KR102557026B1

KR102557026B1 - 차량 순항 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체

Info

Publication number: KR102557026B1
Application number: KR1020210082941A
Authority: KR
Inventors: 리엔촨 쟝
Original assignee: 베이징 바이두 넷컴 사이언스 앤 테크놀로지 코., 엘티디.
Priority date: 2020-06-29
Filing date: 2021-06-25
Publication date: 2023-07-20
Also published as: US11305771B2; JP2021169307A; CN111959505B; EP3885216A3; CN111959505A; JP7214794B2; KR20210089603A; EP3885216A2; US20210291833A1

Abstract

본 출원은 차량 순항 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 개시하고, 자동 주행 분야 및 인공 지능 기술 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 방안은, 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하고; 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하고; 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취하고; 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하고; 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하고, 목표 지점, 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하고; 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어한다. 본 출원은 차량의 앞방향 순항 제어를 구현할 수 있어 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있다.

Description

차량 순항 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체{VEHICLE CRUISE CONTROL METHOD, DEVICE, ELECTRONIC EQUIPMENT AND STORAGE MEDIUM}

본 출원은 차량 제어 분야에 관한 것으로, 구체적으로 자동 주행 분야 및 인공 지능 기술 분야에 관한 것으로, 특히 차량 순항 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체에 관한 것이다.

자동 주차 시스템(Homezone Auto Valet Parking, H-AVP)은 사용자가 자동으로 주차하도록 보조해준다. 사용자가 H-AVP 시스템을 사용하여 자동 주차를 완료하도록 보조하는 과정에서 앞방향 순항 기술을 사용하여 차량이 자동으로 주차 자리까지 주행하도록 제어할 필요가 있다. 따라서 H-AVP 장면에서 앞방향 순항을 어떻게 구현하는 것은 해결해야 할 시급한 문제가 되었다.

본 출원은 차량 순항 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 제공한다.

본 출원의 제1 측면에 따르면, 차량 순항 제어 방법을 제공하고:

미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하는 단계;

상기 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는 단계;

상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 3차원 궤적지도에서 상기 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취하는 단계;

상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는 단계;

상기 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하고, 상기 목표 지점, 상기 현재 위치 결정 정보, 상기 휠베이스 및 상기 현재 속도에 따라 상기 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하는 단계; 및

상기 회전해야 하는 각도에 따라 상기 차량의 운동을 제어하는 단계를 포함한다.

본 출원의 제2 측면에 따르면, 차량 순항 제어 장치를 제공하고, 상기 차량 순항 제어 장치는,

미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하는데 사용되는 제1 획득 모듈;

상기 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는데 사용되는 제2 획득 모듈;

상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 3차원 궤적지도에서 상기 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취하는데 사용되는 궤적 절취 모듈;

상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는데 사용되는 제3 획득 모듈;

상기 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하는데 사용되는 제4 획득 모듈; 및

상기 목표 지점, 상기 현재 위치 결정 정보, 상기 휠베이스 및 상기 현재 속도에 따라 상기 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하고, 상기 회전해야 하는 각도에 따라 상기 차량의 운동을 제어하는데 사용되는 제어 모듈;을 포함한다.

본 출원의 제3 측면에 따르면, 전자 기기를 제공하고, 상기 전자 기기는,

적어도 하나의 프로세서; 및 상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결된 메모리;를 포함하고, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행되므로, 상기 적어도 하나의 프로세서가 전술한 차량 순항 제어 방법을 수행할 수 있도록 한다.

본 출원의 제4 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하고, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 전술한 차량 순항 제어 방법을 수행하도록 한다.

본 출원의 제5 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법이 실행된다.

본 출원 실시예의 기술적 해결 방안에 따르면, 차량의 앞방향 순항 제어를 수행할 때, 사용하는 궤적 지도가 미리 구축된 3차원 궤적지도이기 때문에 본 출원의 순항 제어 방법은 임의의 도로 장면(예를 들어, 복잡한 도로 장면 또는 단순한 직행 장면)에 적용될 수 있다, 따라서 차량이 당해 도로에서 주행할 때의 3차원 궤적지도가 미리 구축되어 있다면 자동 주행시 당해 미리 구축된 3차원 궤적지도와 차량의 위치 결정 정보에 기반하여 차량의 앞방향 순항 제어를 구현할 수 있어, 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있다.

이해해야 하는 것은 당해 섹션에서 설명된 내용은 본 출원의 개시된 실시예들의 핵심 또는 중요한 특징들을 식별하기 위한 것이 아니며, 본 출원 내용의 범위를 제한하려는 의도가 아니다. 본 출원 내용의 다른 특징은 이하 설명에서 더욱 명확해지어 이해하기 쉬워진다.

첨부된 도면은 본 출원의 기술 방안을 더 잘 이해하기 위한 것으로 본 출원을 제한하지 않는다, 여기서,
도1은 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법의 흐름도이고;
도2는 본 출원의 실시예에 따른 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하는 예시도이고;
도3은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법의 흐름도이고;
도4는 본 출원의 또 다른 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법의 흐름도이고;
도5는 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 장치의 구조 블록도이고;
도6은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 순항 제어 장치의 구조 블록도이고;
도7은 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 출원의 예시적인 실시예를 설명하며, 이는 이해를 용이하게 하기 위해 본 출원의 실시예들의 다양한 세부 사항을 포함하며, 단지 예시적인 것으로 이해해야한다. 따라서, 당업자는 본 출원의 범위 및 사상을 벗어나지 않고 여기에 설명된 실시예에 대해 다양한 변경 및 수정이 이루어질 수 있음을 인식해야한다. 마찬가지로, 이하의 설명에서는 명확성과 간결성을 위해 잘 알려진 기능 및 구조에 대한 설명은 생략한다.

도1은 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법의 흐름도이다. 설명을 해야 하는 것은 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법의 수행 주체는 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 장치이며, 당해 장치는 소프트웨어 및 하드웨어 중의 적어도 하나의 방식으로 구현할 수 있고, 당해 장치는 전자 기기에 설치되며, 이러한 전자 기기는 단말기, 서버 등을 포함할 수 있으나 이에 한정하지 않는다.

본 출원의 실시예는 차량 제어 명령에 관한 것으로, 특히 자동 주행 분야 및 인공 지능 기술 분야에 관한 것으로, 여기서 자동 주행 기술 분야는 주로 자동 주행 방법, 자동 주차 방법, 자동 주행을 보조하는 알고리즘 모델과 자동 주행을 지원하는 하드웨어 시스템 아키텍처 설계 등에 대한 연구에 있어, 자동 주행 기술 분야의 자동 주차 방법은 자동차가 수동 제어없이 자동으로 주차 자리에 진입하는 것을 의미한다. 인공 지능(Artificial Intelligence)의 영어 약자는 AI이며, 이는 인간 지능을 시뮬레이션, 연신 및 확장하는데 사용되는 이론, 방법, 기술 및 응용 시스템을 연구하고 개발하는 새로운 기술 과학이다.

설명을 해야 하는 것은 자동 주차 시스템은 사용자가 자동으로 주차하도록 보조해준다. 하지만, 사용자가 자동 주차 시스템을 사용하여 자동 주차를 완료하도록 보조하는 과정에서 앞방향 순항 기술을 사용하여 차량이 출발지에서 목적지까지 자동 주행하도록 제어해야 한다. 본 출원의 실시예에서 차량의 앞방향 순항을 구현하여 차량이 출발지에서 목적지까지 주행하는 방법을 제공한다. 도1에 도시된 바와 같이, 당해 차량 순항 제어 방법은 다음을 포함할 수 있다:

단계101, 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득한다.

설명을 해야 하는 것은 본 출원 실시예의 차량 순항 제어 방법은 자동 주차 시스템에 적용될 수 있다. 당해 자동 주차 시스템은 주로 차량 나옴과 차량 복귀 두 부분을 포함한다, 차량 나옴은 차량이 주차 자리에서 사용자가 선택한 목적지까지 주행하는 것을 의미하고, 차량 복귀는 차량이 사용자가 선택한 출발지에서 주차 자리 근처까지 주행하는 것을 의미한다. 이해할 수 있는 것은, 차량 나옴 과정이든 차량 복귀 과정이든 모두 앞방향 순항을 사용하여 차량을 앞으로 주행하도록 제어한다. 만약 차량 나옴 과정에서 앞방향 순항을 사용하여 차량을 앞으로 주행하도록 제어한다면 상기 출발지는 주차 자리 근처에 있는 특정 위치로 이해할 수 있고, 상기 목적지는 사용자가 선택한 목적지로 이해할 수 있다. 만약 차량 복귀 과정에서 앞방향 순항을 사용하여 차량을 앞으로 주행하도록 제어한다면 상기 출발지는 사용자의 현재 위치로 이해할 수 있고, 상기 목적지는 주차 자리 근처에 있는 특정 위치로 이해할 수 있다.

본 출원의 실시예에서 차량이 자동 순항을 통하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 것을 구현하기 위해, 먼저 당해 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 구축해야 하며, 이에 따라 차량이 당해 미리 구축된 3차원 궤적지도와 위치 결정 기술에 따라 출발지에서 목적지까지의 자동 순항을 구현할 수 있다. 가능한 구현 방식으로서, 3차원 궤적지도는 아래와 같은 영상에 따라 구축될 수 있다: 상기 영상은 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서 상기 차량의 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 각각 수집된 상기 데모 단계에서의 차량 전방 도로의 영상이다. 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도의 구축방식은 후속 실시예의 설명을 참조할 수 있다.

단계102, 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득한다.

본 출원의 일부 실시예에서, 차량의 현재 위치 결정 정보는 GPS(Global Positioning System, 위성항법시스템) 등과 같은 차량의 위치 결정 장치를 통해 획득될 수 있다. 본 출원의 다른 실시예에서, 차량의 전방 광각 카메라를 통해 차량 전방 도로의 영상을 수집할 수 있으며, 수집된 영상에 따라 현재 전방 도로의 3차원 영상을 재구성할 수 있고, 당해 3차원 영상과 미리 구축된 3차원 궤적지도에 따라 위치 결정을 하여 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득한다. 이해할 수 있는 것은, 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하기 위해 다른 기술 수단이 또한 사용될 수 있으며, 본 출원에서 특별히 제한되지 않는다.

단계103, 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취한다.

이해할 수 있는 것은, 3차원 궤적지도는 차량이 출발지에서 목적지까지 주행하는 이미 완성된 운전 궤적이며, 차량에 대해 순항 제어 수행시 현재의 3차원 궤적만으로 차량에 대한 현재 순항 제어를 수행할 수 있다. 따라서, 본 출원의 실시예에서, 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득할 때, 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 차량 전방의 일정 거리의 목표 궤적을 절취한다. 따라서, 차량 전방의 일정 거리의 3차원 궤적을 사용하여 차량에 대한 실시간 앞방향 순항 제어를 수행하여 계산량을 줄일 수 있다.

단계104, 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 목표 지점을 획득한다.

본 출원의 실시예에서, 먼저, 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 차량과 가장 가까운 지점을 찾은 다음, 당해 차량과 가장 가까운 지점에 기반하여 목표 지점을 찾을 수 있다. 구체적으로 전방 시야 거리 범위 내에서 목표 궤적에 다수의 지점이 있을 수 있고, 여기서 출발점과의 거리가 전방 시야 거리와 가장 가까운 지점을 선택해야 하고, 이러한 요구를 가장 만족하는 지점을 찾기 위해, 먼저 목표 궤적에서 현재 지점과 가장 가까운 지점을 선택함으로써, 목표 궤적에서 차량과 가장 가까운 지점을 찾을 수 있다, 당해 찾은 차량과 가장 가까운 지점을 사용하여 목표 궤적에서 당해 지점과의 거리가 가장 가까운 전방 시야 거리를 획득할 수 있고, 당해 지점을 목표 지점으로 결정할 수 있다.

단계105, 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하고, 또한 목표 지점, 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산한다.

본 출원의 실시예에서 목표 지점을 획득한 후 Pure Persuit (순수 추적) 알고리즘에 따라 목표 지점, 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산한다.

설명을 해야 하는 것은, 순수 추적 알고리즘은 후차축을 접점으로 하고 차량의 세로 차체를 접선으로 사용하여 앞바퀴 회전 각도를 제어함으로써 차량이 목표 지점을 통과하는 원호A를 따라 주행할 수 있다. 예를 들어, 도2에 도시된 바와 같이 (g_x,g_y)는 추적할 다음 목표 지점이며 목표 궤적 B에 위치하고 있다. 이때 차량의 후차축을 제어하여 당해 목표 지점을 통과해야 한다. 는 차량의 현재 위치(즉, 후차축의 위치)에서 목표 지점까지의 거리를 나타내고, 는 현재 차체 자세와 목표 지점 사이의 각도를 나타내며, 사인법칙에 따라 다음과 같은 변환 공식을 도출할 수 있다:

,

.

는 주어진 앞바퀴 조향 각도에서 후차축이 따르는 원의 반경이다.

목표 궤적의 곡률이 이므로 위의 공식은 으로도 표현할 수 있다.

또한 공식 로 다음 공식을 획득할 수 있다:

,

그런 다음 시간 변수를 추가하여 다음 공식을 획득한다:

.

설명을 해야 하는 것은, 시간을 고려하여 시각에서 차체와 목표 지점 사이의 각도 와 목표 지점까지의 전방 시야 거리 를 알고있는 경우, 차량의 휠베이스 는 공정되어 있기 때문에, 위의 공식을 통해 앞바퀴가 회전 해야할 각도를 예측할 수 있다. 여기서 순수 추적 알고리즘의 원리를 더 잘 이해하기 위해 새로운 양 를 정의하여 차량의 현재 자세와 목표 지점의 가로 방향에서의 오차를 나타 낼 수 있다. 따라서 당해 각도의 사인은 이고, 곡률은 =으로도 표현할 수 있다.

본질적으로 가로 방향에서의 오차라는 점을 고려할 때, 위의 공식을 통해 순수 추적 제어기는 실제로 가로 방향 회전 각도의 제어기이고, 계수는　이다. 당해 제어기는 파라미터 (즉, 전방 시야 거리)의 영향을 매우 크게 받아 전방 시야 거리를 조정하는 방법이 순수 추적 알고리즘의 핵심이 된다. 일반적으로 는 차량 속도의 함수로 간주되고, 다른 차량 속도에서 다른 전방 시야 거리를 선택해야 한다.

전방 시야 거리를 조정하는 일반적인 방법은 전방 시야 거리를 차량의 세로 방향 속도의 선형 함수, 즉로 표현하여, 앞바퀴의 회전 각도 공식이 다음 공식(1)로 변환된다:

(1).

그렇다면 순수 추적 제어기의 조정이 계수 의 조정이 된다. 일반적으로 최대 및 최소 전방 시야 거리에 의해 전방 시야 거리를 제한한다, 전방 시야 거리가 클수록 궤적 추적이 더 평활하고, 전방 시야 거리가 짧을수록 추적이 더 정확해질 수 있다 (물론 제어의 진탕을 유발할 수도 있음). 따라서 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득한 후 현재 차체 자세와 목표 지점 사이의 각도를 계산할 수 있으며 당해 각도, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 상기 앞바퀴의 회전 각도를 계산하는 공식(1)을 사용하여 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산한다. 여기서 당해 회전해야 하는 각도는 차량이 목표 지점까지 도달하는데 필요한 조향 각도로 이해할 수 있다.

단계106, 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어한다.

선택적으로 현재 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 예측한 후 현재 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어하므로 차량이 목표 지점까지 도달할 수 있다. 단위 시간 내에 차량의 운동에 따라 차량의 상태를 업데이트하여 차량이 목표 궤적을 따라 앞으로 주행하도록 하여 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행하는 것을 구현한다.

본 출원 실시예의 차량 순항 제어 방법을 따르면, 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하고, 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하여, 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취한다. 그 다음에 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하고, 목표 지점, 차량의 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산한다. 더 나아가 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어하여 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있다. 이로부터 차량의 앞방향 순항 제어를 수행할 때, 사용하는 궤적 지도가 미리 구축된 3차원 궤적지도이기 때문에 본 출원의 순항 제어 방법은 임의의 도로 장면(예를 들어, 복잡한 도로 장면 또는 단순한 직행 장면)에 적용될 수 있다, 따라서 차량이 당해 도로에서 주행할 때의 3차원 궤적지도가 미리 구축되어 있다면 자동 주행시 당해 미리 구축된 3차원 궤적지도와 차량의 위치 결정 정보에 기반하여 차량의 앞방향 순항 제어를 구현할 수 있어, 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있고, 발렛파킹과 같은 응용 장면에 적용할 수 있다.

설명을 해야 하는 것은 차량이 자동 순항을 통하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 것을 구현하기 위해, 먼저 당해 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 구축해야 하며, 이에 따라 차량이 당해 미리 구축된 3차원 궤적지도와 위치 결정 기술에 따라 출발지에서 목적지까지의 자동 순항을 구현할 수 있다. 본 출원의 일부 실시예에서, 도3에 도시된 바와 같이, 도1에 도시된 내용에 따라 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하기 전에 당해 차량 순항 제어 방법은 또한 다음을 포함한다:

단계301, 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서 차량의 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 데모 단계에서의 차량 전방 도로의 영상을 각각 수집한다.

예를 들어, 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 과정을 데모하여, 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서 차량의 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 데모 단계에서의 차량 전방 도로의 영상을 각각 수집한다. 예를 들어, 차량의 앞 유리창에 설치된 광각 카메라를 사용하여 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서 당해 카메라를 사용하여 다수의 촬영 각도로 동시에 차량 전방 도로에 대해 영상 수집을 한다. 예를 하나 들면, 3개의 촬영 각도, 즉 3개의 서로 다른 촬영 각도를 사용하여 차량 전방 도로의 영상을 수집하여, 이후 다양한 촬영 각도에 기반하여 수집된 영상에 따라 3차원으로 재구성하여 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 구축한다.

단계302, 수집된 영상에 따라 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 구축한다.

선택적으로 수집된 영상에서 다수의 촬영 각도에 기반하여 수집된 동일한 장면의 영상을 획득하고, 동일한 장면의 영상을 중첩하여 동일한 장면에 대한 3차원 영상을 획득하고, 그 다음 출발지에서 목적지까지의 서로 다른 장면의 3차원 영상을 스플라이스 처리하여 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 생성한다. 즉, 다른 촬영 각도에 기반하여 수집된 영상을 중첩하여 3차원으로 재구성하여, 계산이 간단하고 계산량을 줄일 수 있다.

이로부터 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서, 수집된 전방 도로의 영상을 3차원으로 재구성하여 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 구축하므로 사용자가 운전한 3차원 궤적을 재현할 수 있다.

본 출원의 일부 실시예에서 영상 위치 결정 방식으로 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 도4에 도시된 바와 같이 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는 구체적인 구현 과정은 다음을 포함할 수 있다:

단계401, 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 차량 현재 전방 도로의 영상을 각각 수집한다.

다시 말해 자동 주행 단계에서 앞방향 순항 기술을 이용하여 차량이 앞으로 주행하도록 제어할 때, 차량에 탑제된 전방 카메라를 사용하여 다수의 촬영 각도로 차량 현재 전방 도로의 영상을 각각 수집할 수 있다.

단계402, 수집된 차량 현재 전방 도로의 영상을 중첩하여 현재 전방 도로의 3차원 영상을 획득한다.

단계403, 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징을 획득한다.

단계404, 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징과 3차원 궤적지도의 환경적 특징을 매칭한다. 다시 말해, 미리 구축된 3차원 궤적지도에는 각 장면의 환경적 특징이 포함되어 있다. 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징을 획득한 다음 당해 환경적 특징과 3차원 궤적지도의 환경적 특징를 매칭하여 매칭 결과에 따라 차량의 현재 위치 결정 정보를 결정한다.

단계405, 매칭된 환경적 특징에 기반하여 3차원 궤적지도에서 차량의 현재 위치 결정 정보를 결정한다.

이로 부터, 미리 구축된 3차원 궤적지도를 결합하여 영상 위치 결정 방식으로 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하므로, 레이더, GPS등과 같은 다른 고급 기기없이 차량의 현재 위치를 결정할 수 있어 비용이 절감된다.

위치 결정의 정확성을 향상시키고 차량 주행의 안전성을 보장하기 위해, 본 출원의 일부 실시예에서, 위치 결정 과정에서 주행 거리계에 기반하여 실시간 모션 보상이 구현될 수 있으며, 이에 따라 위치 결정 빈도를 증가시킬 수 있다. 구체적으로, 위치 결정 과정에서 카메라가 비수집 주기에 있는 경우 차량이 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지를 획득하고, 차량이 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지 및 지난번 수집 주기에 수집된 차량 전방 도로의 영상에 기반하여 획득한 위치 결정 정보에 따라 차량의 실시간 위치 결정 정보를 획득한다.

설명을 해야 하는 것은, 3차원으로 재구성된 3차원 궤적지도과 영상 위치 결정 방식에 따라 차량의 위치를 결정하여 컴퓨팅 성능이 낮은 차량 탑재 플랫폼에서는 위치 결정 빈도가 낮으므로 위치 결정의 정확성을 개선하기 위해 주행 거리계에 기반하여 실시간 모션 보상이 구현될 수 있으며, 이에 따라 위치 결정 빈도를 증가시킬 수 있다. 다시 말해, 위치 결정 과정에서 카메라가 수집 주기에 있는 경우 영상 위치 결정 방식으로 차량의 현재 위치를 결정할 수 있다. 만약 카메라가 비수집 주기에 있는 경우 차량이 당해 주기에서 계속 앞으로 주행하기 때문에 이때 차량이 당해 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지를 획득할 수 있고, 당해 차량이 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지 및 지난번 수집 주기에 수집된 차량 전방 도로의 영상에 기반하여 획득한 위치 결정 정보에 따라 차량의 실시간 위치 결정 정보를 획득한다. 예를 들어, 지난번 수집 주기에 수집된 차량 전방 도로의 영상에 기반하여 획득한 위치 결정 정보가 차량이 200m를 이미 주행한 것으로 가정하고, 하지만 차량이 당해 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지는 10m인 경우 당해 마일리지를 지난번 획득한 위치 결정 정보에 보상하여 차량의 실시간 위치 결정 정보, 즉 차량이 210m를 이미 주행한 것을 획득한다.

도5는 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 장치의 구조 블록도이다. 도5에 도시된 바와 같이, 당해 차량 순항 제어 장치(500)는 제1 획득 모듈(510), 제2 획득 모듈(520), 궤적 절취 모듈(530), 제3 획득 모듈(540), 제4 획득 모듈(550) 및 제어 모듈(560)을 포함할 수 있다.

구체적으로, 제1 획득 모듈(510)은 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하는데 사용된다. 가능한 구현 방식으로서, 3차원 궤적지도는 아래와 같은 영상에 따라 구축될 수 있다: 상기 영상은 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서 상기 차량의 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 각각 수집된 상기 데모 단계에서의 차량 전방 도로의 영상이다.

본 출원의 일부 실시예에서, 이러한 영상에 따라 상기 3차원 궤적지도를 구축하는 것은, 상기 영상에서 다수의 촬영 각도에 기반하여 수집된 동일한 장면의 영상을 획득하고, 동일한 장면의 영상을 중첩하여 동일한 장면에 대한 3차원 영상을 획득하고, 그 다음 출발지에서 목적지까지의 서로 다른 장면의 3차원 영상을 스플라이스 처리하여 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 생성하는 것을 포함한다.

제2 획득 모듈(520)은 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는데 사용된다. 본 출원의 일부 실시예에서, 제2 획득 모듈(520)은 구체적으로 다음에 사용된다: 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 차량 현재 전방 도로의 영상을 각각 수집하고; 수집된 차량 현재 전방 도로의 영상을 중첩하여 현재 전방 도로의 3차원 영상을 획득하고; 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징을 획득하고; 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징과 3차원 궤적지도의 환경적 특징을 매칭하고; 매칭된 환경적 특징에 기반하여 3차원 궤적지도에서 차량의 현재 위치 결정 정보를 결정한다.

궤적 절취 모듈(530)은 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취하는데 사용된다.

제3 획득 모듈(540)은 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는데 사용된다.

제4 획득 모듈(550)은 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하는데 사용된다.

제어 모듈(560)은 목표 지점, 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하고, 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어하는데 사용된다.

본 출원 실시예의 차량 순항 제어 장치를 따르면, 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하고, 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하여, 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취한다. 그 다음에 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하고, 목표 지점, 차량의 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산한다. 더 나아가 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어하여 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있다. 이로부터 차량의 앞방향 순항 제어를 수행할 때, 사용하는 궤적 지도가 미리 구축된 3차원 궤적지도이기 때문에 본 출원의 순항 제어 방법은 임의의 도로 장면(예를 들어, 복잡한 도로 장면 또는 단순한 직행 장면)에 적용될 수 있다. 따라서 차량이 당해 도로에서 주행할 때의 3차원 궤적지도가 미리 구축되어 있다면 자동 주행시 당해 미리 구축된 3차원 궤적지도와 차량의 위치 결정 정보에 기반하여 차량의 앞방향 순항 제어를 구현할 수 있어, 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있고, 발렛파킹과 같은 응용 장면에 적용할 수 있다.

도6은 본 출원의 다른 실시예에 따른 차량 순항 제어 장치의 구조 블록도이다. 도6에 도시된 바와 같이, 당해 차량 순항 제어 장치(600)는 제1 획득 모듈(610), 제2 획득 모듈(620), 궤적 절취 모듈(630), 제3 획득 모듈(640), 제4 획득 모듈(650), 제어 모듈(660), 제5 획득 모듈(670) 및 제6 획득 모듈(680)을 포함한다.

구체적으로, 제1 획득 모듈(610)은 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하는데 사용된다.

제2 획득 모듈(620)은 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는데 사용된다.

궤적 절취 모듈(630)은 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취하는데 사용된다.

제3 획득 모듈(640)은 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는데 사용된다.

제4 획득 모듈(650)은 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하는데 사용된다.

제어 모듈(660)은 목표 지점, 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하고, 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어하는데 사용된다.

제5 획득 모듈(670)은 위치 결정 과정에서 사용될 수 있으며 카메라가 비수집 주기에 있는 경우 차량이 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지를 획득한다.

제6 획득 모듈(680)은 차량이 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지 및 지난번 수집 주기에 수집된 차량 전방 도로의 영상에 기반하여 획득한 위치 결정 정보에 따라 차량의 실시간 위치 결정 정보를 획득하는데 사용될 수 있다.

본 출원 실시예의 차량 순항 제어 장치를 따르면, 위치 결정 과정에서 카메라가 비수집 주기에 있는 경우 차량이 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지를 획득하고, 차량이 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지 및 지난번 수집 주기에 수집된 차량 전방 도로의 영상에 기반하여 획득한 위치 결정 정보에 따라 차량의 실시간 위치 결정 정보를 획득하고, 즉 위치 결정 과정에서 주행 거리계에 기반하여 실시간 모션 보상이 구현될 수 있으며, 이에 따라 위치 결정 빈도를 증가시킬 수 있고, 위치 결정의 정확성을 개선할 수 있고, 차량 주행의 안전성을 보장할 수 있다.

본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 또한 전자 기기 및 판독 가능 저장 매체를 제공한다. 본 출원의 실시예에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다. 당해 컴퓨터 프로그램중의 명령이 실행될 경우, 상기 차량 순항 제어 방법이 실행된다.

도7은 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다. 전자 기기는 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 의미한다, 예를 들어, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크 스테이션, 개인용 디지털 비서, 전자 기기, 블레이드 전자 기기, 메인 프레임 컴퓨터 및 기타 적합한 컴퓨터. 전자 기기는 또한 다양한 형태의 모바일 장치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 개인용 디지털 처리, 휴대폰, 스마트 폰, 웨어러블 장치 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치. 본 명세서에서 표시된 구성 요소, 이들의 연결 및 관계, 또한 이들의 기능은 단지 예일 뿐이며 여기에 설명 및/또는 수요되는 본 출원의 구현을 제한하려는 것이 아니다.

도7에 도시된 바와 같이, 당해 전자 기기는 하나 또는 하나 이상의 프로세서(701), 메모리(702) 및 고속 인터페이스와 저속 인터페이스를 포함하는 다양한 구성 요소를 연결하기 위한 인터페이스를 포함한다. 각 구성 요소는 서로 다른 버스를 사용하여 서로 연결되며 공통 메인보드에 설치하거나 필요에 따라 다른 방식으로 설치할 수도 있다. 프로세서는 전자 기기 내부에서 수행하는 명령을 처리할 수 있다. 메모리 내에 혹은 메모리 위에 저장한 외부 입력/출력 장치(예를 들어, 인터페이스에 연결된 디스플레이 장비)에 GUI의 그래픽 정보를 표시하기 위한 명령을 포함한다. 다른 실시예에서, 필요한 경우, 다수의 프로세서 및 다수의 버스 중의 적어도 하나가 다수의 메모리 및 다수의 메모리와 함께 사용될 수있다. 마찬가지로 다수의 전자 기기를 연결할 수 있으며 각 기기는 필요한 작업의 일부를 제공한다 (예를 들어, 전자 기기 어레이, 블레이드 전자 기기 세트 또는 다중 프로세서 시스템). 도7에서는 프로세서(701)가 예시로 도시되었다.

메모리(702)는 본 출원에 의해 제공되는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체이다. 메모리는 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행 가능한 명령을 저장하므로, 적어도 하나의 프로세서가 본 출원에서 제공되는 차량 순항 제어 방법을 수행한다. 본 출원의 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 명령을 저장하고, 상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 본 출원에서 제공되는 차량 순항 제어 방법을 수행하는데 사용된다.

비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서, 메모리(702)는 비일시적 소프트웨어 프로그램, 비일시적 컴퓨터 수행 가능한 프로그램 및 본 출원의 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법에 대응하는 프로그램 명령/모듈(예를 들어, 도5에 도시된 제1 획득 모듈(510), 제2 획득 모듈(520), 궤적 절취 모듈(530), 제3 획득 모듈(540), 제4 획득 모듈(550) 및 제어 모듈(560))과 같은 모듈을 저장하는데 사용될 수 있다. 프로세서(701)는 메모리(702)에 저장된 비일시적 소프트웨어 프로그램, 명령 및 모듈을 수행함으로써 서버의 다양한 기능적 응용 및 데이터 처리를 수행한다. 즉 전술한 방법 실시예에 따른 차량 순항 제어 방법을 구현한다.

메모리(702)는 저장 프로그램 영역 및 저장 데이터 영역을 포함할 수 있으며, 여기서 저장 프로그램 영역은 운영체제, 적어도 하나의 기능에 필요한 응용 프로그램을 저장할 수 있고, 저장 데이터 영역은 차량 순항 제어 방법에 따른 전자 기기 사용시 얻은 데이터 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(702)는 고속 랜덤 액세스 메모리를 포함할 수 있으며, 적어도 하나의 자기 디스크 저장 장치, 플래시 메모리 장치 또는 기타 비일시적 솔리드 스테이트 저장 장치와 같은 비일시적 메모리를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 메모리(702)는 프로세서(701)에 대해 원격으로 제공된 메모리를 선택적으로 포함할 수 있고, 이러한 원격 메모리는 네트워크를 통해 차량 순항 제어 방법을 구현하기 위한 전자 기기에 연결될 수있다. 전술한 네트워크의 예는 인터넷, 기업 인트라넷, 근거리 통신망, 이동 통신 네트워크 및 이들의 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는다.

차량 순항 제어 방법을 구현하기 위한 전자 기기는 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(701), 메모리(702), 입력 장치(703) 및 출력 장치(704)는 버스 또는 다른 방식으로 연결될 수있다, 도7에서는 버스를 통한 연결을 예시로 도시 되었다.

입력 장치(703)는 입력된 숫자 또는 문자 정보를 수신하고, 차량 순항 제어 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 사용자 설정 및 기능 제어와 관련된 키 신호 입력을 생성할 수 있다. 예를 들어 터치 스크린, 작은 키보드, 마우스, 트랙 패드, 터치 패드, 명령 스틱, 하나 또는 하나 이상의 마우스 버튼, 트랙볼, 조이스틱 및 기타 입력 장치. 출력 장치(704)는 디스플레이 장비, 보조 조명 장치(예 LED) 및 촉각 피드백 장치(예 진동 모터) 등을 포함할 수 있다. 디스플레이 장비는 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이 및 플라즈마 디스플레이를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 일부 실시예에서, 디스플레이 장치는 터치 스크린 일 수있다.

본 명세서에 설명된 시스템 및 기술의 다양한 실시 방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 주문형 ASIC(주문형 집적 회로), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및 이들의 조합 중의 적어도 하나로 구현될 수 있다. 상기 다양한 실시 방식은 다음을 포함할 수 있다: 하나 또는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램에서 실시되고, 당해 하나 또는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그래밍 가능한 프로세서를 포함하는 프로그래밍 가능한 시스템에서 수행 및/또는 해석될 수있다. 당해 프로그래밍 가능한 프로세서는 전용 또는 일반용 일 수있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신하고 또한 데이터 및 명령을 당해 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치에 전송한다.

이러한 계산 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 응용 또는 코드라고도 함)에는 프로그래밍 가능한 프로세서에 대한 기계 명령이 포함되어 있으며, 고급 프로세스 및/또는 객체 지향 프로그래밍 언어 및/또는 어셈블리/기계 언어를 활용하여 이러한 계산 프로그램을 실시할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "기계 판독 가능 매체" 및 "컴퓨터 판독 가능 매체"는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그래밍 가능한 프로세서의 임의의 컴퓨터 프로그램 제품, 기기 및/또는 장치(예를 들어, 자기 디스크, 광 디스크, 메모리, 프로그래밍 가능한 논리 장치(PLD))에 제공하는 것을 의미한다, 기계 판독 가능 신호로 기계 명령을 수신하는 기계 판독 가능 매체도 포함한다. 용어 "기계 판독 가능 신호"는 기계 명령 및/또는 데이터를 프로그래밍 가능한 프로세서에 제공하는데 사용되는 모든 신호를 의미한다.

사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해 여기에 설명된 시스템 및 기술은 컴퓨터에서 실시될 수 있다. 당해 컴퓨터는 사용자에게 정보를 표시하는 디스플레이 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이)를 갖춘 모니터); 및 사용자가 컴퓨터에 입력을 제공할 수 있는 키보드 및 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)를 포함한다. 다른 유형의 장치를 사용하여 사용자와의 상호 작용을 제공할 수도 있다. 예를 들어, 사용자에게 제공되는 피드백은 모든 형태의 감지 피드백(예를 들어, 시각적 피드백, 청각적 피드백 또는 촉각적 피드백)이 될 수 있고, 사용자의 입력은 모든 형식(음향 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력 포함)으로 받을 수 있다.

여기에 설명된 시스템 및 기술은 다음과 같은 컴퓨팅 시스템에서 실시될 수 있다: 백엔드 구성 요소를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 데이터 서버), 또는 미들웨어 구성 요소를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 응용 서버), 또는 프런트 엔드 구성 요소를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들어, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저가 있는 사용자 컴퓨터, 사용자가 당해 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통하여 여기에 설명된 시스템 및 기술의 실시 방식과 상호 작용할 수 있다), 또는 이러한 백엔드 구성 요소, 미들웨어 구성 요소 또는 프런트 엔드 구성 요소의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템. 시스템의 구성 요소는 모든 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들어, 통신 네트워크)을 통해 서로 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷이 있다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있으며 보통은 통신 네트워크를 통해 상호 작용한다. 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 해당 컴퓨터에서 수행되므로 클라이언트와 서버 간의 관계를 생성한다.

본 출원 실시예의 기술 방안에 따르면, 미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하고, 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하여, 현재 위치 결정 정보에 따라 3차원 궤적지도에서 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취한다. 그 다음에 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하고, 목표 지점, 차량의 현재 위치 결정 정보, 휠베이스 및 현재 속도에 따라 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산한다. 더 나아가 회전해야 하는 각도에 따라 차량의 운동을 제어하여 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있다. 이로부터 차량의 앞방향 순항 제어를 수행할 때, 사용하는 궤적 지도가 미리 구축된 3차원 궤적지도이기 때문에 본 출원의 순항 제어 방법은 임의의 도로 장면(예를 들어, 복잡한 도로 장면 또는 단순한 직행 장면)에 적용될 수 있다. 따라서 차량이 당해 도로에서 주행할 때의 3차원 궤적지도가 미리 구축되어 있다면 자동 주행시 당해 미리 구축된 3차원 궤적지도와 차량의 위치 결정 정보에 기반하여 차량의 앞방향 순항 제어를 구현할 수 있어, 차량이 출발지에서 목적지까지 자동으로 주행할 수 있고, 발렛파킹과 같은 응용 장면에 적용할 수 있다.

이해해야 하는 것은 위에 표시된 다양한 형태의 프로세스를 사용할 수 있음, 단계 재정렬, 추가 또는 삭제를 할 수 있다. 예를 들어, 본 명세서에서 설명된 각 단계들은 본 출원의 기술 방안에 따른 기대한 결과만 획득할 수 있으면 병렬로, 순차적으로 또는 다른 순서로 수행될 수 있으며, 이는 여기에 제한되지 않는다.

전술한 구체적인 실시 방식 들은 본 출원의 보호 범위에 대한 제한을 구성하지 않는다. 본 출원이 소속된 기술분야의 일반 지식을 장악한 당업자라면 본 출원의 설계 요건 및 기타 요인에 따라 다양한 수정, 조합, 하위 조합 및 대체가 이루어질 수 있음을 이해해야한다. 본 출원의 정신과 원칙 내에서 이루어진 모든 수정, 동등한 대체 및 개선은 본 출원의 보호 범위에 포함한다.

Claims

차량 순항 제어 방법에 있어서,
미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하는 단계;
상기 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는 단계;
상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 3차원 궤적지도에서 상기 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취하는 단계;
상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는 단계;
상기 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하고, 상기 목표 지점, 상기 현재 위치 결정 정보, 상기 휠베이스 및 상기 현재 속도에 따라 상기 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하는 단계; 및
상기 회전해야 하는 각도에 따라 상기 차량의 운동을 제어하는 단계를 포함하고,
상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는 단계는,
상기 목표 궤적에 존재하는 다수의 지점들 중 상기 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 차량과 가장 가까운 지점을 찾고, 상기 차량의 현재 위치와 가장 가까운 지점을 상기 목표 지점으로 선택하는 단계를 포함하는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 3차원 궤적지도는 영상에 따라 구축되고,
상기 영상은 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서 상기 차량의 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 각각 수집된 상기 데모 단계에서의 차량 전방 도로의 영상인 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 방법.
제2항에 있어서,
상기 영상에 따라 상기 3차원 궤적지도를 구축하는 단계는,
상기 영상에서 상기 다수의 촬영 각도에 기반하여 수집된 동일한 장면의 영상을 획득하는 단계;
상기 동일한 장면의 영상을 중첩하여 동일한 장면에 대한 3차원 영상을 획득하는 단계; 및
상기 출발지에서 목적지까지의 서로 다른 장면의 3차원 영상을 스플라이스 처리하여 상기 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 생성하는 단계를 포함하는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 방법.
제1항에 있어서,
상기 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는 단계는,
카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 차량 현재 전방 도로의 영상을 각각 수집하는 단계;
상기 수집된 차량 현재 전방 도로의 영상을 중첩하여 현재 전방 도로의 3차원 영상을 획득하는 단계;
상기 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징을 획득하는 단계;
상기 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징과 상기 3차원 궤적지도의 환경적 특징을 매칭하는 단계; 및
매칭된 환경적 특징에 기반하여 상기 3차원 궤적지도에서 상기 차량의 현재 위치 결정 정보를 결정하는 단계를 포함하는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 방법.
제4항에 있어서,
위치 결정 과정에서 상기 카메라가 비수집 주기에 있는 경우 상기 차량이 상기 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지를 획득하는 단계; 및
상기 차량이 상기 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지 및 지난번 수집 주기에 수집된 차량 전방 도로의 영상에 기반하여 획득한 위치 결정 정보에 따라 상기 차량의 실시간 위치 결정 정보를 획득하는 단계를 더 포함하는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 방법.
차량 순항 제어 장치에 있어서,
미리 구축된 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 획득하는데 사용되는 제1 획득 모듈;
상기 차량의 현재 위치 결정 정보를 획득하는데 사용되는 제2 획득 모듈;
상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 3차원 궤적지도에서 상기 현재 차량 전방의 미리 설정된 거리의 목표 궤적을 절취하는데 사용되는 궤적 절취 모듈;
상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는데 사용되는 제3 획득 모듈;
상기 차량의 휠베이스 및 현재 속도를 획득하는데 사용되는 제4 획득 모듈; 및
상기 목표 지점, 상기 현재 위치 결정 정보, 상기 휠베이스 및 상기 현재 속도에 따라 상기 차량의 앞바퀴가 회전해야 하는 각도를 계산하고, 상기 회전해야 하는 각도에 따라 상기 차량의 운동을 제어하는데 사용되는 제어 모듈;을 포함하고,
상기 현재 위치 결정 정보에 따라 상기 목표 궤적에서 목표 지점을 획득하는 것은,
상기 목표 궤적에 존재하는 다수의 지점들 중 상기 현재 위치 결정 정보에 따라 목표 궤적에서 차량과 가장 가까운 지점을 찾고, 상기 차량의 현재 위치와 가장 가까운 지점을 상기 목표 지점으로 선택하는 단계를 포함하는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 장치.
제6항에 있어서,
상기 3차원 궤적지도는 영상에 따라 구축되고,
상기 영상은 사용자가 차량을 운전하여 출발지에서 목적지까지 주행하는 데모 단계에서 상기 차량의 카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 각각 수집된 상기 데모 단계에서의 차량 전방 도로의 영상인 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 장치.
제7항에 있어서,
상기 영상에 따라 상기 3차원 궤적지도를 구축하는 것은,
상기 영상에서 상기 다수의 촬영 각도에 기반하여 수집된 동일한 장면의 영상을 획득하고;
상기 동일한 장면의 영상을 중첩하여 동일한 장면에 대한 3차원 영상을 획득하고;
상기 출발지에서 목적지까지의 서로 다른 장면의 3차원 영상을 스플라이스 처리하여 상기 차량의 출발지에서 목적지까지의 3차원 궤적지도를 생성하는 것을 포함하는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 장치.
제6항에 있어서,
상기 제2 획득 모듈은 구체적으로,
카메라의 다수의 촬영 각도에 기반하여 차량 현재 전방 도로의 영상을 각각 수집하고;
상기 수집된 차량 현재 전방 도로의 영상을 중첩하여 현재 전방 도로의 3차원 영상을 획득하고;
상기 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징을 획득하고;
상기 현재 전방 도로의 3차원 영상의 환경적 특징과 상기 3차원 궤적지도의 환경적 특징을 매칭하고;
매칭된 환경적 특징에 기반하여 상기 3차원 궤적지도에서 상기 차량의 현재 위치 결정 정보를 결정하는데 사용되는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 장치.
제9항에 있어서,
상기 장치는,
위치 결정 과정에서 사용하며 상기 카메라가 비수집 주기에 있는 경우 상기 차량이 상기 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지를 획득하는데 사용되는 제5 획득 모듈; 및
상기 차량이 상기 카메라의 현재 비수집 주기 내에서 이미 주행한 마일리지 및 지난번 수집 주기에 수집된 차량 전방 도로의 영상에 기반하여 획득한 위치 결정 정보에 따라 상기 차량의 실시간 위치 결정 정보를 획득하는데 사용되는 제6 획득 모듈;을 더 포함하는 것,
을 특징으로 하는 차량 순항 제어 장치.
전자 기기에 있어서,
적어도 하나의 프로세서; 및
상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 가능하게 연결된 메모리;를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되어 있고, 상기 명령이 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한항에 따른 차량 순항 제어 방법을 수행하도록 하는 것,
을 특징으로 하는 전자 기기.
컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 있어서,
상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터가 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한항에 따른 차량 순항 제어 방법을 수행하도록 하는 것,
을 특징으로 하는 컴퓨터 명령이 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램에 있어서,
상기 컴퓨터 프로그램의 명령이 실행될 경우, 제1 항 내지 제5 항 중 어느 한항에 따른 차량 순항 제어 방법이 실행되는,
것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램.