲车道，控制AGV驶入，使得AGV从分配的缓冲车道驶向海侧交互区时，行驶路径以直行、斜行优先。故，本申请实施例中，当AGV从与岸桥交互区车道驶出后，首先

步骤S01：判断AGV的行驶状态是否处于转弯或已进入设定缓冲车道；若是，则说明AGV已经即将进入或已经进入步骤S001-步骤S003中预先分配好的设定缓冲车道中，此时，

步骤S02：检测目标堆场的设定车道是否可用；若是，则驶入设定车道，若否，步骤S03：检测AGV装载的集装箱的箱门方向与设定箱门方向是否一致；行业内通常设定进入堆场的集装箱箱门需统一朝向海侧，故若在设定车道可用的情况下，可直接控制AGV驶入，若设定车道因为其他作业当前不可用，则可以通过步骤S03的判断，在此期间对箱门方向进行调整，具体的，若判断AGV装载的集装箱的箱门与设定箱门方向一致，则步骤S04：控制AGV在当前位置等待直至目标堆场具有可用车道后驶入，若判断箱门方向与设定箱门方向不一致，则步骤S05：选取与目标堆场距离最近、且与AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道驶入，通过步骤S05，既满足了调整箱门方向，又最大限度的保证AGV的行驶路径最短。

若AGV没有转弯或进入设定缓冲车道，则说明AGV从与岸桥交互区车道驶出后还处于直行状态，执行

步骤S1：卸船后判断目标堆场是否具有可用车道。

在AGV完成装载集装箱之前，目标堆场的设定车道可能由于别的工况已被占用，故在AGV完成装载集装箱之后，再次进行一次判断，若目标堆场具有可用车道，也即空闲车道，

步骤S2：针对每一可用车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值。

卸船后，针对目标堆场的海侧交互区5的所有可用车道，例如可用车道编号为1、2、5，则针对每一个可用车道，分别计算可用车道与AGV缓冲区3中所有缓冲车道之间的距离差值，也即，针对1车道，计算其与所有缓冲车道的距离差值，针对2车道，计算其与所有缓冲车道的距离差值，针对5车道，计算其与所有缓冲车道的距离差值。

步骤S3：基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合。

根据AGV当前的车速（包括速率和方向），计算其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合，记录为A。

步骤S4、选取缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道，并控制AGV驶入目标缓冲车道。

也即，从、、中选取出属于集合A的缓冲车道对应的最小距离差值，该最小距离差值对应的缓冲车道即为目标缓冲车道，AGV从与岸桥交互区行驶出，驶入该目标缓冲车道，从该目标缓冲车道行驶至其对应的可用车道，为基于本申请提出的优化方法分配的最优化路径，也即是以直行、斜行为主的快速作业路径。

若步骤S1中，在卸船后，判断目标堆场没有可用车道，则方法还包括：

步骤S12：判断AGV装载的集装箱是否必须落入目标堆场；若是，步骤S13：选取目标堆场中与AGV距离最近的车道为可用车道；若否，重新确定目标堆场并执行步骤S1至S4，实现最优化路径作业。

基于上述提出的自动化码头AGV送箱路径优化方法，本申请还提出一种自动化码头AGV送箱路径优化系统，如图4所示，包括卸船后判断模块41、距离差值计算模块42、缓冲车道集合确定模块43、目标缓冲车道确定模块44和AGV送箱控制模块45。

卸船后判断模块41用于在卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，距离差值计算模块42用于针对每一车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；缓冲车道集合确定模块43用于基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；目标缓冲车道确定模块44用于选取缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道；AGV送箱控制模块45用于控制AGV驶入目标缓冲车道。

本申请实施例提出的自动化码头AGV送箱路径优化系统还包括可用车道确定模块46，用于在卸船后判断模块41判断目标堆场没有可用车道时，判断AGV装载的集装箱是否必须落入目标堆场，若是，则选取目标堆场中与AGV距离最近的车道作为可用车道，若否，则重新确定目标堆场。

本申请实施例提出的自动化码头AGV送箱路径优化系统还包括AGV行驶状态判断模块47、设定车道检测模块48和集装箱箱门方向判断模块49；AGV行驶状态判断模块47用于在卸船后判断模块判断目标堆场是否具有可用车道之前，判断AGV的行驶状态是否处于转弯或已进入设定缓冲车道；若否，则卸船后判断模块判断目标堆场是否具有可用车道，若是，则设定车道检测模块48用于检测目标堆场的设定车道是否可用；若可用，则AGV送箱控制模块，控制AGV驶入设定车道，若不可用，则集装箱箱门方向判断模块，用于检测AGV装载的集装箱的箱门方向与设定箱门方向是否一致；若一致，AGV送箱控制模块控制AGV在当前位置等待直至目标堆场具有可用车道后驶入，若不一致，AGV送箱控制模块选取与目标堆场距离最近、且与AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道控制AGV驶入。

本申请实施例提出的自动化码头AGV送箱路径优化系统还包括卸船前距离差值计算模块50和设定车道与设定缓冲车道确定模块51；卸船前距离差值计算模块50用于在卸船前针对目标堆场的所有可用车道，计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值；设定车道与设定缓冲车道确定模块51用于选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为设定车道和设定缓冲车道。

具体的，卸船前距离差值计算模块50包括可用车道确定单元501，用于当卸船前目标堆场没有可用车道时，选取目标堆场中与AGV距离最近的车道为可用车道。

具体的自动化码头AGV送箱路径优化系统的优化方法，已经在上述提出的自动化码头AGV送箱路径优化方法中详述，此处不予赘述。

上述本申请提出的自动化码头AGV送箱路径优化方法和系统，将AGV从与岸桥的交互区驶出后要进入的缓冲车道进行了规划分配，使得AGV从分配的缓冲车道行驶到目标堆场的海侧交互区车道之间的送箱路径最大可能的限定在直行、斜行的方式范围内，减少复杂路径的应用，从而缩短了AGV送箱的时间，提高了AGV的工作效率，解决了现有AGV送箱路径复杂度差异大导致工作效率低的技术问题。

应该指出的是，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，

步骤S2、针对每一可用车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；

步骤S3、基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；

步骤S4、选取所述缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道，并控制AGV驶入所述目标缓冲车道。

2.根据权利要求1所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，若步骤S1中若判断目标堆场没有可用车道，则所述方法还包括：

步骤S12：判断所述AGV装载的集装箱是否必须落入所述目标堆场；若是，

步骤S13：选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道；若否，重新确定目标堆场并执行步骤S1至S4。

3.根据权利要求1所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，在步骤S1之前，所述方法还包括：

步骤S01：判断所述AGV的行驶状态是否处于转弯或已进入设定缓冲车道；若否，执行步骤S1，若是，

步骤S02：检测所述目标堆场的设定车道是否可用；若是，则驶入所述设定车道，若否，

步骤S03：检测所述AGV装载的集装箱的箱门方向与设定箱门方向是否一致；若一致，步骤S04：所述AGV在当前位置等待直至所述目标堆场具有可用车道后驶入；若不一致，步骤S05：选取与所述目标堆场距离最近、且与所述AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道驶入。

4.根据权利要求3所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，在步骤S01前，所述方法还包括：

步骤S001、卸船前针对所述目标堆场的所有可用车道，计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值；

步骤S002、选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为所述设定车道和所述设定缓冲车道。

5.根据权利要求4所述的自动化码头AGV送箱路径优化方法，其特征在于，步骤S001中，若所述目标堆场没有可用车道，所述方法还包括：

步骤S003：选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道。

6.自动化码头AGV送箱路径优化系统，其特征在于，包括卸船后判断模块、距离差值计算模块、缓冲车道集合确定模块、目标缓冲车道确定模块和AGV送箱控制模块；

所述卸船后判断模块，用于在卸船后判断目标堆场是否具有可用车道；若是，所述距离差值计算模块，用于针对每一车道，计算可用车道与每一条缓冲车道的距离差值；所述缓冲车道集合确定模块，用于基于AGV当前车速确定其通过转弯90°可直接进入的缓冲车道集合；所述目标缓冲车道确定模块，用于选取所述缓冲车道集合中，与可用车道的距离差值最小的缓冲车道作为目标缓冲车道；所述AGV送箱控制模块，用于控制AGV驶入所述目标缓冲车道。

7.根据权利要求6所述的自动化码头AGV送箱路径优化系统，其特征在于，所述系统还包括可用车道确定模块；

所述可用车道确定模块，用于在所述卸船后判断模块判断所述目标堆场没有可用车道时，判断所述AGV装载的集装箱是否必须落入所述目标堆场，若是，则选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道作为可用车道，若否，则重新确定目标堆场。

8.根据权利要求6所述的自动化码头AGV送箱路径优化系统，其特征在于，所述系统还包括AGV行驶状态判断模块、设定车道检测模块和集装箱箱门方向判断模块；

所述AGV行驶状态判断模块，用于在所述卸船后判断模块判断目标堆场是否具有可用车道之前，判断所述AGV的行驶状态是否处于转弯或已进入设定缓冲车道；若否，则所述卸船后判断模块判断目标堆场是否具有可用车道，若是，则所述设定车道检测模块，用于检测所述目标堆场的设定车道是否可用；若可用，则所述AGV送箱控制模块，控制所述AGV驶入所述设定车道，若不可用，则所述集装箱箱门方向判断模块，用于检测所述AGV装载的集装箱的箱门方向与设定箱门方向是否一致；若一致，所述AGV送箱控制模块控制所述AGV在当前位置等待直至所述目标堆场具有可用车道后驶入，若不一致，所述AGV送箱控制模块选取与所述目标堆场距离最近、且与所述AGV当前位置的距离大于AGV最小调头距离的可用车道控制所述AGV驶入。

9.根据权利要求8所述的自动化码头AGV送箱路径优化系统，其特征在于，所述系统还包括卸船前距离差值计算模块和设定车道与设定缓冲车道确定模块；

所述卸船前距离差值计算模块，用于在卸船前针对所述目标堆场的所有可用车道，计算每一可用车道与每一条缓冲车道之间的距离差值；所述设定车道与设定缓冲车道确定模块，用于选取最小距离差值对应的可用车道和缓冲车道作为所述设定车道和所述设定缓冲车道。

10.根据权利要求9所述的自动化码头AGV送箱路径优化系统，其特征在于，所述卸船前距离差值计算模块包括可用车道确定单元；所述可用车道确定单元，用于当卸船前所述目标堆场没有可用车道时，选取所述目标堆场中与所述AGV距离最近的车道为可用车道2。