CN113837332A - 货架角度调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了货架角度调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：通过无人运输车的上扫码装置，获取无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像；响应于对应于货架定位码图像货架坐标系的货架坐标轴与无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制无人运输车的托盘装置根据坐标轴夹角执行托盘旋转操作。该实施方式减少了货架侧翻或剐蹭的次数。进而减少了物品或货架的折损。

Description

货架角度调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及货架角度调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，可以用于将货架搬运至指定位置。目前，在利用AGV运输车搬运货架时，通常采用的方式为：AGV运输车根据接收的路径行驶至货架底部，驮起货架后再根据搬运路径行驶至指定位置。

然而，当采用上述方式搬运货架时，经常会存在如下技术问题：未对货架相对于AGV运输车的角度进行检测，导致AGV运输车在驮着货架行驶的过程中，货架与AGV运输车存在角度偏差时，不能对货架的摆放角度进行调整，从而导致歪斜的货架侧翻或刮歪旁边的货架，进而导致物品或货架的折损。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了货架角度调整方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种货架角度调整方法，该方法包括：通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像；响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

可选地，上述响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作，包括：对上述货架定位码图像进行中心点识别，得到上述货架定位码图像的中心点图像坐标作为货架定位码中心点坐标；以上述货架定位码中心点坐标为坐标系原点，根据上述货架定位码图像，构建货架坐标系。

可选地，在上述响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作之前，方法还包括：以上述上扫码装置的中心点为坐标系原点，根据上述无人运输车的头部中心点和尾部中心点，构建运输车坐标系。

可选地，上述通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，包括：响应于当前时刻或上述无人运输车的状态满足预设触发条件，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

可选地，上述响应于当前时刻或上述无人运输车的状态满足预设触发条件，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，包括：响应于确定上述无人运输车的行驶状态为直行停止状态，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

可选地，上述通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，包括：通过上述无人运输车的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的目标地面定位码图像。

可选地，方法还包括：响应于对应上述目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作。

可选地，方法还包括：响应于上述货架坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足上述预设角度偏差条件，以及上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足上述预定角度偏差条件，执行以下步骤：控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作；控制上述无人运输车的托盘装置根据上述货架坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

可选地，上述响应于对应上述目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作，包括：对上述目标地面定位码图像进行中心点识别，得到上述目标地面定位码图像的中心点图像坐标作为地面定位码中心点坐标；以上述地面定位码中心点坐标为坐标系原点，根据上述目标地面定位码图像，构建地面坐标系。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种货架角度调整装置，装置包括：获取单元，被配置成通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像；控制单元，被配置成响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

可选地，控制单元被进一步配置成：对上述货架定位码图像进行中心点识别，得到上述货架定位码图像的中心点图像坐标作为货架定位码中心点坐标；以上述货架定位码中心点坐标为坐标系原点，根据上述货架定位码图像，构建货架坐标系。

可选地，在控制单元之前，装置还包括：运输车坐标系构建单元，被配置成以上述上扫码装置的中心点为坐标系原点，根据上述无人运输车的头部中心点和尾部中心点，构建运输车坐标系。

可选地，获取单元被进一步配置成：响应于当前时刻或上述无人运输车的状态满足预设触发条件，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

可选地，获取单元被进一步配置成：响应于确定上述无人运输车的行驶状态为直行停止状态，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

可选地，获取单元还包括：目标地面定位码图像获取单元，被配置成通过上述无人运输车的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的目标地面定位码图像。

可选地，装置还包括：无人运输车控制单元，被配置成响应于对应上述目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作。

可选地，装置还包括：执行单元，被配置成响应于上述货架坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足上述预设角度偏差条件，以及上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足上述预定角度偏差条件，执行以下步骤：控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作；控制上述无人运输车的托盘装置根据上述货架坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

可选地，无人运输车控制单元被进一步配置成：对上述目标地面定位码图像进行中心点识别，得到上述目标地面定位码图像的中心点图像坐标作为地面定位码中心点坐标；以上述地面定位码中心点坐标为坐标系原点，根据上述目标地面定位码图像，构建地面坐标系。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的货架角度调整方法，可以在货架与AGV运输车存在角度偏差时，对货架的摆放角度进行调整，减少了物品或货架的折损。具体来说，造成货架与AGV运输车存在角度偏差时，不能对货架的摆放角度进行调整以及物品或货架折损的原因在于：未对货架相对于AGV运输车的角度进行检测，导致AGV运输车在驮着货架行驶的过程中，货架与AGV运输车存在角度偏差时，不能对货架的摆放角度进行调整，从而导致歪斜的货架侧翻或刮歪旁边的货架的次数较多，进而导致物品或货架的折损。基于此，本公开的一些实施例的货架角度调整方法，首先，通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。由此，可以通过安装在无人运输车上部的上扫码装置，获取位于无人运输车上方且位于无人运输车承载的货架底部的货架定位码的货架定位码图像。然后，响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。由此，可以在货架坐标系和无人运输车的运输车坐标系间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件时，即货架和无人运输车间存在角度偏差时，根据坐标轴夹角旋转托盘装置，以对货架相对于无人运输车的角度进行调整。也因为托盘装置执行托盘旋转操作时是根据上述坐标轴夹角对货架进行调整的，可以在货架与AGV运输车存在角度偏差时，对货架的摆放角度进行调整。从而可以将歪斜的货架调正，减少了货架侧翻或刮歪旁边的货架的次数。进而减少了物品或货架的折损。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1-2是根据本公开的一些实施例的货架角度调整方法的一个应用场景的示意图；

图3是根据本公开的货架角度调整方法的一些实施例的流程图；

图4是根据本公开的货架角度调整方法的另一些实施例的流程图；

图5-6是根据本公开的货架角度调整方法的另一些实施例的运输车坐标系、货架坐标系和地面坐标系的示意图；

图7是根据本公开的货架角度调整装置的一些实施例的结构示意图；

图8是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1-2是根据本公开一些实施例的货架角度调整方法的一个应用场景的示意图。

如图1所示，包括无人运输车101、上扫码装置1011、托盘装置1012、货架102、货架定位码1021。上扫码装置1011设置在无人运输车101的顶部中心位置。托盘装置1012设置在无人运输车101顶部。无人运输车101通过托盘装置1012承载货架102。货架定位码1021设置在货架102底部中心位置。上扫码装置1011的中心位置与货架定位码1021的中心位置的连线与水平面垂直。如此，实现了在无人运输车101承载货架102行驶的过程中通过上扫码装置1011采集货架定位码1021的货架定位码图像，进而可以确定对应货架定位码图像的货架坐标系与运输车坐标系间的坐标轴夹角是否满足预设角度偏差条件。如此，可以在满足预设角度偏差条件时，控制托盘装置1012根据坐标轴夹角进行旋转，以调正货架102与无人运输车101的角度。

在图2的应用场景中，首先，计算设备201可以通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像202。然后，计算设备201可以响应于对应上述货架定位码图像202的货架坐标系203的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系204的运输车坐标轴间的坐标轴夹角205满足预设角度偏差条件206，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角205执行托盘旋转操作。

需要说明的是，上述计算设备201可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图2中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图3，示出了根据本公开的货架角度调整方法的一些实施例的流程300。该货架角度调整方法，包括以下步骤：

步骤301，通过无人运输车的上扫码装置，获取无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

在一些实施例中，货架角度调整方法的执行主体(例如图1所示的无人运输车的控制单元，或与图1所示的无人运输车通信连接的服务端的计算设备，如图2所示的计算设备201)可以通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。其中，上述无人运输车可以为用于运输的无人车。上述无人运输车顶部设置有上扫码装置。上述无人运输车可以为AGV运输车。上述上扫码装置可以为摄像头。上述货架定位码图像可以为设置在上述货架底部的货架定位码的图像。例如，上述货架定位码可以张贴在上述货架底部。上述货架定位码可以为具有中心特征标记、且具有至少一个方向特征标记的定位码。其中，中心特征标记用于标记定位码的中心点。至少一个方向特征标记中的每个方向特征标记对应一坐标轴方向。上述货架定位码可以由N×N个二维码组成。上述货架定位码还可以由N×N个其他形式的图案组成。这里，对于组成货架定位码的图案的数量和形式，不作限定。由此，可以通过安装在无人运输车上部的上扫码装置，获取位于无人运输车上方且位于无人运输车承载的货架底部的货架定位码的货架定位码图像。

需要说明的是，上扫码装置的中心位置与货架的中心位置的连线与水平面垂直。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于当前时刻或上述无人运输车的状态满足预设触发条件，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。其中，上述预设触发条件可以为“当前时刻为周期时刻”。上述周期时刻可以为预定了周期的触发时刻。例如，预定的周期为“30秒”。上个周期时刻为“2021/9/1 8:00:00”。则下个周期时刻为“2021/9/18:00:30”。若当前时刻为“2021/9/1 8:00:30”，则可以确定当前时刻满足预设触发条件。由此，可以在当前时刻满足触发条件时，定时获取无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，以对货架的偏移角度进行检测。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以响应于确定上述无人运输车的行驶状态为直行停止状态，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。其中，上述行驶状态可以为上述无人运输车行驶过程中的状态，可以包括但不限于：直行行驶状态，直行停止状态。上述直行行驶状态可以表征无人运输车正在直行行驶。上述直行停止状态可以表征无人运输车停止了直行行驶，即，停车或正在转向行驶。无人运输车在停车或正在转向行驶的过程中，承载的货架晃动的可能性较大，由此，可以在无人运输车停车或正在转向行驶时，获取无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，以对货架的偏移角度进行检测。

可选地，上述执行主体可以以上述上扫码装置的中心点为坐标系原点，根据上述无人运输车的头部中心点和尾部中心点，构建运输车坐标系。实践中，可以将头部中心点至尾部中心点的连线所在的轴确定运输车坐标横轴。可以将垂直于运输车坐标横轴且经过坐标系原点的轴确定为运输车坐标纵轴。可以将上述运输车坐标横轴和上述运输车坐标纵轴组成运输车坐标系。其中，运输车坐标横轴的正方向与头部中心点至尾部中心点的方向相同。由此，可以在每次对货架的偏移角度进行检测时，构建实时的运输车坐标系。

步骤302，响应于对应货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制无人运输车的托盘装置根据坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。其中，上述运输车坐标系可以为在先构建的以上述上扫码装置的中心点为坐标系原点，以上述无人运输车的头部中心点至尾部中心点的连线所在的轴为运输车坐标横轴，以垂直于上述运输车坐标横轴且经过坐标系原点的轴为运输车坐标纵轴的坐标系。实践中，首先，上述执行主体可以将上述货架定位码图像输入至方向特征标记检测模型，得到方向特征标记中心点图像坐标集合。其中，上述方向特征标记检测模型可以为以货架定位码图像为输入数据，以货架定位码图像中各个方向特征标记的中心点图像坐标为输出数据的神经网络模型。上述神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)。这里对于神经网络模型的具体设定，不作限定。然后，可以响应于上述方向特征标记中心点图像坐标集合包括分别对应于横轴正方向、横轴反方向、纵轴正方向和纵轴反方向的各个方向特征标记中心点图像坐标，将对应横轴正方向的方向特征标记中心点图像坐标和对应横轴反方向的方向特征标记中心点图像坐标所在的轴确定为图像坐标横轴。之后，可以将对应纵轴正方向的方向特征标记中心点图像坐标和对应纵轴反方向的方向特征标记中心点图像坐标所在的轴确定为图像坐标纵轴。其次，可以将上述图像坐标横轴作为货架坐标横轴，将上述图像坐标纵轴作为货架坐标纵轴，组成货架坐标系。

当上述货架坐标轴包括的货架坐标横轴的正方向与上述运输车坐标轴包括的运输车坐标横轴的正方向相对应时，上述预设角度偏差条件可以为“货架坐标横轴与运输车坐标横轴的夹角大于预设角度”。这里，货架坐标横轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相对应是指货架与无人运输车无角度偏差时，货架坐标横轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相同。当上述货架坐标轴包括的货架坐标纵轴的正方向与上述运输车坐标轴包括的运输车坐标横轴的正方向相对应时，上述预设角度偏差条件可以为“货架坐标纵轴与运输车坐标横轴的夹角大于预设角度”。这里，货架坐标纵轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相对应是指货架与无人运输车无角度偏差时，货架坐标纵轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相同。上述预设角度可以为0度。这里，对于预设角度的具体设定，不作限定。上述托盘装置可以为设置在无人运输车上方、用于承载货架的装置。

最后，上述执行主体可以响应于对应上述货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足上述预设角度偏差条件，控制上述托盘装置旋转上述坐标轴夹角大小的角度，使得上述货架坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角为零。由此，可以在货架坐标系和无人运输车的运输车坐标系间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件时，即货架和无人运输车间存在角度偏差时，根据坐标轴夹角旋转托盘装置，以对货架相对于无人运输车的角度进行调整。

可以理解的是，当上述执行主体为无人运输车的控制单元时，首先，无人运输车的控制单元可以控制上述上扫码装置拍摄所承载的货架底部的货架定位码图像。然后，无人运输车的控制单元可以响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。当上述执行主体为与无人运输车通信连接的服务端的计算设备时，首先，服务端的计算设备可以向无人运输车的控制单元发送拍摄请求，无人运输车的控制单元接收到拍摄请求后，控制上述上扫码装置拍摄所承载的货架底部的货架定位码图像。然后，服务端的计算设备响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，向无人运输车的控制单元发送表征需根据坐标轴夹角旋转托盘装置的信息，无人运输车的控制单元接收到该信息后，控制托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，首先，上述执行主体可以对上述货架定位码图像进行中心点识别，得到上述货架定位码图像的中心点图像坐标作为货架定位码中心点坐标。其中，上述中心点图像坐标可以为上述货架定位码图像中的中心特征标记的中心点在上述货架定位码图像中的图像坐标。实践中，上述执行主体可以将上述货架定位码图像输入至中心点检测模型，得到中心点图像坐标作为货架定位码中心点坐标。其中，上述中心点检测模型可以为以货架定位码图像为输入数据，以中心点图像坐标为输出数据的神经网络模型。上述神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)。这里对于神经网络模型的具体设定，不作限定。由此，可以识别得到货架定位码图像的中心点。然后，可以以上述货架定位码中心点坐标为坐标系原点，根据上述货架定位码图像，构建货架坐标系。实践中，首先，上述执行主体可以根据上述货架定位码图像中包括的方向特征标记，确定上述货架定位码图像的图像坐标横轴和图像坐标纵轴。然后，可以将图像坐标横轴作为货架坐标横轴，将图像坐标纵轴作为货架坐标纵轴，组成货架坐标系。

例如，当货架定位码图像中包含一个方向特征标记时，上述执行主体可以将货架定位码中心点坐标与上述方向特征标记的坐标的连线所在轴确定为第一图像坐标轴。可以将垂直于该第一图像坐标轴且经过上述货架定位码中心点坐标的轴确定为第二图像坐标轴。其中，当方向特征标记对应横轴时，第一图像坐标轴为图像坐标横轴，第二图像坐标轴为图像坐标纵轴。当方向特征标记对应横轴正方向时，图像坐标横轴的正方向与方向特征标记对应的横轴正方向相同。当方向特征标记对应横轴反方向时，图像坐标横轴的正方向与方向特征标记对应的横轴反方向相反。

当货架定位码图像中包含至少两个方向特征标记，且两个方向特征标记对应不同的坐标轴时，可以从上述至少两个方向特征标记中选择对应横轴的至少一个方向特征标记作为目标方向特征标记集合。然后，可以将货架定位码中心点坐标与上述目标方向特征标记集合中任一目标方向特征标记的坐标的连线所在轴确定为图像坐标横轴。可以将垂直于该图像坐标横轴且经过上述货架定位码中心点坐标的轴确定为图像坐标纵轴。其中，当上述任一目标方向特征标记对应横轴正方向时，图像坐标横轴的正方向与上述任一目标方向特征标记对应的横轴正方向相同。当上述任一目标方向特征标记对应横轴反方向时，图像坐标横轴的正方向与上述任一目标方向特征标记对应的横轴反方向相反。

由此，可以通过货架底部的货架定位码的货架定位码图像的中心点和图像坐标轴，构建货架坐标系。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的货架角度调整方法，可以在货架与AGV运输车存在角度偏差时，对货架的摆放角度进行调整，减少了物品或货架的折损。具体来说，造成货架与AGV运输车存在角度偏差时，不能对货架的摆放角度进行调整以及物品或货架折损的原因在于：未对货架相对于AGV运输车的角度进行检测，导致AGV运输车在驮着货架行驶的过程中，货架与AGV运输车存在角度偏差时，不能对货架的摆放角度进行调整，从而导致歪斜的货架侧翻或刮歪旁边的货架的次数较多，进而导致物品或货架的折损。基于此，本公开的一些实施例的货架角度调整方法，首先，通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。由此，可以通过安装在无人运输车上部的上扫码装置，获取位于无人运输车上方且位于无人运输车承载的货架底部的货架定位码的货架定位码图像。然后，响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。由此，可以在货架坐标系和无人运输车的运输车坐标系间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件时，即货架和无人运输车间存在角度偏差时，根据坐标轴夹角旋转托盘装置，以对货架相对于无人运输车的角度进行调整。也因为托盘装置执行托盘旋转操作时是根据上述坐标轴夹角对货架进行调整的，可以在货架与AGV运输车存在角度偏差时，对货架的摆放角度进行调整。从而可以将歪斜的货架调正，减少了货架侧翻或刮歪旁边的货架的次数。进而减少了物品或货架的折损。

进一步参考图4，其示出了货架角度调整方法的另一些实施例的流程400。该货架角度调整方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，通过无人运输车的上扫码装置，获取无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

在一些实施例中，步骤401的具体实现及所带来的技术效果可以参考图3对应的那些实施例中的步骤301，在此不再赘述。

步骤402，通过无人运输车的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的目标地面定位码图像。

在一些实施例中，货架角度调整方法的执行主体(例如图1所示的无人运输车的控制单元，或与图1所示的无人运输车通信连接的服务端的计算设备，如图2所示的计算设备201)可以通过无人运输车的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的目标地面定位码图像。实践中，上述执行主体可以响应于确定上述无人运输车行驶至目标地面定位码位置，通过无人运输车的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的目标地面定位码图像。例如，可以响应于检测到表征上述无人运输车行驶至目标地面定位码位置的信息，确定上述无人运输车行驶至目标地面定位码位置。这里，对于上述信息的表示形式的具体设定，不作限定。其中，上述目标地面定位码位置可以为无人运输车行驶时的下一地面定位码的位置。上述地面定位码可以设置在地面上。上述地面定位码在无人运输车的行驶路径中。上述目标地面定位码位置还可以为无人运输车行驶时后面第预设数量个地面定位码的位置。例如，无人运输车行驶时需要经过的地面定位码序列为[地面定位码1，地面定位码2，地面定位码3，地面定位码4，地面定位码5]。若无人运输车行驶至地面定位码1和地面定位码2间，上述目标地面定位码位置可以为地面定位码2的位置。预设数量可以为2。若无人运输车行驶至地面定位码1和地面定位码2间，上述目标地面定位码位置还可以为地面定位码3的位置。上述地面定位码的形式可以和上述货架定位码相同，也可以包括中心特征标记和至少一个方向特征标记。其中，中心特征标记用于标记定位码的中心点。且至少一个方向特征标记中的每个方向特征标记也可以对应一坐标轴方向。上述地面定位码也可以由N×N个二维码组成。上述地面定位码还可以由N×N个其他形式的图案组成。这里，对于组成地面定位码的图案的数量和形式，不作限定。上述下扫码装置可以为设置在上述无人运输车底部中心位置的扫码装置。下扫码装置可以为摄像头。可以通过安装在无人运输车底部的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的地面定位码的目标地面定位码图像。由此，可以在无人运输车行驶至目标地面定位码位置时，开始对货架的偏移角度进行检测。

需要说明的是，当无人运输车行驶至上述目标地面定位码位置时，下扫码装置的中心位置与上述目标地面定位码位置对应的地面定位码的中心位置的连线与水平面垂直。

步骤403，响应于对应货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制无人运输车的托盘装置根据坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

在一些实施例中，步骤403的具体实现及所带来的技术效果可以参考图3对应的那些实施例中的步骤302，在此不再赘述。

步骤404，响应于对应目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制无人运输车根据地面坐标系的地面坐标轴与运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作。

在一些实施例中，上述执行主体可以响应于对应上述目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作。实践中，首先，上述执行主体可以将上述目标地面定位码图像输入至地面方向特征标记检测模型，得到方向特征标记中心点图像坐标集合。其中，上述地面方向特征标记检测模型可以为以目标地面定位码图像为输入数据，以目标地面定位码图像中各个方向特征标记的中心点图像坐标作为输出数据的神经网络模型。上述神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)。这里对于神经网络模型的具体设定，不作限定。然后，可以响应于上述目标地面定位码图像对应的方向特征标记中心点图像坐标集合包括分别对应于横轴正方向、横轴反方向、纵轴正方向和纵轴反方向的各个方向特征标记中心点图像坐标，将对应横轴正方向的方向特征标记中心点图像坐标和对应横轴反方向的方向特征标记中心点图像坐标所在的轴确定为上述目标地面定位码图像的图像坐标横轴。之后，可以将对应纵轴正方向的方向特征标记中心点图像坐标和对应纵轴反方向的方向特征标记中心点图像坐标所在的轴确定为上述目标地面定位码图像的图像坐标纵轴。其次，可以将上述目标地面定位码图像的图像坐标横轴作为地面坐标横轴，将上述目标地面定位码图像的图像坐标纵轴作为地面坐标纵轴，组成地面坐标系。

其中，当上述地面坐标轴包括的地面坐标横轴的正方向与上述运输车坐标轴包括的运输车坐标横轴的正方向相对应时，上述预定角度偏差条件可以为“地面坐标横轴与运输车坐标横轴的夹角大于预定角度”。这里，地面坐标横轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相对应是指无人运输车完全按照轨迹行驶方向行驶至地面定位码时，地面坐标横轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相同。当上述地面坐标轴包括的地面坐标纵轴的正方向与上述运输车坐标轴包括的运输车坐标横轴的正方向相对应时，上述预定角度偏差条件可以为“地面坐标纵轴与运输车坐标横轴的夹角大于预定角度”。这里，地面坐标纵轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相对应是指货架与无人运输车完全按照轨迹行驶方向行驶至地面定位码时，地面坐标纵轴的正方向与运输车坐标横轴的正方向相同。上述预定角度可以为0度。这里，预定角度可以和预设角度相同，也可以和预设角度相异。对于预定角度的具体设定，不作限定。实践中，上述执行主体可以控制上述无人运输车旋转上述地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角大小的角度，使得上述地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角为零。由此，可以在地面坐标系和无人运输车的运输车坐标系间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件时，即无人运输车未按照轨迹行驶方向行驶至地面定位码时，根据地面坐标系和运输车坐标系间的坐标轴夹角旋转无人运输车，以对无人运输车的行驶方向进行调整。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，首先，上述执行主体可以对上述目标地面定位码图像进行中心点识别，得到上述目标地面定位码图像的中心点图像坐标作为地面定位码中心点坐标。其中，上述目标地面定位码图像的中心点图像坐标可以为上述地面定位码图像中的中心特征标记的中心点在上述地面定位码图像中的图像坐标。实践中，上述执行主体可以将上述地面定位码图像输入至地面中心点检测模型，得到中心点图像坐标作为地面定位码中心点坐标。其中，上述地面中心点检测模型可以为以地面定位码图像为输入数据，以中心点图像坐标为输出数据的神经网络模型。上述神经网络模型可以为卷积神经网络(Convolutional Neural Networks,CNN)。这里对于神经网络模型的具体设定，不作限定。由此，可以识别得到地面定位码图像的中心点。

然后，可以以地面定位码中心点坐标为坐标系原点，根据目标地面定位码图像，构建地面坐标系。实践中，首先，上述执行主体可以根据上述目标地面定位码图像中包括的方向特征标记，确定上述目标地面定位码图像的图像坐标横轴和图像坐标纵轴。例如，当目标地面定位码图像中包含一个方向特征标记时，上述执行主体可以将地面定位码中心点坐标与上述方向特征标记的坐标的连线所在轴确定为第三图像坐标轴。可以将垂直于该第三图像坐标轴且经过上述地面定位码中心点坐标的轴确定为第四图像坐标轴。其中，当方向特征标记对应横轴时，第三图像坐标轴为目标地面定位码图像的图像坐标横轴，第四图像坐标轴为目标地面定位码图像的图像坐标纵轴。当方向特征标记对应横轴正方向时，目标地面定位码图像的图像坐标横轴的正方向与方向特征标记对应的横轴正方向相同。当方向特征标记对应横轴反方向时，目标地面定位码图像的图像坐标横轴的正方向与方向特征标记对应的横轴反方向相反。

当目标地面定位码图像中包含至少两个方向特征标记，且两个方向特征标记对应不同的坐标轴方向时，可以从上述至少两个方向特征标记中选择对应横轴的至少一个方向特征标记作为方向特征标记集合。然后，可以将地面定位码中心点坐标与上述方向特征标记集合中任一方向特征标记的坐标的连线所在轴确定为目标地面定位码图像的图像坐标横轴。可以将垂直于该图像坐标横轴且经过上述地面定位码中心点坐标的轴确定为目标地面定位码图像的图像坐标纵轴。其中，当上述任一方向特征标记对应横轴正方向时，目标地面定位码图像的图像坐标横轴的正方向与上述任一方向特征标记对应的横轴正方向相同。当上述任一方向特征标记对应横轴反方向时，目标地面定位码图像的图像坐标横轴的正方向与上述任一方向特征标记对应的横轴反方向相反。

然后，可以将目标地面定位码图像的图像坐标横轴作为地面坐标横轴，将目标地面定位码图像的图像坐标纵轴作为地面坐标纵轴，组成地面坐标系。由此，可以通过无人运输车底部的地面定位码的目标地面定位码图像的中心点和图像坐标轴，构建地面坐标系。

步骤405，响应于货架坐标轴与运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，以及地面坐标系的地面坐标轴与运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，执行以下步骤：

步骤4051，控制无人运输车根据地面坐标系的地面坐标轴与运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作。

在一些实施例中，步骤4051的具体实现可以参考步骤404，在此不再赘述。

步骤4052，控制无人运输车的托盘装置根据货架坐标轴与运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

在一些实施例中，步骤4052的具体实现可以参考图3对应的那些实施例中的步骤302，在此不再赘述。

作为示例，构建的货架坐标系、地面坐标系和运输车坐标系可以如图5所示。其中，Xagv表示运输车坐标系的运输车坐标横轴。Yagv表示运输车坐标系的运输车坐标横轴。Xshelf表示货架坐标系的货架坐标横轴。Yshelf表示货架坐标系的货架坐标纵轴。Xground表示地面坐标系的地面坐标横轴。Yground表示地面坐标系的地面坐标纵轴。货架坐标横轴Xshelf的正方向与运输车坐标横轴Xagv的正方向相对应。地面坐标横轴Xground的正方向与运输车坐标横轴Xagv的正方向相对应。Xshelf与Xagv的坐标轴夹角为θ1。Xground与Xagv的坐标轴夹角为θ2。Xground的正方向可以为无人运输车头部至尾部的方向。θ1和θ2均大于0。首先，上述执行主体可以控制上述无人运输车逆时针旋转θ2度。然后，可以控制托盘装置逆时针旋转θ1度。由此，可以使得货架坐标系、地面坐标系和运输车坐标系重合，如图6所示。

由此，可以在货架坐标系和无人运输车的运输车坐标系间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，以及地面坐标系和无人运输车的运输车坐标系间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件时，即货架和无人运输车间存在角度偏差，以及无人运输车未按照轨迹行驶方向行驶至地面定位码时，根据地面坐标系和运输车坐标系间的坐标轴夹角旋转无人运输车，以及根据货架坐标系和运输车坐标系间的坐标轴夹角旋转托盘装置，以对无人运输车的行驶方向进行调整，以及对货架相对于无人运输车的角度进行调整。

从图4中可以看出，与图3对应的一些实施例的描述相比，图4对应的一些实施例中的货架角度调整方法的流程400体现了根据地面坐标系对无人运输车进行旋转所扩展的步骤。由此，这些实施例描述的方案可以在地面坐标系和无人运输车的运输车坐标系间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件时，即无人运输车未按照轨迹行驶方向行驶至地面定位码时，根据地面坐标系和运输车坐标系间的坐标轴夹角旋转无人运输车，以对无人运输车的行驶方向进行调整。

进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种货架角度调整装置的一些实施例，这些装置实施例与图3所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图7所示，一些实施例的货架角度调整装置700包括：获取单元701和控制单元702。其中，获取单元701被配置成通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像；控制单元702被配置成响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

可选地，控制单元702可以被进一步配置成：对上述货架定位码图像进行中心点识别，得到上述货架定位码图像的中心点图像坐标作为货架定位码中心点坐标；以上述货架定位码中心点坐标为坐标系原点，根据上述货架定位码图像，构建货架坐标系。

可选地，在控制单元702之前，货架角度调整装置700还可以包括：运输车坐标系构建单元(图中未示出)，被配置成以上述上扫码装置的中心点为坐标系原点，根据上述无人运输车的头部中心点和尾部中心点，构建运输车坐标系。

可选地，获取单元701可以被进一步配置成：响应于当前时刻或上述无人运输车的状态满足预设触发条件，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

可选地，获取单元701可以被进一步配置成：响应于确定上述无人运输车的行驶状态为直行停止状态，通过上述无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

可选地，获取单元701还可以包括：目标地面定位码图像获取单元(图中未示出)，被配置成通过上述无人运输车的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的目标地面定位码图像。

可选地，货架角度调整装置700还可以包括：无人运输车控制单元(图中未示出)，被配置成响应于对应上述目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作。

可选地，货架角度调整装置700还可以包括：执行单元(图中未示出)，被配置成响应于上述货架坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足上述预设角度偏差条件，以及上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足上述预定角度偏差条件，执行以下步骤：控制上述无人运输车根据上述地面坐标系的地面坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作；控制上述无人运输车的托盘装置根据上述货架坐标轴与上述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

可选地，无人运输车控制单元可以被进一步配置成：对上述目标地面定位码图像进行中心点识别，得到上述目标地面定位码图像的中心点图像坐标作为地面定位码中心点坐标；以上述地面定位码中心点坐标为坐标系原点，根据上述目标地面定位码图像，构建地面坐标系。

可以理解的是，该装置700中记载的诸单元与参考图3描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置700及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的无人运输车的终端或图2中的计算设备101)800的结构示意图。图8示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备800可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。处理装置801、ROM 802以及RAM803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。

通常，以下装置可以连接至I/O接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图8中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从ROM 802被安装。在该计算机程序被处理装置801执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像；响应于对应上述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与上述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制上述无人运输车的托盘装置根据上述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“通过无人运输车的上扫码装置，获取上述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种货架角度调整方法，包括：

通过无人运输车的上扫码装置，获取所述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像；

响应于对应所述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与所述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制所述无人运输车的托盘装置根据所述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于对应所述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与所述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制所述无人运输车的托盘装置根据所述坐标轴夹角执行托盘旋转操作，包括：

对所述货架定位码图像进行中心点识别，得到所述货架定位码图像的中心点图像坐标作为货架定位码中心点坐标；

以所述货架定位码中心点坐标为坐标系原点，根据所述货架定位码图像，构建货架坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述响应于对应所述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与所述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制所述无人运输车的托盘装置根据所述坐标轴夹角执行托盘旋转操作之前，所述方法还包括：

以所述上扫码装置的中心点为坐标系原点，根据所述无人运输车的头部中心点和尾部中心点，构建运输车坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过无人运输车的上扫码装置，获取所述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，包括：

响应于当前时刻或所述无人运输车的状态满足预设触发条件，通过所述无人运输车的上扫码装置，获取所述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述响应于当前时刻或所述无人运输车的状态满足预设触发条件，通过所述无人运输车的上扫码装置，获取所述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，包括：

响应于确定所述无人运输车的行驶状态为直行停止状态，通过所述无人运输车的上扫码装置，获取所述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述通过无人运输车的上扫码装置，获取所述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像，包括：

通过所述无人运输车的下扫码装置，获取目标地面定位码位置对应的目标地面定位码图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于对应所述目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制所述无人运输车根据所述地面坐标系的地面坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述货架坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足所述预设角度偏差条件，以及所述地面坐标系的地面坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足所述预定角度偏差条件，执行以下步骤：

控制所述无人运输车根据所述地面坐标系的地面坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作；

控制所述无人运输车的托盘装置根据所述货架坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述响应于对应所述目标地面定位码图像的地面坐标系的地面坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预定角度偏差条件，控制所述无人运输车根据所述地面坐标系的地面坐标轴与所述运输车坐标轴间的坐标轴夹角执行车体旋转操作，包括：

对所述目标地面定位码图像进行中心点识别，得到所述目标地面定位码图像的中心点图像坐标作为地面定位码中心点坐标；

以所述地面定位码中心点坐标为坐标系原点，根据所述目标地面定位码图像，构建地面坐标系。

10.一种货架角度调整装置，包括：

获取单元，被配置成通过无人运输车的上扫码装置，获取所述无人运输车承载的货架底部的货架定位码图像；

控制单元，被配置成响应于对应所述货架定位码图像的货架坐标系的货架坐标轴与所述无人运输车的运输车坐标系的运输车坐标轴间的坐标轴夹角满足预设角度偏差条件，控制所述无人运输车的托盘装置根据所述坐标轴夹角执行托盘旋转操作。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

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