JP5589900B2 - 局所地図生成装置、グローバル地図生成装置、及びプログラム - Google Patents
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Description
12 受信部
14 撮像装置
20、220、320、420、520 コンピュータ
22 GPS情報取得部
24 位置・速度ベクトル算出部
26、226、326 軌跡算出部
28 画像取得部
30 投影画像生成部
32、432 ローカルマップ生成部
34 ローカルマップ記憶部
36 ローカルマップ検索部
38 照合部
51 位置算出部
70 自車両速度算出部
212 磁気センサ
213 ジャイロセンサ
214 速度センサ
224 方位決定部
410、510、510 グローバル地図生成装置
438 ローカルマップ照合部
440 ローカルマップ合成部
442 GPS情報取得部
444、544位置推定部
446 グローバルマップ生成部
448 グローバルマップ記憶部
Claims (10)
- 移動体に搭載され、かつ、設置位置から見た前記移動体の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
複数のGPS衛星の各々から送信された前記GPS衛星の各々の位置に関する情報、前記GPS衛星の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記GPS衛星の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得手段と、
前記衛星情報取得手段により取得された前記衛星情報に基づいて、前記移動体の位置を算出すると共に、前記移動体の進行方向を含む速度ベクトル、又は前記移動体の速度及び前記移動体の進行方向を示す速度情報を算出する算出手段と、
前記算出手段により算出された前記移動体の前記速度ベクトル又は前記速度情報を積算して、前記移動体の位置の軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記環境情報取得手段の設置位置及び姿勢に基づいて、前記環境情報取得手段によって取得された前記環境情報上の位置を、路面に投影した投影情報上に変換することにより、前記投影情報を生成する投影情報生成手段と、
前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡上の各点について前記投影情報生成手段によって生成された前記投影情報を、前記軌跡上の各点における前記移動体の進行方向に基づいて定められる、前記移動体の位置の軌跡を含む局所地図上の各領域に記録する局所地図生成手段と、
を含む局所地図生成装置であって、
前記局所地図生成手段は、前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡の始点を、前記局所地図の原点とし、
前記算出手段によって算出された前記移動体の位置と、前記軌跡上における前記移動体の進行方向とに基づいて、前記投影情報上の位置に対応する、前記局所地図上の位置を算出し、前記算出された前記局所地図上の位置に基づいて、前記投影情報を前記局所地図上に記録する
局所地図生成装置。 - 移動体に搭載され、かつ、設置位置から見た前記移動体の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段と、
前記移動体の運動状態を検出する運動状態検出手段と、
複数のGPS衛星の各々から送信された前記GPS衛星の各々の位置に関する情報、前記GPS衛星の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記GPS衛星の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得手段と、
前記衛星情報取得手段により取得された前記衛星情報に基づいて、前記移動体の位置を算出すると共に、前記移動体の進行方向を含む速度ベクトル、又は前記移動体の速度及び前記移動体の進行方向を示す速度情報を算出する算出手段と、
前記運動状態検出手段により検出された前記移動体の運動状態、及び前記算出手段によって算出された前記速度情報に基づいて、前記移動体の基準方向の方位角を推定する方位角推定手段と、
前記運動状態検出手段により検出された前記移動体の運動状態及び前記算出手段によって算出された前記速度ベクトル又は前記速度情報を積算し、前記積算された前記移動体の運動状態、及び前記速度ベクトル又は前記速度情報と、前記方位角推定手段によって推定された前記方位角とに基づいて、前記移動体の位置の軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記環境情報取得手段の設置位置及び姿勢に基づいて、前記環境情報取得手段によって取得された前記環境情報上の位置を、路面に投影した投影情報上に変換することにより、前記投影情報を生成する投影情報生成手段と、
前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡上の各点について前記投影情報生成手段によって生成された前記投影情報を、前記軌跡上の各点における前記移動体の進行方向に基づいて定められる、前記移動体の位置の軌跡を含む局所地図上の各領域に記録する局所地図生成手段と、
を含む局所地図生成装置であって、
前記局所地図生成手段は、前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡の始点を、前記局所地図の原点とし、
前記算出手段によって算出された前記移動体の位置と、前記軌跡上における前記移動体の進行方向とに基づいて、前記投影情報上の位置に対応する、前記局所地図上の位置を算出し、前記算出された前記局所地図上の位置に基づいて、前記投影情報を前記局所地図上に記録する
局所地図生成装置。 - 前記算出手段は、前記GPS衛星の各々の位置に関する情報、及び前記GPS衛星の各々と前記移動体との距離に関する情報から得られる前記移動体の位置に基づいて、前記移動体から見た前記GPS衛星の各々の方向を算出し、時系列の前記GPS衛星の各々の位置に関する情報に基づいて、前記GPS衛星の各々の速度を算出し、前記移動体から見た前記GPS衛星の各々の方向、前記GPS衛星の各々の速度、及び前記GPS衛星の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報に基づいて、前記移動体のGPS衛星の各々の方向の速度を算出し、複数の前記移動体のGPS衛星の各々の方向の速度に基づいて、前記移動体の速度ベクトルを算出する請求項1又は2記載の局所地図生成装置。
- 前記GPS衛星の各々の位置に関する情報を、衛星軌道情報とし、前記GPS衛星の各々と前記移動体との距離に関する情報を、擬似距離情報とし、前記GPS衛星の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を、ドップラー周波数情報とした請求項1、2、又は3記載の局所地図生成装置。
- 前記環境情報取得手段を、前記移動体の周辺を撮像する撮像手段、又は前記移動体の周辺に存在する物体までの距離情報を計測するレーザレーダとした請求項1〜請求項4の何れか1項記載の局所地図生成装置。
- 請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の局所地図生成装置と、
前記生成された複数の局所地図を記憶した局所地図記憶手段と、
複数の局所地図間で、前記局所地図に記録された前記投影情報を照合し、前記投影情報を照合させた状態で前記複数の局所地図を合成する合成手段と、
前記合成手段によって合成された前記複数の局所地図の前記軌跡上の少なくとも1点の絶対位置を推定する位置推定手段と、
前記位置推定手段によって推定された絶対位置に基づいて、絶対座標系で表わされるグローバル地図上に、前記合成手段によって合成された前記複数の局所地図を記録するグローバル地図生成手段と、
を含むグローバル地図生成装置。 - 請求項1、2、3、又は4に記載の局所地図生成装置と、
前記生成された局所地図を記憶した局所地図記憶手段と、
複数の局所地図間で、前記局所地図に記録された前記投影情報を照合し、前記投影情報を照合させた状態で前記複数の局所地図を合成する合成手段と、
前記合成手段によって合成された前記複数の局所地図の前記軌跡上の少なくとも1点の絶対位置を推定する位置推定手段と、
前記位置推定手段によって推定された絶対位置に基づいて、絶対座標系で表わされるグローバル地図上に、前記合成手段によって合成された前記複数の局所地図を記録するグローバル地図生成手段と、を含むグローバル地図生成装置であって、
前記局所地図生成手段は、前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡上の前記少なくとも1点について、前記衛星情報取得手段によって取得された前記衛星情報を前記局所地図に記録し、
前記位置推定手段は、前記複数の局所地図の照合結果に基づいて求められる前記複数の局所地図の各々の前記少なくとも1点間の相対位置と、前記複数の局所地図の各々に記録された前記衛星情報とに基づいて、前記合成された前記複数の局所地図の前記軌跡上の前記少なくとも1点の絶対位置を推定することを特徴とするグローバル地図生成装置。 - 前記移動体の絶対位置を算出する位置算出手段を更に含み、
前記局所地図生成手段は、前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡上の前記少なくとも1点について前記位置算出手段によって算出された絶対位置を、前記局所地図に記録し、
前記位置推定手段は、前記合成手段によって合成された前記複数の局所地図の各々の前記少なくとも1点について記録された絶対位置に基づいて、前記少なくとも1点の絶対位置を推定する請求項6又は7記載のグローバル地図生成装置。 - コンピュータを、移動体に搭載され、かつ、設置位置から見た前記移動体の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段を含む局所地図生成装置の各手段として機能させるためのプログラムであって、
複数のGPS衛星の各々から送信された前記GPS衛星の各々の位置に関する情報、前記GPS衛星の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記GPS衛星の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得手段、
前記衛星情報取得手段により取得された前記衛星情報に基づいて、前記移動体の位置を算出すると共に、前記移動体の進行方向を含む速度ベクトル、又は前記移動体の速度及び前記移動体の進行方向を示す速度情報を算出する算出手段、
前記算出手段により算出された前記移動体の前記速度ベクトル又は前記速度情報を積算して、前記移動体の位置の軌跡を算出する軌跡算出手段、
前記環境情報取得手段の設置位置及び姿勢に基づいて、前記環境情報取得手段によって取得された前記環境情報上の位置を、路面に投影した投影情報上に変換することにより、前記投影情報を生成する投影情報生成手段、及び
前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡上の各点について前記投影情報生成手段によって生成された前記投影情報を、前記軌跡上の各点における前記移動体の進行方向に基づいて定められる、前記移動体の位置の軌跡を含む局所地図上の各領域に記録する局所地図生成手段
として機能させるためのプログラムであって、
前記局所地図生成手段は、前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡の始点を、前記局所地図の原点とし、
前記算出手段によって算出された前記移動体の位置と、前記軌跡上における前記移動体の進行方向とに基づいて、前記投影情報上の位置に対応する、前記局所地図上の位置を算出し、前記算出された前記局所地図上の位置に基づいて、前記投影情報を前記局所地図上に記録する
プログラム。 - コンピュータを、移動体に搭載され、かつ、設置位置から見た前記移動体の周辺の環境情報を取得する環境情報取得手段を含む局所地図生成装置の各手段として機能させるためのプログラムであって、
複数のGPS衛星の各々から送信された前記GPS衛星の各々の位置に関する情報、前記GPS衛星の各々と前記移動体との距離に関する情報、及び前記GPS衛星の各々に対する前記移動体の相対速度に関する情報を含む衛星情報を取得する衛星情報取得手段、
前記衛星情報取得手段により取得された前記衛星情報に基づいて、前記移動体の位置を算出すると共に、前記移動体の進行方向を含む速度ベクトル、又は前記移動体の速度及び前記移動体の進行方向を示す速度情報を算出する算出手段、
前記移動体の運動状態を検出する運動状態検出手段により検出された前記移動体の運動状態、及び前記算出手段によって算出された前記速度情報に基づいて、前記移動体の基準方向の方位角を推定する方位角推定手段、
前記運動状態検出手段により検出された前記移動体の運動状態及び前記算出手段によって算出された前記速度ベクトル又は前記速度情報を積算し、前記積算された前記移動体の運動状態、及び前記速度ベクトル又は前記速度情報と、前記方位角推定手段によって推定された前記方位角とに基づいて、前記移動体の位置の軌跡を算出する軌跡算出手段、
前記環境情報取得手段の設置位置及び姿勢に基づいて、前記環境情報取得手段によって取得された前記環境情報上の位置を、路面に投影した投影情報上に変換することにより、前記投影情報を生成する投影情報生成手段、及び
前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡上の各点について前記投影情報生成手段によって生成された前記投影情報を、前記軌跡上の各点における前記移動体の進行方向に基づいて定められる、前記移動体の位置の軌跡を含む局所地図上の各領域に記録する局所地図生成手段
として機能させるためのプログラムであって、
前記局所地図生成手段は、前記軌跡算出手段によって算出された前記移動体の位置の軌跡の始点を、前記局所地図の原点とし、
前記算出手段によって算出された前記移動体の位置と、前記軌跡上における前記移動体の進行方向とに基づいて、前記投影情報上の位置に対応する、前記局所地図上の位置を算出し、前記算出された前記局所地図上の位置に基づいて、前記投影情報を前記局所地図上に記録する
プログラム。
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