CN113741443A - 有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN113741443A CN202110989454.6A CN202110989454A CN113741443A CN 113741443 A CN113741443 A CN 113741443A CN 202110989454 A CN202110989454 A CN 202110989454A CN 113741443 A CN113741443 A CN 113741443A
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Abstract

本发明实施例公开了有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备。其中方法包括：确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。以保证在同轨上运行的多个RGV车辆之间不存在轨迹冲突和碰撞等问题，实现对多个RGV车辆的精准控制，提高同轨多RGV的系统的灵活性和高效性。

Description

有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
随着国内外物流行业的高速发展，市场对物流装备的安全使用和保护措施也越来越高。轨道穿梭车在物流系统中有着非常广泛的应用，它具有速度快、可靠性高、成本低等特点。RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)系统既可作为立体仓库的周边设备，也可自己独立系统。根据需要既可将托盘进行横向输送，也能进行纵向输送，输送能力较强，不仅提高了搬运能力，还提高了立体仓库系统的整体效率。
但是在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：目前直线穿梭车在同一轨道下基本只采用一辆RGV进行搬运，调度难度小。单辆RGV效率有限，流量较大的条件下，单辆RGV无法满足需求时，通常采用分区域搬运的方法，即使用两套RGV系统，轨道不互通，以分区的方式降低调度难度，但两个区域之间无法互通，无法实现不同区域之间的搬运需求。
发明内容
本发明实施例提供有轨制导车辆的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以实现提高车辆运输效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种有轨制导车辆的控制方法，包括：
确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；
对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；
若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；
根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。
第二方面，本发明实施例还提供了一种有轨制导车辆的控制装置，包括：
车辆确定模块，用于确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；
冲突检测模块，用于对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；
避让信息确定模块，用于若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；
车辆控制模块，用于根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任一实施例提供的有轨制导车辆的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例提供的有轨制导车辆的控制方法。
本发明提供的技术方案，通过在同一轨道上配置至少两个RGV车辆，以提高同一轨道上车辆的运输效率。对于同轨多RGV的系统中，在对各车辆进行任务分配后，对各车辆进行冲突检测，并在存在轨迹冲突时，确定避让车辆以及避让车辆的避让信息，基于该避让信息控制对应的避让车辆，以保证在同轨上运行的多个RGV车辆之间不存在轨迹冲突和碰撞等问题，实现对多个RGV车辆的精准控制，提高同轨多RGV的系统的灵活性和高效性。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种有轨制导车辆的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的同轨双RGV车辆的配置方式的示意图；
图3是本发明实施例提供的第一RGV的轨迹线；
图4是本发明实施例提供的一种轨迹图的示例图；
图5是本发明实施例提供的一种轨迹图的示例图；
图6是本发明实施例提供的一种轨迹图的示例图；
图7是本发明实施例提供的避让轨迹图；
图8为本发明实施例提供的一种有轨制导车辆的控制方法的流程图；
图9是本发明实施例提供的一种有轨制导车辆的控制装置的结构示意图；
图10为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种有轨制导车辆的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于在同一轨道上设置多个有轨制导车辆时，对各有轨制导车辆进行运行控制的情况，该方法可以由本发明实施例提供的有轨制导车辆的控制装置来执行，该有轨制导车辆的控制装置可以由软件和/或硬件来实现，该有轨制导车辆的控制装置可以配置在诸如手机、计算机或服务器等的电子计算设备上。
针对RGV系统中包括轨道和有轨制导车辆，RGV车辆在轨道上运行，实现对货物的运输。对于同一轨道下基本只采用一辆RGV进行搬运导致效率差的问题，本实施例中，提供了同轨多RGV的配置方式，在同一轨道上对多个RGV车辆进行调度和控制，提高货物的运输效率。在一些实施例中，在同一轨道上配置两个RGV车辆，通过对两个RGV车辆的调度和控制提高运输效率，同时降低对同一轨道上RGV车辆的调度难度。示例性的，参见图2，图2是本发明实施例提供的同轨双RGV车辆的配置方式的示意图。图2中该轨道上配置有第一RGV和第二RGV，其中，第一RGV的任务轨迹为从P点，经P1点到P2点，其中，P点可以是第一RGV的初始位置，P1点可以是分配任务的货物装配位置，P2点可以是货物的卸车位置。同一轨道上的两个RGV车辆可以是同时执行分配任务，或者可以是任一各RGV车辆执行分配任务，可根据待执行任务的数量，以及对各RGV车辆的调度方式确定，提高了货物的运输效率。
相对于正常车辆，RGV车辆仅能沿着轨道进行正方向或负方向的运动，无法进行车道的变更，因此在同一轨道上配置至少两个RGV车辆的情况下，任一RGV车辆在运行过程中，存在两个RGV车辆存在轨迹冲突的问题，导致发生碰撞，影响RGV车辆的正常运行。
针对上述问题，本发明实施例提供了一种有轨制导车辆的控制方法，该方法具体包括如下步骤：
S110、确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆。
S120、对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测。
S130、若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息。
S140、根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。
本实施例中，各有轨制导车辆RGV均设置有唯一标识，可通过标识调用各个RGV车辆。可选的，轨制导车辆RGV上配置有通信模块，用于与执行本方法的电子设备进行信号传输，可选的，传输的信号可以是控制信号，该控制信号包括但不限于对RGV车辆的任务分配信号、运行状态控制信号等，该运行状态可以是启动、暂停和停止等，对此不作限定。可选的，传输的信号可以是RGV车辆参数，其中，RGV车辆参数包括但不限于车辆位置参数、速度参数、是否分配任务等参数。
电子设备获取并存储各车辆(即RGV车辆)的运行状态以及分配任务信息，其中，分配任务信息可以是包括已分配任务的标识或者已分配任务的运行参数等，该已分配任务的运行参数可以是包括已分配任务的起点和终点。
遍历该轨道上各车辆已分配任务信息，若该车辆标识对应设置有分配任务信息，确定该车辆已分配任务，若该车辆标识不存在分配任务信息，确定该车辆未分配任务。
为了保证已分配任务的车辆能够正常运行，对已分配任务的车辆进行冲突检测，确定该车辆在执行已分配任务的过程中，是否与同轨道上的其他车辆存在轨迹冲突。在一些实施例中，对车辆进行冲突检测可以是通过将当前车辆与各其他车辆进行位置匹配，若在同一时刻，当前车辆与其他任一车辆的位置重合，则确定上述两车辆存在轨迹冲突。具体的，对于已分配任务的当前车辆，根据当前车辆的任务轨迹确定各时刻的位置信息，遍历其他各车辆，获取在当前车辆执行已分配任务的时间段内，各时刻的位置信息，基于各位置信息对应的时间戳，将当前车辆和其他车辆在同一时间戳对应的位置信息进行比对。在任一时间戳对应的位置信息一致或满足预设距离条件时，确定上述两车辆之间存储轨迹冲突。其中，预设距离条件可以是任一时间戳对应的位置信息的距离小于上述两车辆的车辆长度。
需要说明的是，与当前车辆进行冲突检测的其他车辆包括同一轨道上除当前车辆之外的全部车辆，包括已分配任务的其他车辆和未分配任务的其他车辆。
在一些实施例中，对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测，包括：基于同一轨道上各车辆的任务轨迹生成轨迹图，其中，所述轨迹图中包括所述同一轨道上各车辆的轨迹线；若所述轨迹图中任意两个车辆的轨迹线存在重叠，则确定所述存在重叠的两个车辆的任务轨迹存在冲突。
其中，轨迹线为位置-时间的变化曲线。可选的，任务轨迹包括起点、终点以及停留点，以及到达上述各点的时间戳和停留时长。相应的，根据任务轨迹绘制车辆的轨迹线，可以是创建位置-时间的二维坐标系，根据任务轨迹各起点、终点以及停留点的位置坐标、达到时间戳和停留时间在各二维坐标系中形成轨迹关键点，根据各轨迹关键点的时间戳对各相邻轨迹关键点进行直线连接，形成轨迹线。
可选的，任务轨迹还可以包括起点、终点以及停留点、运行速度、加速度以及在上述各点的停留时长。根据任务轨迹绘制车辆的轨迹线，可以是创建位置-时间的二维坐标系，根据起点、终点以及停留点，以及车辆的运行速度和加速度计算轨迹图在运行过程对应的斜率和各点的达到时间，形成轨迹线。
需要说明的是，对于未分配任务的车辆，其任务轨迹为在当前停留位置持续停留。
以图1中RGV系统为例，定义轨道一端为零点，P，P1，P2为轨道上的三个目的点，例如P点为起点，P2点为终端，P1点为停留点。本实施例中，停留点可以是货物装配位置或卸车位置。以第一RGV为例，第一RGV的任务轨迹为在0时刻时位于P点，t1时刻运行到P1位置，并在该位置停留到t2时刻。在t3时刻运行到P2位置，并一直在该位置停留，根据第一RGV的任务轨迹形成轨迹线。参见图3，图3是第一RGV的轨迹线。图3中轨迹线中斜线表示RGV正在运行，斜率可表示运行速度，水平线表示RGV停止运行，在某一点停留。
对轨道上的各车辆，在同一二维坐标系中均生成对应的轨迹线，形成同一轨道上多车辆的轨迹图，示例性的，参见图4，图4是本发明实施例提供的一种轨迹图的示例图。该图4仅为一种示例，包括第一RGV和第二RGV的轨迹线。根据图4中的两轨迹线，可确定第一RGV和第二RGV的轨迹线在T时刻存在重叠，可确定第一RGV和第二RGV存在轨迹冲突。根据轨迹图可确定存在冲突的位置以及发生冲突的时间，便于后续对车辆的进一步控制。
本实施例中，通过绘制同一轨道上各车辆的轨迹线，形成轨迹图的形式显示各车辆的任务轨迹，并通过图形的方式清晰直观地进行冲突判定，减少了计算量，提高了冲突的判定效率。
图4中轨迹线上各时刻的位置点，可以是各时刻RGV车辆中心点的位置点，由于RGV车辆均具有一定的长度，在轨迹线无交点时同样可能会出现冲突，即车辆长度导致的冲突。针对上述问题，可选的，基于所述至少两个车辆的任务轨迹生成轨迹图，包括：基于各车辆的长度以及任务轨迹，生成各车辆包含车辆长度的轨迹线，其中，所述车辆长度为所述轨迹线的宽度。通过绘制具有宽度的轨迹线，并通过宽度表征车辆长度，便于通过具有宽度的轨迹线进行精准的冲突判定，若任意两车辆的轨迹线存在重叠时，则确定上述两车辆之间存在轨迹冲突，其中，重叠的方式包括交叉重叠和平行重叠。
在一些实施例中，基于各车辆的长度以及任务轨迹，生成各车辆包含车辆长度的轨迹线可以是：基于车辆中心点和任务轨迹生成车辆的初始轨迹线，根据车辆长度，对初始轨迹线进行宽度设置，形成具有宽度的轨迹线。示例性的，参见图5，图5是本发明实施例提供的一种轨迹图的示例图。其中，图5中轨迹线对应的背景为通过宽度设置形成的车辆轨迹线。若任意两车辆的车辆轨迹线(即轨迹线背景)存在重叠，则确定两车辆存在轨迹冲突。
在一些实施例中，基于各车辆的长度以及任务轨迹，生成各车辆包含车辆长度的轨迹线可以是：获取车辆在长度方向上的两个端点位置，基于任务轨迹分别绘制上述两个端点位置对应的轨迹线，基于两个端点位置对应的轨迹线形成对应车辆具有宽度的轨迹线，即两个端点位置对应的轨迹线之间的距离为车辆长度，即车辆轨迹线的宽度。示例性的，参见图6，图6是本发明实施例提供的一种轨迹图的示例图。若一车辆的其中一条轨迹线，与另一车辆的其中一条轨迹线存在重叠，则确定上述两车辆存在轨迹冲突。
本实施例中，通过生成包含车辆长度的轨迹图，对车辆的任务轨迹进行精准的冲突判定，避免由于车辆长度导致的判定误差，进一步提高对车辆的控制精度，提高车辆的运行安全。
在上述实施例的基础上，对应存在轨迹冲突的车辆，为了避免轨迹冲突导致的任务失败或者车辆碰撞，控制其中一车辆进行避让，保证各车辆可正常运行，互不影响。本实施例中，基于损耗最小原则确定避让车辆，可选的，车辆避让过程的中的损耗可以是基于执行任务车辆的避让时间信息确定。
在一些实施例中，确定避让车辆，包括：在存在冲突的两车辆中，将空闲车辆确定为避让车辆。空闲车辆为未分配任务的车辆，若存在冲突的两车辆中包括一空闲车辆，空闲车辆进行避让不会产生损耗，则将空闲车辆确定为避让车辆，控制该空闲车辆进行避让，另一已分配任务的车辆为非避让车辆，执行已分配任务。
在一些实施例中，确定避让车辆，包括：在存在冲突的两个已分配任务的车辆中，将未启动车辆确定为避让车辆，或者，将避让损耗小的车辆确定为避让车辆。存在冲突的两车辆均为已分配任务的车辆，确定上述两车辆的运行状态，若存在一未启动车辆和一已启动车辆，则该未启动车辆相对于已启动车辆产生的损耗小，则将未启动车辆确定为避让车辆。若两车辆均为已启动车辆，或均为未启动车辆，则确定两车辆分别作为避让车辆导致的损耗，将损耗最小的车辆确定为避让车辆。可选的，损耗可以是基于避让时间信息确定，其中，避让时间信息可以是非避让车辆完成已分配任务的时长，相应的，将避让时间信息最小的车辆确定为避让车辆。可选的，损耗可以是基于任务优先级确定，相应的，可以是将任务优先级低的车辆确定为避让车辆。
需要说明的是，若同一轨道上配置有两个以上的RGV车辆，且两个以上的RGV车辆存在轨迹冲突时，基于上述方式依次在两个车辆中确定避让车辆和非避让车辆，直到确定一个非避让车辆和多个避让车辆。
对于确定的避让车辆，进一步确定该避让车辆的避让信息，其中，确定为避让车辆包括避让位置和避让时间信息，基于该避让位置和避让时间信息控制避让车辆进行避让。
可选的，所述确定避让车辆的避让信息，包括：基于非避让车辆的任务轨迹的终点位置，以及所述避让车辆相对于所述非避让车辆的方向，确定所述避让车辆的避让位置；基于非避让车辆运动至所述终点位置的时间信息，确定所述避让车辆的避让时间信息。
针对于RGV系统的特性，多个RGV车辆在同一轨道上运行，相应的，RGV车辆的轨迹冲突基于任务轨迹的交叉形成，参见图5或图6，为了保证非避让车辆的正常运行，可以是控制避让车辆运行至避让位置处，其中，该避让位置位于非避让车辆的任务轨迹之外。可选的，基于避让车辆相对于所述非避让车辆的方向，确定避让位置方向，该避让位置方向可以是包括第一方向和第二方向，示例性的，第一方向可以是左侧，第二方向可以是右侧。例如避让车辆位于非避让车辆的左侧，则避让位置方向应该是左侧，相应的，基于避让位置方向和非避让车辆的终点位置确定避让位置，即避让位置位于非避让车辆的终点位置的避让位置方向上，示例性的，避让车辆位于非避让车辆的左侧，则避让位置为非避让车辆的终点位置的左侧。在一些实施例中，避让位置位于非避让车辆的终点位置的避让位置方向上的任意位置，或者避让位置位于避让位置方向上，与非避让车辆的终点位置的预设距离处，该预设距离可以是基于两车辆的长度及安全距离确定。
本实施例中，避让车辆的避让时间信息可以包括从当前时刻到避让结束的时长，或者避让结束的时刻，该避让时间信息可以是基于非避让车辆从当前时刻到非避让车辆的已分配任务执行结束的任务时长确定，在一些实施例中，避让时间信息中的避让时长大于非避让车辆的任务时长，或者，避让结束的时刻晚于非避让车辆的任务结束时刻，示例性的，将非避让车辆的任务结束时刻后的预设时间间隔确定为避让结束时刻，以及将非避让车辆的任务时长加上预设时间间隔的时长确定为避让时长，便于非避让车辆完成已分配任务后，启动运行至非冲突位置，以用于保证两车辆不存在冲突。
本实施例中，在确定避让车辆的避让信息后，根据避让信息控制所述避让车辆的运动，示例性的，控制避让车辆运行至避让位置，并在避让位置处停留至满足避让时间信息，其中，避让车辆运行过程可以是基于预设速度运行，该预设速度可以是与非避让车辆的速度相同，以保证二者之间的距离，避免在避让过程中产生冲突。
示例性的，参见图7，图7是本发明实施例提供的避让轨迹图。在第一避让段，第二RGV作为避让车辆，第一RGV作为非避让车辆，以图1中RGV设置为例，在初始时刻，第一RGV位于第二RGV的左侧，相应的，在第一避让段，第二RGV的避让位置为位于第一RGV任务轨迹中终点位置的右侧，由于第二RGV的初始位置满足避让位置，控制第二RGV停留在避让位置处，即图7中第二RGV停留在原地，一直到满足避让时间信息，即第一RGV完成已分配任务的时间。在第二避让段，第一RGV作为避让车辆，第二RGV作为非避让车辆，第一RGV位于第二RGV的左侧，相应的，第一RGV的避让位置为位于第二RGV任务轨迹中终点位置的左侧，由于第一RGV未处于避让位置，因此控制第一RGV运行至避让位置，并停留，一直到满足避让时间信息，即第二RGV完成已分配任务的时间。
本实施例的技术方案，通过在同一轨道上配置至少两个RGV车辆，以提高同一轨道上车辆的运输效率。对于同轨多RGV的系统中，在对各车辆进行任务分配后，对各车辆进行冲突检测，并在存在轨迹冲突时，确定避让车辆以及避让车辆的避让信息，基于该避让信息控制对应的避让车辆，以保证在同轨上运行的多个RGV车辆之间不存在轨迹冲突和碰撞等问题，实现对多个RGV车辆的精准控制，提高同轨多RGV的系统的灵活性和高效性。
实施例二
图8为本发明实施例二提供的一种有轨制导车辆的控制方法的流程图，本发明实施例与上述实施例中各个可选方案可以结合。在本发明实施例中，可选地，在确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆之前，所述方法还包括：获取待分配任务，基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆。
如图8所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：
S210、获取待分配任务，基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆。
S220、确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；
S230、对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；
S240、若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；
S250、根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。
本实施例中，获取待分配任务，调用空闲车辆执行待分配任务。其中，基于各车辆的任务分配状态确定空闲车辆，若不存在空闲车辆，则对待分配任务进行缓存，并继续监测各车辆的任务执行状态，直到有车辆的任务执行状态切换为完成时，将该车辆的任务分配状态更新为无，该车辆为空闲车辆。若存在空闲车辆，确定空闲车辆的数量，若空闲车辆的数量为1，则调用该空闲车辆，执行待分配任务。若空闲车辆的数量为大于或等于2，则基于待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆。
本实施例中，基于避让原则调用空闲车辆，在多个空闲车辆中调用无需避让的空闲车辆，或者调用避让运行距离小的空闲车辆，或者调用后续任务冲突概率小的空闲车辆。
可选的，基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆，包括：若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的终点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，则调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。以图1为例，若待分配任务的终点位置位于点O处，即终点位置位于第一RGV和第二RGV的同一侧(左侧)，若调用第二RGV，则第二RGV在运行至终点位置的过程中，必然与第一RGV存在冲突，需要第一RGV进行避让；若调用第一RGV，与第二RGV存在冲突的概率小，因此，调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的起点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，终点位置位于所述空闲车辆之间，则调用与所述起点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。以图1为例，待分配任务的起点位置位于辆车辆的同一侧，例如点O处，终点位置位于两车辆的之间，例如点P1处，若调用第二RGV，则第二RGV在运行至起点位置的过程中必然与第一RGV存在冲突，需要第一RGV进行避让；若调用第一RGV，与第二RGV不存在冲突，因此，调用与起点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的终点位置和起点位置均位于所述空闲车辆之间，则调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。以图1为例，待分配任务的起点位置和终点位置均位于两车辆之间，例如起点位置为P1处，终点位置为P2处，可调用任一空闲车辆执行待分配任务。在一些实施例中，为了避免在调用一空闲车辆后，对另一空闲车辆分配任务，两车辆之间的任务轨迹存在冲突，对于当前的待分配任务，调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆，以降低与另一空闲车辆的后续分配任务之间的冲突概率。
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的终点位置均位于所述空闲车辆一侧，起点位置均位于所述空闲车辆的另一侧，以图1为例，起点位置位于两车辆的左侧，终端位置位于两车辆的右侧，调用任一车辆均存在冲突。确定各车辆作为避让车辆的避让运行距离，调用避让运行距离大的空闲车辆执行所述待分配任务，相应的，另一空闲车辆作为避让车辆的避让运行距离相对较小。
本实施例提供的技术方案，通过在任务分配过程，基于待分配任务的起点位置和终点位置，以及避让原则调用空闲车辆，以使被调用的车辆在运行过程中减少轨迹冲突的概率，提高运行效率。
实施例三
图9是本发明实施例提供的一种有轨制导车辆的控制装置的结构示意图，该装置包括：
车辆确定模块310，用于确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；
冲突检测模块320，用于对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；
避让信息确定模块330，用于若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；
车辆控制模块340，用于根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。
可选的，冲突检测模块320包括：
轨迹图生成单元，用于基于同一轨道上各车辆的任务轨迹生成轨迹图，其中，所述轨迹图中包括所述同一轨道上各车辆的轨迹线；
冲突判断模块，用于若所述轨迹图中任意两个车辆的轨迹线存在重叠，则确定所述存在重叠的两个车辆的任务轨迹存在冲突。
可选的，轨迹图生成单元用于：
基于各车辆的长度以及任务轨迹，生成各车辆包含车辆长度的轨迹线，其中，所述车辆长度为所述轨迹线的宽度。
可选的，避让信息确定模块330包括：
第一避让车辆确定单元，用于在存在冲突的两车辆中，将空闲车辆确定为避让车辆；或者，
第二避让车辆确定单元，用于在存在冲突的两个已分配任务的车辆中，将未启动车辆确定为避让车辆，或者，将避让损耗小的车辆确定为避让车辆。
可选的，所述避让信息包括避让位置和避让时间信息；
可选的，避让信息确定模块330包括：
避让位置确定单元，用于基于非避让车辆的任务轨迹的终点位置，以及所述避让车辆相对于所述非避让车辆的方向，确定所述避让车辆的避让位置；
避让时间信息确定单元，用于基于所述非避让车辆运动至所述终点位置的时间信息，确定所述避让车辆的避让时间信息。
在上述实施例的基础上，该装置还包括：
车辆调度模块，用于在确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆之前，获取待分配任务，基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆。
可选的，车辆调度模块用于：
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的终点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，则调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务；
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的终点位置和起点位置均位于所述空闲车辆之间，则调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务；
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的起点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，终点位置位于所述空闲车辆之间，则调用与所述起点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。
本发明实施例所提供的有轨制导车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的有轨制导车辆的控制方法，具备执行有轨制导车辆的控制方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图10为本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。图10示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备12的框图。图10显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备12典型的是承担图像分类功能的电子设备。
如图10所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16，存储装置28，连接不同系统组件(包括存储装置28和处理器16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储装置28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块26的程序36，可以存储在例如存储装置28中，这样的程序模块26包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网关环境的实现。程序模块26通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网关适配器20与一个或者多个网关(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网关，例如因特网)通信。如图所示，网关适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16通过运行存储在存储装置28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的有轨制导车辆的控制方法。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的有轨制导车辆的控制方法。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的有轨制导车辆的控制方法。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的源代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的源代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于否线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机源代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。源代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网关——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种有轨制导车辆的控制方法，其特征在于，包括：
确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；
对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；
若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；
根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测，包括：
基于同一轨道上各车辆的任务轨迹生成轨迹图，其中，所述轨迹图中包括所述同一轨道上各车辆的轨迹线；
若所述轨迹图中任意两个车辆的轨迹线存在重叠，则确定所述存在重叠的两个车辆的任务轨迹存在冲突。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个车辆的任务轨迹生成轨迹图，包括：
基于各车辆的长度以及任务轨迹，生成各车辆包含车辆长度的轨迹线，其中，所述车辆长度为所述轨迹线的宽度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定避让车辆，包括：
在存在冲突的两车辆中，将空闲车辆确定为避让车辆；或者，
在存在冲突的两个已分配任务的车辆中，将未启动车辆确定为避让车辆，或者，将避让损耗小的车辆确定为避让车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述避让信息包括避让位置和避让时间信息；
其中，所述确定避让车辆的避让信息，包括：
基于非避让车辆的任务轨迹的终点位置，以及所述避让车辆相对于所述非避让车辆的方向，确定所述避让车辆的避让位置；
基于所述非避让车辆运动至所述终点位置的时间信息，确定所述避让车辆的避让时间信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆之前，所述方法还包括：
获取待分配任务，基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述待分配任务的起点位置和/或终点位置调用空闲车辆，包括：
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的终点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，则调用与所述终点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务；
若空闲车辆的数量为至少两辆，且所述待分配任务的起点位置位于所述至少两个空闲车辆的同一侧，终点位置位于所述空闲车辆之间，则调用与所述起点位置距离最近的空闲车辆执行所述待分配任务。
8.一种有轨制导车辆的控制装置，其特征在于，包括：
车辆确定模块，用于确定同一轨道上已分配任务的至少一个车辆，其中，所述轨道上配置有至少两个车辆；
冲突检测模块，用于对所述至少一个车辆的任务轨迹进行冲突检测；
避让信息确定模块，用于若所述至少两个车辆的任务轨迹存在冲突，则确定避让车辆，以及所述避让车辆的避让信息；
车辆控制模块，用于根据所述避让信息控制所述避让车辆的运动。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的有轨制导车辆的控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的有轨制导车辆的控制方法。
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