CN104422452A - 一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备。所述方法包括：获取至少一个车辆中的每个车辆在规划路径上行驶时的位置相关采集信息；根据全部所述位置相关采集信息，生成交叉路口处的转弯导航参考线。本发明实施例支持精确的导航引导。
Description
技术领域
本发明涉及电子地图领域，尤其涉及一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备。
背景技术
导航电子地图是经过定位信号采集并经过人工加工处理的一种对于实际道路状况的抽象和近似，最后得到矢量的电子地图，将道路网络抽象为数据结构的图，道路抽象成为LINK，道路交叉点抽象为图中的节点（NODE），然后利用链路（LINK）的形状和属性以及LINK间的交通规制，来进行车辆导航中的路径规划，路径匹配和车辆引导等功能。目前的应用中，车载导航设备显示地图会叠加上车辆规划好的路线信息，规划路线是一系列首尾相接的LINK序列，在传统2D矢量地图上，地图都以抽象近似的LINK表示，所以规划路线和LINK的形状是同一的。
然而，目前的车辆导航越来越人性化，越来越多地采用真实场景地图（如具有真实场景的卫星图片或者3D地图）。在这些真实场景地图中，会向驾驶员显示更多的细节（如趋向真实化引导地图场景），而由于传统的LINK序列上的某些点并不代表车辆实际能够行驶到这些点的位置，从而这种基于LINK进行车辆引导的方式可能会给驾驶员带来误导。例如，
图1A表示丁字交叉路口的抽象后的矢量电子地图，图1B表示实际在丁字交叉路口掉头的示意图，很明显可以看出，图1B中示出的实际掉头点对应着图1A中的加粗线的LINK序列，由于路口制作的抽象简化，在真正的掉头点和电子地图中对应的掉头点之间，存在了一定的偏差，这种偏差对于路口高精度卫星图片引导等精度要求高的引导应用场合会出现明显的引导问题。
又例如，图2A表示上下线不分离到上下线分离道路变化的交叉路口的抽象后的矢量电子地图，图2B表示实际在上下线不分离到上下线分离道路变化的交叉路口转弯的示意图，很明显可以看出，图2B中示出的实际转弯处对应着图2A中的加粗线的LINK序列，而转弯处的几十米的偏差，在导航仪上的显示和驾驶员实际车外的情况可能差异非常大，从而在通过建筑物模型等细节对驾驶人员进行引导时可能严重地误导驾驶人员。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例的目的是提供一种导航引导路线的制作方法、装置及电子设备，以支持精确的导航引导。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供方案如下：
本发明实施例提供一种导航引导路线的制作方法，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述方法包括：
获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息；
根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。
优选地，所述位置相关采集信息为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。
优选地，所述根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线具体包括：
根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列；
根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。
优选地，所述根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤包括：
对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果；
当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
优选地，所述任一车辆的位置相关采集信息包括：所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息；
所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果的步骤具体包括：
根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK；
判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是；
所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤具体包括：
根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处；
将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
优选地，所述根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK的步骤具体包括：
对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点；然后，
依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作：
根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二LINK上的第一对应点；
判断所述第一对应点是否在所述第二LINK的范围内，获取第二判断结果；
当所述第二判断结果为是时，将所述第二LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK，并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二LINK上的匹配点；
当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任一位置在所述第三LINK上的匹配点。
本发明实施例还提供一种导航引导路线的制作装置，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息；
生成模块，用于根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。
优选地，所述位置相关采集信息为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。
优选地，所述生成模块具体包括：
第一生成单元，用于根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列；
第二生成单元，用于根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。
优选地，所述第一生成单元包括：
第一判断子单元，用于对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果；
第一生成子单元，用于当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
优选地，所述任一车辆的位置相关采集信息包括：所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息；
所述第一判断子单元具体包括：
第一确定子单元，用于根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK；
第二判断子单元，用于判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是；
所述第一生成子单元具体包括：
第二生成子单元，用于根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处；将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
优选地，所述第一确定子单元具体包括：
第二确定子单元，用于对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点；
第三确定子单元，用于在第二确定子单元确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点之后，依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作：
根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二LINK上的第一对应点；
判断所述第一对应点是否在所述第二LINK的范围内，获取第二判断结果；
当所述第二判断结果为是时，将所述第二LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK，并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二LINK上的匹配点；
当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任一位置在所述第三LINK上的匹配点。
本发明实施例还提供一种包括以上所述的导航引导路线的制作装置的电子设备。
从以上所述可以看出，本发明实施例至少具有如下有益效果：
通过获取车辆在规划路径上行驶时的位置相关采集信息，据此生成交叉路口处的转弯导航参考线，从而使导航引导体现出实际的行车轨迹，提高了导航引导的精确性。
附图说明
图1A表示丁字交叉路口的抽象后的矢量电子地图；
图1B表示实际在丁字交叉路口掉头的示意图；
图2A表示上下线不分离到上下线分离道路变化的交叉路口的抽象后的矢量电子地图；
图2B表示实际在上下线不分离到上下线分离道路变化的交叉路口转弯的示意图；
图3表示本发明实施例提供的一种导航引导标识的生成方法的步骤流程图；
图4A表示抽象近似矢量电子地图和导航参考线地图对比中的抽象近似矢量电子地图；
图4B表示抽象近似矢量电子地图和导航参考线地图对比中的导航参考线地图；
图5A表示终端向服务器报告位置方式采集位置信息；
图5B表示采集到的车辆轨迹位置信息记录结果集样例；
图6表示本发明实施例的较佳实施方式的信息处理过程示意图；
图7表示本发明实施例的较佳实施方式的定位信号匹配到LINK示意图；
图8表示本发明实施例的较佳实施方式的定位信号匹配到LINK处理总体流程示意图；
图9表示本发明实施例的较佳实施方式的Pi匹配点推算示意图；
图10表示本发明实施例的较佳实施方式的Pi点匹配位置推算过程。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明实施例进行详细描述。
图3表示本发明实施例提供的一种导航引导标识的生成方法的步骤流程图，参照图3，本发明实施例提供一种导航引导路线的制作方法，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述方法包括如下步骤：
步骤101，获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息；
步骤102，根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。
可见，通过获取车辆在规划路径上行驶时的位置相关采集信息，据此生成交叉路口处的转弯导航参考线，从而使导航引导体现出实际的行车轨迹，提高了导航引导的精确性。
其中，所述位置相关采集信息可以为由卫星定位装置在对车辆进行定位的过程中采集得到，或者，所述位置相关采集信息也可以为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。
转弯例如：左转、右转或掉头等非直行的情形。
在本发明实施例中，所述根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线具体可以包括：
根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列；
根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。
其中，所述根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤可以包括：
对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果；
当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
所述根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线的步骤可以包括：
按照取平均值的方法，根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。
所述任一车辆的位置相关采集信息可以包括：所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息；
所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果的步骤具体可以包括：
根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK；
判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是；
所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤具体包括：
根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处；
将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
这里，
所述根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK具体可以包括：
对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点；然后，
依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作：
根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二LINK上的第一对应点；
判断所述第一对应点是否在所述第二LINK的范围内，获取第二判断结果；
当所述第二判断结果为是时，将所述第二LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK，并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二LINK上的匹配点；
当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任一位置在所述第三LINK上的匹配点。
其中，
匹配条件例如：在根据匹配条件确定与所述位置序列中某位置匹配的LINK时，与该位置满足匹配条件的LINK与该位置的距离不超过预设距离值，且该位置对应的行驶方向相对于与该位置满足匹配条件的LINK的方向的偏差不超过预设角度值。
预设距离值例如，50米（M）；预设角度值例如，30度。
所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点为所述起始位置在所述第一LINK的投影点。
所述根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二LINK上的第一对应点具体包括：
根据所述前一位置对应的位置信息和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置相对所述前一位置的相对位移；
确定所述任一位置的第二对应点；其中，所述第二对应点相对所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点的相对位移与所述任一位置相对所述前一位置的相对位移相同；
将所述第二对应点在所述第二LINK上的投影点确定为所述第一对应点。
为将本发明实施例阐述得更加清楚明白，下面提供本发明实施例的较佳实施方式。
本较佳实施方式提出，在接近真实场景导航地图中，采集导航参考线，导航参考线不再将道路抽象为数据结构中的图，而是将道路网络抽象成为独立的有交集的曲线，以下通过一个实例来对比说明矢量电子地图和导航参考线，参照图4A和图4B，图中是一个两条上下线分离的道路交叉口的示意图，左边是传统矢量电子地图，在右侧，是实际车辆在这个路口所有可能行驶状况的轨迹综合最优估计值，在导航参考线中，不再将这些轨迹统一抽象为四个点，而是保存了所有可能行驶轨迹，在这种轨迹模型中，交通规制本身也将不存在，所有导航参考线的都是可以行驶的轨迹。在以上的导航线道路模型中，在路口处诸如掉头，转弯，可以将导航参考线和真实卫星图片地图结合叠加后向用户显示。这里，统一抽象为四个点是指，基于LINK序列的导航参考线是必经过图4A中的四条线的四个交点。
一般地，导航线的采集可以由专门的车辆来进行，但是比较费时费力，随着手机移动应用的发展，也可以通过收集移动端定位数据并进行统计分析来进行导航线采集和制作。
一般地，目前在智能移动设备终端上运行的移动导航程序，在数量上非常之多，可以用来在导航下载数据的同时，向服务器端报告位置，在服务器上收集大量的位置信息后，这些位置信息都包括了位置，方向，采集时间和速度，在大量的采集后，可以进行统计分析来得到导航参考线。
参照图5A和图5B，终端向服务器报告位置方式采集位置信息，这种报告可以采用匿名方式进行，在收集到信息中，因为是不同时间，不同终端的结果信息，会有一定的误差，需要将这些信息进行统计分析，最终得到导航参考线，下面将详细说明对位置信息采集结果处理而得到导航参考线的详细过程。
对于图6中的处理过程，以下将分别对每个处理流程进行详细说明。
步骤601，接收到大量来自终端的定位信号；
在终端将当前位置信息发送到服务器的时候，会有不定时的发送一系列定位信号到服务器，这些定位信号的序列是每秒一帧的按顺序发送到服务器，这个信号序列的时间是不定长的是随机的，在每一帧定位信号中包含，当前终端的速度，运动方向，经纬度信息。
步骤602，对定位信号进行初步筛选；
对定位发送到服务器的定位信号初步筛选主要是基于定位信号的序列长度进行筛选，对于小于10帧的定位序号序列抛弃，并且将平均速度小于8KM/H的定位信号序列抛弃。
初步筛选的目的和作用就是剔除可信度低的数据。从而减少计算量并且保证结果更加精确。在低速的情况下。GPS给出的方位角是不可信的。小于10帧的是因为信号不稳定，采集的数据也不可信。
步骤603，将定位信号按照设备和发送时间分组；
分组是按照定位序列，按照不同设备，每个时间发送的序列分为一组，按照设备和发送时间将定位信号进行分组。
分组的目的也是为了计算和处理方便。我们可以按照设备名称以及采集的时间段来分组。举例说明，如果把采集到的位置信息都储存在每个文件中，则文件的命名为设备名称+采集的时间段，即DEVICE1(设备名称或编号)+20130603093000-20130603103000(年月日时分秒-年月日时分秒YYYYmmddHHMMSS-YYYYmmddHHMMSS）代表这些位置信息是设备为DEVICE1在2013年6月3日9点30分至2013年6月3日10点30分采集的。
步骤604，将定位信号按照每一分组进行与矢量电子地图的LINK进行匹配并将匹配结果保存；
图7表示本发明实施例的较佳实施方式的定位信号匹配到LINK示意图，参照图7，定位信号被匹配到LINK序列（LINK1，LINK3）。
根据定位信号匹配到一条或者多条LINK的处理过程如下：
假设定位信号序列有N个点，分别编号为P1,P2…PN，针对同一台设备的一个时间段内的定位信号序列，进行路径匹配的处理过程如图8所示。
从定位信号P1开始处理，在矢量电子地图的所有LINK中，根据初次匹配条件进行定位信号对应位置与LINK的匹配，如果没有匹配到LINK就对下一个定位信号进行LINK的匹配，依次类推，直到有某个定位信号的对应位置匹配到矢量电子地图中的某LINK，然后将该定位信号的对应位置投影到该LINK得到该定位信号的对应位置在该LINK上的匹配点。
然后，当该定位信号是定位信号序列中的最后一个定位信号时，判定处理结束；
当该定位信号不是定位信号序列中的最后一个定位信号时，判定处理未结束，对定位信号序列中该定位信号的下一定位信号进行处理，具体地，
根据该定位信号的位置和该下一定位信号的位置进行扩展得到与该下一定位信号时刻的对应位置匹配的LINK。参照图10，这里又分两种情况：
情况一，该下一定位信号的对应位置与该LINK匹配，即该LINK为匹配到的LINK，则根据图9示出的方式得到该下一定位信号的对应位置在该LINK上的匹配点；
情况二，该下一定位信号与该LINK不匹配，则在矢量电子地图中该LINK的所有链接LINK中，根据初次匹配条件进行该下一定位信号的对应位置与LINK的匹配，并将该下一定位信号的对应位置投影到匹配到的LINK得到该下一定位信号的对应位置在该匹配到的LINK上的匹配点。
就这样，在得到了某定位信号对应的匹配到的LINK以及在匹配到的LINK上的匹配点之后，就根据该定位信号的位置和该下一定位信号的位置进行扩展得到与该下一定位信号时刻的对应位置匹配的LINK，直到到达定位信号序列中的最后一个定位信号。
结合图10，可以得知图9示出的方式如下：
对与某LINK匹配的定位信号Pi-1的下一定位信号Pi，根据Pi-1的对应位置，计算出Pi相对Pi-1的相对位移，在该LINK上的匹配点也加上同样的相对位移后，取到该LINK上投影点，作为Pi的匹配点。
参照图8，定位信号匹配到LINK的过程中，R为结果集，包含一系列定位点及其匹配结果，匹配结果包含定位所在LINK的LINKID，定位到LINK的匹配点。
步骤605，对定位信号按照匹配结果进行筛选；
定位信号按照匹配结果进行筛选，对于一系列定位信号P1到PN，经过步骤604处理后，如果P1到PN对应的匹配点M1到Mn都在同一条LINK，亦即在这段轨迹内没有经过任何一个交叉路口，则放弃此条定位信号序列。
步骤606，将匹配后的结果按照路口交叉点分组存储。
在得到所有定位信号序列的匹配点序列后，在筛选后，一系列匹配点序列必定能够跨越一个或者多个交叉点，对于每一个匹配点序列，首先截取出其中在交叉点处的转弯轨迹点，然后对这些采集到的多条转弯轨迹点序列，逐个轨迹点进行取平均值后，生成一条转弯导航参考线。
也就是说，同一个交叉路口处会采集N次数据并生成N条轨迹线，然后对这N条轨迹线逐点进行平均后得到最后的结果。
本较佳实施方式取得的有益的技术效果：
引入导航参考线的概念以改进在高精度接近真实场景导航地图上的规划路线显示和引导，以提高在接近真实场景导航地图上的规划路线显示和引导的精度。
引入从大量移动导航终端得到位置报告信息，利用大量位置报告信息统计处理得到导航参考线信息。
这里以基于引导箭头的导航引导为例说明本较佳实施方式与基于LINK制作导航参考线相比的优势：
如果基于LINK序列进行导航引导，则将车辆行驶过的LINK序列作为引导路线放大给用户，而在将由此产生的引导箭头叠加到真实卫星图片上时，当用户通过叠加后的引导箭头看出需要转弯时，可能已经来不及转弯了；而应用本较佳实施方式中的转弯导航参考线进行导航引导，用户就可以在进入交叉路口之前通过叠加后的引导箭头看出需要转弯，从而实现转弯。
这里，引导箭头是个引导标志，指示驾驶员下一步车辆行进的方向（如直行，左转，右转，靠左，靠右）等，这个方向在导航时是通过设定的起始点和终点通过路径规划和路径引导引擎计算出来的。叠加到真实卫星图片就是把这个箭头的图标画在卫星图片上。比如Google Map的卫星图片上再画个箭头。LINK序列指的是规划出来的道路，引导箭头是下一时刻将要行进的方向。
本发明实施例还提供一种导航引导路线的制作装置，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息；
生成模块，用于根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。
可见，通过获取车辆在规划路径上行驶时的位置相关采集信息，据此生成交叉路口处的转弯导航参考线，从而使导航引导体现出实际的行车轨迹，提高了导航引导的精确性。
其中，所述位置相关采集信息可以为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。
此外，所述生成模块具体可以包括：
第一生成单元，用于根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列；
第二生成单元，用于根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。
其中，所述第一生成单元可以包括：
第一判断子单元，用于对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果；
第一生成子单元，用于当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
这里，
所述任一车辆的位置相关采集信息包括：所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息；
所述第一判断子单元具体可以包括：
第一确定子单元，用于根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK；
第二判断子单元，用于判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是；
所述第一生成子单元具体可以包括：
第二生成子单元，用于根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处；将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
所述第一确定子单元具体可以包括：
第二确定子单元，用于对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点；
第三确定子单元，用于在第二确定子单元确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点之后，依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作：
根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二LINK上的第一对应点；
判断所述第一对应点是否在所述第二LINK的范围内，获取第二判断结果；
当所述第二判断结果为是时，将所述第二LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK，并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二LINK上的匹配点；
当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任一位置在所述第三LINK上的匹配点。
本发明实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括以上所述的导航引导路线的制作装置。
以上所述仅是本发明实施例的实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明实施例原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明实施例的保护范围。
Claims (13)
1.一种导航引导路线的制作方法，其特征在于，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述方法包括：
获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息；
根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置相关采集信息为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线具体包括：
根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列；
根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤包括：
对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果；
当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述任一车辆的位置相关采集信息包括：所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息；
所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果的步骤具体包括：
根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK；
判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是；
所述根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列的步骤具体包括：
根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处；
将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK的步骤具体包括：
对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点；然后，
依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作：
根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二LINK上的第一对应点；
判断所述第一对应点是否在所述第二LINK的范围内，获取第二判断结果；
当所述第二判断结果为是时，将所述第二LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK，并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二LINK上的匹配点；
当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任一位置在所述第三LINK上的匹配点。
7.一种导航引导路线的制作装置，其特征在于，车辆在规划路径上行驶过程中需要穿过交叉路口，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少一个车辆中的每个车辆在所述规划路径上行驶时的位置相关采集信息；
生成模块，用于根据全部所述位置相关采集信息，生成所述交叉路口处的转弯导航参考线。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述位置相关采集信息为由车辆上的移动定位装置实时采集得到。
9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述生成模块具体包括：
第一生成单元，用于根据所述至少一个车辆中的每个车辆的位置相关采集信息，生成所述每个车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列；
第二生成单元，用于根据全部所述每个车辆的转弯轨迹点序列，生成所述转弯导航参考线。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一生成单元包括：
第一判断子单元，用于对所述至少一个车辆中的任一车辆，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，判断所述任一车辆的位置相关采集信息在矢量电子地图中对应的LINK数目是否大于1，获取第一判断结果；
第一生成子单元，用于当所述第一判断结果为是时，根据矢量电子地图和所述任一车辆的位置相关采集信息，生成所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述任一车辆的位置相关采集信息包括：所述任一车辆在所述规划路径上行驶时经过的位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息；
所述第一判断子单元具体包括：
第一确定子单元，用于根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述位置序列中每个位置匹配的LINK；
第二判断子单元，用于判断全部与所述位置序列中每个位置匹配的LINK是否相同，如果否，则所述第一判断结果为是；
所述第一生成子单元具体包括：
第二生成子单元，用于根据矢量电子地图和所述位置序列中每个位置对应的位置信息，从所述位置序列中截取出所述位置序列的子序列；其中，所述子序列中的每个位置均在所述交叉路口处；将所述子序列作为所述任一车辆在所述交叉路口处的转弯轨迹点序列。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一确定子单元具体包括：
第二确定子单元，用于对所述位置序列中的起始位置，根据矢量电子地图中的LINK的信息、匹配条件和所述起始位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点；
第三确定子单元，用于在第二确定子单元确定与所述起始位置匹配的第一LINK，并确定所述起始位置在所述第一LINK上的匹配点之后，依次对所述位置序列中所述起始位置后续的每个位置进行LINK和匹配点的确定，其中，对所述位置序列中所述起始位置后续的任一位置进行如下操作：
根据对应策略、所述任一位置的前一位置对应的位置信息、与所述前一位置匹配的第二LINK、所述前一位置在所述第二LINK上的匹配点和所述任一位置对应的位置信息，确定所述任一位置在所述第二LINK上的第一对应点；
判断所述第一对应点是否在所述第二LINK的范围内，获取第二判断结果；
当所述第二判断结果为是时，将所述第二LINK确定为与所述任一位置匹配的LINK，并将所述第一对应点确定为所述任一位置在所述第二LINK上的匹配点；
当所述第二判断结果为否时，根据匹配条件和所述任一位置对应的位置信息和行驶方向信息，确定矢量电子地图中与所述第二LINK链接的LINK中的与所述任一位置匹配的第三LINK，并确定所述任一位置在所述第三LINK上的匹配点。
13.一种电子设备，其特征在于，包括如权利要求7至12中任一项所述的导航引导路线的制作装置。
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