CN116105747B - 航迹线动态显示方法、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及车辆电子技术领域，具体涉及航迹线动态显示方法、存储介质及电子设备。所述方法包括：基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线；根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略；其中，所述航迹线生成策略包括航迹线生成速度；基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线。本公开的方案提供了一种航迹线的延伸速度与车速相关联的动态显示控制方式，解决现有方案中航迹线的显示容易出现偏移的问题，并提升驾驶过程航迹线对于驾驶员的指引效果。
Description
技术领域
本公开涉及车辆电子技术领域，具体涉及一种航迹线动态显示方法、存储介质及电子设备。
背景技术
随着汽车电子化、智能化程度的快速提升，HUD（Head Up Display，抬头显示设备）也开始在更多的车型上装配和使用。HUD能够把时速、导航等重要的行车信息，投影到驾驶员前面的挡风玻璃上。在导航过程中，一般根据车辆的实时位置规划出即将行驶道路的航迹指引在HUD设备上进行显示，航迹线一般表现为一段实时变化的完整线条，在视觉上利用线型的、连续的、不断变化的航迹实现道路指引。但此种方法受到导航定位数据影响较大，如若定位数据出现晃动或者偏离，根据位置数据实时变化的航迹线在效果的呈现上前后两次显示的航迹线图像会出现明显的偏移，容易给驾驶员产生导航的错误引领，影响指引效果。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开提供一种航迹线动态显示方法、存储介质及电子设备，能够在HUD系统中动态显示航迹信息，提升驾驶过程航迹线对于驾驶员的指引效果。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开的第一方面，提供一种航迹线动态显示方法，所述方法包括：
基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线；
根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略；其中，所述航迹线生成策略包括航迹线生成速度；
基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线。
根据本公开的第二方面，提供一种航迹线动态显示装置，包括：
航迹规划模块，用于基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线；
生成速度计算模块，用于根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略；其中，所述航迹线生成策略包括航迹线生成速度；
动态显示控制模块，用于基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线。
根据本公开的第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的航迹线动态显示方法。
根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令时实现上述的航迹线动态显示方法。
本公开的一种实施例所提供的航迹线动态显示方法，通过实时采集的当前位置信息结合导航数据来规划基于当前位置的预设长度的航迹线；同时采集车辆的当前时速，根据车辆的当前时速来确定航迹线的生成速度，从而可以在车辆的行驶过程中利用当前的行驶速度动态的控制航迹线的生成速度；并且，控制航迹线以逐步显示，并向远端延展，从而提供一种航迹线的延伸速度与车速相关联的动态显示控制方式。基于这样的显示控制方式，可以避免因车速过快造成的航迹线未展示完整而车辆已经开出航迹区域的问题；同时可以有效避免因外界输入航迹指引数据异常变化而引起的航迹线晃动问题。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出本公开示例性实施例中一种航迹线动态显示方法的示意图。
图2示意性示出本公开示例性实施例一种规划预设长度的航迹线的方法的示意图。
图3A示意性示出本公开示例性实施例一种航迹点的示意图。
图3B示意性示出本公开示例性实施例一种航迹点对应的平滑曲线的示意图。
图3C示意性示出本公开示例性实施例一种航迹线函数曲线的示意图。
图4示意性示出本公开示例性实施例中一种航迹线面片的示意图。
图5示意性示出本公开示例性实施例中一种航迹线动态变化的示意图。
图6示意性示出本公开示例性实施例中一种基于速度变化更新航迹线生成策略的方法的示意图。
图7示意性示出本公开示例性实施例中一种基于更新的位置更新航迹线的示意图。
图8示意性示出本公开示例性实施例中一种基于更新的位置更新航迹线的方法的示意图。
图9示意性示出本公开示例性实施例中一种由多段航迹线组成的实际显示的航迹线的示意图。
图10a、10b、10c示意性示出本公开示例性实施例中一种航迹线显示效果变化的示意图。
图11示意性示出本公开示例性实施例中一种航迹线动态显示装置的组成示意图。
图12示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备的组成示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
针对现有技术的缺点和不足，本示例实施方式中提供了一种航迹线动态显示方法，可以应用于车辆上HUD、AR-HUD设备，可以基于导航信息、车辆实时的位置信息来计算并显示逐步延伸形式的航迹线，给予驾驶员更友好、更准确的路线指引。参考图1中所示，上述的航迹线动态显示方法可以包括：
步骤S11，基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线；
步骤S12，根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略；其中，所述航迹线生成策略包括航迹线生成速度；
步骤S13，基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线。
本示例实施方式所提供的航迹线动态显示方法，通过实时采集的当前位置信息结合导航数据来规划基于当前位置的预设长度的航迹线；同时采集车辆的当前时速，根据车辆的当前时速来确定航迹线的生成速度，从而可以在车辆的行驶过程中利用当前的行驶速度动态的控制航迹线的生成速度；并且，控制航迹线以逐步显示，并向远端延展，从而提供一种航迹线的延伸速度与车速相关联的动态显示控制方式。基于这样的显示控制方式，可以避免因车速过快造成的航迹线未展示完整而车辆已经开出航迹区域的问题；同时可以有效避免因外界输入航迹指引数据异常变化而引起的航迹线晃动问题。
下面，将结合附图及实施例对本示例实施方式中的航迹线动态显示方法的各个步骤进行更详细的说明。
在步骤S11中，基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线。
本示例实施方式中，当用户在驾驶车辆，使用导航数据，并利用HUD设备显示导航信息时，可以首先利用导航路径和实时采集的当前位置来计算基于当前位置的航迹线。
参考图2所示，上述的步骤S11具体可以包括：
步骤S111，根据所述当前位置信息和所述导航数据确定规划路线；
步骤S112，对所述规划路线按预设规则标记航迹点数据；
步骤S113，对已标记的所述航迹点数据进行拟合处理以获取对应的航迹线函数；其中，所述航迹线函数用于生成所述航迹线。
具体来说，可以是通过用户终端设备上安装的第三方软件应用、或者车辆的车机系统中安装的第三方软件应用来实时的获取当前位置信息，以及导航数据。例如，用户可以在导航或地图应用程序中设定出发点和目的地并计算对应的导航路线。并且，可以计算以当前位置为基础的预设长度的路线作为规划路线。其中，预设长度可以是100m、150m或者200m等长度。同时，对于预设长度的规划路线，还可以每间隔10m（或者15m、20m）标记航迹点，并由导航数据中获取各航迹点的坐标；例如参考图3A所示的航迹点。
对于由导航确定的航迹点数据，可以将一组10个航迹点的坐标数据进行拟合处理，得到对应的平滑曲线，即航迹线函数。其中，曲线中第一点为通过航迹点数据坐标计算得出的x、y值均为0的点，以此点作为坐标原点，可以配置竖直方向为x轴，水平方向为y轴，获取平滑曲线中对应函数关系f(x)。或者，在初始状态下，也可以将初始位置作为坐标原点来计算对应的函数关系f(x)。例如，参考图3A所示的航迹点，对其拟合处理后的平滑曲线如图3B所示，在坐标系下对应的航迹线函数的曲线如图3C所示。
在步骤S12中，根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略；其中，所述航迹线生成策略包括航迹线生成速度。
本示例实施方式中，可以预先配置航迹线生成策略，该策略可以是在不同的车辆行驶速度下配置有对应的航迹线生成速度，从而确保航迹线的显示效果，保证用户对航迹线的实际观感。
具体来说，所述航迹线生成策略还包括该航迹线生成策略对应的车辆行驶速度区间。所述方法还包括：根据所述车辆行驶速度区间确定所述预设长度对应的车辆行驶时长；根据所述车辆行驶时长配置所述航迹线生成策略对应的所述航迹线生成速度、航迹线生成时长、航迹线生成频率。
举例来说，参考表1所示，可以首先为车辆实际的行驶速度划分速度区间，在不同的速度区间可以采用相同数值的数值间隔，计算不同速度区间的最短耗时（即车辆行驶100m所需时间）；并为不同的速度区间配置对应的航迹线生成策略。
具体来说，航迹线生成策略可以包括航迹线生成时长、平均生成速度，生成频率。对应于表1中的速度区间，各航迹线生成策略可以包括：1）航迹线生成策略0：航迹线生成过程时长为6s，平均生成速度为16.6m/s，生成频率为1秒30次；2）航迹线生成策略1：航迹线生成过程时长为5s，平均生成速度为20m/s，生成频率为1秒30次；3）航迹线生成策略2：航迹线生成过程时长为4s，平均生成速度为25m/s，生成频率为1秒30次；4）航迹线生成策略3：航迹线生成过程时长为3s，平均生成速度为33.3m/s，生成频率为1秒30次；5）航迹线生成策略4：航迹线生成过程时长为2s，平均生成速度为50m/s，生成频率为1秒30次；6）航迹线生成策略5：航迹线生成过程时长为1s，平均生成速度为100m/s，生成频率为1秒30次。
当然，在本公开的其他示例性实施方式中，对于各速度区间也可以配置不同的数值范围；例如，上述的速度区间1对应的数值范围为（0,30]，速度区间2对应数值范围为（30,50]，速度区间3对应数值范围为（60,75]，速度区间4对应数值范围为（75,90]，速度区间5对应数值范围为（95,100]，速度区间6对应数值范围为（100,110]，速度区间7对应数值范围为大于110。同样的，各速度区间也可以配置对应的航迹线生成速度、生成时长、生成频率为其他数值，例如，可以配置各航迹线生成策略中的生成时长为：该策略下车辆以对应的速度区间的平均速度行驶100m距离时的平均耗时的一半，基于该时长配置对应的生成速度。
具体来说，上述的航迹线生成速度可以为航迹线的预设长度除以对应的航迹线生成策略中航迹线生成时长；其中，航迹线的生成频率可以配置为1秒30帧，即航迹线的生成为每秒计算30次。将完整的单条航迹线根据车速信息细化为多个片段，计算出单个片段的长度，根据单个片段需要的生成长度在航迹平滑曲线f(x)中取其对应x范围中的点信息，从而生成航迹线曲面片段，逐次生成曲面片段最终形成完整航迹线。
举例来说：当前车辆车速为36km/h且持续保持在这个数值上，其所属速度区间为区间2，对应的航迹线生成时间为4s，平均每秒航迹曲线需生成25m，这25m将在1秒时间内均匀分为30次生成，每次生成长度为0.83m。
举例来说，驾驶员在车辆静止时使用应用程序查询路线、设置导航，此时便可以根据静止状态的当前位置、导航线路计算对应的航迹，并根据当前的初始状态下的静止状态确定对应的航迹线生成策略0。或者，当驾驶员在车辆行驶过程中，使用应用程序重新规划导航路径，此时也可以实时的采集位置信息，并结合导航路径来实时的计算基于当前位置的航迹线；对应的，可以实时的采集当前的时速数据，确定对应所属的速度区间，进而确定对应的航迹线生成策略。
在步骤S13中，基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线。
本示例实施方式中，在根据当前位置信息和导航数据规划预设长度的航迹线的同时，可以根据实时采集的时速数据确定对应的航迹线生成速度，并利用该航迹线生成速度来控制对已规划的航迹线进行航迹线曲面的计算，并实时的对航迹线曲面的计算结果在HUD设备中进行显示。
上述的步骤S13中，所述基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，具体可以包括：基于所述航迹线函数和预设的航迹线曲面参数进行渲染以生成所述航迹线；以及利用所述航迹线生成速度控制所述航迹线的生成。
具体而言，还可以预先配置航迹线曲面宽度的具体数值。例如，可以设置为1、2、5等具体数值。用户也可以根据显示效果的需求设定航迹线曲面的具体宽度。
具体的，基于已获取的航迹线函数，根据航迹线中的具体坐标作为航迹线函数f(x)的x的取值范围。具体的，可以对航迹线中的各点坐标做垂线，得出在垂线上左右各二分之一宽度值处的点坐标信息，通过得出的点坐标信息构建三角形，由三角形构建矩形，最终完成片段面片创建。
举例来说，参考图4所示，坐标点P1、P2分别为从平滑曲线函数f(x)中取出的两个连续的点坐标信息，将坐标点P2与P1连接成线，做该条连线的垂线，从垂线上得到y方向上长度相同的P2-1与P2-2，P1-1与P1-2为坐标点P1根据它的前一个连续点同理得出的坐标点，根据已知的六个坐标点的点坐标信息便可构建出航迹线面片。当然，在本公开的其他示例性实施例中，也可以利用其他算法在已经确定的航迹线函数的基础上构建航迹线面片。本公开对航迹线面片的计算方式不做特殊限定。
举例来说，在车辆的规划路线未发生变化，车辆时速稳定在某个速度区间时，可以按照已规划的路径规划出连续的多个航迹线，并在HUD设备中连续的显示各预设长度的航迹线。
本示例实施方式中，所述方法还包括：在HUD设备中循环显示逐步延伸至所述预设长度的所述航迹线。
具体来说，对于航迹线的显示效果而言，航迹线曲面可以是在计算完成后即在HUD设备中进行显示，并以连续的、逐渐向远端延伸的方式进行动态显示。例如，参考图5所示的航迹线曲面的实际动态显示的变化效果。在航迹线的显示过程中，以预设长度为周期，例如上述的100m；在一段100m航迹线的由初始状态显示至100m位置后，则清空当前显示的航迹线，对连续的下一个100m航迹线从初始状态进行显示；循环这一过程，直至导航结束。
或者，在一些示例性实施方式中，也可以是将预设长度的航迹线按照已划分的航迹点的间隔，将航迹线逐个片段进行显示。例如，按照预设的航迹点规划方式将航迹线划分为10个连续的片段，并将该10个片段依次进行显示，实现对航迹线的动态显示。在HUD设备中逐个片段显示完整的100m航迹线后，清空当前显示的航迹线，从初始状态显示下一段100m的航迹线，并循环这一过程，直至导航结束。
本示例实施方式中，参考图8所示，上述方法还可以包括：
步骤S31，响应于当前位置信息的更新，基于已更新的当前位置信息、所述导航数据规划预设长度的更新航迹线，并确定对应的更新航迹线函数；
步骤S32，基于所述更新航迹线函数和预设的航迹线曲面参数进行渲染，以生成更新航迹线；
步骤S33，确定基于所述当前位置信息计算的所述航迹线已生成的第一部分，在所述航迹线已生成的第一部分的基础上逐步显示所述更新航迹线。
具体来说，车辆在行驶过程中，终端设备可以实时的采集位置信息，或者，也可以是按照一定的频率或周期来采集位置信息。例如，对位置信息的检测可以与上述的生成航迹线的频率保持一致，即以每秒30次的频率进行判断。或者，也可以是配置其他的检测周期，例如配置2次/秒、1次/秒的位置检测频率。
当检测到终端设备的位置发生变化时，便可以基于更新后的当前位置和导航数据重新计算预设长度的航迹线，规划对应的航迹点，并计算对应的航迹线函数，以实现对航迹线的实时更新。举例来说，在行驶过程发生位置更新时，参考图7所示，A、B、C分别为在基于不同的当前位置计算得到的对应的航迹线。
举例来说，当获取到更新后的航迹线及对应的航迹点后，可以首先确定当前根据前一个位置信息已生成的航迹线，即上述的第一部分。例如，配置位置更新的检测频率为5次/秒，即每0.2秒检测一次位置信息；若当前车速保持在速度区间4时，对应使用航迹线生成策略4，航迹线生成速度为50m/s；基于第一个位置计算的航迹线如图7中的航迹线A所示，其对应的航迹线函数为f0(x)；在0.2秒时，航迹线已生成50×0.2=10m，即航迹线的第一部分为10m。在进行位置检测并获取到更新的位置时，可以根据已更新的当前位置信息重新计算所述的更新航迹线，例如图7中航迹线B所示，其对应的航迹线函数为f1(x)；类似的，在0.4秒时，第二部分的航迹线长度也为10m；基于下一个更新的位置计算的航迹线如图7中航迹线C所示，对应的航迹线函数为f2(x)；依次类推。基于以上过程，则实际显示的100m航迹线应当为连续的多个航迹线部分组成的；例如，参考图9中所示，是由基于第一个位置对应的f0（x）部分、基于第二位置对应的f1（x）部分、基于第三位置对应的f2（x）部分、基于第n个位置对应的fn-1（x）部分组成的。当这一段100m长度的航迹线显示完毕，且车辆对应的实际行驶距离接近100m时，例如行驶90m时，便可以显示下一段规划路径对应的100m的航迹线。
或者，在一些示例性实施例中，在当前的一段100m长度的航迹线显示完毕时，便可以清空当前显示的航迹线；同时，可以将基于当前位置信息计算获取的100m规划路径对应的航迹线进行显示，从而显示下一段规划路径对应的100m航迹线的视觉效果。
基于上述内容，在上述的步骤S33中，确定基于所述当前位置信息计算的所述航迹线已生成的第一部分时，所述方法还包括：
步骤S41，确定对于所述航迹线对应的实际行驶距离；
步骤S42，在所述实际行驶距离的长度小于所述航迹线已生成的第一部分的长度时，在所述航迹线已生成的第一部分的基础上逐步显示所述更新航迹线；或者
步骤S43，在所述实际行驶距离的长度大于所述航迹线已生成的第一部分的长度时，基于所述实际行驶距离的长度配置切换标记位，以用于所述航迹线显示至所述切换标记位对应的长度，并在该切换标记位之后的长度逐步显示所述更新航迹线。
具体来说，在获取到更新的位置信息并规划新的航迹线时，还可以对已生成的航迹线长度和该段时间内车辆的实际行驶距离进行比较，做出进一步的判断。其中，车辆的实际行驶距离可根据车速以及时长进行计算，例如，在上述的示例中，时长为0.2秒，根据实时采集的时速数据便可以计算车辆的实际行驶距离。如果航迹线已生成的长度大于车辆实际行驶距离，则可以在航迹线还未生成部分采用新的航迹线函数进行计算，即在上述的第一部分的航迹线的基础上，即f0（x）部分的基础上使用航迹线函数f1（x）部分。
或者，若判断到航迹线生成长度小于车辆的实际行驶距离，例如航迹线生成长度为10m，车辆实际行驶距离为15m，则可以将实际行驶距离数值作为分界点，小于实际行驶距离的部分，即0-15m的航迹线长度使用航迹线函数f0(x)作为第一部分，大于实际行驶距离的部分，即15m以后的部分采用更新后的航迹线函数f1(x)。
通过对航迹线生成长度和车辆实际行驶距离进行比对，可以准确的将更新航迹线与已生成航迹线进行衔接，避免出现航迹线错误的情况。
此外，当由于导航信息发生变化，重新规划路径时，也可以触发对航迹线的更新，并可以在获取到更新的导航数据后，利用新的导航数据和当前位置信息来重新计算航迹线，实现对航迹线的实时更新。
本示例实施方式中，车辆在实际的行驶过程中其速度可能存在实时变化，并出现跨越不同速度区间的情况。当车速发生变化时，则可以根据速度的变化结果来确定修正对应的航迹线生成策略。具体来说，参考图6所示，所述根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略，包括：
步骤S21，采集所述当前时速数据，结合前一统计时刻的时速数据确定车辆行驶速度的变化状态；
步骤S22，基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略。
本示例实施方式中，在上述的步骤S21中，上述的车辆时速的统计时刻（即检测频率）可以与航迹线生成的频率同步，例如上述的每秒检测30次。通过将车辆时速的检测频率与航迹线生成频率保持一致，可以实现航迹线的显示与车辆时速自适应的同步变化的效果，提升HUD设备中显示航迹线的显示准确性，提升观看舒适度。
或者，为了降低数据计算压力，也可以配置其他的速度检测频率，例如配置车辆时速的检测频率为10次/秒，即航迹线每生成3帧长度对应判断一次车辆速度的变化。当然，在本公开的其他示例性实施方式中，也可以配置车辆时速的检测频率为2次/秒，5次/秒，或者6次/秒等数值，本公开对此不做特殊限定。
本示例实施方式中，在上述的步骤S22中，所述基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略，包括：在所述车辆行驶速度的变化状态为由初始车辆行驶速度区间变化至当前车辆行驶速度区间时，基于所述当前车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略；或者，在所述车辆行驶速度的变化状态为由当前车辆行驶速度区间变化至初始车辆行驶速度区间时，基于所述初始车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略。
具体来说，上述的初始车辆行驶速度区间可以为上述的速度区间0，当车辆由静止状态开始加速，车辆的行驶速度由0向其他速度区间变化时，即由速度区间0向其他速度区间变化，可以直接采用变化后的速度区间对应的航迹线生成策略。举例来说，在初始状态下，用户在设置导航后，便可以预先根据当前的位置信息和导航数据来计算预设长度的航迹线，并可以利用航迹线生成策略0对应的航迹线生成速度进行计算和显示；在车速变化后，例如车辆加速至40km/h，便可以直接使用速度区间2对应的航迹线生成策略2对应的航迹线生成速度来计算、显示航迹线。
或者，在车辆的行驶速度由其他的速度区间下降至0时，即车辆减速并由其他的速度区间减速至0时，可以直接利用航迹线生成策略0对应的航迹线生成速度进行计算和显示。
本示例实施方式中，在上述的步骤S22中，所述基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略，包括：在所述车辆行驶速度的变化状态为由第一车辆行驶速度区间变化至相邻的当前车辆行驶速度区间，且所述当前车辆行驶速度保持预设监控时长，则在所述预设监控时长后，由所述第一车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略切换至所述当前车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略。
具体来说，在车辆行驶过程中，车辆行驶速度在不同的非0区间变化时，还可以对车速变化后的稳定性进行判断。
举例来说，在车辆时速发生变化，但始终保持在一个车辆行驶速度区间时，则可以在该段时间内使用该车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略。例如，车辆在快速干道中行驶，车速保持在[60,80]的速度区间变化，则可以在该段时间内使用上述的速度区间4对应的航迹线生成策略4；或者，车辆在市区内行驶，车速保持在(0,20]范围内变化，则在该段时间内使用速度区间1对应的航迹线生成策略1。
或者，在实时采集车辆的速度变化时，当车速变化涉及两个相邻的速度区间，例如车辆速度由5km/h加速至36km/h，即车速由速度区间1变化至速度区间2，或者车辆速度由100km/h减速至65km/h，即车速由速度区间5变化至速度区间4；此时速度区间的变化跨度为1，此时可以判断变化后的车速，在后一速度区间的停留时长。例如，在航迹线的生成频率为30次/秒时，对应的可以配置上述的预设监控时长为0.3秒、0.5秒或者其他时长；可以配置判断车速是否在变化后的速度区间保持0.3秒、0.5秒或者其他时长。若车速变化后，能够在变化后的速度区间保持预设的时长，便可以将航迹线生成策略由前一个航迹线生成策略变化变换至当前时速所在速度区间对应的航迹线生成策略；例如，由上述的航迹线生成策略1，变换至航迹线生成策略2。
本示例实施方式中，上述的步骤S22中，所述基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略，包括：在所述车辆行驶速度的变化状态为由第二车辆行驶速度区间变化至不相邻的当前车辆行驶速度区间，且所述当前车辆行驶速度在预设监控时长内均匀变化时，则在所述预设监控时长后，基于所述当前车辆行驶速度区间确定对应的航迹线生成策略；以及，在所述预设监控时长内，由所述第二车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略的航迹线生成速度匀速变化至所述当前车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略的航迹线生成速度。
具体的，在实时的采集车辆的当前时速，并判断车辆的车速变化范围时，若车辆的速度在发生快速变化，且速度变化范围较大时，也可以对速度变化后的稳定性进行判断。若车速变化后，稳定的保持一定的监控时长，则可以确定速度变化之后的速度区间及对应的航迹线生成策略。
举例来说，在车辆急加速时，车速由5km/h变化至50km/h，此时由速度区间1变化至速度区间3，变化后的速度稳定在50km/h或者速度发生变化但稳定保持在速度区间3，并能保持一定的时长，例如0.3秒，则可以配置航迹线生成策略由航迹线生成策略1变化至航迹线生成策略3；在判断速度稳定后，开始使用航迹线生成策略3对应的航迹线生成速度计算航迹线；在车速属于速度区间1的时间段内，即车辆加速且车速≤20km/h对应的时间段内，依然使用航迹线生成策略1对应的航迹线生成速度计算航迹线；在车速由20km/h向50km/h变化的过程中，以及监控时长对应的过渡时间内，航迹线生成速度由航迹线生成策略1对应的20m/s匀速增加至航迹线生成策略3对应的33.3m/s。
或者，在车辆急减速时，车速由120km/h变化至45km/h，由速度区间5变化至速度区间3；此时车速变化较大，速度区间变化跨度大于1；若此时变化后的速度稳定在45km/h或者速度发生变化但稳定保持在速度区间3，并能保持一定的预设监控时长，例如0.3秒；则可以配置航迹线生成策略由航迹线生成策略5变化至航迹线生成策略3。在根据实时采集的车速判断速度稳定后，开始使用航迹线生成策略3对应的航迹线生成速度计算航迹线；在车速属于速度区间5的时间段内，即车辆减速且车速＞100km/h对应的时间段内，依然使用航迹线生成策略5对应的航迹线生成速度计算航迹线；在车速由120km/h向45km/h变化的过程中，以及监控时长对应的过渡时间内，航迹线生成速度由航迹线生成策略5对应的100m/s匀速减少至航迹线生成策略3对应的33.3m/s。
在一些示例性实施方式中，在根据实时采集的时速数据，检测到相邻的两个速度检测结果（V1、V2）对应的速度区间发生变化，且速度区间变化跨度大于1，且在速度V2之后的预设监控时长内（车速稳定检测过程中）车速区间信息再次发生变化且变化趋势与上一变化趋势相同（均为加速或均为减速），速度变化至V3；则可以在第一个预设监控时长内（车速稳定检测过程中）采用速度V1对应的航迹线生成策略，预设监控时长后，航迹线生成速度可以由速度V1所属速度区间对应的前航迹线生成策略均匀变化（增加或降低）至速度V3所属速度区间对应的后航迹线生成策略；并在检测速度V3稳定后，即第二个预设监控时长后，使用该后航迹线生成策略。
本公开实施例所提供的航迹线动态显示方法，通过导航数据和高精度定位数据，规划出当前车辆所处行驶位置对应的预设长度例如未来100m长度航迹线，航迹线以10m长度划分为均匀的10个航迹点，计算出各点在车身坐标系中对应坐标点x轴、y轴数据，将航迹线点坐标信息发送至arhud设备中。arhud设备可以将航迹线点数据处理为一条平滑的航迹曲线，并计算出平滑曲线的函数关系f0(x)。同时，根据车辆的感应模块中导航信息与车辆状态信息，获取到行驶过程中车辆的行驶速度数据。根据车速判断其所属车速区间，根据车速区间确定对应的航迹生成策略。然后，可以将本次车速信息所属区间与上次所获车速信息所属区间进行比较；航迹线生成为一个渐进延伸过程，根据车速判断生成策略，通过生成策略将单条航迹线均匀划分为多个小段，每生成一小段航迹线后，将再次获取最新车速信息，重新判断生成策略，生成新的航迹线片段。如前后两次车速所属区间相同，继续采用当前航迹线生成策略。如前后两次车速所属区间不同，将在两种不同生成策略中进行过度转化。在对车速判断的同时，可以判断是否收到新航迹线点信息。如果收到新的航迹线点信息，对新的航迹线点信息进行数据处理，并求出其对应的平滑曲线f1(x)关系。判断两帧航迹线点数据之间已生成航迹线距离与车辆实际已行驶距离的大小关系；若实际行驶距离小于已生成距离：小于实际行驶距离的未生成部分仍采用旧航迹线函数关系f0(x)，大于实际行驶距离的未生成部分采用新航迹线函数关系f1(x)。或者，若实际行驶距离大于已生成距离，则未生成部分依赖新航迹线对应的平滑曲线f1(x)关系。生成航迹线曲面片段：根据车速区间策略得出的本次需生成片段长度对应的x坐标范围值，代入根据行驶实际距离与已生成距离判断得出的fn(x)函数关系中，取出点坐标组数据，生成要显示的航迹曲面片段。然后，可以实时判断100m长度航迹线是否已生成完毕，如未生成完毕，则获取新的车速信息继续往后生成；如航迹线已生成完毕，则根据最新航迹线点坐标信息，重复以上步骤再次生成新航迹线，直到车辆到达终点，导航不再发送航迹数据。参考图10a、图10b、图10c中所示，在HUD显示设备10中，航迹线20以渐进延伸的形式动态显示。
本公开提供的航迹线显示控制方式，生成的航迹线在视觉效果上可有效避免因外界输入航迹指引数据异常变化而引起的航迹线晃动问题，航迹线的延伸速度与车速产生关联，也会避免因车速过快造成的航迹线未展示完整而车辆已经开出航迹区域的问题，并且均匀生成的航迹线面片在航迹弯曲处可避免纹理图案出现扭曲，画面中呈现的为一个均匀的弯曲变化，可提升驾驶过程航迹线对于驾驶员的指引效果与视觉效果。
需要注意的是，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
进一步的，参考图11所示，本示例的实施方式中还提供一种航迹线动态显示装置110，所述装置包括：航迹规划模块1101、生成速度计算模块1102、动态显示控制模块1103。其中，
所述航迹规划模块1101可以用于基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线。
所述生成速度计算模块1102可以用于根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略；其中，所述航迹线生成策略包括航迹线生成速度。
所述动态显示控制模块1103可以用于基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线。
在一些示例性实施方式中，所述航迹规划模块1101可以用于根据所述当前位置信息和所述导航数据确定规划路线；对所述规划路线按预设规则标记航迹点数据；对已标记的所述航迹点数据进行拟合处理以获取对应的航迹线函数；其中，所述航迹线函数用于生成所述航迹线。
在一些示例性实施方式中，所述动态显示控制模块1103可以用于基于所述航迹线函数和预设的航迹线曲面参数进行渲染以生成所述航迹线；以及，利用所述航迹线生成速度控制所述航迹线的生成。
在一些示例性实施方式中，所述装置110还可以包括：更新处理模块。所述更新处理模块可以用于响应于对所述当前位置信息的更新，基于已更新的当前位置信息、所述导航数据规划预设长度的更新航迹线，并确定对应的更新航迹线函数；基于所述更新航迹线函数和预设的航迹线曲面参数进行渲染，以生成更新航迹线；确定基于所述当前位置信息计算的所述航迹线已生成的第一部分，在所述航迹线已生成的第一部分的基础上逐步显示所述更新航迹线。
在一些示例性实施方式中，所述更新处理模块还可以包括：第一判断模块。所述第一判断模块可以用于在确定基于所述当前位置信息计算的所述航迹线已生成的第一部分时，确定对于所述航迹线对应的实际行驶距离；在所述实际行驶距离的长度小于所述航迹线已生成的第一部分的长度时，在所述航迹线已生成的第一部分的基础上逐步显示所述更新航迹线；或者，在所述实际行驶距离的长度大于所述航迹线已生成的第一部分的长度时，基于所述实际行驶距离的长度配置切换标记位，以用于所述航迹线显示至所述切换标记位对应的长度，并在该切换标记位之后的长度逐步显示所述更新航迹线。
在一些示例性实施方式中，所述航迹线生成策略包括该航迹线生成策略对应的车辆行驶速度区间；所述装置110还可以包括：数据配置模块。所述数据配置模块可以用于根据所述车辆行驶速度区间确定所述预设长度对应的车辆行驶时长；根据所述车辆行驶时长配置所述航迹线生成策略对应的所述航迹线生成速度、航迹线生成时长、航迹线生成频率。
在一些示例性实施方式中，所述生成速度计算模块1102可以用于采集所述当前时速数据，结合前一统计时刻的时速数据确定车辆行驶速度的变化状态，基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略。
在一些示例性实施方式中，所述生成速度计算模块1102可以包括：第一策略模块。所述第一策略模块可以用于在所述车辆行驶速度的变化状态为由初始车辆行驶速度区间变化至当前车辆行驶速度区间时，基于所述当前车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略；或者，在所述车辆行驶速度的变化状态为由当前车辆行驶速度区间变化至初始车辆行驶速度区间时，基于所述初始车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略。
在一些示例性实施方式中，所述生成速度计算模块1102还可以包括：第二策略模块。所述第二策略模块可以用于在所述车辆行驶速度的变化状态为由第一车辆行驶速度区间变化至相邻的当前车辆行驶速度区间，且所述当前车辆行驶速度保持预设监控时长，则在所述预设监控时长后，由所述第一车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略切换至所述当前车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略。
在一些示例性实施方式中，所述生成速度计算模块1102还可以包括：第三策略模块。所述第三策略模块可以用于在所述车辆行驶速度的变化状态为由第二车辆行驶速度区间变化至不相邻的当前车辆行驶速度区间，且所述当前车辆行驶速度在预设监控时长内均匀变化时，则在所述预设监控时长后，基于所述当前车辆行驶速度区间确定对应的航迹线生成策略；以及，在所述预设监控时长内，由所述第二车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略的航迹线生成速度匀速变化至所述当前车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略的航迹线生成速度。
在一些示例性实施方式中，所述装置110还包括：显示效果控制模块。所述显示效果控制模块可以用于在HUD设备中循环显示逐步延伸至所述预设长度的所述航迹线。
在一些示例性实施方式中，所述装置110还包括：片段显示控制模块。所述片段显示控制模块可以用于基于预设的航迹点规划策略对所述航迹线划分为若干个连续片段；按规划顺序逐个显示所述航迹线对应的连续片段，以动态显示所述航迹线。
上述的航迹线动态显示装置110中各模块的具体细节已经在对应的航迹线动态显示方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
图12示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的示意图。
需要说明的是，图12示出的电子设备1000仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图12所示，电子设备1000包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）1001，其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）1002中的程序或者从储存部分1008加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）1003中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出（Input/Output，I/O）接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的储存部分1008；以及包括诸如LAN（Local AreaNetwork，局域网）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1008。
特别地，根据本发明的实施例，下文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元（CPU）1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
具体来说，上述的电子设备可以是手机、平板电脑或者笔记本电脑等智能移动电子设备。或者，上述的电子设备也可以是台式电脑等智能电子设备。
需要说明的是，本发明实施例所示的存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何存储介质，该存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
需要说明的是，作为另一方面，本申请还提供了一种存储介质，该存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个电子设备执行时，使得该电子设备实现如下述实施例中所述的方法。例如，所述的电子设备可以实现如图1所示的各个步骤。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。
Claims (11)
1.一种航迹线动态显示方法，其特征在于，所述方法包括：
基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线；
根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略；其中，所述航迹线生成策略包括航迹线生成速度；
基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线；
响应于对所述当前位置信息的更新，基于已更新的当前位置信息、所述导航数据规划预设长度的更新航迹线，并确定对应的更新航迹线函数；基于所述更新航迹线函数和预设的航迹线曲面参数进行渲染，以生成更新航迹线；确定基于所述当前位置信息计算的所述航迹线已生成的第一部分，在所述航迹线已生成的第一部分的基础上逐步显示所述更新航迹线；以及
确定基于所述当前位置信息计算的所述航迹线已生成的第一部分时，确定对于所述航迹线对应的实际行驶距离；在所述实际行驶距离的长度小于所述航迹线已生成的第一部分的长度时，在所述航迹线已生成的第一部分的基础上逐步显示所述更新航迹线；或者，在所述实际行驶距离的长度大于所述航迹线已生成的第一部分的长度时，基于所述实际行驶距离的长度配置切换标记位，以用于所述航迹线显示至所述切换标记位对应的长度，并在该切换标记位之后的长度逐步显示所述更新航迹线。
2.根据权利要求1所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述基于导航数据和实时获取的当前位置信息规划预设长度的航迹线，包括：
根据所述当前位置信息和所述导航数据确定规划路线；
对所述规划路线按预设规则标记航迹点数据；
对已标记的所述航迹点数据进行拟合处理以获取对应的航迹线函数；其中，所述航迹线函数用于生成所述航迹线。
3.根据权利要求2所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，包括：
基于所述航迹线函数和预设的航迹线曲面参数进行渲染以生成所述航迹线；以及
利用所述航迹线生成速度控制所述航迹线的生成。
4.根据权利要求1所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述航迹线生成策略包括该航迹线生成策略对应的车辆行驶速度区间；
所述方法还包括：
根据所述车辆行驶速度区间确定所述预设长度对应的车辆行驶时长；
根据所述车辆行驶时长配置所述航迹线生成策略对应的所述航迹线生成速度、航迹线生成时长、航迹线生成频率。
5.根据权利要求1所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述根据当前时速数据确定对应的航迹线生成策略，包括：
采集所述当前时速数据，结合前一统计时刻的时速数据确定车辆行驶速度的变化状态；
基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略。
6.根据权利要求5所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略，包括：
在所述车辆行驶速度的变化状态为由初始车辆行驶速度区间变化至当前车辆行驶速度区间时，基于所述当前车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略；或者
在所述车辆行驶速度的变化状态为由当前车辆行驶速度区间变化至初始车辆行驶速度区间时，基于所述初始车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略。
7.根据权利要求5所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略，包括：
在所述车辆行驶速度的变化状态为由第一车辆行驶速度区间变化至相邻的当前车辆行驶速度区间，且所述当前车辆行驶速度保持预设监控时长，则在所述预设监控时长后，由所述第一车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略切换至所述当前车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略。
8.根据权利要求5所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述基于所述车辆行驶速度的变化状态，以及所述当前时速数据对应的车辆行驶速度区间确定对应的所述航迹线生成策略，包括：
在所述车辆行驶速度的变化状态为由第二车辆行驶速度区间变化至不相邻的当前车辆行驶速度区间，且所述当前车辆行驶速度在预设监控时长内均匀变化时，则在所述预设监控时长后，基于所述当前车辆行驶速度区间确定对应的航迹线生成策略；以及，在所述预设监控时长内，由所述第二车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略的航迹线生成速度匀速变化至所述当前车辆行驶速度区间对应的航迹线生成策略的航迹线生成速度。
9.根据权利要求1或2所述的航迹线动态显示方法，其特征在于，所述方法还包括：基于预设的航迹点规划策略对所述航迹线划分为若干个连续片段；
所述基于所述航迹线生成速度控制所述航迹线逐步向远端延展，以动态显示所述航迹线，包括：
按规划顺序逐个显示所述航迹线对应的连续片段，以动态显示所述航迹线。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的航迹线动态显示方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至9中任一项所述的航迹线动态显示方法。
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