CN110817220A - 一种rgv避让方法、rgv及rgv避让系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种RGV避让方法，包括以下步骤：提供控制单元，控制单元向第一RGV发送移动指令，其中，移动指令包括移动方向和目标位置；控制单元获取第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，位置信息包括第一RGV和第二RGV的当前位置、第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；控制单元对第一RGV的移动方向和目标位置以及第二RGV的位置信息、目标位置进行第一判断，得到第一判断结果；第二RGV根据第一判断结果采取避让措施。本发明的RGV避让方法可实现在同一巷道内两辆RGV小车高效运行，避免在运行过程中发生干涉。本发明还提供一种RGV和一种RGV避让系统。

Description

一种RGV避让方法、RGV及RGV避让系统
技术领域
本发明涉及RGV领域，具体涉及一种RGV避让方法、RGV及RGV避让系统。
背景技术
RGV（Rail Guided Vehicle），RGV小车可用于各类高密度储存方式的仓库，小车通道可设计任意长，可提高整个仓库储存量，并且在操作时无需叉车驶入巷道，使其安全性会更高。在利用叉车无需进入巷道的优势，配合小车在巷道中的快速运行，有效提高仓库的运行效率。当同一轨道上存在两辆RGV时，如何实现RGV的避让成为急需解决的问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种RGV避让方法、RGV及RGV避让系统。
其中，本发明的RGV避让方法，包括以下步骤：提供控制单元，控制单元向第一RGV发送移动指令，其中，移动指令包括移动方向和目标位置；控制单元获取第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，位置信息包括第一RGV和第二RGV的当前位置、第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；控制单元对第一RGV的移动方向和目标位置以及第二RGV的位置信息、目标位置进行第一判断，得到第一判断结果，第一判断包括：第一RGV移动方向上有无第二RGV、第二RGV是否处于移动状态、第一RGV是否高于第二RGV的优先级、第一RGV与第二RGV当前距离是否大于安全距离以及第一RGV与第二RGV的目标距离是否大于安全距离；第二RGV根据第一判断结果采取避让措施。
采用上述技术方案，第一RGV在接受到移动指令后，控制单元根据第一RGV和第二RGV的位置信息得到第一判断结果，第二RGV根据第一判断结构采取不同的避让措施，避免在同一巷道内同时存在两辆RGV时，对RGV调度不及时，造成二者相撞，有效提高仓储的运行效率。
优选地，当第一RGV移动方向上无第二RGV时，第一RGV根据移动指令移动到目标位置。
优选地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV未处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的距离大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动到目标位置。
优选地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV未处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的距离小于安全距离时，第二RGV移动至距第一RGV的距离大于安全距离后，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
优选地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的距离以及目标距离均大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
优选地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的目标距离小于安全距离，且第一RGV的优先级高于第二RGV的优先级，第二RGV进行避让，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
优选地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的目标距离小于安全距离，且第一RGV的优先级低于第二RGV的优先级，待第二RGV移动至与第一RGV的距离大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
优选地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，第二RGV的与第一RGV的目标距离大于安全距离，第二RGV与第一RGV之间的距离小于安全距离时，第二RGV进行移动至与第一RGV之间的距离大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
本发明还提供一种RGV，利用本发明的RGV避让方法进行避让。
本发明还提供一种RGV避让系统，包括：第一RGV；控制模块，控制模块向第一RGV发送移动指令，移动指令包括移动方向和目标位置；控制模块还用于获取第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，位置信息包括第一RGV和第二RGV的当前位置、第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；控制模块还包括对第一RGV的移动方向和目标位置与第二RGV的位置信息进行第一判断，得到第一判断结果；第二RGV，用于根据第一判断结果采取相应的避让措施。
本发明的RGV避让方法，通过采集第一RGV、第二RGV以及位置信息和目标信息，对上述信息进行判断，避免第一RGV与第二RGV执行任务的交叉，同时，保证第一RGV与第二RGV高效运行，提高了仓储的运行效率。
附图说明
图1为本发明的RGV避让方法的流程图；
图2为本发明的另一个实施例的RGV避让方法的流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
当在同一巷道内同时存在两辆RGV小车时，由于不同的小车之间由于执行任务时，当二者之间的执行路线存在重叠或部分重叠时，两辆RGV小车存在相撞的风险。
因此，本发明提供一种RGV避让方法，以避免上述情况发生。
如图1所示，本发明的RGV避让方法，包括以下步骤：
提供控制单元，控制单元向第一RGV发送移动指令，其中，移动指令包括移动方向和目标位置；
在该步骤中，控制单元为MES系统，MES系统将移动指令通过设置在RGV上的光通信模块传输至第一RGV，其中移动指令包括移动的方向和目标位置，需要说明的是，移动指令包括将已经装载物品的第一RGV移动至目标位置，或者是将空载状态下的第一RGV移动至目标位置进行装载。
控制单元获取第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，位置信息包括第一RGV和第二RGV的当前位置、第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；控制单元对第一RGV的移动方向和目标位置以及第二RGV的位置信息、目标位置进行第一判断，得到第一判断结果，第一判断包括：第一RGV移动方向上有无第二RGV、第二RGV是否处于移动状态、第一RGV是否高于第二RGV的优先级、第一RGV与第二RGV当前距离是否大于安全距离以及第一RGV与第二RGV的目标距离是否大于安全距离；
在该步骤中，控制单元通过获取第一RGV、第二RGV的位置信息、工作状态信息以及目标位置信息等进行判断，得到第一判断结果，通过获知第二RGV的运行状态、当前位置以及目标位置、处理任务的优先级，即可判定当前第一RGV的任务的紧急程度，决定第二RGV是否采取避让措施。需要说明的是，安全距离是指第一RGV与第二RGV之间至少间隔0.3-1米，优选地为0.5米。
第二RGV根据第一判断结果采取避让措施。
采用上述技术方案，控制单元向第一RGV发出移动指令后，获取第二RGV的位置信息、运行状态、目标位置信息，并对上述信息进行判断，得到第一判断结果，第二RGV根据第一判断结果采取避让措施。由于在进行第一判断时充分考虑了第二RGV的运行状态和目标位置的信息，能够完全避免二者在运行过程中相撞，尤其是二者之间存在线路重合时，第一RGV和第二RGV能够通过路径优化、分段调度实现二者在运行过程中的不干涉。
参考图2，在上述实施例的基础上，进一步地，当第一RGV移动方向上无第二RGV时，第一RGV根据移动指令移动到目标位置。
在该步骤中，当第一RGV移动方向上没有第二RGV时，第一RGV直接根据移动指令移动至目标位置。
参考图2，在上述实施例的基础上，进一步地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV未处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的距离大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动到目标位置。
在该步骤中，在第一RGV的运动方向上存在第二RGV，此时需要判断第二RGV的状态；由于第二RGV处于空闲状态，并且第二RGV的目标距离小于第一RGV与第二RGV之间的距离，第一RGV可直接根据移动指令移动至目标位置。
参考图2，在上述实施例的基础上，进一步地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV未处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的距离小于安全距离时，第二RGV移动至距第一RGV的距离大于安全距离后，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
在该步骤中，由于第一RGV的移动方向上有第二RGV，且第二RGV未处于移动状态，需要对二者之间的距离进行判断，只有二者之间的距离大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
参考图2，在上述实施例的基础上，进一步地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的距离以及目标距离均大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
在该步骤中，由于第一RGV的移动方向上有第二RGV，且第二RGV处于移动状态，需要对第二RGV与第一RGV之间的距离，以及第二RGV与第一RGV的目标距离进行判断，只有二者之间的距离以及目标距离均大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
参考图2，在上述实施例的基础上，进一步地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的目标距离小于安全距离，且第一RGV的优先级高于第二RGV的优先级，第二RGV进行避让，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
在该步骤中，由于第一RGV的移动方向上有第二RGV，且第二RGV处于移动状态，需要对第二RGV与第一RGV之间的距离，以及第二RGV与第一RGV的目标距离进行判断，当二者之间的距离小于安全距离时，需要对二者的任务优先级进行判断，当第一RGV的优先级高于第二RGV时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
参考图2，在上述实施例的基础上，进一步地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，当第二RGV与第一RGV之间的目标距离小于安全距离，且第一RGV的优先级低于第二RGV的优先级，待第二RGV移动至与第一RGV的距离大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
在该步骤中，由于第一RGV的移动方向上有第二RGV，且第二RGV处于移动状态，需要对第二RGV与第一RGV之间的距离，以及第二RGV与第一RGV的目标距离进行判断，当二者之间的距离小于安全距离时，需要对二者的任务优先级进行判断，当第一RGV的优先级低于第二RGV时，由于二者均处于运动状态中，此时，第一RGV需要等待第二RGV进行移动至二者之间的距离大于安全距离后，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
参考图2，在上述实施例的基础上，进一步地，当第一RGV移动方向上有第二RGV时，且第二RGV处于移动状态，第二RGV的与第一RGV的目标距离大于安全距离，第二RGV与第一RGV之间的距离小于安全距离时，第二RGV进行移动至与第一RGV之间的距离大于安全距离时，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
在该步骤中，由于第一RGV的移动方向上有第二RGV，且第二RGV处于移动状态，需要对第二RGV与第一RGV之间的距离，以及第二RGV与第一RGV的目标距离进行判断，当二者之间的目标位置距离大于安全距离时，此时需要对二者之间的距离进行判断，当二者之间的距离小于安全距离时，第二RGV需要进行退让，直至二者之间的距离大于安全距离，第一RGV根据移动指令移动至目标位置。
本发明的RGV避让方法，对第二RGV的运行状态、第二RGV与第一RGV之间的距离、第二RGV与第一RGV的目标位置的距离、第二RGV与第一RGV的优先级进行判断，充分考虑第二RGV的运行信息，有效的避免二者在运行方向上的干涉，高效完成运载任务。
本发明还提供一种RGV，利用本发明的RGV避让方法进行避让。
本发明还提供一种RGV避让系统，包括：第一RGV；控制模块，控制模块向第一RGV发送移动指令，移动指令包括移动方向和目标位置；控制模块还用于获取第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，位置信息包括第一RGV和第二RGV的当前位置、第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；控制模块还包括对第一RGV的移动方向和目标位置与第二RGV的位置信息进行第一判断，得到第一判断结果；第二RGV，用于根据第一判断结果采取相应的避让措施。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。

Claims (10)

1.一种RGV避让方法，其特征在于，包括以下步骤：
提供控制单元，所述控制单元向第一RGV发送移动指令，其中，所述移动指令包括移动方向和目标位置；
所述控制单元获取所述第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，所述位置信息包括所述第一RGV和所述第二RGV的当前位置、所述第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；
所述控制单元对所述第一RGV的移动方向和目标位置以及所述第二RGV的位置信息、目标位置进行第一判断，得到第一判断结果，所述第一判断包括：所述第一RGV移动方向上有无所述第二RGV、所述第二RGV是否处于移动状态、所述第一RGV是否高于所述第二RGV的优先级、所述第一RGV与第二RGV当前距离是否大于安全距离以及所述第一RGV与第二RGV的目标距离是否大于安全距离；
所述第二RGV根据所述第一判断结果采取避让措施。
2.根据权利要求1所述的RGV避让方法，其特征在于，当所述第一RGV移动方向上无所述第二RGV时，所述第一RGV根据所述移动指令移动到目标位置。
3.根据权利要求1所述的RGV避让方法，其特征在于，当所述第一RGV移动方向上有所述第二RGV时，且所述第二RGV未处于移动状态，当所述第二RGV与第一RGV之间的距离大于安全距离时，所述第一RGV根据所述移动指令移动到目标位置。
4.根据权利要求1所述的RGV避让方法，其特征在于，当所述第一RGV移动方向上有所述第二RGV时，且所述第二RGV未处于移动状态，当所述第二RGV与第一RGV之间的距离小于安全距离时，所述第二RGV移动至距所述第一RGV的距离大于安全距离后，所述第一RGV根据所述移动指令移动至目标位置。
5.根据权利要求1所述的RGV避让方法，其特征在于，当所述第一RGV移动方向上有所述第二RGV时，且所述第二RGV处于移动状态，当所述第二RGV与第一RGV之间的距离以及目标距离均大于安全距离时，所述第一RGV根据所述移动指令移动至目标位置。
6.根据权利要求1所述的RGV避让方法，其特征在于，当所述第一RGV移动方向上有所述第二RGV时，且所述第二RGV处于移动状态，当所述第二RGV与第一RGV之间的目标距离小于安全距离，且所述第一RGV的优先级高于所述第二RGV的优先级，所述第二RGV进行避让，所述第一RGV根据所述移动指令移动至目标位置。
7.根据权利要求1所述的RGV避让方法，其特征在于，当所述第一RGV移动方向上有所述第二RGV时，且所述第二RGV处于移动状态，当所述第二RGV与所述第一RGV之间的目标距离小于安全距离，且所述第一RGV的优先级低于所述第二RGV的优先级，待所述第二RGV移动至与所述第一RGV的距离大于安全距离时，所述第一RGV根据所述移动指令移动至目标位置。
8.根据权利要求1所述的RGV避让方法，其特征在于，当所述第一RGV移动方向上有所述第二RGV时，且所述第二RGV处于移动状态，所述第二RGV的与所述第一RGV的目标距离大于安全距离，所述第二RGV与所述第一RGV之间的距离小于安全距离时，所述第二RGV进行移动至与所述第一RGV之间的距离大于安全距离时，所述第一RGV根据所述移动指令移动至目标位置。
9.一种RGV，其特征在于，利用权利要求1至8任一项所述的RGV避让方法进行避让。
10.一种RGV避让系统，其特征在于，包括：
第一RGV；
控制模块，所述控制模块向所述第一RGV发送移动指令，所述移动指令包括移动方向和目标位置；所述控制模块还用于获取所述第一RGV、第二RGV的位置信息，其中，所述位置信息包括所述第一RGV和所述第二RGV的当前位置、所述第二RGV的工作状态信息以及目标位置信息；所述控制模块还包括对所述第一RGV的移动方向和目标位置与所述第二RGV的位置信息进行第一判断，得到第一判断结果；
所述第二RGV，用于根据所述第一判断结果采取避让措施。
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