KR101210597B1

KR101210597B1 - 이동체의 맵 매칭 장치 및 그 방법

Info

Publication number: KR101210597B1
Application number: KR1020090023136A
Authority: KR
Inventors: 주인학; 이승용; 박정호; 진광자; 이경희; 최완식; 박종현
Original assignee: 한국전자통신연구원
Priority date: 2008-12-11
Filing date: 2009-03-18
Publication date: 2012-12-11
Also published as: CN101750081B; CN101750081A; KR20100067578A

Abstract

본 발명은 이동체의 맵 매칭 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

본 발명은 도로에서 이동하는 차량 등의 이동체의 위치 좌표를 보정하는 맵 매칭 방법으로서, 지도 데이터상에 도로 데이터가 존재하지 않아 일반적인 맵 매칭이 어려운 경우 이동체의 위치를 도로 위의 점으로 보정하기 위한 방법을 제공한다.

본 발명은 지도 데이터에 도로가 없으면 동작하지 않는 종래의 맵 매칭 방법의 문제점을 극복하기 위한 것으로 건물이나 지번 등 다각형 데이터에 의하여 맵 매칭을 수행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

도로, 차량, 이동체, 맵 매칭, 지도 데이터

Description

이동체의 맵 매칭 장치 및 그 방법{Method and Apparatus for Map Matching of Moving Objects}

본 발명은 이동체의 맵 매칭 방법에 관한 것으로서, 특히 도로 데이터가 없는 지도상에서 이동체의 맵 매칭 장치 및 방법에 관한 것이다.

본 발명은 지식경제부 및 정보통신연구진흥원의 IT성장동력기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2008-S-038-01, 과제명: IT 기반 선박용 토탈 솔루션 개발].

현재 널리 사용되고 있는 차량 내비게이션 시스템은 위성 항법 장치(Global Positioning System, 이하 'GPS'라 칭함) 위성으로부터 수신한 신호를 계산하여 차량 또는 사용자의 현재의 위치를 실시간으로 파악하고, 미리 구축한 지도정보, 교통정보에 관한 데이터베이스와 연동하여 현재 위치에 대응하는 데이터베이스 상의 해당 데이터를 화상/음성 정보로 변환하여 표시하는 장치이다.

차량 내비게이션 시스템에서는 차량의 현재 위치를 계산하기 위해서 GPS 수신기가 사용된다. 차량 내비게이션 시스템은 GPS 수신기를 이용하는 경우 차량의 현재 속도, 시각, 위치 정보를 획득할 수 있으며 이러한 정보를 기초로 사용자에게 내비게이션 정보를 제공한다.

그러나 이러한 GPS 신호를 이용한 현재 위치 계산은 GPS 신호의 특성상 통상적으로 수십 미터의 오차가 발생하며 이러한 위치를 사용하여 지도 위에 표시할 경우 도로를 벗어난 위치나 건물 위 등 잘못된 위치에 표시될 수 있다.

이러한 문제점을 개선하기 위해서 종래의 차량 내비게이션 시스템은 차량의 위치를 계산하는 경우 맵 매칭(Map Matching) 방법을 적용한다.

맵 매칭 방법은 차량이 도로 위를 주행한다는 가정하에 현재 위치와 도로 데이터를 비교하여 그 차이가 일정 범위 이내인 경우 해당 도로를 주행하고 있다고 판단하여 가장 가까운 도로 데이터 상의 점으로 현재 위치를 강제로 보정하는 방법이다.

그러나 이러한 맵 매칭 방법은 도로 중심선을 포함한 도로 데이터가 존재하는 경우에만 맵 매칭 동작을 수행할 수 있다는 문제점이 있었다.

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 도로 데이터가 없는 지도상에서 이동체의 맵 매칭 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 이동체의 맵 매칭 장치는 위성 항법 시스템(Global Positioning System: GPS) 수신기로부터 상기 이동체의 위치 좌표를 수신하는 위치 수신부; 지도 데이터?상기 지도 데이터는 특 정 물체를 나타내는 다각형 데이터를 포함함?를 저장하는 전자 지도부; 상기 이동체의 위치 좌표를 기준으로 소정 거리의 주변 영역을 계산하고 상기 계산한 주변 영역에 대하여 상기 지도 데이터에서 상기 다각형 데이터를 검색하고 상기 검색한 다각형 데이터를 제외한 나머지 영역의 각 점들이 상기 검색한 다각형 데이터 중 가장 가까운 것에 할당되도록 여러 영역으로 분할하며 상기 분할된 영역을 선으로 계산하여 가상 도로 중심선으로 생성하는 가상 도로 중심선 생성부; 및 상기 이동체의 위치 좌표와 상기 생성한 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고 상기 연결한 선분과 만나는 점 또는 선분상의 점을 맵 매칭된 제1 위치 좌표로 계산하는 맵 매칭부를 포함한다.

본 발명의 특징에 따른 이동체의 맵 매칭 방법은 (a) 위성 항법 시스템(Global Positioning System: GPS) 수신기로부터 상기 이동체의 위치 좌표를 수신하는 단계; (b) 상기 이동체의 위치 좌표를 기준으로 소정 거리의 주변 영역을 계산하고 상기 계산한 주변 영역에 대하여 지도 데이터?상기 지도 데이터는 특정 물체를 나타내는 다각형 데이터를 포함함?에서 상기 다각형 데이터를 검색하는 단계; (c) 상기 검색한 다각형 데이터를 제외한 나머지 영역의 각 점들이 상기 검색한 다각형 데이터 중 가장 가까운 것에 할당되도록 여러 영역으로 분할하며 상기 분할된 영역을 선으로 계산하여 가상 도로 중심선으로 생성하는 단계; 및 (d) 상기 이동체의 위치 좌표를 상기 생성한 가상 도로 중심선의 특정 지점에 맵 매칭한 제1 위치 좌표를 계산하는 단계를 포함한다.

전술한 구성에 의하여, 본 발명은 지도 데이터에 도로가 없으면 동작하지 않는 종래의 맵 매칭 방법의 문제점을 극복하기 위한 것으로 건물이나 지번 등 다각형 데이터에 의하여 맵 매칭을 수행할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

본 발명은 차량 내비게이션이나 지도상의 이동체의 위치를 추적하기 위한 시스템에 사용될 수 있으며, 전형적인 도로 위를 주행하지 않는 특수한 이동체에 대하여도 적용 가능한 효과를 기대할 수 있다.

본 발명은 지도 데이터에서 통과 가능 속성이 동적으로 변하는 다각형 데이터가 있는 영역에도 정확한 맵 매칭을 수행할 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "블록" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현 될 수 있다.

본 발명은 차량 내비게이션이나 지도상에서 이동체의 위치를 추적하기 위한 시스템에 사용될 수 있으며 지도 데이터에 도로 레이어가 없는 경우에도 맵 매칭을 수행할 수 있는 이동체의 맵 매칭 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 맵 매칭 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 다각형 데이터로부터 가상 도로 중심선을 구하고 맵 매칭을 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 실시예에 따른 맵 매칭 장치는 위치 수신부(100), 전자 지도부(110), 가상 도로 중심선 생성부(120) 및 맵 매칭부(130)를 포함한다.

위치 수신부(100)는 GPS 수신기로부터 측정된 이동체의 위치 좌표를 수신한다.

전자 지도부(110)는 건물, 도로 등의 지도 데이터를 저장한다.

가상 도로 중심선 생성부(120)는 수신된 이동체의 위치 좌표를 기준으로 소정 거리의 주변 영역을 계산하고 계산한 주변 영역에 대하여 지도 데이터에서 다각형 데이터를 검색한다. 여기서, 다각형 데이터는 지도 데이터에서 건물, 필지, 지번 등의 차량이 통과하지 못하는 영역을 의미하고, 주변 영역은 위치 좌표를 중심으로 소정 거리를 가지는 원 또는 정사각형 영역으로 하는 것이 바람직하다.

가상 도로 중심선 생성부(120)는 검색한 다각형 데이터를 제외한 나머지 영역의 각 점들이 가장 가까운 다각형 데이터에 할당되도록 여러 영역으로 분할하고 분할된 영역을 선으로 계산하여 가상 도로 중심선을 생성한다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 다각형 데이터 A(200)의 주변 다각형 집합은 점선으로 표시된 영역 R_A(210)가 된다.

전술한 주변 다각형 집합은 직선으로 도시하였지만 다각형의 모양이나 배치에 따라 곡선으로 구성될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 가상 도로 중심선을 구할 때는 도로 데이터의 전체에 대하여 구하지 않고 동적으로 현재 위치에서 소정 거리의 주변 영역만 생성할 수 있다.

맵 매칭부(130)는 수신한 이동체의 위치 좌표를 생성된 가상 도로 중심선 위의 맵 매칭된 위치 좌표로 계산한다.

본 발명의 제1 실시예에 따른 맵 매칭부(130)는 도 2에 도시된 바와 같이, 수신된 이동체의 위치 좌표와 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고 연결된 선분과 만나는 가상 도로 중심선 위의 점을 맵 매칭된 위치 좌표로 계산한다.

본 발명의 실시예에 따른 맵 매칭 장치는 지도 데이터에 도로 레이어가 없는 경우에도 맵 매칭을 수행할 수 있다.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 방향성이 있는 도로에서 한쪽 방향으로 차량이 주행하는 경우 맵 매칭을 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 3을 설명하기 전에 이동체의 위치 좌표와 가상 도로 중심선은 각각 전술한 위치 수신부(100)와 가상 도로 중심선 생성부(120)를 통해 알고 있다고 가 정한다.

본 발명의 제2 실시예는 이전 일정 시간에 대한 이동체의 위치 좌표들 또는 맵 매칭된 위치 좌표들로부터 도로에 대한 진행 방향을 추측하고 우측 통행(또는 좌측 통행)을 하는 차량 등 이동체의 경우 한쪽 방향(예를 들어 우측 통행)에 대하여 맵 매칭된 좌표를 구하는 방법이다.

맵 매칭부(130)는 전자 지도부(110)에서 이전 일정 시간에 대한 이동체의 위치 좌표들 또는 맵 매칭된 위치 좌표들을 검색하여 이동체의 이동 방향을 추측한다.

맵 매칭부(130)는 이동체의 이동 방향 및 우측 또는 좌측 통행 여부를 고려하여 이동체의 위치 좌표와 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고 연결된 선분의 중점을 맵 매칭된 위치 좌표로 계산한다.

도 3에서는 이동체의 위치 좌표에서 최소 거리를 가지는 선분을 선으로 나타내었고 선분의 중점을 별표 모양으로 예시한다.

맵 매칭부(130)는 계산한 맵 매칭된 위치 좌표가 다각형 데이터의 내부에 존재하는 경우(도 3에서 (가)(300)의 경우 선분의 중점이 삼각형 모양으로 표시되었고(310), 다각형 데이터의 내부에 존재함), 선분이 다각형 데이터의 경계선과 만나는 점을 계산하고(도 3에서 작은 사각형 모양 표시(320)), 계산한 점과 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 선분으로 연결하여 그 중점을 맵 매칭된 위치 좌표로 계산한다(별표 모양 표시).

맵 매칭부(130)는 맵 매칭 위치 좌표가 이동체의 이동 방향 및 우측 또는 좌 측 통행 여부에 대하여 반대쪽에 존재하는 경우(도 3에서 (나)(340)의 경우), 이동체의 위치 좌표와 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 선분으로 연결하여 그 중점을 계산하고(삼각형 모양 표시(340)), 가상 도로 중심선에 대하여 반대쪽으로 선분을 연장하며 삼각형 모양 점과 대칭되는 점을 이동체의 위치 좌표로 계산한다(별표 모양 표시(330)).

도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 통과 가능한 다각형 데이터 영역이 있는 경우 맵 매칭을 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 4를 설명하기 전에 이동체의 위치 좌표와 가상 도로 중심선은 각각 전술한 위치 수신부(100)와 가상 도로 중심선 생성부(120)를 통해 알고 있다고 가정한다.

전자 지도부(110)는 특정 영역에 물체(차량, 컨테이너, 선박 블록 등)가 놓여져 있어 통과할 수 없는 다각형 데이터와 물체가 점유하지 않아서 통과할 수 있는 다각형 데이터(400)로 구분하여 다각형 데이터에 통과 가능 속성을 부여한 지도 데이터를 저장한다. 즉, 다각형 데이터를 지도 데이터에 저장할 때 통과 가능 속성에 의하여 통과 가능 여부를 구분하게 된다.

도 4에서 통과 가능한 다각형 데이터는 점선으로 표시하였다(400).

맵 매칭부(130)는 특정 영역에 물체가 놓여져 있어서 통과할 수 있는지를 검색하고 통과할 수 없는 다각형 데이터의 내부에 있는 위치 좌표의 경우 도로 위로 맵 매칭하여 보정하며 통과 가능한 다각형 데이터(400)의 내부에 있는 위치 좌표의 경우 맵 매칭하지 않고 위치 좌표값을 유지한다.

즉, 맵 매칭부(130)는 도 3에 도시된 바와 같이, 사각형 모양으로 표시된 점이 통과 가능한 다각형 데이터(400)의 내부에 있으므로 맵 매칭을 수행하지 않고 그대로 위치 좌표값을 사용한다.

또한, 다른 실시예로서, 맵 매칭부(130)는 통과할 수 없는 다각형 데이터의 내부에 위치한 좌표라도 가상 도로 중심선보다 통과 가능한 다각형 데이터(400)에 더 가까운 경우 맵 매칭을 수행하지 않을 수 있다.

가상 도로 중심선 생성부(120)는 다각형 데이터 중 통과 가능 속성을 판단하여 통과 가능한 다각형 데이터(400)를 가상 도로 중심선을 생성하는 경우 지도 데이터의 입력값에서 제외할 수 있다.

가상 도로 중심선 생성부(120)는 다각형 데이터가 추가/삭제되거나 통과 가능 속성이 변경되는 경우 가상 도로 중심선의 갱신이 일어나도록 하고 지도 데이터의 전체 영역에 대한 가상 도로 중심선을 미리 생성하지 않고 소정 거리를 가지는 주변 영역에만 생성하게 하여 맵 매칭을 수행하는 연산량을 줄인다.

본 발명의 실시예는 도로 위를 주행하지 않는 특수한 이동체에 대하여도 맵 매칭을 적용할 수 있다.

다음, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 맵 매칭 장치의 동작 방법에 대하여 상세하게 설명한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 맵 매칭 장치의 동작 방법을 설명하기 위한 도면이다.

위치 수신부(100)는 GPS 수신기로부터 이동체의 위치 좌표를 수신하여 가상 도로 중심선 생성부(120)와 맵 매칭부(130)로 전송한다(S100).

가상 도로 중심선 생성부(120)는 수신된 이동체의 위치 좌표를 기준으로 소정 거리의 주변 영역을 계산하고 계산한 주변 영역에 대하여 지도 데이터에서 다각형 데이터를 검색한다(S102).

가상 도로 중심선 생성부(120)는 검색된 다각형 데이터를 제외한 영역의 각 점들이 가장 가까운 다각형 데이터에 할당되도록 여러 영역으로 분할하고 분할된 영역을 선으로 계산하여 가상 도로 중심선을 생성한다(S104).

맵 매칭부(130)는 생성한 가상 도로 중심선과 이동체의 위치 좌표를 기초로 맵 매칭 과정을 수행한다.

맵 매칭부(130)는 맵 매칭 과정이 전술한 제1 실시예인 경우, 이동체의 위치 좌표와 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고 선분과 만나는 가상 도로 중심선 위의 점을 맵 매칭된 위치 좌표로 계산한다(S106, S108).

맵 매칭부(130)는 맵 매칭 과정이 전술한 이동체의 이동 방향을 고려하여 맵 매칭을 수행하는 한 제2 실시예인 경우, 이동체의 위치 좌표와 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고, 연결된 선분의 중점을 맵 매칭된 좌표로 계산한다(S110, S112).

또한, 맵 매칭부(130)는 이동체의 위치 좌표가 이동체의 이동 방향과 반대쪽에 있는지 판단하여 반대쪽에 있는 경우 가상 도로 중심선에 대하여 반대쪽으로 선분을 연장하여 맵 매칭된 좌표를 대칭 이동시킨다.

맵 매칭부(130)는 맵 매칭 과정이 전술한 제3 실시예인 경우, 다각형 데이터 의 통과 가능 속성을 검색하여 통과 가능하지 않은 다각형 데이터인 경우 제1 실시예 또는 제2 실시예의 맵 매칭 과정을 수행하고 통과 가능한 다각형 데이터인 경우 맵 매칭 과정을 수행하지 않고 수신한 이동체의 위치 좌표를 유지한다(S114, S116).

이어서, 위치 수신부(100)는 이동체의 다음 위치 좌표가 수신되고 있는지를 판단하여 위치 좌표의 수신이 종료되면 맵 매칭 동작을 종료한다(S118).

위치 수신부(100)는 이동체의 다음 위치 좌표를 수신한 경우, 수신한 위치 좌표가 이전에 계산한 주변 영역을 벗어났는지 비교하여 벗어나지 않은 경우(S120), 이전 단계에서 생성된 가상 도로 중심선으로 다음 위치 좌표에 대한 맵 매칭을 수행한다(제1 실시예, 제2 실시예, 제3 실시예).

위치 수신부(100)는 수신한 위치 좌표가 이전에 계산한 주변 영역을 벗어난 경우(S120), 단계 S102로 진행하여 다음 위치 좌표에 대하여 주변 영역, 다각형 데이터 검색, 가상 도로 중심선 생성, 맵 매칭 과정을 다시 수행한다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 맵 매칭 장치의 내부 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 다각형 데이터로부터 가상 도로 중심선을 구하고 맵 매칭을 수행하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

Claims

이동체의 위치를 지도 데이터를 이용하여 보정하는 상기 이동체의 맵 매칭 장치에 있어서,

위성 항법 시스템(Global Positioning System: GPS) 수신기로부터 상기 이동체의 위치 좌표를 수신하는 위치 수신부;

지도 데이터?상기 지도 데이터는 특정 물체를 나타내는 다각형 데이터를 포함함?를 저장하는 전자 지도부;

상기 이동체의 위치 좌표를 기준으로 소정 거리의 주변 영역을 계산하고 상기 계산한 주변 영역에 대하여 상기 지도 데이터에서 상기 다각형 데이터를 검색하고 상기 검색한 다각형 데이터를 제외한 나머지 영역의 각 점들이 상기 검색한 다각형 데이터 중 가장 가까운 것에 할당되도록 여러 영역으로 분할하며 상기 분할된 영역을 선으로 계산하여 가상 도로 중심선으로 생성하는 가상 도로 중심선 생성부; 및

상기 이동체의 위치 좌표와 상기 생성한 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고 상기 연결한 선분과 만나는 점 또는 선분상의 점을 맵 매칭된 제1 위치 좌표로 계산하는 맵 매칭부

를 포함하는 이동체의 맵 매칭 장치.
제1 항에 있어서,

상기 맵 매칭부는 이전 일정 시간에 대한 상기 이동체의 위치 좌표를 검색하여 상기 이동체의 이동 방향을 추측하고 상기 이동체의 이동 방향을 고려한 상기 이동체의 위치 좌표와 상기 생성한 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하며 상기 연결된 선분의 중점을 맵 매칭한 제2 위치 좌표로 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 맵 매칭 장치.
제2 항에 있어서,

상기 맵 매칭부는 상기 이동체의 위치 좌표가 상기 이동체의 이동 방향 및 우측 또는 좌측 통행 여부에 대하여 반대쪽에 존재하는 경우 상기 연결된 선분을 상기 생성한 가상 도로 중심선에 대하여 반대쪽으로 연장하고 상기 연장한 선분에서 상기 연결된 선분의 중점과 대칭되는 점을 상기 이동체의 위치 좌표로 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 맵 매칭 장치.
제1 항에 있어서,

상기 맵 매칭부는 상기 다각형 데이터에 상기 이동체가 통과할 수 있는지 여부를 나타내는 통과 가능 속성을 부여하고, 상기 이동체의 위치 좌표가 통과 할 수 없는 다각형 데이터의 내부에 있는 경우 맵 매칭 과정을 수행하고 통과 가능한 다각형 데이터의 내부에 있는 경우 상기 이동체의 위치 좌표를 유지하는 것을 특징으로 하는 이동체의 맵 매칭 장치.
제1 항에 있어서,

상기 가상 도로 중심선 생성부는 상기 이동체가 상기 다각형 데이터를 통과할 수 있는지 판단하여 통과 가능한 다각형 데이터를 상기 가상 도로 중심선을 생성하는 경우 상기 지도 데이터의 입력값에서 제외하는 것을 특징으로 하는 이동체의 맵 매칭 장치.
제1 항에 있어서,

상기 가상 도로 중심선 생성부는 상기 지도 데이터의 전체 영역에서 상기 가상 도로 중심선을 생성하지 않고 상기 이동체의 위치 좌표에서 소정 거리의 주변 영역에만 상기 가상 도로 중심선을 계산하는 것을 특징으로 하는 이동체의 맵 매칭 장치.
제1 항에 있어서,

상기 가상 도로 중심선 생성부는 상기 다각형 데이터가 추가 또는 삭제되거나 상기 다각형 데이터의 통과 가능한 속성이 변경될 때 상기 가상 도로 중심선을 갱신하는 것을 특징으로 하는 이동체의 맵 매칭 장치.
이동체의 위치를 지도 데이터를 이용하여 보정하는 상기 이동체의 맵 매칭 방법에 있어서,

(a) 위성 항법 시스템(Global Positioning System: GPS) 수신기로부터 상기 이동체의 위치 좌표를 수신하는 단계;

(b) 상기 이동체의 위치 좌표를 기준으로 소정 거리의 주변 영역을 계산하고 상기 계산한 주변 영역에 대하여 지도 데이터?상기 지도 데이터는 특정 물체를 나타내는 다각형 데이터를 포함함?에서 상기 다각형 데이터를 검색하는 단계;

(c) 상기 검색한 다각형 데이터를 제외한 나머지 영역의 각 점들이 상기 검색한 다각형 데이터 중 가장 가까운 것에 할당되도록 여러 영역으로 분할하며 상기 분할된 영역을 선으로 계산하여 가상 도로 중심선으로 생성하는 단계; 및

(d) 상기 이동체의 위치 좌표를 상기 생성한 가상 도로 중심선의 특정 지점에 맵 매칭한 제1 위치 좌표를 계산하는 단계

를 포함하는 이동체의 맵 매칭 방법.
제8 항에 있어서,

상기 (d)단계에서,

상기 이동체의 위치 좌표와 상기 생성한 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고 상기 연결한 선분과 상기 생성한 가상 도로 중심선이 만나는 점 또는 선분상의 점을 상기 맵 매칭된 위치 좌표로 계산하는 단계

를 포함하는 이동체의 맵 매칭 방법.
제8 항에 있어서,

상기 (d)단계에서,

(d1) 이전 일정 시간에 대한 상기 이동체의 위치 좌표 또는 맵 매칭한 위치 좌표를 검색하여 상기 이동체의 이동 방향을 추측하고 상기 이동체의 이동 방향 및 좌측 또는 우측 통행 여부를 고려하여 상기 이동체의 위치 좌표와 상기 생성한 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 선분을 연결하고 이를 제1 선분으로 하며, 상기 연결된 제1 선분의 중점을 맵 매칭한 제2 위치 좌표로 계산하는 단계

를 포함하는 이동체의 맵 매칭 방법.
제10 항에 있어서,

상기 (d1)단계에서,

상기 계산한 제2 위치 좌표가 상기 검색한 다각형 데이터의 내부에 위치한 경우, 상기 연결된 선분이 상기 검색한 다각형 데이터의 경계선과 만나는 점을 계산하고 상기 계산한 점과 상기 생성한 가상 도로 중심선과의 최소 거리를 찾아 제2 선분을 연결하며 상기 연결한 제2 선분의 중점을 맵 매칭한 제3 위치 좌표로 계산하는 단계

를 포함하는 이동체의 맵 매칭 방법.
제8 항에 있어서,

상기 (d)단계에서,

상기 이동체가 상기 다각형 데이터를 통과할 수 있는지 상기 다각형 데이터에 포함된 통과 가능 속성을 이용하여 검색하는 단계; 및

상기 이동체의 위치 좌표가 통과할 수 없는 다각형 데이터의 내부에 위치한 경우 맵 매칭 과정을 수행하고 통과 가능한 다각형 데이터의 내부에 위치한 경우 상기 이동체의 위치 좌표를 유지하는 단계

를 포함하는 이동체의 맵 매칭 방법.
제8 항에 있어서,

상기 (d)단계 이후에,

상기 위성 항법 시스템 수신기로부터 상기 이동체의 위치 좌표의 다음 위치의 위치 좌표를 수신하는 단계;

상기 수신한 다음 위치의 위치 좌표가 상기 계산한 주변 영역을 벗어났는지 비교하는 단계; 및

상기 수신한 다음 위치의 위치 좌표가 상기 계산한 주변 영역을 벗어나지 않은 경우 상기 수신한 다음 위치의 위치 좌표에 대하여 상기 (d)단계에서의 맵 매칭 과정을 수행하고, 상기 계산한 주변 영역을 벗어난 경우 상기 수신한 다음 위치의 위치 좌표에 대하여 상기 (b)단계, 상기 (c)단계, 상기 (d)단계를 다시 수행하는 단계

를 더 포함하는 이동체의 맵 매칭 방법.