JP2021169307A - 車両クルーズ制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】出発地から目的地まで自動的に走行することができる車両のフォワードクルーズ制御を実現する。【解決手段】予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得し、車両の現在の測位情報を取得し、現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトし、現在の測位情報に基づいて目標軌跡から目標点を取得し、車両のホイールベース及び現在の速度を取得し、目標点、現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に基づいて車両の前輪の回転すべき角度を算出し、回転すべき角度に応じて車両の動きを制御する。【選択図】図１

Description

本出願は、車両制御の分野に関し、具体的には、自動運転の分野、人工知能技術の分野に関し、特に、車両クルーズ制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体に関する。

自動駐車システム（Ｈｏｍｅｚｏｎｅ Ａｕｔｏ Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ、Ｈ−ＡＶＰ）は、ユーザが自動駐車することを支援することができる。Ｈ−ＡＶＰシステムを使用してユーザが自動駐車することを支援するプロセスでは、フォワードクルーズ技術により、車両が駐車場所まで自動的に運転するように制御される必要がある。したがって、Ｈ−ＡＶＰシーンでのフォワードクルーズをどのように実現するかは、解決すべき緊急問題になっている。

本出願は、車両クルーズ制御方法、装置、機器及び記憶媒体を提供する。

第１の態様では、本出願の実施例は、予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得するステップと、前記車両の現在の測位情報を取得するステップと、前記現在の測位情報に基づいて、前記３次元軌跡マップから前記車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトするステップと、前記現在の測位情報に基づいて、前記目標軌跡から目標点を取得するステップと、前記車両のホイールベース及び現在の速度を取得し、前記目標点、前記現在の測位情報、前記ホイールベース及び前記現在の速度に基づいて、前記車両の前輪の回転すべき角度を算出するステップと、前記回転すべき角度に応じて前記車両の動きを制御するステップと、を含む車両クルーズ制御方法を提供する。

第２の態様では、本出願の実施例は、出発地から目的地までの前記車両の予め構築された３次元軌跡マップを取得するように構成される第１の取得モジュールと、記車両の現在の測位情報を取得するように構成される第２の取得モジュールと、前記現在の測位情報に基づいて、前記３次元軌跡マップから前記車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトするように構成される軌跡インターセプトモジュールと、前記現在の測位情報に基づいて、前記目標軌跡から目標点を取得するように構成される第３の取得モジュールと、前記車両のホイールベース及び現在の速度を取得するように構成される第４の取得モジュールと、前記目標点、前記現在の測位情報、前記ホイールベース及び前記現在の速度に基づいて前記車両の前輪の回転すべき角度を算出し、前記回転すべき角度に応じて前記車両の動きを制御するように構成される制御モジュールと、を備える車両クルーズ制御装置を提供する。

第３の態様では、本出願の実施例は、少なくとも１つのプロセッサと、該少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されたメモリと、を備え、前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサに実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが第１態様に記載の車両クルーズ制御方法を実行可能である電子機器を提供する。

第４の態様では、本出願の実施例は、コンピュータ命令が記憶されている非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が、前記コンピュータに第１態様に記載の車両クルーズ制御方法を実行させる非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
第５態様では、本出願の実施例は、コンピュータに第１態様に記載の車両クルーズ制御方法を実行させる、コンピュータプログラムを提供する。

本出願の実施例の技術的解決手段によれば、車両のフォワードクルーズ制御が行われる場合、使用される軌跡マップが予め構築された３次元軌跡マップであるため、本出願のクルーズ制御方法は、任意の道路シーン（道路が複雑なシーン又は直進が簡単なシーン）に応用することができ、この道路を走行するときの車両の３次元軌跡マップが予め構築されている限り、自動運転する時に、この予め構築された３次元軌跡マップと車両の測位情報とに基づいて、車両のフォワードクルーズ制御を実現することができ、車両は、出発地から目的地まで自動的に走行することができる。

この概要部分で説明される内容は、本出願の実施例の肝心な特徴又は重要な特徴を特定するためのものではなく、また、本出願の範囲を制限するためのものでもないを理解されたい。本出願の他の特徴は、以下の説明により理解されやすくなる。

図面は、この解決手段をよりよく理解するために使用され、本出願を限定するものではない。
本出願の１つの実施例による車両クルーズ制御方法のフローチャートである。 本出願の実施例による車両の前輪の回転すべき角度を算出する例を示す図である。 本出願の別の実施例による車両クルーズ制御方法のフローチャートである。 本出願のさらに別の実施例による車両クルーズ制御方法のフローチャートである。 本出願の１つの実施例による車両クルーズ制御装置の構成ブロック図である。 本出願の別の実施例による車両クルーズ制御装置の構成ブロック図である。 本出願の実施例による車両クルーズ制御方法を実現するための電子機器のブロック図である。

以下に図面を参照して本出願の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするために、その中には本出願の実施例の様々な詳細が含まれており、それらは単なる例示的なものとみなされるべきである。したがって、当業者は、本出願の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができることを理解されたい。同様に、明確及び簡潔するために、以下の説明では、公知の機能及び構成ついての説明を省略する。

図１は、本出願の１つの実施例による車両クルーズ制御方法のフローチャートである。なお、本出願の実施例による車両クルーズ制御方法の実行主体は、本出願の実施例による車両クルーズ制御装置であり、この装置は、ソフトウェア及び／又はハードウェアの形態で実現されてもよく、この装置は、電子機器内に構成されてもよく、電子機器は、端末、サーバなどを備えることができるが、これらに限定されない。

本出願の実施例は、車両制御命令に関し、特に、自動運転の分野、人工知能技術の分野に関し、ここで、自動運転技術の分野は、主に自動運転方法、自動駐車方法、自動運転を支援するアルゴリズムモデル、及び自動運転をサポートするハードウェアシステムアーキテクチャ設計などを研究し、自動運転技術分野の自動駐車方法は、車両が手動制御なしで駐車スペースに自動運転することを指す。人工知能（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）は、英語の略語がＡＩである。それは、人間の知能をシミュレートしたり、伸したり、拡張したりするための理論、方法、技術及びアプリケーションシステムを研究及び開発する新しい技術科学である。

なお、自動駐車システムは、ユーザが車両を自動駐車することを支援することができる。
自動駐車システムを使用してユーザが自動駐車を完了することを支援するプロセスでは、フォワードクルーズ技術により、車両が出発地から目的地まで自動的に運転するように制御される必要がある。
本出願の実施例は、車両のフォワードクルーズ制御を実現して車両を出発地から目的地まで走行させる方法を提供する。図１に示すように、この車両クルーズ制御方法は、以下のステップ１０１〜ステップ１０６を含むことができる。

ステップ１０１において、予め構築された出発地から目的地までの前記車両の３次元軌跡マップを取得する。

なお、本出願の実施例による車両クルーズ制御方法は、自動駐車システムに適用されてもよい。
この自動駐車システムは、主に車両レンタルと車両返却の２つの部分を含み、ここで、車両レンタルは、車両が駐車スペースからユーザによって選択された目的地まで走行することを指し、車両返却は、車両がユーザによって選択された出発地から駐車スペースの近くまで走行することを指す。車両レンタルプロセス又は車両返却プロセスに関わらず、フォワードクルーズ制御により車両の前進を制御する必要があり、車両レンタルプロセスでは、フォワードクルーズ制御により車両の前進を制御する場合、上記の出発地は、駐車スペースの近くのある位置として理解されてもよく、上記の目的地は、ユーザによって選択された目的地として理解されてもよい。車両返却プロセスでは、フォワードクルーズ制御により車両の前進を制御する場合、上記の出発地は、ユーザの現在の位置として理解されてもよく、上記の目的地は、駐車スペースの近くのある位置として理解されてもよい。

本出願の実施例では、出発地から目的地までの車両のオートクルーズを実現するために、まず出発地から目的地までのこの車両の３次元軌跡マップを構築する必要があり、これにより、車両は、この予め構築された３次元軌跡マップと測位技術とに基づいて、出発地から目的地までのオートクルーズを実現する。１つの可能な実現形態として、３次元軌跡マップは、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において前記車両上のカメラの複数の撮影角度に基づいてそれぞれ収集された前記デモンストレーション段階おける車両の前方の道路の画像に基づいて構築されてもよい。ここで、出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップの構築方式については、後の実施例の説明を参照できる。

ステップ１０２において、車両の現在の測位情報を取得する。

本出願のいくつかの実施例では、車両上の測位装置、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全地球測位システム）などにより、車両の現在の測位情報を取得することができる。本出願の他のいくつかの実施例では、車両上のフロント広角カメラによって車両の前方の道路の画像を収集し、収集された画像に基づいて現在の前方の道路の３次元画像を再構成し、この３次元画像と予め構築された３次元軌跡マップとに基づいて測位して、車両の現在の測位情報を取得することができる。他の技術的手段を使用して車両の現在の測位情報を取得することもできることを理解されたい。本出願では、これは具体的に限定されない。

ステップ１０３において、現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトする。

３次元軌跡マップが出発地から目的地までの車両の走行した運転軌跡であるため、車両のクルーズ制御を行う場合、現在の３次元軌跡だけで車両の現在のクルーズ制御を実現することができることを理解されたい。したがって、本出願の実施例では、車両の現在の測位情報を取得する場合、この現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の前方の一定の距離の目標軌跡をインターセプトすることができる。これにより、車両の前方の一定の距離の３次元軌跡を使用して車両のリアルタイムフォワードクルーズ制御を実現することにより、計算量を削減することができる。

ステップ１０４において、現在の測位情報に基づいて、目標軌跡から目標点を取得する。

本出願の実施例では、まず現在の測位情報に基づいて、目標軌跡上で車両に最も近い点を見つけ、次に、この車に最も近い点に基づいてこの目標点を見つけることができる。具体的には、前方視距離範囲内で、目標軌跡上に複数の点が存在する可能性があり、開始点から前方視距離に最も近い点を選択すべきであり、要件を満たしている点を見つけるために、まず、目標軌跡上のその時点に最も近い点を選択することができ、それによって目標軌跡上で車両に最も近い点を見つけるこができ、この見つけた、車両に最も近い点により、目標軌跡におけるこの点から前方視距離に近い点を取得し、この点を目標点として決定することができる。

ステップ１０５において、車両のホイールベース及び現在の速度を取得し、目標点、現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に基づいて車両の前輪の回転すべき角度を算出する。

本出願の実施例では、目標点が取得された後、Ｐｕｒｅ Ｐｅｒｓｕｉｔ（ピュアトラッキング）アルゴリズムに基づいて、目標点、現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に従って車両の前輪の回転すべき角度を算出することができる。

ピュアトラッキングアルゴリズムでは、車両の後車軸を接点とし、車両の縦方向の車体を接線とし、前輪の回転角度を制御することで、車両は、目標点を通過する円弧Ａに沿って走行することができる。例えば、図２に示すように、図の（ｇ_ｘ，ｇ_ｙ）は、目標軌跡Ｂ上に位置する、次の追跡すべき目標点であり、現在、この目標点を通過するように車両の後車軸を制御する必要があり、ｌ_ｄは車両の現在の位置（即ち後車軸の位置）から目標点までの距離を表し、αは、現在の車体姿勢と目標点との間の夾角を表し、そのため、正弦法則に従って次の変換式を導出することができる。

ここで、Ｒが所定の前輪転舵角では後車輪が沿う円の半径である。

目標軌跡の曲率がκ＝１／Ｒであるため、上記の式はκ＝２ｓｉｎα／ｌ_ｄとして表すこともできる。

式ｔａｎδ＝Ｌ／Ｒにより、次の式が得られる。

さらに時間という変数を追加すると、

なお、時間を考慮すると、時刻ｔにおける車体と目標点との間の夾角α（ｔ）及び目標点からの前方視距離ｌ_ｄを知る場合、車両のホイールベースＬが固定されているため、上記の式を使用して前輪の回転角δを推定することができ、ピュアトラッキングアルゴリズムの原理をよりよく理解するために、横方向の車両の現在の姿勢と目標点との間の誤差を表す新しい量を定義することができ、これにより、夾角正弦：ｓｉｎ（α）＝ｅ_ｌ／ｌ_ｄを得ることができ、曲率は、次のように表すことができる。

本質的に横方向の誤差であることを考慮すると、上記の式から、ピュアトラッキングコントローラは、実際には横方向の回転角のＰコントローラであり、その係数Ｐが２／ｌ_ｄ ^２ であり、このＰコントローラがパラメータｌ_ｄ（即ち前方視距離）の影響を大きく受けるため、どのように前方視距離を調整するかは、ピュアトラッキングアルゴリズムの鍵になり、一般的には、ｌ_ｄは、車速の関数と考えられ、異なる車速では異なる前方視距離を選択する必要がある。

前方視距離を調整する一般的な方法は、前方視距離を車両の縦方向速度の線形関数として表し、即ちｌ_ｄ＝Ｋｖ_ｔとして表し、前輪の回転角の式は、次の式（１）になる。

ピュアトラッキングコントローラの調整は係数Ｋの調整になり、一般的には、最大、最小の前方視距離を使用して前方視距離を制約し、前方視距離が大きいほど、軌跡のトラキングがスムーズになり、前方視距離が小さいほど、トラキングがより正確になる（当然、制御の振動をもたらす）。したがって、車両のホイールベースと現在の速度とが取得された後、現在の車体姿勢と目標点との間の夾角を算出し、この夾角、ホイールベース、現在の速度に従って、前輪の回転角を算出するための上記の式（１）を使用して、車両の前輪の回転すべき角度を算出することができ、ここで、この回転すべき角度は、車両が目標点に到達するために必要な回舵角として理解されてもよい。

ステップ１０６において、回転すべき角度に応じて車両の動きを制御する。

選択可能に、車両の前輪の現在の回転すべき角度が推定された場合、現在の回転すべき角度に応じて車両の動きを制御して、車両が目標点に到達できるようにし、単位時間内の車両の動きに合わせて車両の状態を更新して、車両が目標軌跡に沿って前方に走行するようにし、これにより、車両は、出発点から目的地まで自動的に走行することができる。

本出願の実施例による車両クルーズ制御方法では、予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得し、車両の現在の測位情報を取得し、現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトすることができ、次に、現在の測位情報に基づいて目標軌跡から目標点を取得し、目標点、車両の現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に基づいて車両の前輪の回転すべき角度を算出し、さらに回転すべき角度に応じて車両の動きを制御して、車両が出発地から目的地まで自動的に走行できるようにする。これにより、車両のフォワードクルーズ制御が行われる場合、使用される軌跡マップが予め構築された３次元軌跡マップであるため、本出願のクルーズ制御方法は、任意の道路シーン（道路が複雑なシーン又は直進が簡単なシーン）に応用することができ、この道路を走行するときの車両の３次元軌跡マップが予め構築されている限り、自動運転する時に、この予め構築された３次元軌跡マップと車両の測位情報とに基づいて、車両のフォワードクルーズ制御を実現することができ、車両は、出発地から目的地まで自動的に走行することができ、バレーパーキング応用シーンに応用することができる。

なお、出発地から目的地までの車両のオートクルーズを実現することができるために、まず出発地から目的地までのこの車両の３次元軌跡マップを構築する必要があり、これにより、車両は、この予め構築された３次元軌跡マップと測位技術とに基づいて、出発地から目的地までのオートクルーズを実現する。本出願のいくつかの実施例では、図３に示すように、図１に示すことに基づいて、予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得する前に、この車両クルーズ制御方法は、以下のステップ３０１とステップ３０２をさらに含むことができる。

ステップ３０１において、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において、車両上のカメラの複数の撮影角度に基づいてデモンストレーション段階における車両の前方の道路の画像をそれぞれ収集する。

例えば、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するプロセスをデモンストレーションすることができ、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において、車両上のカメラの複数の撮影角度に基づいてデモンストレーション段階における車両の前方の道路の画像をそれぞれ収集することができる。例えば、車両のフロントガラス上に広角カメラが取り付けられ、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において、このカメラを使用して複数の撮影角度から車両の前方の道路の画像を同時に収集することができる。一例として、この撮影角度の数が３つであってもよく、つまり、３つの異なる撮影角度で車両の前方の道路の画像を収集することができ、これにより、その後、異なる撮影角度で収集された画像に基づいて３次元再構成を行って、出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを構築することができる。

ステップ３０２において、収集された画像に基づいて出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを構築する。

選択可能に、収集された画像から、複数の撮影角度に基づいて収集された同じシーンの画像を取得し、同じシーンの画像を重ね合わせて、同じシーンの３次元画像を取得し、次に、出発地から目的地までの異なるシーンの３次元画像をスプライスして、出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを生成する。即ち、異なる撮影角度で収集された画像を重ね合わせて３次元再構成を実現することにより、計算が簡単であり、計算量が削減される。

これにより、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において、収集された前方の道路の画像で３次元再構成を行い、出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを構築し、ユーザが車両を運転して走行する３次元軌跡を再現する。

本出願のいくつかの実施例では、画像測位によって車両の現在の測位情報を取得することができる。具体的には、図４に示すように、車両の現在の測位情報を取得する具体的な実現プロセスは、以下のステップ４０１〜ステップ４０５を含むことができる。

ステップ４０１において、カメラの複数の撮影角度に基づいて、車両の現在の前方の道路の画像をそれぞれ収集する。

つまり、自動運転段階では、フォワードクルーズ技術により車両が前進するように制御されると、車両上のフロントビューカメラの複数の撮影角度で車両の前方の道路の画像をそれぞれ収集することができる。

ステップ４０２において、収集された車両の現在の前方の道路の画像を重ね合わせて、現在の前方の道路の３次元画像を取得する。

ステップ４０３において、現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を抽出する。

ステップ４０４において、現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を３次元軌跡マップの環境特徴とマッチングする。

つまり、予め構築された３次元軌跡マップには、各シーンの環境特徴がある。現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴が取得された後、この環境特徴を、３次元軌跡マップの環境特徴とマッチングし、マッチング結果に応じて車両の現在の測位情報を決定することができる。

ステップ４０５において、マッチングされた環境特徴に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の測位情報を決定する。

これにより、予め構築された３次元軌跡マップと組み合わせて、画像測位によって車両の現在の測位情報を取得し、レーダー、ＧＰＳなどの他のハイエンド機器なしで車両の現在の位置を測位でき、コストが削減される。

測位の精度を向上させ、車両の走行の安全性を確保するために、本出願のいくつかの実施例では、測位プロセスにおいて、走行距離計に基づいてリアルタイム動き補正を実現することができ、測位の頻度を増加させることができる。具体的には、測位プロセスにおいて、カメラが非収集期間にある場合、カメラの現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離を取得し、カメラの現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離と、前の収集期間に収集された車両の前方の道路の画像に基づいて取得された測位情報とに基づいて、車両のリアルタイム測位情報を取得する。

なお、３次元再構成された３次元軌跡マップと画像測位とに基づいて車両測位を実現するため、計算能力の低い車載プラットフォームでは、測位頻度が低く、測位精度を向上させるために、走行距離計に基づいてリアルタイム動き補正を実現して、測位の頻度を増加させることができる。
つまり、測位プロセスでは、カメラが収集期間にある場合、画像測位によって車両の現在の位置を測位することができる。カメラが非収集期間にある場合、この期間に車両が前進し続けるため、このとき、この現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離を取得し、カメラの現在の非収集期間内にこの車両が走行した走行距離と、前の収集期間に収集された車両の前方の道路の画像に基づいて取得された測位情報とに基づいて、車両のリアルタイム測位情報を取得することができる。例えば、前の収集期間に収集された車両の前方の道路の画像に基づいて取得された測位情報は車両が２００メートル走行したことであるが、この現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離が１０メートルであると仮定すると、この走行距離を前回に取得された測位情報に補正して、車両がすでに２１０メートル走行したという車両のリアルタイム測位情報を取得する。

図５は、本出願の１つの実施例による車両クルーズ制御装置の構成ブロック図である。図５に示すように、この車両クルーズ制御装置５００は、第１の取得モジュール５１０、第２の取得モジュール５２０、軌跡インターセプトモジュール５３０、第３の取得モジュール５４０、第４の取得モジュール５５０、及び制御モジュール５６０を備えることができる。

具体的には、第１の取得モジュール５１０は、予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得するように構成される。１つの可能な実現形態として、３次元軌跡マップは、画像に基づいて構築され、前記画像は、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において、前記車両上のカメラの複数の撮影角度に基づいてそれぞれ収集された前記デモンストレーション段階における車両の前方の道路の画像である。

本出願のいくつかの実施例では、このような画像に基づいて前記３次元軌跡マップを構築することは、前記画像から、前記複数の撮影角度に基づいて収集された同じシーンの画像を取得することと、前記同じシーンの画像を重ね合わせて、同じシーンの３次元画像を取得することと、前記出発地から前記目的地までの異なるシーンの３次元画像をスプライスして、前記出発地から前記目的地までの前記車両の３次元軌跡マップを生成することとを含む。

第２の取得モジュール５２０は、車両の現在の測位情報を取得するように構成される。本出願のいくつかの実施例では、第２の取得モジュール５２０は、具体的には、カメラの複数の撮影角度に基づいて車両の現在の前方の道路の画像をそれぞれ収集し、収集された車両の現在の前方の道路の画像を重ね合わせて、現在の前方の道路の３次元画像を取得し、現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を抽出し、現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を３次元軌跡マップの環境特徴とマッチングし、マッチングされた環境特徴に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の測位情報を決定するように構成される。

軌跡インターセプトモジュール５３０は、現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトするように構成される。

第３の取得モジュール５４０は、現在の測位情報に基づいて、目標軌跡から目標点を取得するように構成される。

第４の取得モジュール５５０は、車両のホイールベース及び現在の速度を取得するように構成される。

制御モジュール５６０は、目標点、現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に基づいて車両の前輪の回転すべき角度を算出し、回転すべき角度に応じて車両の動きを制御するように構成される。

本出願の実施例による車両クルーズ制御装置は、予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得し、車両の現在の測位情報を取得し、現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトし、次に、現在の測位情報に基づいて目標軌跡から目標点を取得し、目標点、車両の現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に基づいて車両の前輪の回転すべき角度を算出し、さらに回転すべき角度に応じて車両の動きを制御して、車両が出発地から目的地まで自動的に走行できるようにする。これにより、車両のフォワードクルーズ制御が行われる場合、使用される軌跡マップが予め構築された３次元軌跡マップであるため、本出願のクルーズ制御方法は、任意の道路シーン（道路が複雑であるシーン又は直進が簡単であるシーン）に応用されてもよく、この道路を走行するときの車両の３次元軌跡マップが予め構築されている限り、自動的に運転する時に、この予め構築された３次元軌跡マップと車両の測位情報とに基づいて、車両のフォワードクルーズ制御を実現することができ、車両は、出発地から目的地まで自動的に運転することができ、バレーパーキング応用シーンに応用することができる。

図６は、本出願の別の実施例による車両クルーズ制御装置の構成ブロック図である。図６に示すように、この車両クルーズ制御装置６００は、第１の取得モジュール６１０、第２の取得モジュール６２０、軌跡インターセプトモジュール６３０、第３取得モジュール６４０、第４の取得モジュール６５０、制御モジュール６６０、第５の取得モジュール６７０、及び第６の取得モジュール６８０を備える。

具体的には、第１の取得モジュール６１０は、予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得するように構成される。

第２の取得モジュール６２０は、車両の現在の測位情報を取得するように構成される。

軌跡インターセプトモジュール６３０は、現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトするように構成される。

第３の取得モジュール６４０は、現在の測位情報に基づいて、目標軌跡から目標点を取得するように構成される。

第４の取得モジュール６５０は、車両のホイールベース及び現在の速度を取得するように構成される。

制御モジュール６６０は、目標点、現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に基づいて車両の前輪の回転すべき角度を算出し、回転すべき角度に応じて車両の動きを制御するように構成される。

第５の取得モジュール６７０は、測位プロセスにおいて、カメラが非収集期間にある場合、カメラの現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離を取得するように構成され得る。

第６の取得モジュール６８０は、カメラの現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離と、前の収集期間に収集された車両の前方の道路の画像に基づいて取得された測位情報とに基づいて、車両のリアルタイム測位情報を取得するように構成され得る。

本出願の実施例による車両クルーズ制御装置は、測位プロセスにおいて、カメラが非収集期間にある場合、カメラの現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離を取得し、カメラの現在の非収集期間内に車両が走行した走行距離と、前の収集期間に収集された車両の前方の道路の画像に基づいて取得された測位情報とに基づいて、車両のリアルタイム測位情報を取得し、即ち、測位プロセスにおいて、走行距離計に基づいてリアルタイム動き補正を実現することができ、測位の頻度を増加させることができ、測位の精度を向上させ、車両の走行の安全性を確保することができる。

本出願の実施例によれば、本出願は、電子機器と読み取り可能な記憶媒体とをさらに提供する。

図７に示すように、それは、本出願の実施例による車両クルーズ制御方法を実現するための電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを図る。電子機器は、さらにパーソナルデジタル処理、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス及び他の類似するコンピューティングデバイスなどの様々な形態の移動装置を表すこともできる。本明細書に示されているコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は、例だけであり、かつ本明細書での説明及び／又は要求される本出願の実現を制限することを意図するものではない。

図７に示すように、この電子機器は、１つ又は複数のプロセッサ７０１と、メモリ７０２と、高速インタフェース及び低速インタフェースを備える、各コンポーネントを接続するためのインタフェースとを備える。各コンポーネントは、異なるバスで相互に接続され、かつ共通のマザーボードに取り付けられてもよく、又は必要に応じて他の方式で取り付けられてもよい。プロセッサは、外部入力／出力装置（インタフェースに結合された表示装置など）にＧＵＩのグラフィック情報を表示するためにメモリ内又はメモリ上に記憶される命令を含む、電子機器内に実行される命令を処理することができる。他の実施形態では、必要の場合、複数のプロセッサ及び／又は複数のバスを複数のプロセッサと複数のメモリとともに使用することができる。同様に、複数の電子機器を接続することができ、各装置は、部分の必要な操作（例えば、サーバアレイ、１つのブレードサーバグループ、又はマルチプロセッサシステムとする）を提供することができる。図７では、一つのプロセッサ７０１は例として挙げられる。

メモリ７０２は、本出願による非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。ここで、前記メモリは、少なくとも１つのプロセッサで実行可能な命令を記憶しており、前記少なくとも１つのプロセッサに本出願による車両クルーズ制御方法を実行させる。本出願の非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、コンピュータに本出願による車両クルーズ制御方法を実行させるためのコンピュータ命令を記憶する。

メモリ７０２は、非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、非一時的ソフトウェアプログラムと、非一時的コンピュータ実行可能プログラムと、本出願の実施例における車両クルーズ制御方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図５に示す第１の取得モジュール５１０、第２の取得モジュール５２０、軌跡インターセプトモジュール５３０、第３の取得モジュール５４０、第４の取得モジュール５５０と制御モジュール５６０）などのモジュールとを記憶するように構成されてもよい。プロセッサ７０１は、メモリ７０２に記憶されている非一時的ソフトウェアプログラム、命令及びモジュールを実行することにより、サーバの様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、即ち上記の方法の実施例における車両クルーズ制御方法を実現する。

メモリ７０２は、プログラム記憶領域とデータ記憶領域とを含むことができ、ここで、プログラム記憶領域にはオペレーティングシステム、少なくとも一つの機能に必要なアプリケーションプログラムが記憶されてもよく、データ記憶領域が車両クルーズ制御方法を実現するための電子機器の使用に応じて作成されたデータなどが記憶されてもよい。また、メモリ７０２は、高速ランダムアクセスメモリを備えることができ、非一時的メモリ、例えば少なくとも一つの磁気ディスク記憶デバイス、フラッシュメモリデバイス、又は他の非一時的ソリッドステートストレージデバイスをさらに備えることができる。いくつかの実施例では、メモリ７０２は、選択可能に、プロセッサ７０１に対して遠隔に設置されたメモリを備えることができ、これらの遠隔メモリは、ネットワークを介して車両クルーズ制御方法を実現するための電子機器に接続されてもよい。上記ネットワークの実施例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワーク及びそれらの組み合わせを含むがこれらに限定されない。

車両クルーズ制御方法を実現するための電子機器は、入力装置７０３と出力装置７０４とをさらに備えることができる。プロセッサ７０１、メモリ７０２、入力装置７０３と出力装置７０４は、バス又は他の方式で接続されてもよく、図７ではバスで接続されることが例として挙げられる。

入力装置７０３は、入力された数字又は文字情報を受信し、車両クルーズ制御方法を実現するための電子機器のユーザ設定及び機能制御に関するキー信号入力を生成することができ、例えばタッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、インジケータースティック、一つ又は複数のマウスボタン、トラックボール、ジョイスティックなどの入力装置である。
出力装置７０４は、表示装置、補助照明装置（例えば、ＬＥＤ）及び触覚フィードバック装置（例えば、振動モータ）などを備えることができる。この表示装置は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイとプラズマディスプレイを備えることができるがこれらに限定されない。いくつかの実施形態では、表示装置は、タッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明されるシステム及び技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。これらの様々な実施形態は、一つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、この一つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも一つのプログラマブルプロセッサを備えるプログラム可能システムで実行及び／又は解釈されてもよく、このプログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータ及び命令を受信し、かつデータ及び命令をこの記憶システム、この少なくとも一つの入力装置及びこの少なくとも一つの出力装置に伝送することができる。

これらのコンピューティングプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、又はコードとも呼ばれる）は、プログラマブルプロセッサの機械命令を含み、かつ高レベルのプロセス及び／又はオブジェクト指向プログラミング言語、及び／又はアセンブリ／機械言語で実現されてもよい。本明細書で使用されるように、用語「機械読み取り可能な媒体」及び「コンピュータ読み取り可能な媒体」は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器、及び／又は装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指し、機械読み取り可能な信号である機械命令を受信する機械読み取り可能な媒体を備える。用語「機械読み取り可能な信号」は、機械命令及び／又はデータをプログラマブルプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとのインタラクションを提供するために、本明細書で説明されるシステム及び技術をコンピュータで実施することができ、このコンピュータは、情報をユーザに表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、このキーボード及びこのポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。
他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するために使用され得る。例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、かつ任意の形態（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

本明細書で説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを備えるコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザはこのグラフィカルユーザインタフェース又はこのウェブブラウザによって本明細書で説明されるシステム及び技術の実施形態とのインタラクションを行うことができる）、又はこのようなバックエンドコンポーネント、ミドルウェアコンポーネント、又はフロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを備えるコンピューティングシステムで実施されてもよい。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例としては、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットとを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを備えることができる。クライアントとサーバは、一般的に、互いに離れており、通常、通信ネットワークを介してインタラクションを行う。
クライアントとサーバとの関係は、対応するコンピュータ上で実行されかつ相互にクライアント−サーバ関係を有するコンピュータプログラムによって生成される。

本出願の実施例の技術的解決手段によれば、予め構築された出発地から目的地までの車両の３次元軌跡マップを取得し、車両の現在の測位情報を取得し、現在の測位情報に基づいて、３次元軌跡マップから車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトすることができ、次に、現在の測位情報に基づいて目標軌跡から目標点を取得し、目標点、車両の現在の測位情報、ホイールベース及び現在の速度に基づいて車両の前輪の回転すべき角度を算出し、さらに回転すべき角度に応じて車両の動きを制御して、車両が出発地から目的地まで自動的に走行できるようにすることが可能である。したがって、車両のフォワードクルーズ制御が行われる場合、使用される軌跡マップが予め構築された３次元軌跡マップであるため、本出願のクルーズ制御方法は、任意の道路シーン（道路が複雑であるシーン又は直進が簡単であるシーン）に応用されてもよく、この道路を走行するときの車両の３次元軌跡マップが予め構築されている限り、自動的に運転する時に、この予め構築された３次元軌跡マップと車両の測位情報に基づいて、車両のフォワードクルーズ制御を実現でき、これにより、車両は、出発地から目的地まで自動的に走行することができ、したがって、軌跡マップは、バレーパーキング応用シーンに応用されてもよい。

上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップを再並べ替え、追加、又は削除することができることを理解すべきである。例えば、本出願に記載されている各ステップは、本出願で開示されている技術案の所望の結果さえ達成すれば、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本明細書では限定されない。

上記の具体的な実施形態は、本出願の保護範囲を制限するためのものではない。当業者は、設計要件及び他の要因に従って、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション及び置換を行うことができることを理解すべきである。本出願の精神及び原則の範囲内で行われたいかなる修正、同等の置換、改善などは、いずれも本出願の範囲内に含まれるべきである。

Claims (13)

1. 予め構築された出発地から目的地までの前記車両の３次元軌跡マップを取得するステップと、
   前記車両の現在の測位情報を取得するステップと、
   前記現在の測位情報に基づいて、前記３次元軌跡マップから前記車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトするステップと、
   前記現在の測位情報に基づいて、前記目標軌跡から目標点を取得するステップと、
   前記車両のホイールベース及び現在の速度を取得し、前記目標点、前記現在の測位情報、前記ホイールベース及び前記現在の速度に基づいて、前記車両の前輪の回転すべき角度を算出するステップと、
   前記回転すべき角度に応じて前記車両の動きを制御するステップと、
   を含む車両クルーズ制御方法。
2. 前記３次元軌跡マップが、画像に基づいて構築され、
   前記画像が、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において、前記車両上のカメラの複数の撮影角度に基づいてそれぞれ収集された前記デモンストレーション段階における車両の前方の道路の画像である請求項１に記載の車両クルーズ制御方法。
3. 画像に基づいて前記３次元軌跡マップを構築するステップが、
   前記画像から、前記複数の撮影角度に基づいて収集された同じシーンの画像を取得するステップと、
   前記同じシーンの画像を重ね合わせて、同じシーンの３次元画像を取得するステップと、
   前記出発地から前記目的地までの異なるシーンの３次元画像をスプライスして、前記出発地から前記目的地までの前記車両の３次元軌跡マップを生成するステップと、
   を含む請求項２に記載の車両クルーズ制御方法。
4. 前記車両の現在の測位情報を取得するステップが、
   前記カメラの複数の撮影角度に基づいて、前記車両の現在の前方の道路の画像をそれぞれ収集するステップと、
   収集された前記車両の現在の前方の道路の画像を重ね合わせて、前記現在の前方の道路の３次元画像を取得するステップと、
   前記現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を抽出するステップと、
   前記現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を前記３次元軌跡マップの環境特徴とマッチングするステップと、
   マッチングされた環境特徴に基づいて、前記３次元軌跡マップから前記車両の現在の測位情報を決定するステップと、
   を含む請求項１に記載の車両クルーズ制御方法。
5. 測位プロセスでは、前記カメラが非収集期間にある場合、前記カメラの現在の非収集期間内に前記車両が走行した走行距離を取得するステップと、
   前記カメラの現在の非収集期間内に前記車両が走行した走行距離と、前の収集期間に収集された車両の前方の道路の画像に基づいて取得された測位情報とに基づいて、前記車両のリアルタイム測位情報を取得するステップと、
   を含む請求項４に記載の車両クルーズ制御方法。
6. 予め構築された出発地から目的地までの前記車両の３次元軌跡マップを取得するように構成される第１の取得モジュールと、
   前記車両の現在の測位情報を取得するように構成される第２の取得モジュールと、
   前記現在の測位情報に基づいて、前記３次元軌跡マップから前記車両の現在の前方の所定距離の目標軌跡をインターセプトするように構成される軌跡インターセプトモジュールと、
   前記現在の測位情報に基づいて、前記目標軌跡から目標点を取得するように構成される第３の取得モジュールと、
   前記車両のホイールベース及び現在の速度を取得するように構成される第４の取得モジュールと、
   前記目標点、前記現在の測位情報、前記ホイールベース及び前記現在の速度に基づいて、前記車両の前輪の回転すべき角度を算出し、前記回転すべき角度に応じて前記車両の動きを制御するように構成される制御モジュールと、
   を備える車両クルーズ制御装置。
7. 前記３次元軌跡マップが、画像に基づいて構築され、
   前記画像が、ユーザが車両を運転して出発地から目的地まで走行するデモンストレーション段階において、前記車両上のカメラの複数の撮影角度に基づいてそれぞれ収集された前記デモンストレーション段階おける車両の前方の道路の画像である請求項６に記載の車両クルーズ制御装置。
8. 画像に基づいて前記３次元軌跡マップを構築することが、
   前記画像から、前記複数の撮影角度に基づいて収集された同じシーンの画像を取得することと、
   前記同じシーンの画像を重ね合わせて、同じシーンの３次元画像を取得することと、
   前記出発地から前記目的地までの異なるシーンの３次元画像をスプライスして、前記出発地から前記目的地までの前記車両の３次元軌跡マップを生成することと、
   を含む請求項７に記載の車両クルーズ制御装置。
9. 前記第２の取得モジュールが、
   前記カメラの複数の撮影角度に基づいて、前記車両の現在の前方の道路の画像をそれぞれ収集し、
   収集された前記車両の現在の前方の道路の画像を重ね合わせて、前記現在の前方の道路の３次元画像を取得し、
   前記現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を抽出し、
   前記現在の前方の道路の３次元画像の環境特徴を前記３次元軌跡マップの環境特徴とマッチングし、
   マッチングされた環境特徴に基づいて、前記３次元軌跡マップから前記車両の現在の測位情報を決定するように構成される請求項６に記載の車両クルーズ制御装置。
10. 測位プロセスでは、前記カメラが非収集期間にある場合、前記カメラの現在の非収集期間内に前記車両が走行した走行距離を取得するように構成される第５の取得モジュールと、
    前記カメラの現在の非収集期間内に前記車両が走行した走行距離と、前の収集期間に収集された車両の前方の道路の画像に基づいて取得された測位情報とに基づいて、前記車両のリアルタイム測位情報を取得するように構成される第６の取得モジュールと、
    を備える請求項９に記載の車両クルーズ制御装置。
11. 少なくとも１つのプロセッサと、
    該少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されたメモリと、
    を備え、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサに実行される場合、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１から５のいずれか一項に記載の車両クルーズ制御方法を実行可能である電子機器。
12. コンピュータ命令が記憶されている非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータ命令が、コンピュータに請求項１から５のいずれか一項に記載の車両クルーズ制御方法を実行させる、非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
13. コンピュータに請求項１から５のいずれか一項に記載の車両クルーズ制御方法を実行させるコンピュータプログラム。
    

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