CN109213163A - 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 - Google Patents
自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109213163A CN109213163A CN201811038481.XA CN201811038481A CN109213163A CN 109213163 A CN109213163 A CN 109213163A CN 201811038481 A CN201811038481 A CN 201811038481A CN 109213163 A CN109213163 A CN 109213163A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lane
- agv
- qctp
- setting
- dock
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000003993 interaction Effects 0.000 claims abstract description 35
- 238000007599 discharging Methods 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统,判断自动化码头的装卸船繁忙程度,在装卸船繁忙程度低于设定条件时,控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道,以使得AGV可在设定车道上通行,在装卸船繁忙程度高于设定条件时,保持设定车道为AGV交互车道。本申请设定一个设定车道,在装卸船作业繁忙时,设定车道作为AGV交互车道使用,而在装卸船作业不繁忙时,则切换该设定车道为AGV通行车道使用,减小了AGV作业路径,提高了AGV行驶自由度,从而提高了AGV的作业效率。
Description
技术领域
本发明属于自动化码头技术领域,具体地说,是涉及一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统。
背景技术
集装箱码头前方作业带是指堆场前边线至码头前沿线之间的区域,其功能是服务于码头岸桥装卸船作业以及集装箱进出堆场作业,在集装箱码头设计中码头前方作业带的布置极为关键,决定着码头的营运效率。在全自动化集装箱码头的堆场海侧,通过AGV(Automated Guided Vehicle,自动引导车)实现码头与堆场间的自动化作业交接。
现有的自动化集装箱码头,通常为每个岸桥配置7条QCTP(Quay CraneTranspoint,平行于码头岸壁的用于AGV同岸桥进行交互或者穿行的一段固定长度和宽度的区域)车道,如图1所示,其中,1/4/7号三条车道供AGV穿行,2/3/5/6号四条车道供AGV与桥吊进行交互(AGV不能直接穿行)。
现有这种QCTP车道的规划方式,在应用中发现,6号车道作业量相比其他三条车道的作业量较少,处于空闲状态的时间在2/3/5/6号四条车道中最多,尤其在码头装卸船作业较少的情况下,6号车道的空闲状态尤为明显,这在一定程度上造成了资源浪费,也间接影响了AGV的作业效率。
发明内容
本申请提供了一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统 ,通过优化QCTP车道的应用方式,起到提高AGV作业效率的技术效果。
为实现上述技术效果,本申请采用以下技术方案予以实现:
提出一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,判断自动化码头的装卸船繁忙程度;在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时,控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道,以使得AGV可在所述设定车道上通行。
进一步的,所述方法还包括:在判断所述装卸船繁忙程度高于设定条件时,控制保持所述设定车道为AGV交互车道。
进一步的,判断自动化码头的装卸船繁忙程度,具体为:判断出入所述QCTP车道的AGV的出入频率。
进一步的,所述QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列,并以AGV通行车道结束;所述设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。
进一步的,在所述设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后,控制AGV以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。
提出一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统,包括装卸船繁忙程度判断模块、设定车道切换模块和AGV控制模块;所述装卸船繁忙程度判断模块,用于判断自动化码头的装卸船繁忙程度;所述设定车道切换模块,用于在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时,控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道;所述AGV控制模块,用于控制AGV可在所述设定车道上通行。
进一步的,所述系统还包括设定车道保持模块;所述设定车道保持模块,用于在所述装卸船繁忙程度高于设定条件时,控制保持所述设定车道为AGV交互车道。
进一步的,所述装卸船繁忙程度判断模块,具体用于判断出入所述QCTP车道的AGV的出入频率。
进一步的,所述QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列,并以AGV通行车道结束;所述设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。
进一步的,所述AGV控制模块,还用于在所述设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后,控制AGV以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。
与现有技术相比,本申请的优点和积极效果是:本申请提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统中,将QCTP车道中的一条AGV交互车道设定为设定车道,优选QCTP中最后一条AGV通行车道相邻的AGV交互车道,该设定车道根据装卸船繁忙程度的不同可以切换不同的功能,在装卸船繁忙程度高时,保持设定车道的AGV交互车道功能,在装卸船繁忙程度低时,切换该设定车道为AGV通行车道功能,使得AGV在作业中可以从该设定车道通行,包括以直行或者拐弯的运行方式进入或驶出AGV交互车道,减少了AGV的运行距离,从而能够提高AGV作业效率。
结合附图阅读本申请实施方式的详细描述后,本申请的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1 为自动化码头QCTP车道的架构图;
图2为本申请提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法的流程图;
图3为本申请提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统的系统架构图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请的具体实施方式作进一步详细地说明。
本申请提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,如图2所示,包括如下步骤:
步骤S11:判断自动化码头的装卸船繁忙程度。
装卸船繁忙程度,表征自动化码头当前作业的作业量多少,并界定给一个设定条件,例如每小时集装箱装卸量、或设定时间段内桥吊或场吊的利用率等等,在本申请实施例中,可以针对QCTP车道,判断出入QCTP车道的AGV的出入频率的高低。
步骤S12:在装卸船繁忙程度低于设定条件时,控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道,以使得AGV可在设定车道上通行。
步骤S13:在判断装卸船繁忙程度高于设定条件时,控制保持设定车道为AGV交互车道。
目前自动化码头的QCTP车道,从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列,并以AGV通行车道结束;而设定车道优选为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道;如图1所示的QCTP车道,其中1、4、7车道为AGV交互车道,而2、3、5、6车道为AGV通行车道,本申请实施例中,设定车道则为6号车道。
当装卸船作业繁忙时,6号车道保持作为AGV交互车道使用;AGV在6号车道装载卸船集装箱后,从6号车道进入7号车道后,从7号车道通行驶出进入缓冲车道,或,AGV从堆场装载装船集装箱后,驶入7号车道通行,并从7号车道进入6号车道与桥吊交互。
当装卸船作业不繁忙时,则切换6号车道作为AGV车道使用,此时,AGV交互车道为2、3、5号车道,而AGV通行车道为1、4、6、7号车道,从5号交互车道与桥吊交互装载了卸船集装箱的AGV,可以直接从5号车道进入6号车道,以直行方式驶出QCTP,或者直接拐弯穿过6号车道和7号车道驶出QCTP;从堆场装载了装船集装箱的AGV,可以直接穿行7号车道和6号车道进入5号AGV交互车道,由于6号车道被切换成了AGV通信车道,AGV的运行距离减小且运行方式更自由,一定程度上提高了AGV的作业效率。
基于上述提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,本申请还提出一种自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统,如图3所示,包括装卸船繁忙程度判断模块31、设定车道切换模块32和AGV控制模块33;装卸船繁忙程度判断模块31用于判断自动化码头的装卸船繁忙程度;设定车道切换模块32用于在装卸船繁忙程度低于设定条件时,控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道;AGV控制模块33用于控制AGV可在设定车道上通行。
本申请提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统还包括设定车道保持模块34,用于在装卸船繁忙程度高于设定条件时,控制保持设定车道为AGV交互车道。
具体的,装卸船繁忙程度判断模块31具体用于判断出入QCTP车道的AGV的出入频率。
本申请实施例中,QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列,并以AGV通行车道结束;设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。
AGV控制模块33还用于在设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后,控制AGV以直行或拐弯的运行方式在设定车道上运行。
具体的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统的优化方式,已经在上述提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法中详述,此处不予赘述。
上述本申请提出的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统,设定一个设定车道,在装卸船作业繁忙时,设定车道作为AGV交互车道使用,而在装卸船作业不繁忙时,则切换该设定车道为AGV通行车道使用,减小了AGV作业路径,提高了AGV行驶自由度,从而提高了AGV的作业效率。
设定车道不限定于本申请提出的实施例,根据实际QCTP车道的应用情况,设定车道可以为申请实施例以外的其他车道,本申请不予限定。
应该指出的是,上述说明并非是对本发明的限制,本发明也并不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也应属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,其特征在于,
判断自动化码头的装卸船繁忙程度;
在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时,控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道,以使得AGV可在所述设定车道上通行。
2.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,其特征在于,所述方法还包括:
在判断所述装卸船繁忙程度高于设定条件时,控制保持所述设定车道为AGV交互车道。
3.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,其特征在于,判断自动化码头的装卸船繁忙程度,具体为:
判断出入所述QCTP车道的AGV的出入频率。
4.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,其特征在于,所述QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列,并以AGV通行车道结束;所述设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。
5.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法,其特征在于,在所述设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后,控制AGV以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。
6.自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统,其特征在于,包括装卸船繁忙程度判断模块、设定车道切换模块和AGV控制模块;
所述装卸船繁忙程度判断模块,用于判断自动化码头的装卸船繁忙程度;
所述设定车道切换模块,用于在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时,控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道;
所述AGV控制模块,用于控制AGV可在所述设定车道上通行。
7.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统,其特征在于,所述系统还包括设定车道保持模块;
所述设定车道保持模块,用于在所述装卸船繁忙程度高于设定条件时,控制保持所述设定车道为AGV交互车道。
8.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统,其特征在于,所述装卸船繁忙程度判断模块,具体用于判断出入所述QCTP车道的AGV的出入频率。
9.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统,其特征在于,所述QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列,并以AGV通行车道结束;所述设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。
10.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统,其特征在于,所述AGV控制模块,还用于在所述设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后,控制AGV以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811038481.XA CN109213163A (zh) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 |
JP2020572905A JP7152530B2 (ja) | 2018-09-06 | 2019-04-19 | 自動化コンテナターミナルのqctp作業におけるagv経路の最適化方法及びシステム |
PCT/CN2019/083417 WO2020048138A1 (zh) | 2018-09-06 | 2019-04-19 | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811038481.XA CN109213163A (zh) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109213163A true CN109213163A (zh) | 2019-01-15 |
Family
ID=64986964
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811038481.XA Pending CN109213163A (zh) | 2018-09-06 | 2018-09-06 | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7152530B2 (zh) |
CN (1) | CN109213163A (zh) |
WO (1) | WO2020048138A1 (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110197327A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-09-03 | 长春知和智能包装设备有限公司 | 基于系统记录信息的调度算法自优化方法 |
CN110347156A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-18 | 青岛港国际股份有限公司 | 一种agv进出岸桥下作业车道的路径优化方法及系统 |
WO2020048138A1 (zh) * | 2018-09-06 | 2020-03-12 | 青岛港国际股份有限公司 | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 |
CN111538343A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-08-14 | 天津联汇智造科技有限公司 | 一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质 |
CN112764405A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-05-07 | 青岛港国际股份有限公司 | 基于时间预估模型的agv调度方法 |
CN114241799A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-25 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 车辆调度方法及装置 |
CN114326623A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-12 | 青岛港国际股份有限公司 | 用于自动化码头岸桥下agv作业的调度方法 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111815161A (zh) * | 2020-07-07 | 2020-10-23 | 中船重工信息科技有限公司 | 一种水平运输调度系统的交通管制规则应用方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101301962A (zh) * | 2007-05-08 | 2008-11-12 | 杨金玉 | 节能高效低费用的新槽运系统 |
CN103366584A (zh) * | 2013-06-20 | 2013-10-23 | 银江股份有限公司 | 基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法 |
US20150227140A1 (en) * | 2014-02-10 | 2015-08-13 | John Bean Technologies Corporation | Routing of automated guided vehicles |
CN107313316A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-11-03 | 爱普(福建)科技有限公司 | 一种agv路径实现方法 |
CN108382870A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-10 | 青岛港国际股份有限公司 | Agv进出岸桥下作业车道的优化方法和系统 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6413544B2 (ja) * | 2014-09-23 | 2018-10-31 | 株式会社豊田自動織機 | コンテナターミナル |
CN206188034U (zh) * | 2016-09-08 | 2017-05-24 | 程子谦 | 全自动化集装箱码头前方作业带的布置结构 |
CN106592360A (zh) * | 2016-12-09 | 2017-04-26 | 杨定巧 | 一种借道通行的车道结构及其通行方法 |
CN108109390A (zh) * | 2018-02-02 | 2018-06-01 | 沈阳市公安局交通警察支队 | 一种道路交通可变车道调控系统及调控方法 |
CN109213163A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-15 | 青岛港国际股份有限公司 | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 |
-
2018
- 2018-09-06 CN CN201811038481.XA patent/CN109213163A/zh active Pending
-
2019
- 2019-04-19 JP JP2020572905A patent/JP7152530B2/ja active Active
- 2019-04-19 WO PCT/CN2019/083417 patent/WO2020048138A1/zh active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101301962A (zh) * | 2007-05-08 | 2008-11-12 | 杨金玉 | 节能高效低费用的新槽运系统 |
CN103366584A (zh) * | 2013-06-20 | 2013-10-23 | 银江股份有限公司 | 基于实时交通流检测的自适应潮汐车道控制方法 |
US20150227140A1 (en) * | 2014-02-10 | 2015-08-13 | John Bean Technologies Corporation | Routing of automated guided vehicles |
CN107313316A (zh) * | 2017-08-03 | 2017-11-03 | 爱普(福建)科技有限公司 | 一种agv路径实现方法 |
CN108382870A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-10 | 青岛港国际股份有限公司 | Agv进出岸桥下作业车道的优化方法和系统 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020048138A1 (zh) * | 2018-09-06 | 2020-03-12 | 青岛港国际股份有限公司 | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 |
CN110197327A (zh) * | 2019-05-22 | 2019-09-03 | 长春知和智能包装设备有限公司 | 基于系统记录信息的调度算法自优化方法 |
CN110347156A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-10-18 | 青岛港国际股份有限公司 | 一种agv进出岸桥下作业车道的路径优化方法及系统 |
CN110347156B (zh) * | 2019-06-28 | 2022-07-19 | 青岛港国际股份有限公司 | 一种agv进出岸桥下作业车道的路径优化方法及系统 |
CN111538343A (zh) * | 2020-06-22 | 2020-08-14 | 天津联汇智造科技有限公司 | 一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质 |
CN111538343B (zh) * | 2020-06-22 | 2020-09-25 | 天津联汇智造科技有限公司 | 一种机器人设置交通规则的系统、方法及存储介质 |
CN112764405A (zh) * | 2021-01-25 | 2021-05-07 | 青岛港国际股份有限公司 | 基于时间预估模型的agv调度方法 |
WO2022156440A1 (zh) * | 2021-01-25 | 2022-07-28 | 青岛港国际股份有限公司 | 基于时间预估模型的agv调度方法 |
CN114326623A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-04-12 | 青岛港国际股份有限公司 | 用于自动化码头岸桥下agv作业的调度方法 |
CN114241799A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-25 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 车辆调度方法及装置 |
CN114241799B (zh) * | 2021-12-30 | 2022-12-20 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 车辆调度方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7152530B2 (ja) | 2022-10-12 |
WO2020048138A1 (zh) | 2020-03-12 |
JP2022514447A (ja) | 2022-02-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109213163A (zh) | 自动化码头qctp作业中agv路径优化方法和系统 | |
CN110516976B (zh) | 一种可选择装卸完工时间的自动化集装箱码头agv调度方法 | |
CN109625747A (zh) | 货物搬运方法和货物搬运系统 | |
WO2014135191A1 (en) | System and method for controlling at least two automated non-passing rail mounted gantry cranes | |
CN108438953B (zh) | 一种自动化码头装卸控制方法 | |
CN105427075A (zh) | 一种用于港口集装箱卡车的混合式动态调度方法 | |
CN108275476B (zh) | 集装箱码头水平运输车辆调度系统 | |
Yuan et al. | A job grouping approach for planning container transfers at automated seaport container terminals | |
CN109335713A (zh) | 自动化码头agv送箱路径优化方法和系统 | |
CN109325703A (zh) | 一种两端式轨道吊的任务分配方法及系统 | |
CN108382870B (zh) | Agv进出岸桥下作业车道的优化方法和系统 | |
CN110817220A (zh) | 一种rgv避让方法、rgv及rgv避让系统 | |
JP4418195B2 (ja) | コンテナターミナル | |
CN113501242B (zh) | 一种堆垛机多巷道作业的方法及系统 | |
JP7276595B2 (ja) | 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法 | |
US20200130964A1 (en) | Crane control system and crane control method | |
CN110347156B (zh) | 一种agv进出岸桥下作业车道的路径优化方法及系统 | |
CN114148706A (zh) | C型料场移动堆料控制系统及方法 | |
JP4410515B2 (ja) | コンテナヤードの荷役システム | |
US20220397911A1 (en) | Transport device, control method, and recording medium on which control program is recorded | |
CN116161443A (zh) | 一种无人化抓斗卸船机卸船作业方法 | |
CN115359656B (zh) | 一种自动化集装箱码头堆场端交互区车道分配方法 | |
CN114757627B (zh) | 一种接力式吊运路径规划和调度方法 | |
CN109399462A (zh) | 一种悬臂式轨道吊的任务分配方法及系统 | |
CN110683463B (zh) | 一种双起重机的实时调度-控制级联系统及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: No.12 Jingba Road, Huangdao District, Qingdao City, Shandong Province Applicant after: QINGDAO PORT INTERNATIONAL Co.,Ltd. Applicant after: QINGDAO NEW QIANWAN CONTAINER TERMINAL Co.,Ltd. Address before: The city of north port green road 266011 Shandong city of Qingdao province No. 6 Applicant before: QINGDAO PORT INTERNATIONAL Co.,Ltd. Applicant before: QINGDAO NEW QIANWAN CONTAINER TERMINAL Co.,Ltd. |
|
CB02 | Change of applicant information | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190115 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |