JP7267250B2 - Ａｒナビゲーション方法及び装置 - Google Patents

Description

本願は、スマート交通技術分野に関し、特に、ＡＲナビゲーション方法及び装置に関する。

ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ、拡張現実）ナビゲーションは、実写ナビゲーションとも呼ばれ、ＡＲ技術を地図情報と組み合わせてナビゲーションを実現する形態である。ナビゲーション機器は、スクリーンを通してナビゲーション経路上の実際の道路情報を表示することができ、これによって、より鮮明で直感的で安全なナビゲーションサービスを人々に提供することができる。

そのうち、仮想ナビゲーション案内と実際の道路シーンを融合する場合、ターン地点で車両ターン案内経路を生成し、それを実際の道路シーンに融合する必要がある。従来技術では、ナビゲーション経路に基づいてターン案内経路を生成することができる。具体的には、車両のナビゲーションシステムからナビゲーション経路上の複数の形状点を取得し、これらの形状点を使用して車両ターン案内経路をフィッティングさせることができる。

しかしながら、従来技術の方法を利用することにより、ナビゲーション経路のみに基づいて確定されたターン案内経路は、車両の実際走行軌跡とはかなり異なり、ユーザ体験に影響を与える。

本願の実施例は、ＡＲナビゲーション方法および装置を提供し、確定されたターン案内軌跡が車両の実際走行軌跡により近くなることを保証でき、それにより、ユーザ体験を改善する。

本願の実施例の第１の態様は、ＡＲナビゲーション方法を提供し、前記方法は、車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得することと、前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得し、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むことと、前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第１のターン案内軌跡を確定することと、前記カメラの較正パラメータに従って前記第１のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系で前記第１のターン案内軌跡に対応する第２のターン案内軌跡を取得することと、を含む。

本願の実施例の第２の態様は、ＡＲナビゲーション装置を提供し、前記装置は、
車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得するためのカメラ較正モジュールと、
前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得するためのナビゲーションモジュールであって、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むナビゲーションモジュールと、
前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第１のターン案内軌跡を確定するための経路確定モジュールと、
前記カメラの較正パラメータに従って前記第１のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系で前記第１のターン案内軌跡に対応する第２のターン案内軌跡を取得するためのＡＲ表示モジュールと、を含む。

本願の実施例の第３の態様は、電子機器を提供し、前記電子機器は、少なくとも１つのプロセッサ、および前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、そのうち、前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることによって、前記少なくとも１つのプロセッサが、本願の実施例の第１の態様に記載の方法を実行することができる。

コンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、本願の実施例の第１の態様に記載の方法を前記コンピュータに実行させるために使用される。

上記出願の１つの実施例は、以下の利点または有益な効果がある。車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および車両の実際位置点の情報を取得し、操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含む。車両が既にターン状態に入ったとき、車両の実際位置点、ターン時に通過した操作点、車両の実際走行方向、およびナビゲーション方向に応じて、車両のターン案内軌跡を共同で確定し、それにより、確定されたターン案内軌跡が車両の実際走行軌跡により近くなることを保証でき、運転者がターン案内軌跡に従って正確にターンすることができ、ユーザ体験を改善する。

上記の選択可能な形態の他の効果を、具体的な実施例と併せて以下に説明する。

添付の図面は、本案をよりよく理解するために使用されており、本願を限定するものではない。
本願の実施例によって提供される方法の１つの応用シーンアーキテクチャの概略図である。 本願の第１の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション方法のフローの概略図である。 ターン案内軌跡の１つの確定の概略図である。 ＡＲナビゲーション表示インターフェースの概略図である。 本願の第２の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション方法のフローの概略図である。 本願の第３の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション装置の概略構造図である。 本願の実施例のＡＲナビゲーション方法を実施するために使用される電子機器のブロック図である。

以下、添付図面を参照して本願の例示的な実施例を説明するが、本願の実施例の様々な詳細が理解を容易にするために含まれており、単なる例示的なものと考えられるべきである。したがって、当業者は、本願の範囲および精神から逸脱することなく、本明細書に記載された実施例に様々な変更および修正を加えることができることを理解するはずである。同様に、明確かつ簡潔にするために、以下の説明では、よく知られている機能および構造の説明は省略されている。

本願は、ＡＲナビゲーション方法を提供し、例示的に、図１に示されるように、図１は、本願の実施例によって提供される方法の１つの応用シーンアーキテクチャの概略図である。

当該応用シーンアーキテクチャの例示的な環境１００には、道路１２０、道路１２０上を走行する車両１１０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ、全球測位システム）サーバ１３０、およびナビゲーションサーバ１４０を含むいくつかの典型的な物体が概略的に示されている。

車両１１０は、人および／または物を運び、エンジンなどの動力システムを使って移動することができる、車両、トラック、バス、電気自動車、オートバイ、キャンピングカー、列車などを含む任意のタイプの車両であってもよいが、これらに限定されない。環境１００内の１つまたは複数の車両１１０は、ある程度の自動運転能力を備えた車両であってもよく、そのような車両は無人運転車両とも呼ばれる。もちろん、環境１００内の別の１つまたはいくつかの車両１１０は、自動運転機能を持たない車両であってもよい。

具体的には、車両１１０におけるナビゲーション端末は、ＧＰＳサーバ１３０およびナビゲーションサーバ１４０と接続して通信され、ナビゲーション端末は、ＧＰＳサーバ１３０およびナビゲーションサーバ１４０と無線通信により通信することができる。

当該ナビゲーション端末は、車両であってもよく、車両の走行を支援するために車両に搭載された車載通信装置または車載端末、または車載通信装置または車載端末内のチップであってもよい。当該車載端末は、移動式であってもよいし、固定式であってもよい。

当該ナビゲーション端末は、１つまたは複数の部品またはユニットとして車両に内蔵された車載モジュール、車載モジュールグループ、車載部品、車載チップまたは車載ユニットであってもよく、車両は、内蔵された車載モジュール、車載モジュールグループ、車載部品、車載チップまたは車載ユニットを介して、本願の実施例の方法を実行する。

当該ナビゲーション端末は、携帯電話、タブレットコンピュータなどの外部端末であってもよく、当該外部端末が、車両に内蔵された車載端末と組み合わせて、ナビゲーションなどの機能を実現することができる。

ＧＰＳサーバ１３０は、ＧＰＳデータをナビゲーション端末に提供するために使用され、ナビゲーション端末は、ＧＰＳデータに基づいて自身の地理的位置を測位し、ナビゲーションする。

ナビゲーションサーバ１４０が、ナビゲーション端末のためのナビゲーション経路を計画するために使用され、ユーザがナビゲーションの需要を有する場合、ユーザがナビゲーション端末を介して出発地および目的地を入力し、ナビゲーション端末がナビゲーションサーバ１４０に経路計画要求を送信し、経路計画要求には出発地および目的地が含まれる。ナビゲーションサーバ１４０は、経路計画要求に含まれる出発地および目的地に従ってユーザのための１つまたは複数の道路経路を計画し、計画されたナビゲーション経路をナビゲーション端末に送信する。ナビゲーション端末は、ナビゲーション経路を受信した後、表示装置を介して電子地図にナビゲーション経路を表示する。

理解すべきものとして、これらの示されている施設や物体は単なる例であり、実際の状況によっては、異なる交通環境に存在する出現可能な物体が変化する。本願の実施例の範囲は、この態様で限定されない。

したがって、車両１１０が無人運転車両である場合、当該応用シーンアーキテクチャには制御サーバ（図示せず）がさらに含まれ、車両１１０が交通活動に参加する間、制御サーバは、予め設定された周期または一時触発の方式に従って制御に必要な当該車両情報を取得し、当該車両情報が、車両ユーザ（ユーザ標識など）、運転モード（自動運転／半自動運転／手動運転など）、使用モード（個人使用／レンタル、専用／共有など）、通行権レベル（緊急車両／公共車両／一般車両など）、運行状態（位置、方向、速度、加速度、角速度など）、操作状態（ライトの設定、運転者の操作など）、部品状態（制御部品、センサー部品、表示部品など）、外部感知（他の交通参加者の情報、交通環境の情報など）などを含む。これらの情報は、それぞれ車両パラメータ標識で表され、車両１１０によって制御サーバに能動的に通知され、または制御サーバが車両１２へ要求を送信した後、車両１１０が応答して制御サーバにフィードバックし、車両１１０の臨時標識と関連付けて記憶される。

本願の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション方法は、ＡＲナビゲーション機能を備えたナビゲーション端末によって実行されることができ、従来技術とは異なり、本願の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション方法では、車両のターン過程中、ナビゲーション端末は、車両の実際位置点、ターン時に通過した操作点、車両の実際走行方向、およびナビゲーション方向に応じて、車両のターン案内軌跡を共同で確定し、それにより、確定されたターン案内軌跡が車両の実際走行軌跡により近くなることを保証できる。

図２に示すように、図２は、本願の第１の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション方法のフローの概略図である。当該方法は具体的に、以下のステップを含んでもよい。

Ｓ１０１において、車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得する。

ＡＲナビゲーションにおいて、ナビゲーション端末の表示装置に表示されたナビゲーション経路は、道路実写画像であり、当該実写画像が車両に取り付けられたカメラでリアルタイムに撮影されることによって得られ、当該道路実写画像が車両の現在位置している環境道路の画像である。道路実写画像は、道路での交通信号、歩行者、道路の両側の建物、植物などを含む。

当該カメラの数が１つでも複数でもよく、当該カメラが車両の固定位置に取り付けられてもよく、移動可能なものであってもよい。例えば、カメラが車両の頭部の両側に取り付けられてもよい。カメラは、ビデオレコーダー、カメラなどの撮影機能を有する他のものによって代替されてもよい。

画像測定過程および視覚応用において、カメラによって撮影された画像を使用して、３次元空間での物体を還元し、カメラによって撮影された画像と３次元空間での物体の位置の間に線形対応関係、即ち、［画像］＝Ｍ（物体）、があると仮定すると、対応関係Ｍを解く過程がデジカメの較正であり、Ｍがカメラの較正パラメータである。

デジカメの較正の目的は、カメラまたはデジカメの内部、外部パラメータおよび歪みパラメータを求めることである。これに応じて、カメラの較正パラメータは、カメラの内部パラメータ、外部パラメータおよび歪みパラメータを含む。

選択的に、カメラの外部パラメータは、カメラの３つの姿勢角、つまりピッチ角、ヨーターン角、ホイール角、およびカメラの地面からの高さなどを含む。

カメラの内部パラメータは、焦点距離、レンズ中心位置などを含んでもよい。

従来のデジカメの較正方法、能動的な視覚デジカメの較正方法またはデジカメの自動較正方法などの既存の較正方法を使用して、デジカメを較正してもよく、本願の実施例は、デジカメの較正方法を限定しない。

デジカメ較正過程は、カメラの較正パラメータを取得するために、ナビゲーションがオンされた後に実行されてもよいし、ナビゲーションが開始される前にすでに較正してナビゲーション端末に記憶されてもよい。このとき、ナビゲーション端末は、カメラの較正パラメータを読み取るだけで済む。

Ｓ１０２において、車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および車両の実際位置点の情報を取得し、車両が操作点でターンする。

操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含む。

ユーザがナビゲーション機能をオンにした後、ナビゲーション端末は、ＧＰＳサーバからＧＰＳデータを受信し、ＧＰＳデータに基づいて車両の実際位置点の座標を取得し、実際位置点での車両の実際走行方向が車両でのセンサーによって測定されてもよい。

ユーザがナビゲーション機能をオンにした後、ユーザがナビゲーションの目的地を入力すると、出発地が、特定されてもよいし、ユーザによって入力されてもよいし、ナビゲーション端末は、出発地および目的地に基づいて経路計画要求を生成し、経路計画要求をナビゲーションサーバに送信し、ナビゲーションサーバから返されたナビゲーション経路データを受信する。

ナビゲーション経路データは、ナビゲーション経路上の一連の形状点の情報および操作点の情報を含む。形状点が、経路の形状を反映するナビゲーション経路上の点であり、操作点が、交差点、転換点、高速の出入り口および幹線道路と補助道路の切り替え点などを含み、交差点が、十字路およびＴ字路を含む。ナビゲーション経路は、形状点と操作点から順に構成される。

形状点の情報が、形状点の座標を含み、操作点の情報が、操作点の座標、操作点の種類、操作点で車両のナビゲーション方向および道路の名称などを含む。操作点の種類が、十字路、Ｔ字路、高速の出入り口および幹線道路と補助道路の切り替え点などであってもよい。

ナビゲーション過程では、ナビゲーション端末は、車両の実際位置点およびナビゲーション経路に基づいて車両が通過しようとする次の操作点を確定し、次の操作点の情報および操作点でのナビゲーション方向に基づいて車両が操作点でターン操作を行うかどうかを確定する。車両が操作点でターン操作を行う場合、本実施例の以下のステップを実行し、車両が操作点でターン操作を行わない場合、通常の運転操作を行い、ナビゲーション端末が道路実体画像を正常に表示する。

Ｓ１０３において、車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、車両の現在実際位置点の情報および操作点の情報に基づいて、車両の第１のターン案内軌跡を確定する。

本実施例では、ナビゲーション端末によって車両がターン状態に入っているかどうかを検出する。１つの例示的な形態では、ユーザが車両のターン状態に入る命令を入力し、ナビゲーション端末は、ユーザから入力された命令を検出した後、当該命令に従って車両がターン状態に入ったと確定する。例えば、ユーザが音声形態で「車両がターンに入る」または「ターンする」を入力でき、ナビゲーション端末は、音声入力を検出した後、音声認識を行い、音声認識結果に基づいて車両がターン状態に入ることを確定する。

もう１つの例示的な形態では、ナビゲーション端末は、車両の走行パラメータの変化に応じて車両がターン状態に入っているかどうかを確定する。例えば、車両の実際走行方向、ナビゲーション方向、実際位置点および実際位置点に対応する測位点の変化状況に応じて、車両がターン状態に入っているかどうかを確定し、車両がターン状態に入ったと確定するとき、車両がターン状態に入る信号を生成する。

本願の実施例における測位点は、ナビゲーション経路での車両の実際位置点に対応する表示点、即ち、車両の実際位置点が電子地図上に表示されるマッピング点を指す。

操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含み、ナビゲーション端末が、車両実際位置点の座標、車両の実際走行方向、操作点の座標およびナビゲーション方向に基づいて車両の第１のターン案内軌跡を確定する。

例示的に、図３に示す形態を参照して第１のターン案内軌跡を確定し、現在実際位置点Ｐを端点として、Ｐ点で車両の実際走行方向に沿って直線を作り、直線と線分ＢＣがＤ点に交差し、線分ＢＣが、操作点Ｂおよびナビゲーション経路で操作点Ｂの後にある形状点Ｃにより形成される線分であり、図３の形状点Ａが、ナビゲーション経路で操作点Ｂの前にある形状点である。ＰＤＣの角度二等分線を作り、Ｐを過ぎてＰＤの垂直線を作り、ＰＤの垂直線とＰＤＣの角度二等分線がＯ点に交差し、Ｏを中心とし、ＯＰを半径として円弧ＰＥを作り、当該円弧ＰＥと線分ＢＣがＥ点に接し、曲線フィッティング法によるフィッティングによってＣ点とＥ点との間の曲線ＥＣを取得し、円弧ＰＥと曲線ＥＣを接続して第１のターン案内軌跡ＰＥＣを形成する。

選択的に、ベジェ曲線フィッティング法のフィッティングによって曲線ＥＣを取得することができる。第１のターン案内軌跡ＰＥＣは、円弧、放物線、双曲線などの形態であってもよく、本実施例ではこれを限定しない。

Ｓ１０４において、カメラの較正パラメータに従って第１のターン案内軌跡を変換し、カメラの座標系で第１のターン案内軌跡に対応する第２のターン案内軌跡を取得する。

画像処理には、デジカメ座標系（即ち、カメラの座標系）と世界座標系（ｗｏｒｌｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ）の２つの座標系が含まれる。世界座標系は、測定座標系とも呼ばれ、３次元の直交座標系であり、それに基づいてデジカメと測定対象物体の空間位置を説明することができる。世界座標系の位置は、実際の状況に応じて自由に確定されることができる。デジカメ座標系も３次元の直交座標系であり、原点がレンズの中心位置にあり、ｘ、ｙ軸がそれぞれ相平面の両辺と平行であり、ｚ軸が相平面と垂直であるレンズ光軸である。世界座標系と３次元座標系は相互に変換されることができる。

そのうち、第１のターン案内軌跡が世界座標系での移動軌跡であり、ナビゲーション端末の表示装置に最終的に表示される道路実写画像でのターン案内軌跡がカメラ座標系での移動軌跡であり、したがって、第１のターン案内軌跡が世界座標系からカメラの座標系に変換され、第２のターン案内軌跡が得られる必要がある。具体的な変換形態は、既存の技術を参照しているため、ここでは繰り返して説明しない。

Ｓ１０５において、第２のターン案内軌跡をカメラによって撮影した道路実写画像に重ね合わせて表示する。

当該第２のターン案内軌跡は、車両のターン方向およびターン半径を特徴づけるために使用される。ステップＳ１０５が選択的なステップであり、例えば、自動運転車両では、当該第２のターン案内軌跡を表示せず、車両が当該第２のターン案内軌跡に従って車両をターンさせるように制御する。

上記形態によって得られたターン案内軌跡が車両の現在の実際走行軌跡に符合し、異なる操作点に対してターン案内軌跡を適応的に調整することができる。ユーザが当該ターン案内軌跡に従ってターンするとき、正確なターンをすることができ、ユーザ体験を改善する。

ＡＲナビゲーションでは、ナビゲーション端末の表示装置に表示される画面が道路実写画像であり、当該道路実写画像が車両でのカメラによってリアルタイムに撮影され、ナビゲーション機器がカメラによって撮影された道路実写画像をＡＲデータと重ね合わせるか融合する必要があり、当該ＡＲデータが第２のターン案内軌跡を含み、当該ＡＲデータが、車両の現在位置の道路の名称、目的地までの残り距離、および目的地までの残り時間などをさらに含む。

図４がＡＲナビゲーション表示インターフェースの概略図であり、図４に示されるように、ターン案内軌跡が道路実写画像に重ね合わせて表示され、当該ターン案内軌跡が車両のターン方向を特徴づけるだけでなく、車両のターン半径を表示することができる。運転者が当該ターン案内軌跡に沿ってターンする場合、正確なターンをすることができ、ユーザ体験を改善する。従来技術におけるターン案内軌跡が車両のターン半径ではなくターン方向のみを特徴づけるでき、運転者が当該ターン案内軌跡に沿ってターンする場合、ターンが大きすぎたり小さすぎたりして、ターン失敗を引き起こし、または他の車両の正常走行に影響を与える。

図４に示すＡＲナビゲーション表示インターフェースでは、車両の現在の状態が道路実写画像に重ね合わせて表示され、図４の左上の矢印が現在ターン状態にあることを表し、表示インターフェースの左上には、車両の現在位置の道路の名称、目的地までの残り距離３．１ｋｍ、および目的地までの残り時間８分がさらに表示される。表示インターフェースの右下には、ナビゲーション経路および車両の測位点を表示するために、円形の地図サムネイルが表示される。

本実施例では、車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得し、車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および車両の実際位置点の情報を取得し、車両が操作点でターンする。車両が既にターン状態に入ったとき、車両の現在実際位置点の情報および操作点の情報に基づいて、車両の第１のターン案内軌跡を確定し、カメラの較正パラメータに従って第１のターン案内軌跡を変換し、カメラの座標系で第１のターン案内軌跡に対応する第２のターン案内軌跡を取得し、第２のターン案内軌跡をカメラによって撮影した道路実写画像に重ね合わせて表示し、第２のターン案内軌跡が、車両のターン方向およびターン半径を特徴づけるために使用される。車両の実際位置点、ターン時に通過した操作点、車両の実際走行方向、およびナビゲーション方向に応じて、車両のターン案内軌跡を共同で確定し、それにより、確定されたターン案内軌跡が車両の実際走行軌跡により近くなることを保証でき、運転者がターン案内軌跡に従って正確にターンすることができ、ユーザ体験を改善する。

第１の実施例に基づいて、図５は、本願の第２の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション方法のフローの概略図である。図５に示すように、当該方法は、具体的に以下のステップを含んでもよい。

Ｓ２０１において、車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得する。

Ｓ２０２において、車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および車両の実際位置点の情報を取得し、車両が操作点でターンする。

ステップＳ２０１およびＳ２０２の具体的な実施形態については、第１の実施例におけるステップＳ１０１およびＳ１０２の関連する説明を参照し、ここでは繰り返して説明しない。

Ｓ２０３において、操作点の座標と車両の実際位置点の座標に基づいて、車両が操作点でターン状態に入ろうとすることを確定する。

例示的に、操作点の座標と車両の実際位置点の座標に基づいて、車両と操作点の間の実際距離を確定する。車両と操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さいかどうかを判別し、車両と操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、車両がターン状態に入ろうとすることを確定し、車両と操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値以上である場合、車両がターン状態に入らない。

当該距離閾値は、６０メートル、７０メートル、８０メートルなどであってもよく、本実施例では限定されない。距離閾値が８０メートルの場合を例にとると、ナビゲーション端末は、当該操作点の前の操作点を通過した後、車両と操作点の間の実際距離が８０メートル未満であるかどうかの判断を開始し、車両と操作点の間の実際距離が８０メートル未満である場合、車両がターン状態に入ろうとすることを確定する。理解すべきものとして、車両がターン状態に入ろうとすることは、車両がすぐにターン状態になるか、短時間でターン状態になることを意味する。

Ｓ２０４において、車両の現在実際位置点の情報、現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、車両が既にターン状態に入ったことを確定する。

測位点が、ナビゲーション経路での車両の実際位置点に対応する点であり、車両の各実際の位置点がナビゲーション経路で唯一の測位点に対応し、測位点の情報が測位点の座標と測位点で車両のナビゲーション方向を含む。実際位置点の情報が、実際位置点の座標、および実際位置点での車両の実際走行方向を含む。そのうち、実際位置点での車両の座標と当該実際位置点に対応する測位点の座標とは異なり、実際位置点での車両の実際走行方向が、当該実際位置点に対応する測位点での車両のナビゲーション方向とは異なる。

例示的に、連続する複数の過去の測位点の座標および過去の測位点に対応する実際位置点の座標に基づいて、各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離を確定する。そして、現在実際位置点での車両の実際走行方向と現在実際位置点に対応する測位点での車両のナビゲーション方向との間の角度を確定し、各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離が連続的に増加する場合、そして当該角度が予め設定された角度より大きい場合、車両が既にターン状態に入ったと確定する。

車両が直線走行するとき、測位点と実際位置点の間の距離が固定になったり、わずかな範囲で変動したりすることがあり、測位点と実際位置点の間の距離が、増加、減少または一定のままである可能性があるが、増加または減少の時間も非常に短いである。しかしながら、車両がターンを開始した後、測位点と実際位置点の間の距離が連続的に増加するため、当該特性により車両がターン状態に入ったか否かを判断することができる。

また、車両が直線走行するとき、車両のナビゲーション方向と実際走行方向との間の角度が通常小さいかゼロであり、しかしながら、ターン過程では、車両のナビゲーション方向の変化が小さいであるが、車両の実際走行方向の変化が大きいため、両者の間に形成される角度が大きくなる。したがって、車両の実際走行方向とナビゲーション方向との間の角度の大きさによって、車両がターン状態に入ったか否かを判断することができる。当該角度が予め設定された角度より大きい場合、車両が既にターン状態に入ったと確定され、当該予め設定された角度が、例えば、１０度、８度、９度、１１度などであってもよい。

本実施例では、まず、車両がターン状態に入ろうとすることを確定し、車両がターン状態に入ろうとすることを確定する上で、さらに車両が既にターン状態に入ったか否かを確定することにより、車両がターン状態に入った直後にターン案内軌跡を即座に確定できるため、確定されたターン案内経路が迅速かつ正確になることが保証されることができる。車両の現在実際位置点の情報と操作点の情報に基づいてターン案内経路を確定するのが早すぎる（車両がターン状態に入る前）場合、現在実際位置点の情報が不正確になるため、確定されたターン案内経路は、車両の実際の走行経路から大きく逸脱することをもたらす。車両の現在実際位置点の情報と操作点の情報に基づいてターン案内経路を確定するのが遅すぎる（つまり、車両がしばらくターン状態に入る）場合、この時点では、車両がすでにターンを開始しているため、確定されたターン案内経路が遅延された後、ユーザをうまくターンするように案内することができない。

さらに、本実施例では、車両の実際状態、即ち車両の実際位置および実際走行方向に応じて車両がターン状態に入ったか否かを確定し、最終確定された状態が正確であることを保証することができる。

Ｓ２０５において、車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、車両の現在実際位置点の情報および操作点の情報に基づいて、車両の第１のターン案内軌跡を確定する。

ステップＳ２０５の具体的な実施形態については、第１の実施例のステップＳ１０３に関する説明を参照して、ここでは繰り返して説明しない。

Ｓ２０６において、第１のターン案内軌跡をサンプリングし、複数のサンプリング点を取得する。

Ｓ２０７において、カメラの較正パラメータに基づいて複数のサンプリング点の座標値をカメラの座標系での座標値に変換する。

Ｓ２０８において、カメラの座標系での複数のサンプリング点の座標値に基づいて第２のターン案内軌跡を描画する。

本実施例では、ステップＳ２０６～Ｓ２０８により、第１のターン案内軌跡が世界座標系からカメラの座標系に変換されることを完成する。そのうち、適切な数のサンプリング点を選択することで、座標変換過程での計算量を削減し、変換時間を節約でき、変換後の第２のターン案内が逸脱しないように保証することができる。

Ｓ２０９において、第２のターン案内軌跡をカメラによって撮影した道路実写画像に重ね合わせて表示する。

第２のターン案内軌跡は車両のターン方向およびターン半径を特徴づけることに用いられる。

本実施例では、操作点の座標と車両の実際位置点の座標に基づいて、車両が操作点でターン状態に入ろうとすることを確定し、車両の現在実際位置点の情報、現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、車両が既にターン状態に入ったことを確定し、測位点が、ナビゲーション経路での車両の実際位置点に対応する点である。車両の実際状態、即ち車両の実際位置と実際走行方向に基づいて、車両がターン状態に入ったか否かを確定し、最終確定されたターン状態が正確であることを保証でき、ターン状態に入った直後に車両のターン案内軌跡を即座に確定できることにより、ターン案内軌跡を車両の現在の走行方向に合わせることができ、ユーザ体験を改善する。

図６が本願の第３の実施例によって提供されるＡＲナビゲーション装置の構成の概略図であり、図６に示すように、本実施例のＡＲナビゲーション装置６００は、
車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得するためのカメラ較正モジュール６０１と、
前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得するためのナビゲーションモジュール６０２であって、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むナビゲーションモジュール６０２と、
前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第１のターン案内軌跡を確定するための経路確定モジュール６０３と、
前記カメラの較正パラメータに従って前記第１のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系での前記第１のターン案内軌跡に対応する第２のターン案内軌跡を取得するためのＡＲ表示モジュール６０４と、を含む。

１つの可能な実施形態では、前記ＡＲ表示モジュール６０４はさらに、前記カメラによって撮影された道路実写画像に前記第２のターン案内軌跡を重ね合わせて表示するために使用される。

１つの可能な実施形態では、前記経路確定モジュール６０３は具体的に、
前記現在実際位置点Ｐを端点として、前記点Ｐでの前記車両の実際走行方向に沿って直線を作り、前記直線と線分ＢＣがＤ点で交差し、前記線分ＢＣが、前記操作点Ｂおよび前記ナビゲーション経路での前記操作点Ｂの後にある形状点Ｃにより形成される線分であり、
ＰＤＣの角度二等分線を作り、Ｐを過ぎてＰＤの垂直線を作り、ＰＤの垂直線とＰＤＣの角度二等分線がＯ点に交差し、Ｏを中心とし、ＯＰを半径として円弧を作り、前記円弧が線分ＢＣとＥ点に接し、
曲線フィッティング法を使用してＣ点とＥ点の間の曲線を取得し、
前記円弧と前記曲線を接続して前記第１のターン案内軌跡を形成するために使用される。

１つの可能な実施形態では、前記ＡＲ表示モジュール６０４は具体的に、
前記第１のターン案内軌跡をサンプリングし、複数のサンプリング点を取得し、
前記カメラの較正パラメータに基づいて、前記複数のサンプリング点の座標値を前記カメラの座標系での座標値に変換し、
前記カメラの座標系での前記複数のサンプリング点の座標値に基づいて、前記第２のターン案内軌跡を描画するために使用される。

１つの可能な実施形態では、前記経路確定モジュール６０３はさらに、
前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定し、
前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定するために使用され、前記測位点が、ナビゲーション経路での前記車両の実際位置点に対応する点である。

１つの可能な実施形態では、前記経路確定モジュール６０３が、前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定することは、
前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両と前記操作点の間の実際距離を確定することと、
前記車両と前記操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記車両がターン状態に入ろうとすることを確定することと、を含む。

１つの可能な実施形態では、前記経路確定モジュール６０３は、前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することは、
前記連続する複数の過去の測位点の座標および前記過去の測位点に対応する実際位置点の座標に基づいて、各過去の測位点と対応する実際位置点との間の距離を確定することと、
現在実際位置点での前記車両の実際走行方向と前記現在実際位置点に対応する現在測位点での前記車両のナビゲーション方向との間の角度を確定することと、
前記各過去の測位点と対応する実際位置点との間の距離が連続的に増加し、且つ前記角度が予め設定された角度より大きい場合、前記車両が既にターン状態に入ったと確定することとを含む。

本実施例によって提供されるＡＲナビゲーション装置は、車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および車両の実際位置点の情報を取得し、操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含む。車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、車両の実際位置点、ターン時に通過した操作点、車両の実際走行方向、およびナビゲーション方向に応じて、車両のターン案内軌跡を共同で確定し、それにより、確定されたターン案内軌跡が車両の実際走行軌跡により近くなることを保証でき、運転者がターン案内軌跡に従って正確にターンすることができ、ユーザ体験を改善する。

本願の実施例によれば、本願はさらに、電子機器および読み取り可能な記憶媒体を提供する。

図７に示すように、本願の実施例によるＡＲナビゲーション方法の電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、および他の適切なコンピュータなど、さまざまな形式のデジタルコンピュータを表すことを目的としている。電子機器は、パーソナルデジタル処理、セルラー電話、スマートフォン、ウェアラブル機器および他の類似のコンピューティング装置など、さまざまな形式のモバイル装置を表してもよい。本明細書に示す部品、それらの接続および関係、およびそれらの機能は、単なる例であり、本明細書で記載および／または要求される本願の実施を制限することを意図しない。

図７に示すように、当該電子機器は、１つまたは複数のプロセッサ７０１、メモリ７０２、および高速インターフェースおよび低速インターフェースを含む様々な部品を接続するためのインターフェースを含む。様々な部品は、異なるバスを使用して相互に接続され、共通のマザーボードに取り付けられてもよいし、又は必要に応じて他の形態でインストールされてもよい。プロセッサは、電子機器で実行された命令を処理することができ、前記命令は、ＧＵＩのグラフィック情報を外部入力／出力装置（例えばインターフェースに結合された表示機器など）に表示するようにメモリ内またはメモリ上に記憶された命令を含む。他の実施形態では、必要に応じて、複数のプロセッサおよび／または複数のバスを、複数のメモリおよび複数のメモリと共に使用してもよい。同様に、複数の電子機器を接続して、各機器は、いくつかの必要な操作を提供してもよい（例えば、サーバアレイ、ブレードサーバのグループ、またはマルチプロセッサシステムとして）。図７では、プロセッサ７０１を例に取る。

メモリ７０２は、本願によって提供される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体である。そのうち、前記メモリには、少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが本願によって提供されるＡＲナビゲーション方法を実行する。本願の非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体には、コンピュータ命令が記憶され、当該コンピュータ命令が、本願によって提供されるＡＲナビゲーション方法をコンピュータに実行させるために使用される。

メモリ７０２は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体として、非一時的なソフトウェアプログラム、非一時的なコンピュータ実行可能なプログラムおよびモジュール、例えば、本願の実施例におけるＡＲナビゲーション方法に対応するプログラム命令／モジュール（例えば、図６に示すカメラ較正モジュール６０１、ナビゲーションモジュール６０２、経路確定モジュール６０３およびＡＲ表示モジュール６０４）を記憶するために使用できる。プロセッサ７０１は、メモリ７０２に記憶される非一時的なソフトウェアプログラム、命令およびモジュールを実行することによって、サーバの様々な機能応用およびデータ処理を実行し、即ち、上記方法の実施例におけるＡＲナビゲーション方法を実施する。

メモリ７０２には、プログラム記憶領域およびデータ記憶領域を含んでもよく、そのうち、プログラム記憶領域が、操作システムと少なくとも１つの機能に必要な応用プログラムを記憶してもよく、データ記憶領域には、ＡＲナビゲーション方法の電子機器の使用に応じて作成されたデータなどを記憶してもよい。なお、メモリ７０２は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、また、少なくとも１つの磁気メモリ、フラッシュメモリ、または他の非一時的な固体メモリなどの非一時的なメモリを含んでもよい。いくつかの実施例では、メモリ７０２が、選択的に、プロセッサ７０１に対してリモートに設定されたメモリを含み、これらのリモートメモリが、ネットワークを介してＡＲナビゲーション方法の電子機器に接続されてもよい。上記ネットワークの例は、インターネット、企業イントラネット、ローカルネットワーク、モバイル通信ネットワーク、およびこれらの組み合わせを含むが、これらに限定されない。

ＡＲナビゲーション方法の電子機器は、さらに入力装置７０３および出力装置７０４を含んでもよい。プロセッサ７０１、メモリ７０２、入力装置７０３および出力装置７０４は、バスまたは他の形態で接続されてもよいが、図７では、バスで接続される例を示す。

入力装置７０３は、入力されたデジタルまたは文字情報を受信して、ＡＲナビゲーション方法の電子機器のユーザ設定および機能制御に関連するキー信号入力を生成することができ、例えば、タッチスクリーン、キーパッド、マウス、トラックパッド、タッチパッド、指示棒、１つまたは複数のマウスボタン、トラックボール、操縦棒などの入力装置である。出力装置７０４は、表示機器、補助照明装置（例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ））および触覚フィードバック装置（例えば、振動モーター）などを含んでもよい。当該表示機器は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ＬＥＤディスプレイおよびプラズマディスプレイを含んでもよい。いくつかの実施形態では、表示機器はタッチスクリーンであってもよい。

本明細書で説明するシステムおよび技術の様々な実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、特定用途向けＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、および／またはそれらの組み合わせで実施されることができる。これらの様々な実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムで実施され、当該１つまたは複数コンピュータプログラムが、少なくとも１つのプログラム可能なプロセッサを含むプログラム可能なシステム上で実行および／または解釈されるでき、当該プログラム可能なプロセッサが、専用または汎用プログラム可能なプロセッサであってもよく、記憶システム、少なくとも１つの入力装置、および少なくとも１つの出力装置からデータおよび命令を受信し、データおよび命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、および当該少なくとも１つの出力装置に送信することができる。

これらの計算プログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェア応用、またはコードとも呼ばれる）は、プログラム可能なプロセッサの機械命令を含み、高級過程および／またはオブジェクトに向けたプログラミング言語、および／またはアセンブリ／機械言語を用いてこれらの計算プログラムを実施することができる。本明細書で使用されるように、「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」という用語は、機械命令および／またはデータをプログラム可能なプロセッサに提供するための任意のコンピュータプログラム製品、機器、および／または装置（例えば、磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラム可能な論理装置（ＰＬＤ））を指し、機械可読信号としての機械命令を受信する機械可読媒体を含む。「機械可読信号」という用語は、機械命令および／またはデータをプログラム可能なプロセッサに提供するための任意の信号を指す。

ユーザとの対話を提供するために、ここで説明するシステムおよび技術をコンピュータに実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するための表示装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）、およびユーザがコンピュータに入力を提供できるキーボードおよびポインティングデバイス（例えば、マウスまたはトラックボール）を有する。他のタイプの装置は、さらにユーザとの対話を提供するために使用されてもよく、例えば、ユーザに提供されるフィードバックが、任意の形式の感覚フィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、または触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力、音声入力、または触覚入力を含む）を使用して、ユーザからの入力を受信してもよい。

本明細書で説明するシステムおよび技術は、バックグラウンド部品を含む計算システム（例えば、データサーバとして）、または中間部品を含む計算システム（例えば、応用サーバ）、または前端部品を含む計算システム（例えば、グラフィカルユーザインターフェースまたはＷｅｂブラウザを備えたユーザコンピュータ、ユーザが、当該グラフィカルユーザインターフェースまたは当該Ｗｅｂブラウザを通じて本明細書で説明するシステムおよび技術の実施形態と対話できる）、またはこのようなバックグラウンド部品、中間部品、または前端部品の任意の組合せを含む計算システムに実施されてもよい。任意の形式または媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）を通じて、システムの部品を相互に接続してもよい。通信ネットワークの例は、ローカルネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）およびインターネットを含む。

計算システムは、クライアントおよびサーバを含んでもよい。通常、クライアントおよびサーバは、互いに離れており、通信ネットワークを介して相互作用する。クライアントとサーバ間の関係は、対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント－サーバ関係を持つコンピュータプログラムによって生成される。

理解すべきものとして、上記のさまざまな形式のプロセスを使用して、ステップの順序を変更、追加、または削除する。例えば、本願に記載された各ステップは、本願に開示された技術的解決策の所望の結果が達成され得る限り、並列、順次、または異なる順序で実行されてもよく、本明細書に限定されない。

上記具体的な実施形態は、本願の保護範囲に対する制限を構成しない。当業者は、設計要求および他の要因によって、様々な修正、組み合わせ、サブ組み合わせ、および置換を行うことができることを理解すべきである。本願の精神と原則の範囲内で行われた修正、同等の代替、および改善などは、いずれも本願の保護範囲に含まれるべきである。

Claims (15)

1. 拡張現実（ＡＲ）ナビゲーション方法であって、
   車両でのカメラの較正パラメータを取得することであって、前記カメラの較正パラメータは前記カメラによって撮影された画像と３次元空間での物体の位置との間の線形対応関係であることと、
   前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得し、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むことと、
   前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第１のターン案内軌跡を確定することと、
   前記カメラの較正パラメータに従って前記第１のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系での前記第１のターン案内軌跡に対応する第２のターン案内軌跡を取得することと、
   を含み、
   前記カメラの較正パラメータに基づいて前記第１のターン案内軌跡を変換して、前記カメラの座標系での前記第１のターン案内軌跡の第２のターン案内軌跡を取得することは、
   前記第１のターン案内軌跡をサンプリングし、複数のサンプリング点を取得することと、
   前記カメラの較正パラメータに基づいて、前記複数のサンプリング点の座標値を前記カメラの座標系での座標値に変換することと、
   前記カメラの座標系での前記複数のサンプリング点の座標値に基づいて、前記第２のターン案内軌跡を描画することと、を含むことを特徴とするＡＲナビゲーション方法。
2. 前記第２のターン案内軌跡を前記カメラによって撮影された道路実写画像に重ね合わせて表示することをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載のＡＲナビゲーション方法。
3. 前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第１のターン案内軌跡を確定することは、
   前記現在実際位置点Ｐを端点として、前記点Ｐでの前記車両の実際走行方向に沿って直線を作り、前記直線と線分ＢＣがＤ点で交差し、前記線分ＢＣが、前記操作点Ｂおよび前記ナビゲーション経路での前記操作点Ｂの後にある形状点Ｃにより形成される線分であることと、
   角ＰＤＣの角度二等分線を作り、Ｐ点を過ぎて半直線ＰＤの垂直線を作り、半直線ＰＤの垂直線と角ＰＤＣの角度二等分線とがＯ点に交差し、Ｏ点を中心とし、線分ＯＰを半径として円弧を作り、前記円弧が線分ＢＣとＥ点に接することと、
   曲線フィッティング法によるフィッティングを使用してＣ点とＥ点の間の曲線を取得することと、
   前記円弧と前記曲線を接続して前記第１のターン案内軌跡を形成することと、を含むことを特徴とする請求項１に記載のＡＲナビゲーション方法。
4. 前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定することと、
   前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定し、前記測位点が、ナビゲーション経路での前記車両の実際位置点に対応する点であることと、をさらに含むことを特徴とする請求項１～請求項３のいずれか１項に記載のＡＲナビゲーション方法。
5. 前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定することは、
   前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両と前記操作点の間の実際距離を確定することと、
   前記車両と前記操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記車両がターン状態に入ろうとすることを確定することと、を含むことを特徴とする請求項４に記載のＡＲナビゲーション方法。
6. 前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することは、
   前記連続する複数の過去の測位点の座標および前記過去の測位点に対応する実際位置点の座標に基づいて、各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離を確定することと、
   現在実際位置点での前記車両の実際走行方向と前記現在実際位置点に対応する現在測位点での前記車両のナビゲーション方向の間の角度を確定することと、
   前記各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離が連続的に増加し、前記角度が予め設定された角度よりも大きい場合、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することと、を含むことを特徴とする請求項４に記載のＡＲナビゲーション方法。
7. 拡張現実（ＡＲ）ナビゲーション装置であって、
   車両に取り付けられたカメラの較正パラメータを取得するためのカメラ較正モジュールであって、前記カメラの較正パラメータは前記カメラによって撮影された画像と３次元空間での物体の位置との間の線形対応関係であるカメラ較正モジュールと、
   前記車両がナビゲーション経路で通過しようとする操作点の情報および前記車両の実際位置点の情報を取得するためのナビゲーションモジュールであって、前記車両が前記操作点でターンし、前記操作点の情報が、操作点の座標および操作点での車両のナビゲーション方向を含み、前記車両の実際位置点の情報が、実際位置点の座標および実際位置点での車両の実際走行方向を含むナビゲーションモジュールと、
   前記車両がターン状態に入るという信号を受信したことに応答して、前記車両の現在実際位置点の情報および前記操作点の情報に従って、前記車両の第１のターン案内軌跡を確定するための経路確定モジュールと、
   前記カメラの較正パラメータに従って前記第１のターン案内軌跡を変換し、前記カメラの座標系での前記第１のターン案内軌跡に対応する第２のターン案内軌跡を取得するためのＡＲ表示モジュールと、を含み、
   前記ＡＲ表示モジュールは、
   前記第１のターン案内軌跡をサンプリングし、複数のサンプリング点を取得し、
   前記カメラの較正パラメータに基づいて、前記複数のサンプリング点の座標値を前記カメラの座標系での座標値に変換し、
   前記カメラの座標系での前記複数のサンプリング点の座標値に基づいて、前記第２のターン案内軌跡を描画するために使用されることを特徴とするＡＲナビゲーション装置。
8. 前記ＡＲ表示モジュールは、前記カメラによって撮影された道路実写画像に前記第２のターン案内軌跡を重ね合わせて表示するためにさらに使用されることを特徴とする請求項７に記載のＡＲナビゲーション装置。
9. 前記経路確定モジュールは、
   前記現在実際位置点Ｐを端点として、前記点Ｐでの前記車両の実際走行方向に沿って直線を作り、前記直線と線分ＢＣがＤ点で交差し、前記線分ＢＣが、前記操作点Ｂおよび前記ナビゲーション経路での前記操作点Ｂの後にある形状点Ｃにより形成される線分であり、
   角ＰＤＣの角度二等分線を作り、Ｐ点を過ぎて半直線ＰＤの垂直線を作り、半直線ＰＤの垂直線と角ＰＤＣの角度二等分線とがＯ点に交差し、Ｏ点を中心とし、線分ＯＰを半径として円弧を作り、前記円弧が線分ＢＣとＥ点に接し、
   曲線フィッティング法によるフィッティングを使用してＣ点とＥ点の間の曲線を取得し、
   前記円弧と前記曲線を接続して前記第１のターン案内軌跡を形成するために使用されることを特徴とする請求項７に記載のＡＲナビゲーション装置。
10. 前記経路確定モジュールはさらに、
    前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定し、
    前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定するために使用され、前記測位点が、ナビゲーション経路での前記車両の実際位置点に対応する点であることを特徴とする請求項７～請求項９のいずれか１項に記載のＡＲナビゲーション装置。
11. 前記経路確定モジュールは、前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両が前記操作点でターン状態に入ろうとすることを確定することは、
    前記操作点の座標と前記車両の実際位置点の座標に基づいて、前記車両と前記操作点の間の実際距離を確定することと、
    前記車両と前記操作点の間の実際距離が予め設定された距離閾値よりも小さい場合、前記車両がターン状態に入ろうとすることを確定することとを含むことを特徴とする請求項１０に記載のＡＲナビゲーション装置。
12. 前記経路確定モジュールは、前記車両の現在実際位置点の情報、前記現在実際位置点に対応する現在測位点の情報、前記現在測位点の前の連続する複数の過去の測位点の情報および前記過去の測位点に対応する実際位置点の情報に基づいて、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することは、
    前記連続する複数の過去の測位点の座標および前記過去の測位点に対応する実際位置点の座標に基づいて、各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離を確定することと、
    現在実際位置点での前記車両の実際走行方向と前記現在実際位置点に対応する測位点での前記車両のナビゲーション方向の間の角度を確定することと、
    前記各過去の測位点と対応する実際位置点の間の距離が連続的に増加し、前記角度が予め設定された角度よりも大きい場合、前記車両が既にターン状態に入ったことを確定することと、を含むことを特徴とする請求項１０に記載のＡＲナビゲーション装置。
13. 電子機器であって、
    少なくとも１つのプロセッサ、および
    前記少なくとも１つのプロセッサと通信接続されるメモリを含み、そのうち、
    前記メモリには前記少なくとも１つのプロセッサによって実行可能な命令が記憶され、前記命令が前記少なくとも１つのプロセッサによって実行されることにより、前記少なくとも１つのプロセッサが請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の方法を実行することを特徴とする電子機器。
14. コンピュータ命令を記憶する非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ命令が、コンピュータに請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の方法を実行させるために使用されることを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
15. コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがコンピュータで実行されると、前記コンピュータに請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の方法を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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