CN108454640A - 车辆控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种车辆控制方法及系统。该系统包括：车载控制单元，该车载控制单元有多个，且分别设置在相应的多个有轨制导车辆RGV上；信息控制中心，与多个所述车载控制单元通信连接，用于根据与多个所述车载控制单元的交互信息生成预设的控制策略，并根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。本公开可以使得RGV的控制调度简单高效，且可靠性和稳定性大幅提高。

Description

车辆控制方法及系统

技术领域

本公开涉及仓储车辆技术领域，尤其涉及一种有轨制导车辆RGV(Rail GuidedVehicle)的车辆控制方法及车辆控制系统。

背景技术

随着现代物流业的快速发展，目前的物流仓库一般采用全自动物流仓储系统。而该全自动物流仓储系统中一般使用有轨制导车辆RGV用于各类高密度储存方式的仓库。RGV可以在直线或环形轨道通道上运行，在控制操作时无需叉车驶入巷道，安全性会更高。因此可以利用叉车，并配合RGV在仓库巷道中快速运行，有效提高仓库的货物存取效率。

相关技术中，由仓储控制系统WCS(Warehouse Control System)软件控制RGV运行。RGV在系统中是一个被动接收指令的设备，因此RGV在系统中的运行完全依赖WCS软件，且WCS是采用任务查找设备的方法来进行任务和设备的匹配，效率低。这些因素导致RGV的运行效率受到WCS软件策略的极大限制。另外，RGV的运行效率受到RGV通讯状态的极大限制。RGV通常采用无线通讯，当同一巷道有多台RGV时，RGV相互之间还要进行通讯，这使得RGV的通讯结构复杂且不可靠，相应WCS的调度程序也更为复杂，因此WCS的运行稳定性和可靠性都不高。与此同时，RGV需要和输送系统进行通讯，还需要和WCS进行通讯，通讯结构变得更为复杂且通讯数据零散，占用较大通讯带宽，容易造成RGV的通讯网络中断，进一步加剧不可靠性。整体来说，相关技术中RGV的控制调度更复杂、可靠性低且效率低下。

因此，有必要提供一种新的技术方案改善上述方案中存在的一个或者多个问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种车辆控制方法及车辆控制系统，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制系统，该系统包括：

车载控制单元，该车载控制单元有多个，且分别设置在相应的多个有轨制导车辆RGV上；

信息控制中心，与多个所述车载控制单元通信连接，用于根据与多个所述车载控制单元的交互信息生成预设的控制策略，并根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。

本公开的一种示例性实施例中，还包括：

站点控制装置，该站点控制装置有多个，且分别设置在所述RGV运行轨道上的多个工作站点处，并预设有与相应工作站点对应的唯一位置信息。

本公开的一种示例性实施例中，所述车载控制单元，用于将每个所述RGV的车辆位置信息和车辆状态信息发送给所述信息控制中心；

所述站点控制装置，用于将每个所述工作站点的唯一位置信息、站点任务信息发送给所述信息控制中心；

所述信息控制中心，用于根据每个所述工作站点的唯一位置信息、站点任务信息、所述车辆位置信息和车辆状态信息生成所述控制策略；

所述车载控制单元，还用于获取所述控制策略，并根据所述控制策略控制对应的一个所述RGV的运行以完成相应的作业任务。

本公开的一种示例性实施例中，所述车载控制单元，还用于：

分别获取当前RGV、前一RGV和后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标；

计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与前一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；或者，计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；

当所述坐标差值不小于第一安全距离时，则获取归属于当前RGV的一作业任务信息。

本公开的一种示例性实施例中，所述车载控制单元，还用于：

对获取的所述作业任务信息进行解析，得到发起第一作业任务的第一工作站点的第一位置信息和第一任务信息；

根据所述第一位置信息控制当前RGV从当前位置移动至第一工作站点预设距离范围，之后根据所述第一任务信息完成当前RGV的第一作业任务；其中，所述第一作业任务包括装载作业任务或者卸载作业任务。

本公开的一种示例性实施例中，所述预设距离范围为当前RGV与第一工作站点之间的水平距离在±M毫米以内。

本公开的一种示例性实施例中，所述车载控制单元，还用于：

在当前RGV处于空闲状态时，与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息；

当前一RGV为工作状态时，若前一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第二安全距离的工作站点处；

当后一RGV为工作状态时，若后一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第三安全距离的工作站点处；其中，所述第二安全距离与所述第三安全距离不同。

本公开的一种示例性实施例中，所述车载控制单元，还用于：

与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息，并对前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息以及当前RGV的当前车辆位置信息进行判断：

若当前RGV与前一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行；

若当前RGV与后一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行；

其中，S＝V*V/a，其中，V是当前RGV的最高速度，a是当前RGV的加速度，且所述减速距离S大于所述第一安全距离。

本公开的一种示例性实施例中，还包括：

距离检测装置，设置在所述当前RGV上，用于检测当前RGV与前一RGV或者后一RGV之间的距离，当当前RGV与前一RGV或后一RGV之间的距离小于所述第一安全距离时发送检测信号；

所述车载控制单元，还用于在接收到所述检测信号时控制当前RGV停止运动和/或发出报警；

和/或，所述车载控制单元，还用于：

与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息，当前一RGV或者后一RGV处于正在装载作业或卸载作业状态时，控制当前RGV在安全停机距离停机等待；其中，所述安全停机距离大于所述第一安全距离。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制方法，该方法应用于一车辆控制系统，该系统包括信息控制中心和分别设置在多个有轨制导车辆RGV上的多个车载控制单元；所述方法包括：

所述信息控制中心与多个所述车载控制单元通信，根据与多个所述车载控制单元的交互信息生成预设的控制策略；

所述信息控制中心根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开的一种实施例中，通过上述车辆控制方法及系统，建立信息控制中心，该信息控制中心统一负责与设置在多个RGV上的车载控制单元交互信息生成预设的控制策略，并根据所述控制策略控制多个RGV的调度运行。这样，一方面，RGV的控制不再依赖WCS软件，RGV也不再是完全被动接收指令，可以交互相关的信息数据，相比相关技术使得RGV的控制调度变得更加简单高效、灵活性也大大提高。另一方面，RGV互相之间也不需要通讯，大大简化了通讯网络结构，使得RGV控制调度时的可靠性、稳定性大大提高。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出本公开示例性实施例中车辆控制系统示意图；

图2示意性示出本公开示例性实施例中一示例车辆控制系统示意图；

图3示意性示出本公开示例性实施例中又一车辆控制系统示意图；

图4示意性示出本公开示例性实施例中RGV主控制逻辑第一流程图；

图5示意性示出本公开示例性实施例中RGV主控制逻辑第二流程图；

图6示意性示出本公开示例性实施例中RGV移动流程示意图；

图7示意性示出本公开示例性实施例中RGV装载流程示意图；

图8示意性示出本公开示例性实施例中RGV卸载流程示意图；

图9示意性示出本公开示例性实施例中RGV输送流程示意图；

图10示意性示出本公开示例性实施例中RGV避让流程示意图；

图11示意性示出本公开示例性实施例中车辆控制方法流程图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本示例实施方式中首先提供了一种车辆控制系统。参考图1中所示，该系统100可以包括车载控制单元101和信息控制中心102。其中：

所述车载控制单元101有多个，且分别设置在相应的多个有轨制导车辆RGV上。

所述信息控制中心102，与多个所述车载控制单元101通信连接，用于根据与多个所述车载控制单元101的交互信息生成预设的控制策略，并根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。

通过上述车辆控制系统，一方面，RGV的控制不再依赖WCS软件，RGV也不再是完全被动接收指令，可以交互相关的信息数据，相比相关技术使得RGV的控制调度变得更加简单高效、灵活性也大大提高。另一方面，RGV互相之间也不需要通讯，大大简化了通讯网络结构，使得RGV控制调度时的可靠性、稳定性大大提高。

下面，将参考图2至图9对本示例实施方式中的上述系统的各个部分进行更详细的说明。

所述车载控制单元101有多个，且分别设置在相应的多个有轨制导车辆RGV上。示例性的，每个RGV上可以设置一个车载控制单元101，该车载控制单元101可以是可编程逻辑控制器(PLC，Programmable Logic Controlle)。

所述信息控制中心102，与多个所述车载控制单元101通信连接，用于根据与多个所述车载控制单元101的交互信息生成预设的控制策略，并根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。

示例性的，可以在RGV的车载控制单元101即PLC程序中设置标准的通用接口以实现与信息控制中心102的通讯，信息控制中心102可采用PLC进行通讯。工作时可以在信息控制中心102上简单配置即可使RGV适应所有的工艺位置和工作位置。例如在RGV投入使用前，设置RGV与信息控制中心102的通讯，设置工作站点坐标，设置RGV的工作区域后就能投入使用。所有的RGV都可以采用在信息控制中心102上编写的同一个版本的程序。RGV可以接受所有能接受的作业任务，车载控制单元101可以根据内置的常用策略，也可以采用用户自定义的策略执行任务，自行管理任务。

参考图2中所示，所述信息控制中心102可以是建立的一个统一的信息平台，即主控制系统。所有的工作站点和所有的RGV可以将自身的任务信息、状态信息以及位置信息发送给主控制系统。主控制系统可以实时收集所有任务信息和所有RGV的状态信息与位置信息，并对所有信息进行整理，以收集的信息为依据，然后可以通过信息平台的人机界面设定每个RGV的工作区域，生成例如所有工作站点的任务信息列表(如一工作站点有装载任务)、所有RGV的状态信息列表(如空闲状态或者工作状态)和所有RGV的任务区域信息列表。主控制系统实时将生成的数据列表反馈给所有的RGV，即每台RGV都能接受其他所有RGV的状态及任务信息。其中，RGV的任务区域信息列表是人为设定的数据列表，其不受其他实时数据的影响。一台RGV的工作区域是固定的，即同一台RGV只能在设定工作区域内往复运动。另外，虽然RGV的工作区域是固定的，但是可以通过信息控制中心102进行修改。

参考图3中所示，在一示例性实施例中，该系统100还可以包括站点控制装置103。该站点控制装置103有多个，且分别设置在所述RGV运行直线轨道上的多个工作站点(图未示)处，并预设有与相应工作站点对应的唯一位置信息。本实施例中所述运行轨道可以是直线轨道。示例性的，该站点控制装置103可以是接口输送设备。在RGV运行直线轨道上可以根据需求布置RGV接口输送设备，给所有的接口输送设备编号S1，S2……Sn，且每个接口输送设备可以作为RGV的一个工作站点，如设置为P1，P2……Pn站点。同时可以预先为每个工作站点设置唯一的位置坐标。本示例性实施例中，RGV在直线轨道上的运行方向为双向，RGV往复运动。设定RGV在卸载作业时，总是可以卸载的，定义当前RGV的前一RGV为RGV_F，当前RGV的后一RGV为RGV_B，定义RGV_P为正在进行装载或卸载作业的RGV。

RGV上的车载控制单元101可以通过上述信息平台即信息控制中心102获取控制策略并解析得到可执行任务。RGV的任务类型可以包括工作任务和避让任务。工作任务是指RGV先从一个工作站点取货后移动至另一工作站点再存货，当RGV执行工作任务时其处于工作状态中。避让任务是指RGV对正在工作的RGV_F或RGV_B进行避让。下面具体说明RGV执行任务的详细过程。

在一种示例性实施例中，所述车载控制单元101，可以用于将每个所述RGV的车辆位置信息(如车辆位置坐标)和车辆状态信息(如空闲状态或者工作状态)发送给所述信息控制中心102。所述站点控制装置103，用于将每个所述工作站点的唯一位置信息(如站点位置坐标)、站点任务信息(如货物装载请求或者卸载请求等)发送给所述信息控制中心102。所述信息控制中心102，用于根据每个所述工作站点的唯一位置信息、站点任务信息、所述车辆位置信息和车辆状态信息生成所述控制策略；所述车载控制单元101，还用于获取所述控制策略，并根据所述控制策略控制对应的一个所述RGV的运行以完成相应的作业任务，如装载任务或者卸载任务等。

示例性的，所述车载控制单元101，还可以用于分别获取当前RGV、前一RGV和后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标；计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与前一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；或者，计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；当所述坐标差值不小于第一安全距离时，则获取归属于当前RGV的一作业任务信息。

获取作业任务信息时是任务与任务的比较，当前一RGV有任务时，把当前RGV扫描到的任务的起点和终点的坐标分别与前一RGV当前任务的起点和终点进行比较，坐标差值不小于第一安全距离，则前一RGV允许当前RGV执行当前任务。当前一RGV没有任务时，则前一RGV允许当前RGV执行当前任务。当后一RGV有任务时，把当前RGV扫描到的任务的起点和终点的坐标分别与后一RGV当前任务的起点和终点进行比较，坐标差值不小于第一安全距离，则后一RGV允许当前RGV执行当前任务。当后一RGV没有任务时，则后一RGV允许当前RGV执行当前任务。只有前一RGV和后一RGV同时允许当前RGV执行任务时，RGV才能获取任务。

举例来说，当当前RGV的车辆状态为空闲状态时，当前RGV按照设定的工作区域进行任务列表扫描，扫描原则可以根据工艺要求设定，例如顺序扫描或者最近站点扫描等。通过扫描从所述信息控制中心102上获取RGV_F或RGV_B的任务起点、终点坐标，将当前RGV自身的起点、终点与RGV_F的起点、终点进行比较，若RGV与RGV_F的起点、终点位置的距离小于第一安全距离时，则产生位置干涉，任务获取失败，重新进行任务列表扫描，直至不产生位置干涉，则任务获取成功。或者，将当前RGV自身的起点、终点与RGV_B的起点、终点进行比较，若RGV与RGV_B的起点、终点位置的坐标差值小于所述第一安全距离时，则产生位置干涉，任务获取失败，重新进行任务列表扫描，直至不产生位置干涉，则任务获取成功。其中，所述第一安全距离可以是两台RGV允许的最小安全距离Dmin，其具体数值可依实际情况进行设定。

示例性的，在任务获取成功后，所述车载控制单元101，还可以用于对获取的所述作业任务信息进行解析，得到发起第一作业任务的第一工作站点的第一位置信息和第一任务信息；根据所述第一位置信息控制当前RGV从当前位置移动至第一工作站点预设距离范围，之后根据所述第一任务信息完成当前RGV的第一作业任务；其中，所述第一作业任务包括装载作业任务或者卸载作业任务。所述预设距离范围为当前RGV与第一工作站点之间的水平距离在±M毫米以内。

举例来说，参考图4～5中所示，其中RGV的指令类型分两种：1)全循环指令，即正常指令，全循环先取货再存货；2)移动指令，即避让指令，就是移动避让。当RGV主流程启动任务获取成功后(即检测获取到全循环指令)，RGV启动移动程序移动至第一工作站点进行水平对中。示例性的，RGV对应的车载控制单元101上的主流程程序中Main_Step等于20时，会启动RGV的移动流程，移动流程具体可参考图6所示。当启动RGV的移动流程后，RGV例如可以比较RGV当前坐标与第一工作站点坐标之间的大小，如果RGV当前坐标小，则控制RGV前进，如果RGV当前坐标大，则控制RGV后退，还可以根据RGV与第一工作站点之间的距离，生成运动曲线。RGV的水平定位精度可以设为特定数值M，当RGV与第一工作站点之间的距离在±M以内时，水平对中就完成了，所述特定数值M可以根据实际情况进行设定，在实施例中可以将其设定为3mm，当然也可是其他数值。

参考图7中所示，当RGV与第一工作站点水平对中完成后，RGV检测第一工作站点是否有装载请求信号，若检测到装载请求信号，RGV启动装载输送程序，给出输送启动信号，并发送输送目的地和装载使能信号到输送系统，输送系统会进行货物装载输送。当RGV上的传感器检测到货物占位时，装载输送完成，RGV清除装载数据，恢复初始状态。当RGV货物装载完成后，根据其接受的终点目的工作站点进行货物运输，将货物运输至终点目的工作站点。示例性的，例如当工作站点P1有托盘要上RGV时，该工作站点P1将产生该托盘的起点、终点、托盘号和装载请求等信号发送至信息平台，RGV的车载控制单元101可以从信息平台获取这些信息。

参考图8～9中所示，当RGV到达终点目的工作站点后，与终点目的工作站点进行水平对中，其对中原理同上。对中完成后发送卸载请求信号到输送系统，并检测终点目的工作站点是否有卸载使能信号。当有卸载使能信号时，RGV启动输送程序，并给出输送目的地至输送系统，开始卸载输送。当RGV上的检测传感器检测到没有托盘占位时，说明卸载输送完成，即卸载完成，可以清除卸载数据，RGV恢复初始状态。

以上RGV的货物装载输送和卸载输送均通过RGV上的车载控制单元101进行控制，输送流程根据RGV发出的输送的目的地由输送系统进行输送。当装载时，根据发起请求的工作站点在RGV的左侧还是右侧来决定输送方向，以台面占位来决定输送是否完成；当卸载时，根据卸载的工作站点在RGV的左侧还是右侧来决定输送方向，根据RGV台面是否占位来判断输送是否完成。输送系统位于每个工作站点且为现有成熟技术，不再详述。

在一种示例性实施例中，所述车载控制单元101，还可以用于在当前RGV处于空闲状态时，与所述信息控制中心102交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息。

当前一RGV为工作状态时，若前一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第二安全距离的工作站点处。

示例性的，当前一RGV有任务产生避让时，根据前一RGV的起点或终点坐标中比较小的坐标值减去Dmin计算得到一个坐标，避让的终点是比计算得到的该坐标小或者等于该坐标的最近的工作站点。

当后一RGV为工作状态时，若后一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第三安全距离的工作站点处；其中，所述第二安全距离与所述第三安全距离不同。

示例性的，当后一RGV有任务产生避让时，根据后一RGV的起点或终点坐标中比较大的坐标值加上Dmin计算得到一个坐标，避让的终点是比计算得到的该坐标大的最近的工作站点。

举例来说，参考图10中所示，当RGV为空闲状态时，自动扫描获取RGV_F或RGV_B当前的车辆状态，若RGV_F当前为工作状态，则检测RGV当前位置与RGV_F的起点或终点的关系。若RGV_F的任务起点或终点坐标中比较小的坐标值减去Dmin大于等于RGV的当前坐标时，则RGV自动生成避让指令，避让指令所指示的目的地为坐标值小于等于P4的最近工作站点。其中P4为RGV_F的任务起点或终点坐标中比较小的坐标值减去Dmin计算算出的位置，若RGV_F的任务起点或终点坐标中比较小的坐标值减去Dmin小于RGV的当前坐标时，则RGV当前位置与RGV_F的起点和终点不干涉，则RGV不生成避让指令。

同理，若RGV_B当前为工作状态，则检测RGV当前位置与RGV_B的起点或终点的关系，若RGV_B的任务起点或终点坐标中比较大的坐标值加上Dmin大于等于RGV的当前坐标时，则RGV自动生成避让指令，避让指令所指示的目的地为坐标值大于等于P4的最近工作站点。其中P4为RGV_B的任务起点或终点坐标中比较大的坐标值加Dmin计算算出的位置，若RGV_B的任务起点或终点坐标中比较大的坐标值加上Dmin小于RGV的当前坐标时，则RGV当前位置与RGV_B的起点和终点不干涉，则RGV不生成避让指令。

另外，当RGV在工作状态时，不产生避让指令。因为RGV在执行工作任务时，RGV_F或RGV_B不可以获取到与RGV的任务产生位置干涉的任务，只有等RGV空闲时，RGV_F或RGV_B才能获取到任务。也就是说，当RGV为运送货物状态或RGV进行装载或卸载作业时，RGV总是不生成避让指令。

在一种示例性实施例中，所述车载控制单元101，还可以用于：与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息，并对前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息以及当前RGV的当前车辆位置信息进行判断。

若当前RGV与前一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行。若当前RGV与后一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行。具体为，当前RGV前进时，判断与前一RGV的距离是否小于，如果小于减速距离S，则前进减速慢行。如果当前RGV在后退时，判断与后一RGV的距离是否小于减速距离S，如果小于，则后退减速慢行。所有的减速控制均保持运动方向不变。其中，S＝V*V/a，其中，V是当前RGV的最高速度，a是当前RGV的加速度，且所述减速距离S大于所述第一安全距离。

举例来说，可以预先设计RGV减速距离，减速距离以实际情况进行确定，减速距离一般采用公式S＝V*V/a，所述减速距离大于Dmin。RGV可以获取RGV_F或RGV_B的当前位置坐标与自身位置坐标计算判断，当两者之间的距离小于减速距离S时，RGV减速慢行。

在一种示例性实施例中，该系统100还可以包括距离检测装置(图未示)，如光电开关，该距离检测装置设置在所述当前RGV上。所述距离检测装置，用于检测当前RGV与前一RGV或者后一RGV之间的距离，当当前RGV与前一RGV或后一RGV之间的距离小于Dmin时发送检测信号；所述车载控制单元101，还用于在接收到所述检测信号时控制当前RGV停止运动和/或发出报警。

举例来说，RGV可以在如自身前部位置设置安全防撞光电开关，开关的检测距离小于Dmin，当RGV与RGV_F或RGV_B之间的距离小于Dmin时，光电开关检测到位于RGV前面或后面的RGV_F或RGV_B，并将检测信号发送给RGV的车载控制单元101，车载控制单元101控制RGV自身停止运动，并发出报警声。

在一种示例性实施例中，所述车载控制单元101，还可以用于：与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息，当前一RGV或者后一RGV处于正在装载作业或卸载作业状态时，控制当前RGV在安全停机距离停机等待；其中，所述安全停机距离大于Dmin。

举例来说，RGV可以设置安全控制机制，如设置安全停机位置，安全停机距离以实际情况进行确定。当其他RGV为RGV_P状态即正在装载或卸载作业时，RGV需要停机等待时，由于设置了一个安全停机距离，在RGV到达安全停机距离时，RGV停机等待，此安全停机距离大于Dmin。这样可以保证整个RGV的控制调度更为精确可靠，避免碰撞，安全性好。

本示例实施方式中的上述系统可以使RGV适应多种工艺环境和工况。RGV不需要WCS的调度，不再依赖于WCS，增加了RGV控制调度的可靠性。RGV的控制调度变得更加简单高效，可靠性和稳定性也大大提高。其中一个RGV损坏，其他RGV仍能正常工作，RGV可维修性好。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现木公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

进一步的，基于同一构思，本示例实施方式中，还提供了一种车辆控制方法。该方法可以应用于一车辆控制系统，该系统可以包括如上述任一实施例中所述的信息控制中心和分别设置在多个有轨制导车辆RGV上的多个所述车载控制单元。参考图11中所示，所述方法可以包括以下步骤：

步骤S101：所述信息控制中心与多个所述车载控制单元通信，根据与多个所述车载控制单元的交互信息生成预设的控制策略；

步骤S102：所述信息控制中心根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。

在一示例性实施例中，所述车辆控制系统还可以包括站点控制装置。该站点控制装置有多个，且分别设置在所述RGV运行直线轨道上的多个工作站点处，并预设有与相应工作站点对应的唯一位置信息。相应的，所述方法还可以包括以下步骤201～204：

步骤201：所述车载控制单元将每个所述RGV的车辆位置信息和车辆状态信息发送给所述信息控制中心；

步骤202：所述站点控制装置将每个所述工作站点的唯一位置信息、站点任务信息发送给所述信息控制中心；

步骤203：所述信息控制中心根据每个所述工作站点的唯一位置信息、站点任务信息、所述车辆位置信息和车辆状态信息生成所述控制策略；

步骤204：所述车载控制单元获取所述控制策略，并根据所述控制策略控制对应的一个所述RGV的运行以完成相应的作业任务。

在一示例性实施例中，所述方法还可以包括以下步骤：

所述车载控制单元分别获取当前RGV、前一RGV和后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标；计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与前一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；或者，计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；当所述坐标差值不小于第一安全距离时，则获取归属于当前RGV的一作业任务信息。

在一示例性实施例中，所述方法还可以包括以下步骤：

所述车载控制单元对获取的所述作业任务信息进行解析，得到发起第一作业任务的第一工作站点的第一位置信息和第一任务信息；根据所述第一位置信息控制当前RGV从当前位置移动至第一工作站点预设距离范围，之后根据所述第一任务信息完成当前RGV的第一作业任务；其中，所述第一作业任务包括装载作业任务或者卸载作业任务。

示例性的，所述预设距离范围为当前RGV与第一工作站点之间的水平距离在±M毫米以内。

在一示例性实施例中，所述方法还可以包括以下步骤：

所述车载控制单元在当前RGV处于空闲状态时，与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息。

当前一RGV为工作状态时，若前一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第二安全距离的工作站点处；

当后一RGV为工作状态时，若后一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第三安全距离的工作站点处；其中，所述第二安全距离与所述第三安全距离不同。

在一示例性实施例中，所述方法还可以包括以下步骤：

所述车载控制单元与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息，并对前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息以及当前RGV的当前车辆位置信息进行判断：

若当前RGV与前一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行。

若当前RGV与后一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行。具体为，当前RGV前进时，判断与前一RGV的距离是否小于减速距离S，如果小于减速距离S，则前进减速慢行。如果当前RGV在后退时，判断与后一RGV的距离是否小于减速距离S，如果小于，则后退减速慢行。所有的减速控制均保持运动方向不变。其中，S＝V*V/a，其中，V是当前RGV的最高速度，a是当前RGV的加速度，且所述减速距离S大于所述第一安全距离Dmin。

在一示例性实施例中，所述车辆控制系统还可以包括距离检测装置，该距离检测装置设置在所述当前RGV上。所述方法还可以包括以下步骤：

所述距离检测装置检测当前RGV与前一RGV或者后一RGV之间的距离，当当前RGV与前一RGV或后一RGV之间的距离小于Dmin时发送检测信号；所述车载控制单元在接收到所述检测信号时控制当前RGV停止运动和/或发出报警。

和/或，所述方法还可以包括以下步骤：

所述车载控制单元与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息，当前一RGV或者后一RGV处于正在装载作业或卸载作业状态时，控制当前RGV在安全停机距离停机等待；其中，所述安全停机距离大于Dmin。

关于上述实施例中的方法，其中各个步骤执行操作的具体方式已经在有关该系统的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。另外，也易于理解的是，这些步骤可以是例如在多个模块/进程/线程中同步或异步执行。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，该系统包括：

车载控制单元，该车载控制单元有多个，且分别设置在相应的多个有轨制导车辆RGV上；

信息控制中心，与多个所述车载控制单元通信连接，用于根据与多个所述车载控制单元的交互信息生成预设的控制策略，并根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。

2.根据权利要求1所述车辆控制系统，其特征在于，还包括：

站点控制装置，该站点控制装置有多个，且分别设置在所述RGV运行轨道上的多个工作站点处，并预设有与相应工作站点对应的唯一位置信息。

3.根据权利要求2所述车辆控制系统，其特征在于，

所述车载控制单元，用于将每个所述RGV的车辆位置信息和车辆状态信息发送给所述信息控制中心；

所述站点控制装置，用于将每个所述工作站点的唯一位置信息、站点任务信息发送给所述信息控制中心；

所述信息控制中心，用于根据每个所述工作站点的唯一位置信息、站点任务信息、所述车辆位置信息和车辆状态信息生成所述控制策略；

所述车载控制单元，还用于获取所述控制策略，并根据所述控制策略控制对应的一个所述RGV的运行以完成相应的作业任务。

4.根据权利要求3所述车辆控制系统，其特征在于，所述车载控制单元，还用于：

分别获取当前RGV、前一RGV和后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标；

计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与前一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；或者，计算当前RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标，与后一RGV的作业任务的起点和终点的工作站点坐标之间的坐标差值；

当所述坐标差值不小于第一安全距离时，则获取归属于当前RGV的一作业任务信息。

5.根据权利要求4所述车辆控制系统，其特征在于，所述车载控制单元，还用于：

对获取的所述作业任务信息进行解析，得到发起第一作业任务的第一工作站点的第一位置信息和第一任务信息；

根据所述第一位置信息控制当前RGV从当前位置移动至第一工作站点预设距离范围，之后根据所述第一任务信息完成当前RGV的第一作业任务；其中，所述第一作业任务包括装载作业任务或者卸载作业任务。

6.根据权利要求5所述车辆控制系统，其特征在于，所述预设距离范围为当前RGV与第一工作站点之间的水平距离在±M毫米以内。

7.根据权利要求4所述车辆控制系统，其特征在于，所述车载控制单元，还用于：

在当前RGV处于空闲状态时，与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息；

当前一RGV为工作状态时，若前一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第二安全距离的工作站点处；

当后一RGV为工作状态时，若后一RGV的作业任务起点或终点位置与当前RGV的位置至少部分重合，则生成避让指令以控制当前RGV避让移动至满足第三安全距离的工作站点处；其中，所述第二安全距离与所述第三安全距离不同。

8.根据权利要求4所述车辆控制系统，其特征在于，所述车载控制单元，还用于：

与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息，并对前一RGV或者后一RGV的当前车辆位置信息以及当前RGV的当前车辆位置信息进行判断：

若当前RGV与前一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行；

若当前RGV与后一RGV之间的距离小于减速距离S，则控制当前RGV减速慢行；

其中，S＝V*V/a，其中，V是当前RGV的最高速度，a是当前RGV的加速度，且所述减速距离S大于所述第一安全距离。

9.根据权利要求8所述车辆控制系统，其特征在于，还包括：

距离检测装置，设置在所述当前RGV上，用于检测当前RGV与前一RGV或者后一RGV之间的距离，当当前RGV与前一RGV或后一RGV之间的距离小于所述第一安全距离时发送检测信号；

所述车载控制单元，还用于在接收到所述检测信号时控制当前RGV停止运动和/或发出报警；

和/或，所述车载控制单元，还用于：

与所述信息控制中心交互获取前一RGV或者后一RGV的车辆状态信息，当前一RGV或者后一RGV处于正在装载作业或卸载作业状态时，控制当前RGV在安全停机距离停机等待；其中，所述安全停机距离大于所述第一安全距离。

10.一种车辆控制方法，其特征在于，该方法应用于一车辆控制系统，该系统包括信息控制中心和分别设置在多个有轨制导车辆RGV上的多个车载控制单元；所述方法包括：

所述信息控制中心与多个所述车载控制单元通信，根据与多个所述车载控制单元的交互信息生成预设的控制策略；

所述信息控制中心根据所述控制策略控制多个所述RGV的运行。