CN108572641A - 用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置。该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息与任务信息，所述有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；通过所述有轨制导车辆信息生成安全距离；通过所述有轨制导车辆信息生成避让指令；以及通过所述任务信息、所述安全距离与所述避让指令，执行任务。本申请的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置，能够在保证有轨制导车辆运行的同时，有效简化了有轨制导车辆防撞控制的复杂程度，有效提高了有轨制导车辆运行的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆安全领域，具体而言，涉及一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置。
背景技术
有轨制导车辆(RGV Rail Guided Vehicle)可用于各类高密度储存方式的仓库，有效提高仓库的运行效率。在全自动物流仓储系统中，环形RGV的避让安全控制流程如下：1、环形RGV之间需要建立通讯，RGV相互之间交换位置信息，任务信息。2、环形RGV获取任务以后，计算前面的RGV的位置，判断执行的任务的作业位置是否与前面RGV的位置干涉，如果干涉，则向前面的RGV发出避让请求。3、前面的RGV收到避让请求以后，如果前面的RGV空闲，自动生成避让指令，同时向后面的RGV给出避让允许。4、RGV收到前面的RGV给出的避让允许后，开始执行正常的任务。
采用现有的控制方法，可以实现RGV避让的功能，但存在如下缺陷：1、RGV之间要相互建立通讯，通讯结构复杂，当出现RGV故障，需要搬离或者更换时，通讯需要重新设置。2、RGV的避让和安全控制在一起，计算效率低，RGV运行效率低。3、RGV任务计算中时要进行避让计算，增加了正常任务计算的复杂度。
因此，需要一种新的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置。
在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置，能够在保证有轨制导车辆运行的同时，有效简化了有轨制导车辆防撞控制的复杂程度，有效提高了有轨制导车辆运行的安全性。
本发明的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。
根据本发明的一方面，提出一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，该方法包括：实时获取有轨制导车辆信息与任务信息，有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；根据安全距离进行有轨制导车辆的安全控制；根据避让指令进行有轨制导车辆的避让控制；以及通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：通过有轨制导车辆的最大车速、车辆加速度以及车辆外形生成安全距离。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：通过有轨制导车辆信息生成避让指令。
在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息生成避让指令，包括：通过有轨制导车辆信息获取后一辆有轨制导车辆的状态；通过有轨制导车辆的状态与后一辆有轨制导车辆的状态生成避让指令。
在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆的状态与后一辆有轨制导车辆的状态生成避让指令，包括：有轨制导车辆处于空闲状态；后一辆有轨制导车辆处于执行任务状态；以及后一辆有轨制导车辆执行任务的区间与有轨制导车辆当前位置干涉。
在本公开的一种示例性实施例中，通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务，包括：实时检测前方距离；以及当前方距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机并报警。
在本公开的一种示例性实施例中，通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务，包括：通过有轨制导车辆信息获取前一辆轨制导车辆位置坐标；通过前一辆轨制导车辆位置坐标与有轨制导车辆当前坐标生成实时距离；当实时距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机并报警。
在本公开的一种示例性实施例中，通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务，包括：有轨制导车辆根据避让指令寻找避让站点并进行避让。
在本公开的一种示例性实施例中，有轨制导车辆根据避让指令寻找避让站点并进行避让，包括：在生成避让指令后，有轨制导车辆通过站点信息寻找避让站点并进行避让。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：发送实时车辆相关信息至信息平台。
根据本发明的一方面，提出一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，该方法包括：获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。
在本公开的一种示例性实施例中，将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表，包括：将车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。
根据本发明的一方面，提出一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置，该装置包括：车辆模块，用于实时获取有轨制导车辆信息，有轨制导车辆信息包括：安全距离模块，用于根据安全距离进行有轨制导车辆的安全控制；避让指令模块，用于根据避让指令进行有轨制导车辆的避让控制；以及任务模块，用于通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务。
在本公开的一种示例性实施例中，任务模块，包括以下模块至少一者：安全距离探测子模块，用于实时检测前方距离；以及当前方距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机并报警；安全距离计算子模块，用于通过有轨制导车辆信息获取前一辆轨制导车辆位置坐标；通过前一辆轨制导车辆位置坐标与有轨制导车辆当前坐标生成实时距离；当实时距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机并报警；以及避让子模块，用于有轨制导车辆根据避让指令寻找避让站点并进行避让。
根据本发明的一方面，提出一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置，该装置包括：接收模块，用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；排序模块，用于将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；信息模块，用于通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及发送模块，用于将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。
根据本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置，能够在保证有轨制导车辆运行的同时，有效简化了有轨制导车辆防撞控制的复杂程度，有效提高了有轨制导车辆运行的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
通过参照附图详细描述其示例实施例，本发明的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法中车辆运行示意图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及中车辆运行速度示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置的框图。
图6是根据另一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置的框图。
具体实施例
现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本发明的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应理解，虽然本文中可能使用术语第一、第二、第三等来描述各种组件，但这些组件不应受这些术语限制。这些术语乃用以区分一组件与另一组件。因此，下文论述的第一组件可称为第二组件而不偏离本公开概念的教示。如本文中所使用，术语“及/或”包括相关联的列出项目中的任一个及一或多者的所有组合。
本领域技术人员可以理解，附图只是示例实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的，因此不能用于限制本发明的保护范围。
下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法的流程图。
如图1所示，在S102中，实时获取有轨制导车辆信息与任务信息，有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。其中，车辆信息可例如包括车辆速度信息，还可例如包括车辆唯一的可识别编码信息。车辆状态可例如包括：移动状态、装载货物状态、卸载货物状态、空闲状态等。车辆排序表可例如包括所有车辆的相关信息，还可以例如，将所有车辆的信息按照预定的规则排序，可例如，以某一RGV为基准，按照顺时针或者逆时针的方向，依次排序，然而，本发明不以此为限。任务信息可例如，由货物站点获取，还可例如，由信息平台获取，本发明不以此为限。
在S104中，根据安全距离进行有轨制导车辆的安全控制。在本发明实施例中，RGV安全距离的定义为Dmin。Dmin是两台RGV允许的最小距离。可例如，通过所述有轨制导车辆的最大车速、车辆加速度以及车辆外形生成所述安全距离。
在S106中，根据避让指令进行有轨制导车辆的避让控制。在本发明实施例中，在RGV运行过程中，通过车辆信息了解其他RGV的运行状态，在预定条件下，RGV生成避让指令。预定条件可例如，包括：通过有轨制导车辆信息获取后一辆有轨制导车辆的状态；通过有轨制导车辆的状态与后一辆有轨制导车辆的状态生成避让指令。包括：有轨制导车辆处于空闲状态；后一辆有轨制导车辆处于执行任务状态；以及后一辆有轨制导车辆执行任务的区间与有轨制导车辆当前位置干涉。
在S108中，有轨制导车辆通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务。可例如，RGV在执行任务的过程中，通过安全距离与避让指令实时调整运行状态，执行任务。
根据本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，通过实时计算安全距离与避让指令，进而调整RGV运行状态的方式，能够有效提高了RGV运行的安全性。
应清楚地理解，本发明描述了如何形成和使用特定示例，但本发明的原理不限于这些示例的任何细节。相反，基于本发明公开的内容的教导，这些原理能够应用于许多其它实施例。
图2是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法中车辆运行示意图。
在环形轨道上，根据工程工艺需求布置RGV接口输送设备，如图中带箭头的方框。给所有的接口输送设备编号，如图中S1，S2……Sn。每个接口设备作为RGV的一个工作站点。根据接口输送设备布置的实际位置，给每个站点设置唯一的坐标，设置为P1，P2……Pn。每个站点设置通道方向，设置为D1，D2……Dn。通道方向定义如下：Dn＝1，进入RGV的方向，定义为入。Dn＝2，离开RGV的方向，定义为出。Dn＝3，为即可以入，也可以出。RGV在环形轨道上的运行方向为单向，RGV顺时针运行。RGV在环上的坐标定义为L1，L2……Ln。定义RGV前面的RGV为RGV_F，定义RGV后面的RGV为RGV_B。图中箭头的方向可例如为进入或离开的方向。
RGV_F和RGV_B的自动识别：
RGV从RGV信息平台上获取所有RGV的信息，在信息中获取RGV的编号，位置坐标，对RGV编号和位置坐标进行列表，如表1。
表1
对表1表格中的数据，按位置坐标从小到大的顺序进行排列，排列后的列表如表2。表2中P12<P3<P9<Pn。
表2
以表2为例说明RGV_F和RGV_B的识别办法。
如果当前RGV在列表中位置坐标最小，RGV_F是位置坐标比RGV大且距离RGV距离最小的RGV。例如，在图四中，当前RGV是RGV12，那么RGV_F是RGV3。RGV_B是表格中位于末端的RGV。例如，在表2中，当前RGV是RGV12，那么RGV_B是RGVn。
如果当前RGV在表格中位置坐标最大，RGV_F是表格中位于第一位的RGV。例如，在表2中，当前RGV是RGVn，那么RGV_F是RGV12。RGV_B是表格中位置坐标比RGV小且距离RGV距离最小的RGV。在图四中，当前RGV是RGVn，那么RGV_B是RGVn-1.
如果当前RGV位于表格的中部，那么RGV_F是位置坐标比RGV大且距离RGV距离最小的RGV。例如，在表2中，当前RGV是RGV3，那么RGV_F是RGV9。RGV_B是表格中位置坐标比RGV小且距离RGV距离最小的RGV。在表2中，当前RGV是RGV3，那么RGV_B是RGVn12。
RGV之间安全距离Ds定义：保证RGV安全运行，RGV之间允许的最小距离。RGV行走的运动曲线如图3所示，图中：速度V1：定位速度，该速度很小，是RGV定位时的速度。速度V2：RGV运行的最高速度。时间t1：RGV加速到最高速度需要的时间。时间t2：RGV开始减速的时间点。时间t3：RGV开始低速运行的时间点。时间t4：RGV停止的时间点。RGV之间的安全距离能保证RGV在任何的情况下，能够安全的停机，不会造成RGV之间的碰撞。
在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆的最大车速、车辆加速度以及车辆外形生成安全距离。安全距离可例如为：
其中，Ds为安全距离，V2为最高车速，V1为定位车速，t2为有轨制导车辆开始减速的时间，t3为有轨制导车辆开始低速运行的时间点，t4为有轨制导车辆停止的时间，x为预定的冗余距离。
安全距离大于Ds时，可认为RGV之间安全。可例如，RGV的定位速度取最高速度的1/10，V1＝0.1V2。RGV从最高速度减速到0的时间为t＝V2/a(a是RGV加速度)，RGV从V2减速到V1的时间为0.9t。RGV低速运行的时间一般控制在1S以内，那么t4-t3＝1(S)。
根据以上设定，安全距离化简为Ds＝0.405V22+0.9V 2+x考虑到通讯周期及PLC的运算周期对执行器件的影响，还可例如，设定RGV之间的安全距离为x＝200mm。安全距离可以保证RGV_F停止时，RGV以全速运行，RGV检测到和RGV_F的距离小于Ds时，有足够的位置让RGV停下来。
根据本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，由排在后面的RGV负责安全控制有效简化了RGV防撞控制的复杂程度，简化了执行正常任务时的计算，有效提高了RGV运行的安全性。
在本公开的一种示例性实施例中，通过有轨制导车辆信息获取后一辆有轨制导车辆的状态；通过有轨制导车辆的状态与后一辆有轨制导车辆的状态生成避让指令。包括：有轨制导车辆处于空闲状态；后一辆有轨制导车辆处于执行任务状态；以及后一辆有轨制导车辆执行任务的区间与有轨制导车辆当前位置干涉。
避让指令由RGV根据自身的状态和RGV_B的状态自动生成，生成条件可例如：1、RGV_B由指令正在执行。2、RGV空闲。3、RGV_B正在执行的指令的起点或者终点站点和RGV当前的位置干涉。
其中，RGV_B执行指令与RGV当前位置干涉的确定：RGV_B执行的执行的起点站点定义为From_S，终点站点定义为To_S，那么这两个站点的坐标分别为From_S_P和To_S_P。RGV的当前位置为L。当From_S_P+Ds>L或To_S_P+Ds>L时，RGV与RGV_B位置干涉。
当满足上述三个条件时，RGV自动生成避让指令。
根据本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，通过前面空闲的RGV负责避让并且RGV只有在空闲状态下才会执行避让，有效简化了RGV防撞控制的复杂程度，简化了执行正常任务时的计算，有效提高了RGV运行的安全性。
在本公开的一种示例性实施例中，通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务，包括：在生成避让指令后，有轨制导车辆寻找避让站点并进行避让。还包括：在生成避让指令后，有轨制导车辆通过站点信息寻找避让站点并进行避让。站点信息可例如包括：站点坐标与站点的属性。
避让指令终点的确定可例如为：依次在To_S后面的站点中查找，具备以下两个条件的站点：A、用查找到的站点坐标Find_S_P减去To_S_P得到的值大于等于Ds。B、该站点的通道方向具备入的属性。(即该通道为入或者为出入)该站点满足以上两个条件时，该站点即为RGV避让的终点。
如图2所示：RGV1执行任务，起点为S3，终点为S7。RGV2检测到RGV1的任务的终点S7的坐标P7与RGV2当前的位置P6干涉，RGV2生成避让指令。设定Ds<P8-P7。
RGV从站点S8开始检查，发现站点S8满足如下条件：1、P7+Ds<P8。2、S8通道属性为出。不满足避让终点的两个条件。
RGV检查站点P9，发现S9满足如下条件：1、P7+Ds<P9。2、S9通道属性为入。满足避让终点的两个条件，S9即为RGV的避让终点。
在本公开的一种示例性实施例中，通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务，包括：实时检测前方距离；以及当前方距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机和/或报警。还包括：通过有轨制导车辆信息获取前一辆轨制导车辆位置坐标；通过前一辆轨制导车辆位置坐标与有轨制导车辆当前坐标生成实时距离；当实时距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机和/或报警。
可例如，在RGV上设计检测RGV_F的传感器，该传感器的检测距离为Ds。当传感器有信号时，RGV不能运行。当传感器有信号时，RGV正在运行的，RGV应执行停机逻辑并报警。
还可例如，RGV从信息平台上获取RGV_F的位置坐标，定义为RGV_F_L。用该位置减去RGV当前位置，得到RGV和RGV_F之间的距离D，那么D＝RGV_F_L-L(L是RGV当前的位置坐标)。当D<Ds时，RGV不能运行。当D<Ds时，RGV正在运行的，RGV应执行停机逻辑并报警。
在本公开的一种示例性实施例中，还包括：发送实时车辆相关信息至信息平台。
图4是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法的流程图。
在S402中，获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息。车辆相关信息可例如包括：车辆信息、车辆位置坐标、车辆状态等信息。本发明不以此为限。
在S404中，将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表。将车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。如上文，可例如，将车辆相关信息按照车辆的位置进行排序。可以例如，将所有车辆的信息按照预定的规则排序，参考图2的示意图可例如，以某一RGV为基准，按照顺时针或者逆时针的方向，依次排序，然而，本发明不以此为限。
在S406中，通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息。由排序后的车辆信息以及车辆相关的信息生成有轨制导车辆信息。
在S408中，将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。
根据本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，通过将RGV车辆信息发送至信息平台，并且由信息平台统一处理再发送回RGV车辆的方式，能够在保证有轨制导车辆运行的同时，有效简化了有轨制导车辆防撞控制的复杂程度，有效提高了有轨制导车辆运行的安全性。
如图2所示，RGV通过通讯的方式把RGV的信息发送给平面输送系统的PLC，RGV的信息包括坐标，任务起点，终点，任务主流程，下车请求，上车使能等信息。平面收集每一台RGV的信息，把所有RGV的信息放到RGV信息平台上。平面输送系统PLC把RGV信息平台上的所有信息通过通讯的方式发送到每一台RGV。
本领域技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤被实现为由CPU执行的计算机程序。在该计算机程序被CPU执行时，执行本发明提供的上述方法所限定的上述功能。的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
此外，需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。
图5是根据一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置的框图。
车辆模块502用于实时获取有轨制导车辆信息，有轨制导车辆信息包括：车辆相关信息、车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表。
安全距离模块504用于根据安全距离进行有轨制导车辆的安全控制。
避让指令模块506用于根据避让指令进行有轨制导车辆的避让控制。
任务模块508用于通过任务信息、安全控制与避让控制，执行任务。
根据本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的装置，通过实时计算安全距离与避让指令，进而调整RGV运行状态的方式，能够有效提高RGV运行的安全性。
在本公开的一种示例性实施例中，任务模块，包括以下模块至少一者：安全距离探测子模块，用于实时检测前方距离；以及当前方距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机并报警；安全距离计算子模块，用于通过有轨制导车辆信息获取前一辆轨制导车辆位置坐标；通过前一辆轨制导车辆位置坐标与有轨制导车辆当前坐标生成实时距离；当实时距离小于安全距离时，有轨制导车辆停机并报警；以及避让子模块，用于根据避让指令寻找避让站点并进行避让。
图6是根据另一示例性实施例示出的一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置的框图。
接收模块602用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息。
排序模块604用于将车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表。
信息模块606用于通过车辆相关信息以及车辆排序表生成有轨制导车辆信息。
发送模块608用于将有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。
根据本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的装置，通过将RGV车辆信息发送至信息平台，并且由信息平台统一处理再发送回RGV车辆的方式，能够在保证有轨制导车辆运行的同时，有效简化了有轨制导车辆防撞控制的复杂程度，有效提高了有轨制导车辆运行的安全性。
本领域技术人员可以理解上述各模块可以按照实施例的描述分布于装置中，也可以进行相应变化唯一不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施例的方法。
通过以上的详细描述，本领域的技术人员易于理解，根据本发明实施例的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法及装置具有以下优点中的一个或多个。
根据一些实施例，本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，通过实时计算安全距离与避让指令，进而调整RGV运行状态的方式，能够有效提高RGV运行的安全性。
根据另一些实施例，本发明的用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，通过将RGV车辆信息发送至信息平台，并且由信息平台统一处理再发送回RGV车辆的方式，能够在保证有轨制导车辆运行的同时，有效简化了有轨制导车辆防撞控制的复杂程度，有效提高了有轨制导车辆运行的安全性。
以上具体地示出和描述了本发明的示例性实施例。应可理解的是，本发明不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。
此外，本说明书说明书附图所示出的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所公开的内容，以供本领域技术人员了解与阅读，并非用以限定本公开可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本公开所能产生的技术效果及所能实现的目的下，均应仍落在本公开所公开的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“第一”、“第二”及“一”等的用语，也仅为便于叙述的明了，而非用以限定本公开可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当也视为本发明可实施的范畴。
Claims (15)
1.一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，其特征在于，包括：
实时获取有轨制导车辆信息与任务信息，所述有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；
根据安全距离进行所述有轨制导车辆的安全控制；
根据避让指令进行所述有轨制导车辆的避让控制；以及
通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过所述有轨制导车辆的最大车速、车辆加速度以及车辆外形生成所述安全距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过所述有轨制导车辆信息生成避让指令。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆信息生成避让指令，包括：
通过所述有轨制导车辆信息获取后一辆有轨制导车辆的状态；
通过所述有轨制导车辆的状态与所述后一辆有轨制导车辆的状态生成所述避让指令。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述有轨制导车辆的状态与所述后一辆有轨制导车辆的状态生成所述避让指令，包括：
所述有轨制导车辆处于空闲状态；
所述后一辆有轨制导车辆处于执行任务状态；以及
所述后一辆有轨制导车辆执行任务的区间与所述有轨制导车辆当前位置干涉。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务，包括：
实时检测前方距离；以及
当所述前方距离小于所述安全距离时，所述有轨制导车辆停机和/或报警。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务，包括：
通过所述有轨制导车辆信息获取前一辆轨制导车辆位置坐标；
通过所述前一辆有轨制导车辆位置坐标与所述有轨制导车辆当前坐标生成实时距离；
当所述实时距离小于所述安全距离时，所述有轨制导车辆停机，和/或报警。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务，包括：
所述有轨制导车辆根据所述避让指令寻找避让站点并进行避让。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，有轨制导车辆根据所述避让指令寻找避让站点并进行避让，包括：
在生成避让指令后，所述有轨制导车辆通过站点信息寻找所述避让站点并进行避让。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
发送实时车辆相关信息至信息平台。
11.一种用于控制环形有轨制导车辆运行的方法，其特征在于，包括：
获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；
将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；
通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及
将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表，包括：
将所述车辆相关信息按照车辆坐标排序，生成车辆排序表。
13.一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置，其特征在于，包括：
车辆模块，用于实时获取有轨制导车辆信息与任务信息，所述有轨制导车辆信息包括：车辆信息，车辆位置坐标、车辆状态以及车辆排序表；
安全距离模块，用于根据安全距离进行所述有轨制导车辆的安全控制；
避让指令模块，用于根据避让指令进行所述有轨制导车辆的避让控制；以及
任务模块，用于通过所述任务信息、所述安全控制与所述避让控制，执行任务。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述任务模块，包括以下模块至少一者：
安全距离探测子模块，用于实时检测前方距离；以及当所述前方距离小于所述安全距离时，所述有轨制导车辆停机，和/或报警；
安全距离计算子模块，用于通过所述有轨制导车辆信息获取前一辆有轨制导车辆位置坐标；通过所述前一辆有轨制导车辆位置坐标与所述有轨制导车辆当前坐标生成实时距离；当所述实时距离小于所述安全距离时，所述有轨制导车辆停机和/或报警；以及
避让子模块，用于所述有轨制导车辆根据所述避让指令寻找避让站点并进行避让。
15.一种用于控制环形有轨制导车辆运行的装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于获取来自于有轨制导车辆的车辆相关信息；
排序模块，用于将所述车辆相关信息按照预定规则排序，生成车辆排序表；
信息模块，用于通过所述车辆相关信息以及所述车辆排序表生成有轨制导车辆信息；以及
发送模块，用于将所述有轨制导车辆信息发送至有轨制导车辆。
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