JP2022547373A - セルラーベースのナビゲーション方法 - Google Patents
セルラーベースのナビゲーション方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022547373A JP2022547373A JP2021577353A JP2021577353A JP2022547373A JP 2022547373 A JP2022547373 A JP 2022547373A JP 2021577353 A JP2021577353 A JP 2021577353A JP 2021577353 A JP2021577353 A JP 2021577353A JP 2022547373 A JP2022547373 A JP 2022547373A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gps
- gps device
- satellite data
- satellite
- correction function
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 title 1
- 230000006870 function Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 38
- 238000013135 deep learning Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 6
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000005021 gait Effects 0.000 description 1
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000005067 remediation Methods 0.000 description 1
- 238000010561 standard procedure Methods 0.000 description 1
- 230000029305 taxis Effects 0.000 description 1
- 230000001755 vocal effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/071—DGPS corrections
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/029—Location-based management or tracking services
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/396—Determining accuracy or reliability of position or pseudorange measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/01—Determining conditions which influence positioning, e.g. radio environment, state of motion or energy consumption
- G01S5/014—Identifying transitions between environments
- G01S5/016—Identifying transitions between environments between areas within a building
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves
- G01S5/163—Determination of attitude
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/02—Services making use of location information
- H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
- G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
複数の把握されている位置で複数の時間サンプルを収集する工程であって、ここで、各時間サンプルは、複数の人工衛星からのGPS座標および関連する人工衛星データからなり、ここで、当該人工衛星データは、(i)関連する人工衛星の人工衛星方位および高度、ならびに(ii)関連する人工衛星からの受信シグナルのシグナル対ノイズ比、に関する判定を含むか、または許可する、工程と、
各時間サンプルに対して、把握されている位置と対応するGPS座標との間のそれぞれのエラーを計算する工程と、
深層学習技術/機械学習技術を当該複数の時間サンプルに適用することによって、それぞれのGPS座標と当該人工衛星データの関数としてエラー修正関数を作成する工程と、を含む。
改善された精度で位置を取得するために、GPS座標および関連する人工衛星データを修正関数に入力する工程を含む、方法、を提供する。
ここで、第1の手順によって実行される主要な操作が説明される。様々な人工衛星および環境条件下の特定の把握されている位置におけるGPSエラーは経時的に収集され、それらは、測位エラーおよび人工衛星データの広範囲なセットをカバーする。
修正モデルが、(上に定義される通りの)人工衛星データの関数として、任意のポイントにおけるGPSエラーを修正するために使用される。従って、使用の際には、関心領域内のスマートフォンなどのGPSデバイス中のナビゲーションシステムまたはアプリケーションが、大まかなGPS位置および関連する人工衛星データを受信し、そして修正済み位置を導出するために、修正関数を大まかなGPS座標に適用する。
ハンドヘルドデジタルマップデバイスを使用して、人の配向を導出すること
i.当該GPSデバイスを使用して、スマートフォンの位置を判定する工程と、
ii.IMUを有する視線ユニットを、実際の風景中の別個のオブジェクトに向ける工程と、
iii.スマートフォンのスクリーン上に表示されたStreet View画像上のオブジェクトの画像を特定する工程と、
iv.Street Viewのデータベースからオブジェクトの位置を抽出する工程と、
v.スマートフォンを保持するユーザーが、空間において、自分自身をオブジェクトに対して配向することができるように、スマートフォンの位置に対するオブジェクトの方位を計算する工程と、によって行われる。
i.第1のGPSデバイスの、それぞれのGPS座標および関連する人工衛星データを受信する操作であって、ここで、人工衛星データは、(i)関連する人工衛星の人工衛星方位および高度、(ii)関連する人工衛星からの受信シグナルのシグナル対ノイズ比、ならびに(iii)随意にデータ疑似距離などの他のデータ、に関する判定を含むか、または許可する、操作、
ii.第2のGPSデバイスが第1のGPSデバイスに近付く時に、両GPSデバイスのそれぞれの人工衛星データを比較する操作、
iii.両GPSデバイスのそれぞれの人工衛星データが実質的に一致する時に、第2のGPSデバイスのGPS座標と第2の実体の向上した精度の位置との間のオフセットを判定する操作、および、
iv.その正しい位置のより良い推定を提供するために、オフセットを第1のGPSデバイスのGPS座標に適用する操作、
などの、第2の実体によって実行される方法における主要な操作を示す、フローチャートである。
Claims (10)
- GPSデバイスの精度を改善するための修正関数を作成するための方法であって、前記方法は、
複数の把握されている位置で複数の時間サンプルを収集する工程であって、ここで、各時間サンプルは、複数の人工衛星からのGPS座標および関連する人工衛星データからなり、ここで、前記人工衛星データは、(i)関連する人工衛星の人工衛星方位および高度、ならびに(ii)関連する人工衛星からの受信シグナルのシグナル対ノイズ比、に関する判定を含むか、または許可する、工程と、
各時間サンプルに対して、把握されている位置と対応するGPS座標との間のそれぞれのエラーを計算する工程と、
深層学習技術/機械学習技術を前記複数の時間サンプルに適用することによって、それぞれのGPS座標と前記人工衛星データの関数としてエラー修正関数を作成する工程と、を含む、方法。 - エラー修正関数が、請求項1に記載の方法を使用して取得される、関心領域のGPS座標の精度を改善するための方法であって、前記方法は、
改善された精度で位置を取得するために、前記GPS座標および前記関連する人工衛星データを前記修正関数に入力する工程を、含む、方法。 - 前記エラー修正関数は、前記GPSデバイス上に保存される、請求項2に記載の方法。
- 前記エラー修正関数は、前記GPSデバイスと通信しているリモートサーバからGPSデバイスにダウンロードされる、請求項2に記載の方法。
- 前記エラー修正関数は、広範囲の市街地を走行し、そして車載用GPSデバイスおよび向上した精度の測位を有する動力車両から、経時的に時間サンプルを収集することによって作成され、前記時間サンプルの各々は、前記車載用GPSデバイスおよび向上した精度の位置によって取得された、前記GPS座標、および関連する前記人工衛星データからなる、請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記人工衛星データは、(iii)疑似距離の判定を含むか、または許可する、請求項1~5のいずれか1項に記載の方法。
- 第2の実体によって第1の実体を位置特定するための方法であって、前記第1の実体は第1のGPSデバイスを、前記第2の実体は第2のGPSデバイスを、それぞれを携帯し、前記第2の実体は、前記第2のGPSデバイスのGPS座標に基づいて前記第2の実体の向上した精度の位置を提供するナビゲーションシステムを有し、前記方法は、前記第2の実体が実行する、
前記第1のGPSデバイスの、前記GPS座標および関連する人工衛星データを受信する操作であって、ここで、前記人工衛星データは、(i)関連する人工衛星の人工衛星方位および高度、ならびに(ii)関連する人工衛星からの受信シグナルのシグナル対ノイズ比、に関する判定を含むか、または許可する、操作と、
前記第2のGPSデバイスが前記第1のGPSデバイスに近付く時に、両GPSデバイスのそれぞれの人工衛星データを比較する操作と、
両GPSデバイスのそれぞれの人工衛星データが実質的に一致する時に、前記第2のGPSデバイスの前記GPS座標と前記第2の実体の向上した精度の位置との間のオフセットを判定する操作と、
その正しい位置のより良い推定を提供するために、前記オフセットを前記第1のGPSデバイスの前記GPS座標に適用する操作と、を含む、方法。 - 前記人工衛星データは、(iii)疑似距離の判定を含むか、または許可する、請求項7に記載の方法。
- 統合GPSデバイスを有するハンドヘルドスマートフォンを使用して、配向を改善するための方法であって、前記方法は、
前記GPSデバイスを使用して、前記スマートフォンの位置を判定する工程と、
IMUを有する視線ユニットを、実際の風景中の別個のオブジェクトに向ける工程と、
前記スマートフォンのスクリーン上に表示されたStreet Viewの画像上の前記オブジェクトの画像を特定する工程と、
前記Street Viewのデータベースから前記オブジェクトの位置を抽出する工程と、
前記スマートフォンを保持するユーザーが、空間において、自分自身を前記オブジェクトに対して配向することができるように、前記スマートフォンの位置に対する前記オブジェクトの方位を計算する工程と、を含む、方法。 - プログラム命令を記憶するメモリを有するコンピュータプログラム製品であって、適切なプロセッサ上で実行される時に、請求項1~9のいずれか1項に記載の方法を実行する、コンピュータプログラム製品。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IL269263 | 2019-09-10 | ||
IL269263A IL269263B (en) | 2019-09-10 | 2019-09-10 | A navigation method based on a cell phone |
PCT/IL2020/050977 WO2021048841A2 (en) | 2019-09-10 | 2020-09-08 | Cellular-based navigation method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022547373A true JP2022547373A (ja) | 2022-11-14 |
Family
ID=74870004
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021577353A Pending JP2022547373A (ja) | 2019-09-10 | 2020-09-08 | セルラーベースのナビゲーション方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11812342B2 (ja) |
EP (1) | EP3973329A2 (ja) |
JP (1) | JP2022547373A (ja) |
KR (1) | KR20220061092A (ja) |
CN (1) | CN114761830A (ja) |
IL (1) | IL269263B (ja) |
WO (1) | WO2021048841A2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2600907A (en) * | 2020-08-10 | 2022-05-18 | Veeride Geo Ltd | Proximity-based navigation method |
CN115855066B (zh) * | 2023-02-22 | 2023-05-05 | 湖南迈克森伟电子科技有限公司 | 一种高铁坐标定位修正方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5774831A (en) * | 1996-12-06 | 1998-06-30 | Gupta; Surender Kumar | System for improving average accuracy of signals from global positioning system by using a neural network to obtain signal correction values |
US6351711B1 (en) * | 2000-09-14 | 2002-02-26 | Sirf Technology, Inc. | GPS navigation system using neural networks |
JP4022740B2 (ja) | 2002-06-27 | 2007-12-19 | 日本電気株式会社 | 登山者用ナビゲーション方法および装置並びにプログラム |
EP1938296B1 (en) * | 2006-03-03 | 2011-09-07 | Inrix, Inc. | Assessing road traffic conditions using data from mobile data sources |
CN101566474B (zh) * | 2009-05-27 | 2011-06-29 | 中国地质调查局发展研究中心 | 低成本高精度高集成度的定位定向数字地质罗盘 |
US8442763B2 (en) | 2010-04-16 | 2013-05-14 | CSR Technology Holdings Inc. | Method and apparatus for geographically aiding navigation satellite system solution |
US8862395B2 (en) * | 2011-01-31 | 2014-10-14 | Raytheon Company | Coded marker navigation system and method |
US9020755B1 (en) | 2013-12-17 | 2015-04-28 | GM Global Technology Operations LLC | AD-HOC differential GPS referencing using parked vehicles |
FR3025610B1 (fr) | 2014-09-05 | 2022-01-14 | Centre Nat Etd Spatiales | Procede de determination collaborative d'erreurs de positionnement d'un systeme de navigation par satellites |
US9596570B1 (en) * | 2015-10-22 | 2017-03-14 | Veniam, Inc. | Using anchors to correct GPS data in a network of moving things |
US10534092B2 (en) * | 2017-06-01 | 2020-01-14 | Tesla, Inc. | Technologies for vehicle positioning |
US11017550B2 (en) | 2017-11-15 | 2021-05-25 | Uatc, Llc | End-to-end tracking of objects |
CN109507706B (zh) * | 2018-11-27 | 2023-01-24 | 南京长峰航天电子科技有限公司 | 一种gps信号丢失的预测定位方法 |
KR102270339B1 (ko) | 2019-04-02 | 2021-06-29 | 한국과학기술원 | 고안전성 rtk-gnss의 초기 준비시간 단축 방법 및 시스템 |
-
2019
- 2019-09-10 IL IL269263A patent/IL269263B/en unknown
-
2020
- 2020-09-08 US US17/633,665 patent/US11812342B2/en active Active
- 2020-09-08 EP EP20781632.3A patent/EP3973329A2/en active Pending
- 2020-09-08 JP JP2021577353A patent/JP2022547373A/ja active Pending
- 2020-09-08 KR KR1020227003935A patent/KR20220061092A/ko active Search and Examination
- 2020-09-08 WO PCT/IL2020/050977 patent/WO2021048841A2/en unknown
- 2020-09-08 CN CN202080063379.4A patent/CN114761830A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN114761830A (zh) | 2022-07-15 |
IL269263A (en) | 2021-03-25 |
WO2021048841A3 (en) | 2021-04-15 |
IL269263B (en) | 2021-09-30 |
WO2021048841A2 (en) | 2021-03-18 |
EP3973329A2 (en) | 2022-03-30 |
KR20220061092A (ko) | 2022-05-12 |
US20220295229A1 (en) | 2022-09-15 |
US11812342B2 (en) | 2023-11-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106461402B (zh) | 用于确定相对于数字地图的位置的方法及系统 | |
CN109154506B (zh) | 用于确定第一地标的全局位置的方法和系统 | |
EP3008708B1 (en) | Vision augmented navigation | |
US11915440B2 (en) | Generation of structured map data from vehicle sensors and camera arrays | |
CN110873570B (zh) | 用于位置信息的定源、生成并且更新表示位置的地图的方法和装置 | |
JP5589900B2 (ja) | 局所地図生成装置、グローバル地図生成装置、及びプログラム | |
KR101210597B1 (ko) | 이동체의 맵 매칭 장치 및 그 방법 | |
CN110221328A (zh) | 一种组合导航方法和装置 | |
EP3762856A1 (en) | Automatic identification of roadside objects for localization | |
CN112292582A (zh) | 用于生成高清晰度地图的方法和系统 | |
CN109931927A (zh) | 轨迹记录方法、室内地图绘制方法、装置、设备及系统 | |
US20110196608A1 (en) | Method for Position Determination for a Motor Vehicle | |
CN109937341A (zh) | 自己的位置的估计 | |
JP2008065087A (ja) | 静止物地図生成装置 | |
US11812342B2 (en) | Cellular-based navigation method | |
CN110018503B (zh) | 车辆的定位方法及定位系统 | |
CN116097128A (zh) | 用于对车辆位置进行确定的方法和设备 | |
JP7203805B2 (ja) | 移動体の定位誤差の分析 | |
KR102622587B1 (ko) | 정밀측위 시스템의 종방향 위치 오차를 보정하기 위한 장치 및 방법 | |
US20220122316A1 (en) | Point cloud creation | |
CN110398243A (zh) | 一种车辆定位方法及装置 | |
IL281791B2 (en) | A method to improve orientation using a handheld smartphone with an integral GPS device | |
JP2020073931A (ja) | 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 | |
KR100581235B1 (ko) | Gps 수신기와 레이저 계측기 장착 차량 및 항공 사진을이용한 도로 주변 시설물 측량정보의 gis 수치지도업데이트 방법 | |
US20230053157A1 (en) | Gnss error resolution |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220124 |
|
RD12 | Notification of acceptance of power of sub attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7432 Effective date: 20221214 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20221214 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230907 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240610 |