CN114779778A - 控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN114779778A
CN114779778A CN202210440374.XA CN202210440374A CN114779778A CN 114779778 A CN114779778 A CN 114779778A CN 202210440374 A CN202210440374 A CN 202210440374A CN 114779778 A CN114779778 A CN 114779778A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
vehicle
determining
code
ground
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210440374.XA
Other languages
English (en)
Inventor
岳兴忠
朱恒斌
付小龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd filed Critical Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority to CN202210440374.XA priority Critical patent/CN114779778A/zh
Publication of CN114779778A publication Critical patent/CN114779778A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径；在控制目标车辆依据初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与目标地码关联的待处理行驶车辆；根据目标地码的地码类型、目标车辆的行驶属性和/或待处理行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆通过目标地码的目标通行方式；当目标车辆通过目标地码后，控制目标车辆依据初始行驶路径行驶至目标位置。本发明实施例的技术方案，以动态的形式对仓储区域内的车辆进行灵活控制，避免了多辆运输车在行驶过程中发生碰撞的问题，增强了仓储区域内生产过程的安全性。

Description

控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目标，在仓储生产环境中，可以利用自动导引运输车(AGV，Automated GuidedVehicle)或用于货物搬运的机器人等多种设备来辅助生产，可以理解，将货物放置在AGV或机器人上之后，这些设备即可按照一定的路线将货物运送至目标位置。
发明人在基于上述方式实施本技术方案时，发现存在如下问题：
当多辆运输车在仓库中行驶时，各车辆行驶的路径不规则且存在差异，在此基础上，当仓库内某辆运输车沿路径行驶，并在到达某一位置后开始改变行驶方向时，如果同一时刻在该车旁边还存在其他车辆，两辆车则可能发生碰撞，从而出现生产安全问题。因此，相关技术提供的方案中，针对于仓库内的车辆缺乏有效的控制方法，大量运输车的运行效率有待提升。
发明内容
本发明提供一种控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质，以动态的形式对仓储区域内的运输车进行灵活控制，避免了多辆运输车在行驶过程中发生碰撞的问题，增强了仓储区域内生产过程的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种控制车辆行驶的方法，应用于无人车，该方法包括：
确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径中包括至少一个直行子路径，所述直行子路径中包括多个地码；
在控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆；
根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式；
基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，并控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶至目标位置。
进一步的，所述控制车辆行驶的方法，还包括：
确定所述目标仓储区域中各地码的地码类型，以根据所述地码类型确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式。
进一步的，所述确定所述目标仓储区域中各地码的地码类型，包括：
从各地码中确定出可作为旋转点的待处理地码；
根据行驶车辆的车辆属性以及相邻两个待处理地码的旋转点距离，确定各待处理地码的地码类型；其中，所述车辆属性包括车身长度和车身宽度。
进一步的，所述根据行驶车辆的车辆属性以及相邻两个待处理地码的旋转点距离，确定各待处理地码的地码类型，包括：
根据所述车身长度和车身宽度，确定第一距离值；
根据所述第一距离值和所述车身长度，确定第二距离值；
根据所述第一距离值和所述车身宽度，确定第三距离值；
根据所述第一距离值、第二距离值以及所述第三距离值，确定各待处理地码的地码类型。
进一步的，所述根据所述第一距离值、第二距离值以及所述第三距离值，确定各待处理地码的地码类型，包括：
若所述旋转点距离在所述第一距离值和所述第二距离值之间，则确定相邻待处理地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型；
若所述旋转点距离小于所述第三距离值，则确定所述相邻待处理地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型；
若所述旋转点距离大于等于第一距离值，则确定所述相邻待处理地码的地码类型为双车可到双车可旋转类型。
进一步的，所述确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径，包括：
根据所述目标车辆在所述目标仓储区域中通行的起始位置、终点位置以及途经位置，确定所述目标车辆的初始行驶路径。
进一步的，所述根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆，包括：
根据所述目标车辆在所述直行子路径上的直行面积，以及所述行驶车辆在相应直行子路径上的直行面积，确定目标地码；
将与所述目标地码相关联的行驶车辆，作为待处理行驶车辆。
进一步的，所述根据所述目标车辆在所述直行子路径上的直行面积，以及所述行驶车辆在相应直行子路径上的直行面积，确定目标地码，包括：
根据所述目标车辆当前所处位置的当前地码和直行面积，确定锁点集合；其中，所述锁点集合中包括与所述直行面积相对应的待锁地码；
若所述待锁地码中包括目标旋转点，则将与所述目标旋转点相关联的关联旋转点更新至所述锁点集合中；
根据所述锁点集合和各待行驶车辆的行驶信息，确定所述目标地码。
进一步的，所述根据所述锁点集合和各待行驶车辆的行驶信息，确定所述目标地码，包括：
当所述目标旋转点和所述关联旋转点存在重合邻域时，则确定所述重合邻域所对应的旋转点为目标地码。
进一步的，所述根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式，包括：
若所述目标地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型，则根据所述目标车辆和所述待处理车辆的车头朝向信息，确定所述目标通行方式；其中，所述目标通行方式包括等待通行方式或立即通行方式；
相应的，所述基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，包括：
若所述目标通行方式为等待通行方式，则待所述待处理行驶车辆通行后，向所述目标车辆发送旋转指令，以通过所述目标地码；
若所述通行方式为立即通行方式，则向所述目标车辆发送旋转指令，以通过所述目标地码。
进一步的，所述根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式，包括：
若所述目标地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型，且所述目标车辆直行面积的覆盖时刻最早，则确定所述目标通行方式为控制所述目标车辆旋转。
第二方面，本发明实施例还提供了一种控制车辆行驶的装置，该装置包括：
初始行驶路径确定模块，用于确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径中包括至少一个直行子路径，所述直行子路径中包括多个地码；
目标地码确定模块，用于在控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆；
目标通行方式确定模块，用于根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式；
车辆行驶控制模块，用于基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，并控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶至目标位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例任一所述的控制车辆行驶的方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例任一所述的控制车辆行驶的方法。
本发明实施例的技术方案，确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径，即，确定出目标车辆在行驶过程中需要经过哪些直线形的子路径，同时确定出各子路径中的地码；在控制目标车辆依据初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与目标地码关联的待处理行驶车辆，进一步的，根据目标地码的地码类型、目标车辆的行驶属性和/或待处理行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆通过目标地码的目标通行方式，最后基于目标通行方式控制目标车辆通过目标地码，并控制目标车辆依据初始行驶路径行驶至目标位置，在仓库中存在大量不规则地码的情况下，以动态的形式对仓储区域内的运输车进行灵活控制，避免了多辆运输车在行驶过程中发生碰撞的问题，增强了仓储区域内生产过程的安全性。
附图说明
为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的一种控制车辆行驶的方法的流程示意图；
图2为本发明实施例所提供的目标车辆的俯视图；
图3为本发明实施例所提供的目标车辆与待处理车辆之间可能出现的四种情况的示意图；
图4为本发明实施例所提供的一种控制车辆行驶的装置的结构框图；
图5为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例
图1为本发明实施例所提供的一种控制车辆行驶的方法的流程示意图，本实施例可适用于当仓库区域内存在大量不规则地码时，基于调度系统对车辆进行灵活控制的情况，该方法可以由控制车辆行驶的装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的形式实现，该硬件可以是电子设备，如移动终端、PC端或服务器等。
如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110、确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径。
其中，目标车辆可以是用于货物运输或传递的自动导引运输车(AGV，AutomatedGuided Vehicle)，这种车辆能够适用于货物装卸地点经常发生变动的场合，同时，车辆上可以装备有线/无线通信装置、定位装置以及电磁或光学等自动导航装置，基于此，车辆可以沿规定的导航路径行驶。目标仓储区域可以是用于存放货物的仓库区域，可以理解，当在仓储区域内引入用于辅助生产的车辆后，为了对区域内的生产过程进行高效管理，可以预先在区域内为这些车辆规划出多条路径，例如，在目标仓储区域的地面上以特定颜色的涂料规划出车辆行驶线路。
在本实施例中，当目标车辆在目标仓储区域内执行运送获取等工作时，首先需要确定出车辆的初始行驶路径。其中，初始行驶路径可以是车辆运送货物所需要的理论路径。可以理解，在实际应用过程中，车辆在仓储区域内可能需要多次调整行驶方向才能将货物运送至目标位置，因此，在初始行驶路径中包括至少一个直行子路径，当车辆处于直行子路径上时，需要保持直线行驶，当车辆行驶至直行子路径的端点时，则需要调整自身的行驶方向，进入下一段直行子路径，直至到达初始行驶路径的终点为止。
示例性的，当目标仓储区域内一辆AGV的初始行驶路径表明该车需要将货物从A点运送至D点时，车辆需要先从A点出发向东行驶至B点，再从B点向北行驶至C点，最后从C点向西行驶才能到达D点，因此，在该AGV的初始行驶路径中，所包括的AB、BC、CD三段直线路径都是初始行驶路径中的直行子路径；当然，初始行驶路径中的直行子路径也可以仅有一个，例如，AGV仅需要从A点出发向东行驶至B点，因此，其初始行驶路径中仅包含AB段这一条直行子路径。本领域技术人员应当理解，在实际应用过程中，AGV初始行驶路径所包含的直行子路径的个数是由搬运任务对应的路线所决定的，本公开实施例对此不作具体的限定。
在本实施例中，在AGV上还可以安装摄像装置的情况下，为了进一步增强各车辆定位的准确定，还可以预先在目标仓储区域内设置多个地码。其中，地码即是用于辅助车辆识别纠偏的二维码，可以理解为，AGV车辆通过摄像装置扫描当前所处位置上的地码后，即可确定自身的位置信息，从而保证行驶路线的准确性。同时，通过上述说明可知，目标车辆需要依据初始行驶路径运送货物，因此，初始行驶路劲的至少一个直行子路径中包括多个地码。
可选的，根据目标车辆在目标仓储区域中通行的起始位置、终点位置以及途经位置，确定目标车辆的初始行驶路径。
在本实施例中，仓储区域内多个车辆的行驶路径可以由调度系统进行控制。以一辆AGV为例，调度系统可以将该车辆在当前时刻的位置或将车辆装载货物后所处的位置作为起始位置，将车辆最终需要到达的位置或卸货位置作为终点位置，同时，确定出车辆从起始位置行驶至终点位置所经过的地码，从而将这些地码对应的位置作为途径位置，基于上述三类位置信息，即得到该车辆的初始行驶路径。例如，调度系统可以根据某辆AGV所处A点对应的地码确定出其起始位置，根据车辆终点D点对应的地码确定出其终点位置，同时，根据A点与D点之间多个地码确定出其途径位置，即得到该车辆的初始行驶路径。
可以理解，当调度系统确定出包含有许多地码信息的初始行驶路径后，需要进一步将该信息结合行驶速度或加速度等信息下发给车辆，基于此，在车辆每经过一个地码时，根据对当前地码扫描得到的信息以及初始行驶路径，即可明确下一时刻需要直行还是改变行驶方向，同时在车辆行驶过程中，车辆可以按照调度系统下发的速度或加速度行驶，本公开实施例在此不再赘述。
在本实施例中，由于各地码之间的距离不规则且在仓储区域内存在许多车辆，为了避免多个车辆在行驶过程中发生碰撞，调度系统需要在初始化的过程中，预先获取仓储区域内各地码的地码类型，并在多个不规则排布的地码中确定出与车辆对应的旋转点，从而在后续过程中，根据地码类型确定出车辆经过该作为旋转点的地码时的通行方式。可选的，在对仓储区域内的车辆进行灵活控制前，确定目标仓储区域中各地码的地码类型，以根据地码类型确定目标车辆通过目标地码的目标通行方式。
其中，目标通行方式即是车辆通过目标仓储区域内某一位置时的方式，包括直接通过的方式，以及等待旁边其他车辆动作后在执行自身动作的通行方式，例如，当某一地码的通行方式为直接通过的方式时，车辆行驶至该地码后则可以直接通过并按照初始行驶路径继续前进，当某一地码的通行方式为等待旁边其他车辆动作后再执行自身动作的通行方式时，车辆行驶至该地码后，如果旁边存在其他车辆，则需要等待其他车辆通过后再按照初始行驶路径继续前进。本领域技术人员应当理解，由于仓储区域内地形的复杂性，车辆在各位置所选择的目标通行方式还可以有多种，本公开实施例在此不做具体的限定。相应的，地码类型即是决定车辆在该地码需要以上述何种通行方式通过的信息，下面对确定地码类型的过程进行详细说明。
可选的，从各地码中确定出可作为旋转点的待处理地码；根据行驶车辆的车辆属性以及相邻两个待处理地码的旋转点距离，确定各待处理地码的地码类型。
在本实施例中，当车辆处于不同类型的地码时，所能执行的动作也存在差异，例如，车辆在某些地码对应的位置上只能保持直行，而在某些地码对应的位置上还可以执行旋转动作，即，在该位置上调整车辆行驶方向。基于此，待处理地码即是车辆可以执行旋转动作的位置，该位置也可以称为旋转点。进一步的，在多个地码中确定出旋转点后，还需要综合考虑车辆占用的面积以及相邻两个待处理地码的旋转点距离，才能确定出地码类型。其中，车辆属性包括车身长度和车身宽度。下面结合图2目标车辆的俯视图对确定地码类型的过程进行说明。
具体的，根据车身长度和车身宽度，确定第一距离值；根据第一距离值和车身长度，确定第二距离值；根据第一距离值和车身宽度，确定第三距离值。以图2为例，将以矩形代表目标车辆的俯视图，且目标车辆的车身长度length为1.74m，车身宽度width为1m时，可以通过
Figure BDA0003613706760000111
确定出目标车辆的对角线长度为1.85m，并将该值作为第一距离值；进一步的，通过
Figure BDA0003613706760000112
确定出车身长度的一半与对角线长度的一半之和为1.795m，并将该值作为第二距离值，通过
Figure BDA0003613706760000113
Figure BDA0003613706760000114
确定出车身宽度的一半与对角线长度的一半之和为1.425m，并将该值作为第三距离值。
在本实施例中，确定出上述数据后，即可根据第一距离值、第二距离值以及第三距离值，确定各待处理地码的地码类型。可选的，若旋转点距离在第一距离值和第二距离值之间，则确定相邻待处理地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型；若旋转点距离小于第三距离值，则确定相邻待处理地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型；若旋转点距离大于等于第一距离值，则确定相邻待处理地码的地码类型为双车可到双车可旋转类型。
具体的，若相邻两个旋转点之间的距离x满足
Figure BDA0003613706760000115
Figure BDA0003613706760000116
则可以确定两个旋转点都为双车可到单车可旋转类型，即图3场景A对应的情况，其中，图中两个加号分别代表仓储区域内的两个旋转点，两个矩形分别对应一辆AGV，圆形则反映相应车辆在旋转点执行360°旋转时覆盖的区域。可以理解，对于这两个旋转点来说，目标车辆与其他车辆可以在同一时刻分别到达两个旋转点对应的位置，但因为两旋转点的间距小于车辆对角线距离，两辆车中只能有一辆在当前所处的旋转点上执行旋转动作，如果两辆车都执行旋转动作，两车之间则会发生碰撞。
若相邻两个旋转点之间的距离x满足
Figure BDA0003613706760000121
则可以确定两个旋转点都为单车可到单车可旋转类型，即图3场景B对应的情况，其中，图中各元素代表的信息与上述说明相一致，本公开实施例在此不再赘述。可以理解，对于这两个旋转点来说，因为两个旋转点的间距小于车辆对角线的一半与车辆宽度一半的和，因此两辆车在同一时刻只能有一辆到达对应的旋转点，如果另一辆车在同一时刻也到达其对应的旋转点，两车之间则会发生碰撞。
若相邻两个旋转点之间的距离x满足
Figure BDA0003613706760000122
则可以确定两个旋转点都为双车可到双车可旋转类型，即图3中场景D对应的情况，其中，图中各元素代表的信息与上述说明相一致，本公开实施例在此不再赘述。可以理解，对于这两个旋转点来说，因为两个旋转点的间距大于车辆对角线，因此，即使两辆车同时行驶至相应的旋转点，并在旋转点上执行旋转操作，两辆车之间也依然不会发生碰撞。
在实际应用过程中，还存在如图3中场景C所示的情况，即，相邻两点仅允许车辆直行而无法调整行驶方向。在这种情况下，若两点之间的距离小于或等于车身宽度，则表明两点都是仅允许单车通过的类型，可以理解，对于这两点来说，在同一时刻仅允许一辆车行驶至其中一个点位上，如果两辆车同时到达相应的点位，则会发生碰撞。
需要说明的是，当确定出各待处理地码的地码类型后，调度系统还可以将各地码及相应的地码类型以映射表的形式进行存储，以在后续控制车辆行驶的过程中从映射表内直接调用需要的信息，避免了多次确定地码类型而导致的车辆控制效率低且浪费计算资源的问题。
S120、在控制目标车辆依据初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与目标地码关联的待处理行驶车辆。
在本实施例中，为了实现对仓储区域内目标车辆的动态调度，可以在车辆沿初始行驶路径中的直行子路径行驶时，根据目标车辆在直行子路径上的直行面积，以及行驶车辆在相应直行子路径上的直行面积，确定目标地码。
其中，目标地码即是需要确定出目标车辆在该位置的通行方式，从而防止与其他车辆发生碰撞的地码，在实际应用过程中，可以先根据目标车辆当前所处位置的当前地码和直行面积，确定锁点集合；若待锁地码中包括目标旋转点，则将与目标旋转点相关联的关联旋转点更新至锁点集合中。
其中，锁点集合中包括与直行面积相对应的待锁地码，也即是说，在锁点集合中不仅包含有目标车辆在当前直行子路径上各地码，还包含有车辆行驶面积所覆盖的各地码，这些地码即是待锁地码。示例性的，当AGV根据初始行驶路径行驶至某条直行子路径上时，调度系统可以确定出该直行子路径上包含有哪些地码，同时，还可以预先根据车辆在仓储区域内占用的面积，计算得到车辆沿该直线子路径行驶时所覆盖的面积，即目标车辆的直行面积，进而确定出整个路段上AGV会覆盖哪些地码，最后，将上述确定出的地码进行整合，即构建出锁点集合。
在本实施例中，仓储区域内还存在其他行驶状态的车辆，基于此可以理解，在目标车辆沿初始行驶路径中的直行子路径行驶时，还需要考虑目标车辆在直行过程中会不会与旁边其他发生旋转的车辆的发生碰撞。对此，调度系统可以判定待锁地码是否为车辆的目标旋转点，即，判定车辆是否会依据初始行驶路径在该点执行旋转动作，若判定目标车辆会在该点执行旋转动作，还需要将与该点相邻的关联旋转点添加至锁点集合中，以对锁点集合进行更新，可以理解，关联旋转点即是允许其他车辆在该位置执行旋转动作的点位。
继续以上述示例进行说明，当调度系统在AGV车辆对应的锁点集合中，确定出B点为目标旋转点，也即是说，车辆行驶至B点后，需要执行旋转动作，从而调整车辆的行驶方向。此时，调度系统还需要将B点左右两侧的两个点B1以及B2作为关联旋转点，可以理解，当其他车辆行驶至B1点或B2点时，同样可以执行旋转动作从而调整自身行驶方向。进一步的，将B1点以及B2点全部添加到锁点集合中，从而实现对锁点集合的更新。
在本实施例中，调度系统得到目标车辆对应的锁点集合后，根据锁点集合和各待行驶车辆的行驶信息，即可确定目标地码。可以理解为，当目标车辆在锁点集合中某个点执行旋转动作，该点即是目标旋转点，同时，在目标车辆到达目标旋转点时，可以根据附近其他车辆的行驶信息(如其他车辆的初始行驶路径、行驶速度以及行驶加速度等信息)，判定其他车辆也会在同一时刻到达目标旋转点相邻的点，这些点即是关联旋转点，基于上述信息即可确定出锁点集合中的目标地码。在实际应用过程中，当目标旋转点和关联旋转点存在重合邻域时，则确定重合邻域所对应的旋转点为目标地码。
以图3中的场景A对应的情况为例，当图中右侧的旋转点为目标旋转点，左侧的旋转点为关联旋转点时，可以确定，如果车辆分别在各点执行360°旋转动作，所覆盖的两个区域存在重合部分，该部分即是目标旋转点与关联旋转点之间的重合邻域，因此可以确定，目标旋转点即是与目标车辆相对应的目标地码，关联旋转点即是与其他车辆对应的目标地码。
在本实施例中，确定出目标地码后，即可将与目标地码相关联的行驶车辆，作为待处理行驶车辆。可以理解，待处理行驶车辆即是可能与目标车辆在行驶过程中发生碰撞的车辆，因此，为了避免上述碰撞情况发生，调度系统需要在后续过程中为目标车辆确定出相应的目标通行方式。
S130、根据目标地码的地码类型、目标车辆的行驶属性和/或待处理行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆通过目标地码的目标通行方式。
在调度系统确定目标车辆通过目标地码的目标通行方式的过程中，需要参考已确定的目标地码的地码类型，同时，车辆俯视图呈现出具备一定的长宽比例的矩形，因此还需要结合目标车辆的行驶方向和/或待处理车辆的行驶方向，才能最终确定目标车辆是否可以直接行驶至该目标地码，以及能够在该目标地码执行旋转动作。可选的，若目标地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型，则根据目标车辆和待处理车辆的车头朝向信息，确定目标通行方式。
其中，车头朝向信息即是反应车辆在当前时刻的行驶方向的信息，目标通行方式包括等待通行方式或立即通行方式，可以理解为，当目标地码为等待通行方式时，在目标车辆行驶至目标地码后，需要待相邻地码上的待处理车辆先执行旋转动作后，才能执行自身的旋转动作。当目标地码为立即通行方式时，在目标车辆行驶至目标地码后，无需为相邻地码上的车辆出让行驶优先权，而可以直接按照初始行驶路径，在该地码上执行旋转动作。
以图3中场景A对应的情况为例，将其中左侧车辆作为目标车辆，并将左侧对应的地码作为目标旋转点，可以确定目标旋转点以及右侧相邻的关联旋转点都为双车可到单车可旋转类型。在此基础上，若目标车辆从南向北行驶至目标旋转点，且需要调整车头朝向以向东行驶，待处理车辆从东向西行驶至关联旋转点，且需要调整车头朝向以向北行驶时，可以确定出目标车辆的通行方式为等待通行方式，也即是说，目标车辆只有等待处理车辆旋转完毕，将车头朝向调整为向北后，才可以执行旋转动作，从而将自身车头朝向调整为向东，以此避免目标车辆与待处理车辆之间发生碰撞。
可以理解，在上述示例中，若将目标车辆对应的信息与待处理车辆对应的信息互换，即，场景A中右侧的车辆为目标车辆，而左侧的车辆为待处理车辆，同时，目标车辆需要调整车头朝向以向北行驶，待处理车辆需要调整车头朝向以向东行驶时，可以确定出目标车辆的通行方式为立即通行方式，也即是说，目标车辆无需等待待处理车辆动作，即可直接执行旋转动作，从而将自身车头朝向调整为向北，相应的，待处理车辆需要等待目标车辆旋转完毕后再执行旋转动作，从而避免两车之间的碰撞。
可选的，若目标地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型，且目标车辆直行面积的覆盖时刻最早，则确定目标通行方式为控制目标车辆旋转。
以图3中场景B对应的情况为例，将其中左侧车辆作为目标车辆，并将左侧对应的地码作为目标旋转点，可以确定目标旋转点以及右侧相邻的关联旋转点都为单车可到单车可旋转类型。在此基础上，若目标车辆从南向北行驶至目标旋转点，且需要调整车头朝向以向东行驶，待处理车辆从东向西行驶至关联旋转点，且需要调整车头朝向以向北行驶时，还需要判断目标车辆直行面积的覆盖时刻，是否优先于待处理车辆对其相应的直行面积的覆盖时刻，也即是说，需要判断目标车辆与待处理车辆哪个先到达相应的旋转点。当目标车辆优先到达目标旋转点后，调度系统则可以控制目标车辆执行旋转动作，从而将自身车头朝向调整为向东，相应的，待处理车辆只有在目标车辆旋转完毕后才能行驶至关联旋转点，从而避免两车之间的碰撞。可以理解，在这种情况下，若待处理车辆优先到达关联旋转点，则目标车辆需要等待处理车辆旋转完毕后再行驶至目标旋转点，本公开实施例在此不再赘述。
S140、基于目标通行方式控制目标车辆通过目标地码，并控制目标车辆依据初始行驶路径行驶至目标位置。
在本实施例中，若目标通行方式为等待通行方式，则待待处理行驶车辆通行后，向目标车辆发送旋转指令，以通过目标地码；若通行方式为立即通行方式，则向目标车辆发送旋转指令，以通过目标地码。
继续以图3中场景A对应的情况为例，将其中左侧车辆作为目标车辆，并将左侧对应的地码作为目标旋转点，目标旋转点以及右侧相邻的关联旋转点都为双车可到单车可旋转类型。同时，目标车辆从南向北行驶至目标旋转点，且需要调整车头朝向以向东行驶，待处理车辆从东向西行驶至关联旋转点，且需要调整车头朝向以向北行驶时，可以确定出目标车辆的通行方式为等待通行方式。此时，调度系统需要向待处理车辆下发旋转指令，从而控制待处理车辆将车头朝向调整为向北，并等待待处理车辆离开关联旋转点之后，再向目标车辆发送旋转指令，从而控制目标车辆将车头朝向调整为向东，从而使目标车辆根据初始行驶路径中下一段直行子路径继续行驶。
可以理解，若按照上述说明中的方式将目标车辆对应的信息与待处理车辆对应的信息互换后，调度系统即可确定目标车辆为需要优先动作的车辆，此时，系统可以直接向目标车辆发送旋转指令，从而控制目标车辆将车头朝向调整为向北，待目标车辆离开目标旋转点后，才会向待处理车辆下发旋转指令，从而引导待处理车辆动作，本公开实施例对此不再赘述。
需要说明的是，上述说明的方案并非仅针对于目标车辆初始行驶路径中的一段直行子路径，也即是说，当目标车辆根据调度系统下发的旋转指令在目标旋转点执行相应的动作后，在后续各段直行子路径上，都可以按照本公开实施例的方案确定出相应的目标地码，同时，针对于各段直行子路径上目标地码的目标通行方式。示例性的，目标车辆的初始行驶路径中包括AB、BC以及CD三段直行子路径，当目标车辆基于本实施例的方案在B点调整车头朝向，并进入直行子路径BC段后，在行驶至C点前同样可以按照本实施例的方案，确定出自身通过C点时的目标通行方式，即，由调度系统向目标车辆下发指令，从而决定目标车辆是否可以直接在C点调整车头方向并驶入直行子路径CD段，还是在目标车辆到达C点后，等待C点相邻的旋转点上的待处理车辆动作完毕后再执行旋转动作，本公开实施例对此不再赘述。
在本实施例实际的应用过程中，一方面，当仓储区域内某一作为旋转点的地码被锁定时，调度系统需要先判断是否同时存在多辆AGV将其确定为锁点，进一步的，当确定两辆AGV将该地码确定为锁点时，调度系统需要按照锁定该地码的优先级控制车辆行驶，即，控制先锁定该地码的车辆通过该位置，再控制后锁定该地码的车辆通过该位置。
另一方面，当作为目标旋转点的地码及其相邻的、作为关联旋转点的地码被同时锁定时，调度系统还需要确定出上述旋转点的地码类型，从而根据地码类型以及车辆行驶信息确定车辆通过该位置的方式。具体的，当确定目标旋转点以及关联旋转点的地码类型为双车可到单车可旋转类型时，目标车辆以及待处理车辆可以同时到达相应地码的位置，但在同一时刻只能有一辆车执行旋转动作；当确定目标旋转点以及关联旋转点的地码类型为单车可到单车可旋转类型时，目标车辆以及待处理车辆在同一时刻只能有一辆车行驶至相应地码的位置，并在其旋转动作执行完毕后，另一辆车才能行驶至相应地码的位置；当确定目标旋转点以及关联旋转点的地码类型为双车可到双车可旋转类型时，目标车辆以及待处理车辆可以在任意时刻到达相应地码的位置，并根据自身需求执行旋转动作，可以理解为，在这种情况下两辆车之间并不会产生碰撞。
本实施例的技术方案，确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径，即，确定出目标车辆在行驶过程中需要经过哪些直线形的子路径，同时确定出各子路径中的地码；在控制目标车辆依据初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与目标地码关联的待处理行驶车辆，进一步的，根据目标地码的地码类型、目标车辆的行驶属性和/或待处理行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆通过目标地码的目标通行方式，最后基于目标通行方式控制目标车辆通过目标地码，并控制目标车辆依据初始行驶路径行驶至目标位置，在仓库中存在大量不规则地码的情况下，以动态的形式对仓储区域内的运输车进行灵活控制，避免了多辆运输车在行驶过程中发生碰撞的问题，增强了仓储区域内生产过程的安全性。
实施例
图4为本发明实施例所提供的一种控制车辆行驶的装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的控制车辆行驶的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置具体包括：初始行驶路径确定模块210、目标地码确定模块220、目标通行方式确定模块230以及车辆行驶控制模块240。
初始行驶路径确定模块210，用于确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径中包括至少一个直行子路径，所述直行子路径中包括多个地码。
目标地码确定模块220，用于在控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆。
目标通行方式确定模块230，用于根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式。
车辆行驶控制模块240，用于基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，并控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶至目标位置。
在上述各技术方案的基础上，控制车辆行驶的装置还包括地码类型确定模块。
地码类型确定模块，用于确定所述目标仓储区域中各地码的地码类型，以根据所述地码类型确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式。
在上述各技术方案的基础上，地码类型确定模块包括待处理地码确定单元以及地码类型确定单元。
待处理地码确定单元，用于从各地码中确定出可作为旋转点的待处理地码。
地码类型确定单元，用于根据行驶车辆的车辆属性以及相邻两个待处理地码的旋转点距离，确定各待处理地码的地码类型；其中，所述车辆属性包括车身长度和车身宽度。
可选的，地码类型确定单元，还用于根据所述车身长度和车身宽度，确定第一距离值；根据所述第一距离值和所述车身长度，确定第二距离值；根据所述第一距离值和所述车身宽度，确定第三距离值；根据所述第一距离值、第二距离值以及所述第三距离值，确定各待处理地码的地码类型。
可选的，地码类型确定单元，还用于若所述旋转点距离在所述第一距离值和所述第二距离值之间，则确定相邻待处理地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型；若所述旋转点距离小于所述第三距离值，则确定所述相邻待处理地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型；若所述旋转点距离大于等于第一距离值，则确定所述相邻待处理地码的地码类型为双车可到双车可旋转类型。
可选的，初始行驶路径确定模块210，还用于根据所述目标车辆在所述目标仓储区域中通行的起始位置、终点位置以及途经位置，确定所述目标车辆的初始行驶路径。
在上述各技术方案的基础上，目标地码确定模块220包括目标地码确定单元以及待处理行驶车辆确定单元。
目标地码确定单元，用于根据所述目标车辆在所述直行子路径上的直行面积，以及所述行驶车辆在相应直行子路径上的直行面积，确定目标地码。
待处理行驶车辆确定单元，用于将与所述目标地码相关联的行驶车辆，作为待处理行驶车辆。
可选的，目标地码确定单元，还用于根据所述目标车辆当前所处位置的当前地码和直行面积，确定锁点集合；其中，所述锁点集合中包括与所述直行面积相对应的待锁地码；若所述待锁地码中包括目标旋转点，则将与所述目标旋转点相关联的关联旋转点更新至所述锁点集合中；根据所述锁点集合和各待行驶车辆的行驶信息，确定所述目标地码。
可选的，目标地码确定单元，还用于当所述目标旋转点和所述关联旋转点存在重合邻域时，则确定所述重合邻域所对应的旋转点为目标地码。
可选的，目标通行方式确定模块230，还用于若所述目标地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型，则根据所述目标车辆和所述待处理车辆的车头朝向信息，确定所述目标通行方式；其中，所述目标通行方式包括等待通行方式或立即通行方式。
可选的，车辆行驶控制模块240，还用于若所述目标通行方式为等待通行方式，则待所述待处理行驶车辆通行后，向所述目标车辆发送旋转指令，以通过所述目标地码；若所述通行方式为立即通行方式，则向所述目标车辆发送旋转指令，以通过所述目标地码。
可选的，目标通行方式确定模块230，还用于若所述目标地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型，且所述目标车辆直行面积的覆盖时刻最早，则确定所述目标通行方式为控制所述目标车辆旋转。
本实施例所提供的技术方案，确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径，即，确定出目标车辆在行驶过程中需要经过哪些直线形的子路径，同时确定出各子路径中的地码；在控制目标车辆依据初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与目标地码关联的待处理行驶车辆，进一步的，根据目标地码的地码类型、目标车辆的行驶属性和/或待处理行驶车辆的行驶信息，确定目标车辆通过目标地码的目标通行方式，最后基于目标通行方式控制目标车辆通过目标地码，并控制目标车辆依据初始行驶路径行驶至目标位置，在仓库中存在大量不规则地码的情况下，以动态的形式对仓储区域内的运输车进行灵活控制，避免了多辆运输车在行驶过程中发生碰撞的问题，增强了仓储区域内生产过程的安全性。
本发明实施例所提供的控制车辆行驶的装置可执行本发明任意实施例所提供的控制车辆行驶的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明实施例的保护范围。
实施例
图5为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备30的框图。图5显示的电子设备30仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备30以通用计算设备的形式表现。电子设备30的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元301，系统存储器302，连接不同系统组件(包括系统存储器302和处理单元301)的总线303。
总线303表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备30典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备30访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器302可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)304和/或高速缓存存储器305。电子设备30可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统306可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线303相连。存储器302可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块307的程序/实用工具308，可以存储在例如存储器302中，这样的程序模块307包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块307通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备30也可以与一个或多个外部设备309(例如键盘、指向设备、显示器310等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备30交互的设备通信，和/或与使得该电子设备30能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口311进行。并且，电子设备30还可以通过网络适配器312与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器312通过总线303与电子设备30的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备30使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元301通过运行存储在系统存储器302中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的控制车辆行驶的方法。
实施例
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行控制车辆行驶的方法。
该方法包括：
确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径中包括至少一个直行子路径，所述直行子路径中包括多个地码；
在控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆；
根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式；
基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，并控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶至目标位置。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的项目代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的项目代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机项目代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。项目代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：
确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径中包括至少一个直行子路径，所述直行子路径中包括多个地码；
在控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆；
根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式；
基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，并控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶至目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述目标仓储区域中各地码的地码类型，以根据所述地码类型确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标仓储区域中各地码的地码类型，包括：
从各地码中确定出可作为旋转点的待处理地码；
根据行驶车辆的车辆属性以及相邻两个待处理地码的旋转点距离，确定各待处理地码的地码类型；其中，所述车辆属性包括车身长度和车身宽度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据行驶车辆的车辆属性以及相邻两个待处理地码的旋转点距离，确定各待处理地码的地码类型，包括：
根据所述车身长度和车身宽度，确定第一距离值；
根据所述第一距离值和所述车身长度，确定第二距离值；
根据所述第一距离值和所述车身宽度，确定第三距离值；
根据所述第一距离值、第二距离值以及所述第三距离值，确定各待处理地码的地码类型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值、第二距离值以及所述第三距离值，确定各待处理地码的地码类型，包括：
若所述旋转点距离在所述第一距离值和所述第二距离值之间，则确定相邻待处理地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型；
若所述旋转点距离小于所述第三距离值，则确定所述相邻待处理地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型；
若所述旋转点距离大于等于第一距离值，则确定所述相邻待处理地码的地码类型为双车可到双车可旋转类型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径，包括：
根据所述目标车辆在所述目标仓储区域中通行的起始位置、终点位置以及途经位置，确定所述目标车辆的初始行驶路径。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆，包括：
根据所述目标车辆在所述直行子路径上的直行面积，以及所述行驶车辆在相应直行子路径上的直行面积，确定目标地码；
将与所述目标地码相关联的行驶车辆，作为待处理行驶车辆。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆在所述直行子路径上的直行面积，以及所述行驶车辆在相应直行子路径上的直行面积，确定目标地码，包括：
根据所述目标车辆当前所处位置的当前地码和直行面积，确定锁点集合；其中，所述锁点集合中包括与所述直行面积相对应的待锁地码；
若所述待锁地码中包括目标旋转点，则将与所述目标旋转点相关联的关联旋转点更新至所述锁点集合中；
根据所述锁点集合和各待行驶车辆的行驶信息，确定所述目标地码。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述锁点集合和各待行驶车辆的行驶信息，确定所述目标地码，包括：
当所述目标旋转点和所述关联旋转点存在重合邻域时，则确定所述重合邻域所对应的旋转点为目标地码。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式，包括：
若所述目标地码的地码类型为双车可到单车可旋转类型，则根据所述目标车辆和所述待处理车辆的车头朝向信息，确定所述目标通行方式；其中，所述目标通行方式包括等待通行方式或立即通行方式；
相应的，所述基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，包括：
若所述目标通行方式为等待通行方式，则待所述待处理行驶车辆通行后，向所述目标车辆发送旋转指令，以通过所述目标地码；
若所述通行方式为立即通行方式，则向所述目标车辆发送旋转指令，以通过所述目标地码。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式，包括：
若所述目标地码的地码类型为单车可到单车可旋转类型，且所述目标车辆直行面积的覆盖时刻最早，则确定所述目标通行方式为控制所述目标车辆旋转。
12.一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，包括：
初始行驶路径确定模块，用于确定目标车辆在目标仓储区域中的初始行驶路径；其中，所述初始行驶路径中包括至少一个直行子路径，所述直行子路径中包括多个地码；
目标地码确定模块，用于在控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶时，根据各行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆在当前所属直行子路径的目标地码，以及与所述目标地码关联的待处理行驶车辆；
目标通行方式确定模块，用于根据所述目标地码的地码类型、所述目标车辆的行驶属性和/或所述待处理行驶车辆的行驶信息，确定所述目标车辆通过所述目标地码的目标通行方式；
车辆行驶控制模块，用于基于所述目标通行方式控制所述目标车辆通过所述目标地码，并控制所述目标车辆依据所述初始行驶路径行驶至目标位置。
13.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一所述的控制车辆行驶的方法。
14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-11中任一所述的控制车辆行驶的方法。
CN202210440374.XA 2022-04-25 2022-04-25 控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质 Pending CN114779778A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210440374.XA CN114779778A (zh) 2022-04-25 2022-04-25 控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210440374.XA CN114779778A (zh) 2022-04-25 2022-04-25 控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114779778A true CN114779778A (zh) 2022-07-22

Family

ID=82432430

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210440374.XA Pending CN114779778A (zh) 2022-04-25 2022-04-25 控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114779778A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024021758A1 (zh) * 2022-07-29 2024-02-01 北京旷视机器人技术有限公司 机器人控制方法、电子设备及存储介质

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024021758A1 (zh) * 2022-07-29 2024-02-01 北京旷视机器人技术有限公司 机器人控制方法、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11052539B2 (en) Method, server and storage medium for robot routing
US11948370B2 (en) Precise parking method, apparatus and system of truck in shore-based crane area
CN109991977B (zh) 机器人的路径规划方法及装置
JP7281489B2 (ja) 自動運転物流車両の自律動作方法、装置、プログラム及び記憶媒体
EP3892423B1 (en) Transfer robot-based control method and device
CN108958241B (zh) 机器人路径的控制方法、装置、服务器和存储介质
CN106950972A (zh) 一种无人搬运车agv及其路线纠偏方法
US11562456B2 (en) Intelligent port control system and related systems and apparatuses
CN107589742A (zh) 自动导引运输车控制方法、装置及计算机可读存储介质
CN110109467B (zh) 机器人的转弯路径控制方法、装置、存储介质及机器人
EP4335710A1 (en) Traveling path boundary determination method and device, vehicle, storage medium, and terminal
CN113096433A (zh) 一种基于车路协同的自主泊车方法、装置及存储介质
US11468770B2 (en) Travel control apparatus, travel control method, and computer program
CN114779778A (zh) 控制车辆行驶的方法、装置、电子设备及存储介质
CN115179929A (zh) 自动驾驶车辆调度方法、装置及自动驾驶车辆
TW202140311A (zh) 防碰撞的控制方法及軌道車控制系統
US20230131581A1 (en) Automated valet parking system, control method for automated valet parking system, and non-transitory storage medium
CN114194201A (zh) 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN113837332A (zh) 货架角度调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质
FI130312B (en) Following a truck in the container handling area
JP2022520674A (ja) 自律走行車両を用いた自動船積方法及び装置
CN117521936B (zh) 搬运设备的调度方法、装置及电子设备
CN113534803B (zh) 运动路径确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN113686348B (zh) 一种路径规划方法、装置、存储介质及电子设备
CN112612283B (zh) 传感器标定方法、装置、设备、系统和介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination