CN111694349A - 一种控制自动导引运输车运动的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种控制自动导引运输车运动的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度；根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿；根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角；控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点；根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。该实施方式实现了自动控制脱离设定轨道的AGV回到目标码点，提高了AGV的运行效率。
Description
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制自动导引运输车运动的方法和装置。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导航装置、能够沿规定的导引路径行驶且具有移载功能的运输车，其广泛应用于工业、运输和电子等领域。
目前，基于二维码导航的AGV被广泛应用，即在AGV的行驶轨道上设置有多个二维码，控制AGV运动时，可通过二维码实现对AGV的定位及导引。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
当AGV脱离二维码轨道后，需采用人工方式将AGV推至二维码轨道上，AGV才能正常运行。这种方式不仅消耗人力，耗时也较长，从而降低AGV的运行效率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种控制自动导引运输车运动的方法和装置，能够自动控制脱离设定轨道的AGV回到目标码点，从而提高AGV的运行效率。
为实现上述目的，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种控制自动导引运输车运动的方法，包括：获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度；根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿；根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角；控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点；根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。
可选地，根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿，包括：根据所述第一单位转动角度、所述第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV的单位旋转角、以及所述AGV对应的单位路程；根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态。
可选地，所述根据所述第一单位转动角度、第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV对应的单位旋转角和单位路程，包括：根据以下第一计算公式，计算所述单位旋转角；根据以下第二计算公式，计算所述单位路程；
所述第一计算公式：
所述第二计算公式：
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程，ΔΦL表征所述第一单位转动角度，ΔΦR表征所述第二单位转动角度，r表征所述主动轮的半径，L表征所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离。
可选地，所述根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态，包括：根据所述AGV的初始姿态(X0,Y0,θ0)，利用以下第三计算公式，确定所述AGV的当前姿态(Xn,Yn,θn)；
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程。
可选地，所述控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，包括：确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速；根据所述第一旋转轮速和第二旋转轮速，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行原地转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的所述目标码点。
可选地，所述根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角，包括：根据所述当前位姿，确定所述AGV对应的姿态角；确定所述AGV的重心至所述目标码点的连线与大地坐标系的X轴之间的夹角；根据所述姿态角和所述夹角，利用以下第四计算公式，计算所述目标旋转角；
γ＝180°-(α-β)
其中，γ表征所述目标旋转角，α表征所述夹角，β表征所述姿态角。
可选地，所述确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速，包括：确定两个所述主动轮中第一主动轮的第一起始加速度；根据所述第一起始加速度、所述第一主动轮的半径以及所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，确定所述第一主动轮对应的所述第一旋转轮速；根据所述第一旋转轮速，确定两个所述主动轮中第二主动轮的所述第二旋转轮速。
可选地，所述根据所述运动方向，控制所述AGV向所述目标码点运动，包括：确定所述AGV对应的第二起始加速度；根据所述当前姿态，确定所述AGV所处的当前位置与所述目标码点之间的距离；根据所述第二起始加速度和所述距离，确定所述AGV的运动速度；根据所述运动速度，控制所述AGV向所述目标码点运动。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种控制自动导引运输车运动的装置，包括：位姿获取模块、方向调节模块和运动控制模块；其中，所述位姿获取模块，用于获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度，根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿；所述方向调节模块，用于根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点；所述运动控制模块，用于根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。
可选地，所述位姿获取模块，用于根据所述第一单位转动角度、所述第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV的单位旋转角、以及所述AGV对应的单位路程；根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态。
可选地，所述位姿获取模块，用于根据以下第一计算公式，计算所述单位旋转角，并根据以下第二计算公式，计算所述单位路程；
所述第一计算公式：
所述第二计算公式：
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程，ΔΦL表征所述第一单位转动角度，ΔΦR表征所述第二单位转动角度，r表征所述主动轮的半径，L表征所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离。
可选地，所述位姿获取模块，用于根据所述AGV的初始姿态(X0,Y0,θ0)，利用以下第三计算公式，确定所述AGV的当前姿态(Xn,Yn,θn)；
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程。
可选地，所述方向调节模块，用于确定所述AGV对应的目标旋转角；确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速；根据所述第一旋转轮速和第二旋转轮速，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行原地转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的所述目标码点。
可选地，所述方向调节模块，用于根据所述当前位姿，确定所述AGV对应的姿态角；确定所述AGV的重心至所述目标码点的连线与大地坐标系的X轴之间的夹角；根据所述姿态角和所述夹角，利用以下第四计算公式，计算所述目标旋转角；
γ＝180°-(α-β)
其中，γ表征所述目标旋转角，α表征所述夹角，β表征所述姿态角。
可选地，所述方向调节模块，用于确定两个所述主动轮中第一主动轮的第一起始加速度；根据所述第一起始加速度、所述第一主动轮的半径以及所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，确定所述第一主动轮对应的所述第一旋转轮速；根据所述第一旋转轮速，确定两个所述主动轮中第二主动轮的所述第二旋转轮速。
可选地，所述运动控制模块，用于确定所述AGV对应的第二起始加速度；根据所述当前姿态，确定所述AGV所处的当前位置与所述目标码点之间的距离；根据所述第二起始加速度和所述距离，确定所述AGV的运动速度；根据所述运动速度，控制所述AGV向所述目标码点运动。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述控制自动导引运输车运动的方法中任一所述的方法。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上述控制自动导引运输车运动的方法中任一所述的方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取AGV脱离设定轨道后的当前位姿，并将AGV的运动方向调节至指向目标码点，然后控制AGV向目标码点运动，以实现控制脱离设定轨道的AGV回到目标码点，从而节省了在恢复AGV运动过程中消耗人力和时间，提高AGV的运行效率。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是本发明实施例提供的一种控制自动导引运输车运动的方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种自动导引运输车的位姿示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种自动导引运输车的位姿示意图；
图4是本发明实施例提供的一种控制自动导引运输车运动的装置的结构示意图；
图5是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图6是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
通常，AGV脱离设定轨道后，需采用人工方式将AGV推回设定轨道上，AGV才能正常运行。这种方式不仅消耗人力，耗时也较长，从而降低AGV的运行效率。
如图1所示，本发明实施例提供了一种控制自动导引运输车运动的方法，该方法包括步骤S101至步骤S105：
步骤S101：获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度。
AGV上设置有两个主动轮，通过控制主动轮的转动角度和转动速度，即可实现对AGV的运动方向和运动速度进行控制。因此，可通过获取所述AGV中两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度，来确定AGV脱离设定轨道后的当前位姿。例如，可通过里程计获取第一单位转动角度和第二单位转动角度。
步骤S102：根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿。
可选地，可先确定所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，然后根据所述第一单位转动角度、第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，确定所述AGV对应的单位旋转角和单位路程。
例如，可通过里程计获取第一单位转动角度和第二单位转动角度。两个主动轮分别为左主动轮和右主动轮，则第一单位转动角度对应于左主动轮的单位转动角度，第二单位转动角度对应右主动轮的单位转动角度。里程计主要由两个光电编码器构成，两个光电编码器可分别检测左、右主动轮在单位时间转过的角度ΔΦL和ΔΦR，然后可通过以下公式(1)和公式(2)分别计算AGV在单位时间内走过的路程ΔS以及其在单位时间内旋转的角度Δθ：
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程，ΔΦL表征所述第一单位转动角度，ΔΦR表征所述第二单位转动角度，r表征所述主动轮的半径，L表征所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离。
然后，通过分别对AGV在单位时间内旋转的角度和在单位时间内走过的路程相对于时间进行积分，即可得到AGV的总旋转角度和总路程，即AGV由初始姿态运动至当前姿态过程中的总角度和总路程。也就是说，通过初始姿态、总角度和总路程，可确定出当前姿态。
总角度可通过对每个单位时间内旋转的角度进行叠加得到，总路程可通过对每个单位时间内走过的路程进行叠加而得到。因此，当前姿态则可通过将AGV的初始姿态与每个单位时间对应的旋转角度和路程进行叠加而得到。具体地，AGV的当前姿态(Xn,Yn,θn)可通过以下公式(3)计算：
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程，且AGV的初始姿态为(X0,Y0,θ0)。
例如，单位时间以ms计，AGV的初始姿态(0ms对应的姿态)为(X0,Y0,θ0)，则AGV在1ms时的姿态为(X1,Y1,θ1)，其中，θ1＝θ0+Δθ，X1＝X0+ΔScosθ1，Y1＝Y0+ΔSsinθ1，以此类推，AGV在2ms时的姿态为(X2,Y2,θ2)，其中，θ2＝θ1+Δθ，X2＝X1+ΔScosθ2，Y2＝Y1+ΔSsinθ2。由此循环迭代，可确定出AGV在当前时刻下的当前姿态。
另外，在AGV的行驶过程中，可动态更新里程计的计量初始姿态，例如AGV在二维码轨道行驶时，AGV每经过一个二维码点，则将该二维码点作为起始二维码点，并将此起始二维码点的坐标作为里程计的计量起始位置，在此起始位置的姿态作为里程计计量的初始姿态，由此可降低里程计累计误差对定位精度的影响。
步骤S103：根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角。
可选地，可通过以下方式确定AGV对应的目标旋转角：根据所述当前位姿，确定所述AGV对应的姿态角；确定所述AGV的重心与所述目标码点的连线与大地坐标系的X轴之间的夹角；根据所述姿态角和所述夹角，利用以下计算公式(4)，计算所述目标旋转角；
γ＝180°-(α-β)………………………(4)
其中，γ表征所述目标旋转角，α表征所述夹角，β表征所述姿态角。
步骤S104：控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点。
为了便于调节AGV的运动方向，可先控制AGV原地旋转，以使AGV指向设定轨道中的起始码点。具体地，可先确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速，再根据所述第一旋转轮速和第二旋转轮速，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行原地转动，以使所述AGV的运动方向指向设定轨道中的所述目标码点。
下面以设定轨道为二维码轨道为例，对本发明实施例提供的方法进行详细说明。例如，AGV的当前姿态如图2所示，其中XR为AGV在当前姿态下对应的运动方向，即XR为AGV的前进方向。将AGV从当前位置调节至二维码轨道上，即需将AGV回到二维码点上。在这里以调节AGV回到起始二维码点为例，则目标码点即为起始二维码点，起始二维码点可以为距离AGV最近的二维码点，也可以为二维码路径上的起始二维码点，图2中的二维码点0即为起始二维码点。
如图2所示，大地坐标系为XIOYI，其中OX1为大地坐标系的X轴，XR为AGV的前进方向，AGV的姿态角即为前进方向XR与大地坐标系的X轴之间的夹角(β角)，然后确定AGV的重心与初始二维码点的连线与大地坐标系的X轴之间的夹角(α角)。为了控制AGV的运动方向XR指向起始二维码点，需控制AGV顺时针旋转180°-(α-β)，即目标旋转角为180°-(α-β)。
然后，可基于目标旋转角继续计算AGV的两个主动轮在旋转过程中的旋转轮速。具体地，可确定两个所述主动轮中第一主动轮的第一起始加速度；根据所述第一起始加速度、所述第一主动轮的半径以及所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，利用以下计算公式(5)计算出第一主动轮绕AGV的重心旋转的角速度：
其中，ω表征第一主动轮绕AGV的重心旋转的角速度，r表征所述主动轮的半径，a1表征所述第一起始加速度，L表征所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，γ表征所述目标旋转角，t1表征所述AGV的旋转时刻。
AGV脱离二维码轨道后处于静止状态，若想控制AGV回到起始二维码点，需使AGV从静止状态回到运动状态，而从静止到运动的过程需要一个加速度，则需向AGV一个第一起始加速度，由此可计算出AGV的角加速
其中，第一起始加速度可由用户自定义，仅需符合AGV电机硬件条件即可。基于AGV的角加速度，可确定出AGV在旋转过程中单位时间内的旋转角速度。由于调控AGV运动方向的过程中，AGV的运动状态为静止-运动-静止，运动过程即旋转过程。由于调控过程的起始状态和终止状态均为静止状态，则旋转过程为先加速后减速的过程。因此，AGV绕重心旋转的角速度ω随时间的变化而变化，即当旋转时刻
时，AGV做加速运动，因此绕重心旋转的角速度ω随旋转时刻的增大而增大，即此时
而当
时，AGV做减速运动，因此绕重心旋转的角速度ω随旋转时刻的增大而减小，即此时
在计算出第一主动轮绕AGV的重心旋转的角速度之后，可根据计算出的角速度，利用以下计算公式(6)计算第一主动轮对应的第一旋转轮速：
其中，
表征所述第一旋转轮速，ω表征第一主动轮绕AGV的重心旋转的角速度，r表征所述主动轮的半径。
由于旋转过程为原地旋转，因此第一主动轮与第二主动轮的旋转轮速大小相等且方向相反，则根据第一主动轮的第一旋转轮速，利用以下计算公式(7)计算出第二主动轮的第二旋转轮速：
其中，
表征所述第二旋转轮速，
表征所述第一旋转轮速。
根据无滑动、纯滚动约束、刚体角速度相等等理论，可得
由于旋转过程为原地旋转，则AGV的左主动轮和右主动轮的旋转轮速大小相等且方向相反，即
因此左主动轮或右主动轮的旋转轮速
也就是说，当左主动轮的旋转轮速为
时，右主动轮的旋转轮速为
当右主动轮的旋转轮速为
时，左主动轮的旋转轮速为
根据左右主动轮在各个单位时间内的旋转轮速，即可控制AGV实现原地旋转，使得AGV的运动方向指向起始二维码点，此时AGV的姿态如图3所示。
步骤S105：根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。
可选地，可先确定所述AGV对应的第二起始加速度，然后根据所述当前姿态，确定所述AGV所处的当前位置与所述目标码点之间的距离；根据所述第二起始加速度和所述距离，利用以下计算公式(8)或计算公式(9)，计算所述AGV的运动速度,最后可根据计算出的运动速度，控制所述AGV向所述目标码点运动。
其中，V表征所述运动速度，a2表征所述第二起始加速度，Vmax表征所述最大速度，X表征所述距离，t2表征所述AGV的运动时刻。
将AGV的运动方向调节至指向起始二维码点后，AGV仍处于静止状态，因此AGV从当前位置回到初始二维码点的过程中，AGV也需经历静止-运动-静止过程。此时需再向AGV施加第二起始加速度，以使AGV从静止状态更改至运动状态，因此运动过程的起始阶段必为加速过程，第二起始加速度也可由用户自定义，仅需符合AGV电机硬件条件即可。
而当AGV所处的当前位置与初始二维码点之间的距离较小时，例如
时，为了尽量缩短运动时间，则AGV从当前位置回到起始二维码点的运动过程仅有加速和减速过程，此时可通过公式(8)计算AGV的运动速度。若AGV所处的当前位置与初始二维码点之间的距离较大，例如
时，AGV受其动力限制而具有最大速度限制，因此其运动过程为加速-匀速-减速过程，而为了尽可能缩短运动时间，匀速过程的速度即为AGV的最大速度，此时则可通过公式(9)计算AGV的运动速度。
根据无滑动、纯滚动约束、刚体角速度相等等理论，可得
由于AGV在从当前位置回到起始二维码点的过程中做直线运动，因此两个主动轮的滚动轮速相等，即
则两个主动轮的滚动轮速均为
综上所述，可通过以上控制算法计算AGV两个主动轮的在单位时间内的旋转轮速，根据旋转轮速控制AGV进行旋转，以使脱离二维码轨道的AGV的运动方向指向目标码点(起始二维码点)。然后计算AGV两个主动轮在单位时间内的滚动轮速，以在较短的时间内控制AGV做直线运动回到目标码点，以恢复AGV的运行。
在AGV回到目标码点后，可利用本发明任一实施例提供的控制方法控制AGV进行原地旋转，以使AGV的运动方向指向下一个二维码点，即使AGV的姿态角成90°或180°或270°或360°，以便于AGV的继续行驶。
如图4所示，本发明实施例提供了一种控制自动导引运输车运动的装置400，包括：位姿获取模块401、方向调节模块402和运动控制模块403；其中，
所述位姿获取模块401，用于获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度，根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿；
所述方向调节模块402，用于根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点；
所述运动控制模块403，用于根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。
可选地，所述位姿获取模块401，用于根据所述第一单位转动角度、所述第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV的单位旋转角、以及所述AGV对应的单位路程；根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态。
可选地，所述位姿获取模块401，用于根据以下第一计算公式，计算所述单位旋转角，并根据以下第二计算公式，计算所述单位路程；
所述第一计算公式：
所述第二计算公式：
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程，ΔΦL表征所述第一单位转动角度，ΔΦR表征所述第二单位转动角度，r表征所述主动轮的半径，L表征所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离。
可选地，所述位姿获取模块401，用于根据所述AGV的初始姿态(X0,Y0,θ0)，利用以下第三计算公式，确定所述AGV的当前姿态(Xn,Yn,θn)；
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程。
可选地，所述方向调节模块402，用于确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速；根据所述第一旋转轮速和第二旋转轮速，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行原地转动，以使所述AGV的运动方向指向所述目标码点。
可选地，所述方向调节模块402，用于根据所述当前位姿，确定所述AGV对应的姿态角；确定所述AGV的重心至所述目标码点的连线与大地坐标系的X轴之间的夹角；根据所述姿态角和所述夹角，利用以下第四计算公式，计算所述目标旋转角；
γ＝180°-(α-β)
其中，γ表征所述目标旋转角，α表征所述夹角，β表征所述姿态角。
可选地，所述方向调节模块402，用于确定两个所述主动轮中第一主动轮的第一起始加速度；根据所述第一起始加速度、所述第一主动轮的半径以及所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，确定所述第一主动轮对应的所述第一旋转轮速；根据所述第一旋转轮速，确定两个所述主动轮中第二主动轮的所述第二旋转轮速。
可选地，所述方向调节模块402，用于利用以下第五计算公式，计算所述第一主动轮绕AGV的重心旋转的角速度；根据所述角速度，利用第六公式计算所述第一旋转轮速；根据所述第一旋转轮速，利用第七计算公式计算所述第二旋转轮速；
所述第五计算公式为：
其中，ω表征第一主动轮绕AGV的重心旋转的角速度，r表征所述主动轮的半径，a1表征所述第一起始加速度，L表征所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，γ表征所述目标旋转角，t1表征所述AGV的旋转时刻。
所述第六计算公式为：
其中，
表征所述第一旋转轮速，ω表征第一主动轮绕AGV的重心旋转的角速度，r表征所述主动轮的半径。
所述第七计算公式为：
其中，
表征所述第二旋转轮速，
表征所述第一旋转轮速。
可选地，所述运动控制模块403，用于确定所述AGV对应的第二起始加速度；根据所述当前姿态，确定所述AGV所处的当前位置与所述目标码点之间的距离；根据所述第二起始加速度和所述距离，确定所述AGV的运动速度；根据所述运动速度，控制所述AGV向所述目标码点运动。
可选地，所述运动控制模块403，用于利用以下第八计算公式计算所述运动速度；
其中，V表征所述运动速度，a2表征所述第二起始加速度，X表征所述距离，t2表征所述AGV的运动时刻。
可选地，所述运动控制模块403，用于确定所述AGV对应的最大速度，并利用以下第九计算公式计算所述运动速度；
其中，V表征所述运动速度，a2表征所述第二起始加速度，Vmax表征所述最大速度，X表征所述距离，t2表征所述AGV的运动时刻。
本发明实施例还提供了一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明上述实施例任一所述的方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如本发明上述实施例任一所述的方法。
图5示出了可以应用本发明实施例的控制自动导引运输车运动的方法或控制自动导引运输车运动的装置的示例性系统架构500。
如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种通讯客户端应用，例如网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具等。
终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的控制自动导引运输车运动的方法一般由服务器505执行，相应地，控制自动导引运输车运动的装置一般设置于服务器505中。
应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括：位姿获取模块、方向调节模块和运动控制模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，位姿获取模块还可以被描述为“获取所述自动导引运输车AGV的当前位姿的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：获取所述自动导引运输车AGV的当前位姿；根据所述当前位姿调节所述AGV的运动方向，以使所述AGV的运动方向指向目标码点；根据所述运动方向，控制所述AGV向所述目标码点运动。
根据本发明实施例的技术方案，通过获取AGV脱离设定轨道后的当前位姿，并将AGV的运动方向调节至指向目标码点，然后控制AGV向目标码点运动，以实现控制脱离设定轨道的AGV回到目标码点，从而节省了在恢复AGV运动过程中消耗人力和时间，提高AGV的运行效率。另外，本发明实施例采用开环的短距离直线路径规划方法，可有效降低传感器成本和运控芯片运算量。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (11)
1.一种控制自动导引运输车运动的方法，其特征在于，包括：
获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度；
根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿；
根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角；
控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点；
根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿，包括：
根据所述第一单位转动角度、所述第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV的单位旋转角、以及所述AGV对应的单位路程；
根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据所述第一单位转动角度、第二单位转动角度、所述主动轮的半径、所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，计算所述AGV对应的单位旋转角和单位路程，包括：
根据以下第一计算公式，计算所述单位旋转角；
根据以下第二计算公式，计算所述单位路程；
所述第一计算公式：
所述第二计算公式：
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程，ΔΦL表征所述第一单位转动角度，ΔΦR表征所述第二单位转动角度，r表征所述主动轮的半径，L表征所述主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
所述根据AGV的初始姿态、以及所述单位旋转角和所述单位路程，确定所述当前姿态，包括：
根据所述AGV的初始姿态(x0，Y0，θ0)，利用以下第三计算公式，确定所述AGV的当前姿态(Xn，Yn，θn)；
其中，Δθ表征所述单位旋转角，ΔS表征所述单位路程。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角，包括：
根据所述当前位姿，确定所述AGV对应的姿态角；
确定所述AGV的重心至所述目标码点的连线与大地坐标系的X轴之间的夹角；
根据所述姿态角和所述夹角，利用以下第四计算公式，计算所述目标旋转角；
γ＝180°-(α-β)
其中，γ表征所述目标旋转角，α表征所述夹角，β表征所述姿态角。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，包括：
确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速；
根据所述第一旋转轮速和第二旋转轮速，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行原地转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的所述目标码点。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述确定所述AGV中两个主动轮分别对应的第一旋转轮速和第二旋转轮速，包括：
确定两个所述主动轮中第一主动轮的第一起始加速度；
根据所述第一起始加速度、所述第一主动轮的半径以及所述第一主动轮的圆心与所述AGV重心之间的距离，确定所述第一主动轮对应的所述第一旋转轮速；
根据所述第一旋转轮速，确定两个所述主动轮中第二主动轮的所述第二旋转轮速。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述根据所述运动方向，控制所述AGV向所述目标码点运动，包括：
确定所述AGV对应的第二起始加速度；
根据所述当前姿态，确定所述AGV所处的当前位置与所述目标码点之间的距离；
根据所述第二起始加速度和所述距离，确定所述AGV的运动速度；
根据所述运动速度，控制所述AGV向所述目标码点运动。
9.一种控制自动导引运输车运动的装置，其特征在于，包括：位姿获取模块、方向调节模块和运动控制模块；其中，
所述位姿获取模块，用于获取所述自动导引运输车AGV的两个主动轮分别对应的第一单位转动角度和第二单位转动角度，根据所述AGV的初始姿态、所述第一单位转动角度和所述第二单位转动角度，确定所述AGV脱离设定轨道后的当前位姿；
所述方向调节模块，用于根据所述当前位姿确定所述AGV对应的目标旋转角，控制所述AGV根据所述目标旋转角进行转动，以使所述AGV的运动方向指向所述设定轨道中的目标码点；
所述运动控制模块，用于根据所述运动方向，控制所述AGV向所述设定轨道中的所述目标码点运动。
10.一种服务器，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
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