CN110398243A - 一种车辆定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了车辆定位方法及装置，所述车辆定位方法包括：根据车辆的位置信息和停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；如果是，则获取车辆的持续直行距离并获取车辆的行驶速度；判断所述持续直行距离是否大于第一预设值，并判断所述行驶速度是否大于第二预设值；如果所述持续直行距离大于第一预设值或者所述行驶速度大于第二预设值，则确定所述车辆位于非停车场中。由于车辆在停车场中的行驶速度和持续直行距离受到停车场的限制而具备区别与正常道路行驶的特征，因此本申请技术方案可以判断出车辆是否处于非停车场中，有利于提升车辆的定位精度，降低定位误差。

Description

一种车辆定位方法及装置

技术领域

本申请涉及定位技术领域，特别是涉及一种车辆定位方法及装置。

背景技术

当前，出于公共安全、交通便利等目的，时常需要利用GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)定位技术和/或DR(Dead Reckoning，航迹推算)定位技术对车辆所在的实时位置进行跟踪或者定位，比如对车辆在道路上行驶中的定位或者对车辆进入停车场的定位等。

在现实生活中，停车场通常包括设置在道路附近的露天停车场和设置在道路附近的建筑中的室内停车场，在地图数据中，停车场也通常是标记在道路附近的，因此在对停车场附近的车辆进行定位时，经常需要判断车辆是在停车场附近的道路上正常行驶还是已经进入了停车场。

但是，由于信号强度容易受到停车场尤其是室内停车场附近的建筑影响，GPS定位会存在很大的误差，而由于陀螺仪的零点偏移的存在，DR定位的车辆位置和车辆方向也会存在一定的误差，因此现有的车辆定位技术经常无法判断车辆是在停车场附近的道路上正常行驶还是已经进入了停车场。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车辆定位方法及装置，以准确的获取车辆的定位位置。

为了实现上述目的，本申请实施例提供的技术方案如下：

一种车辆定位方法，包括：

根据车辆的位置信息和停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；

如果是，则获取车辆的持续直行距离并获取车辆的行驶速度；

判断所述持续直行距离是否大于第一预设值，并判断所述行驶速度是否大于第二预设值；

如果所述持续直行距离大于第一预设值或者所述行驶速度大于第二预设值，则确定所述车辆位于非停车场中。

较佳的，所述判断所述持续直行距离是否大于第一预设值，并判断所述行驶速度是否大于第二预设值之后，还包括：

如果所述持续直行距离不大于所述第一预设值并且所述行驶速度不大于所述第二预设值，则确定所述车辆位于所述停车场中。

较佳的，所述确定所述车辆位于非停车场中之后，还包括：

获取所述停车场关联的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述停车场关联的道路上。

较佳的，所述确定所述车辆位于非停车场中之后，还包括：

获取所述车辆的卫星定位信息，当所述车辆的卫星定位精度满足预设的精度阈值时，则根据卫星定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上；

或者，获取所述车辆的航迹推算定位信息，当所述车辆的航迹推算定位精度满足预设的精度阈值时，则根据航迹推算定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上。

较佳的，所述获取所述车辆的持续直行距离，包括：

当所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离。

较佳的，所述获取所述车辆的持续直行距离，还包括：

当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，将所述持续直行距离清零。

较佳的，所述当所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离之前，还包括：

获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述陀螺仪角速度和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量；

或者，获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量。

本发明还提供了一种车辆定位装置，该装置包括：

距离判断模块，用于根据车辆的位置信息和停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；

直行距离获取模块，用于在车辆位于所述停车场设定距离范围内时，获取车辆的持续直行距离；

行驶速度获取模块，用于在车辆位于所述停车场设定距离范围内时，获取车辆的行驶速度；

直行距离判断模块，用于判断所述持续直行距离是否大于第一预设值；

行驶速度判断模块，用于判断所述行驶速度是否大于第二预设值；

非停车场确认模块，用于在所述持续直行距离大于第一预设值时、或者所述行驶速度大于第二预设值时，确定所述车辆位于非停车场中。

较佳的，所述车辆定位装置，还包括：

停车场确认模块，用于在所述持续直行距离不大于所述第一预设值并且所述行驶速度不大于所述第二预设值时，确定所述车辆位于所述停车场中。

较佳的，所述车辆定位装置，还包括：

第一道路匹配模块，用于获取所述停车场关联的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述停车场关联的道路上。

较佳的，所述的车辆定位装置，还包括：

第二道路匹配模块，用于获取所述车辆的卫星定位信息，判断所述车辆的卫星定位信息精度是否满足预设的精度阈值，如果是，则根据卫星定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上；

第三道路匹配模块，用于获取所述车辆的航迹推算定位信息，判断所述车辆的航迹推算定位精度是否满足预设的精度阈值，如果是，则根据航迹推算定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上。

较佳的，所述车辆定位装置中，所述直行距离获取模块，包括：

行进方向变化量获取单元，用于获取所述车辆的行进方向变化量；

行进方向变化量判断单元，用于判断所述车辆的行进方向变化量是否小于或者等于预设的角度阈值；

直行距离获取单元，用于在所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离。

较佳的，所述直行距离获取模块，还包括：

直行距离清零单元，用于当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，将所述持续直行距离清零。

较佳的，所述行进方向变化量获取单元，包括：

第一行进方向变化量确定组件，用于获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述陀螺仪角速度和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量；

或者，第二行进方向变化量确定组件，用于获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量。

从上述的技术方案可以看出，本申请提供的车辆定位方法及装置，可以根据车辆的持续直行距离和行驶速度，判断车辆是否处于非停车场中。由于停车场存在场地大小的环境限制和驾驶场景的行驶速度限制，车辆在停车场中的行驶速度和持续直行距离受到停车场的限制而具备区别与正常道路行驶的特征，因此通过判断车辆的行驶速度和持续直行距离是否符合停车场的特征，可以判断出车辆是否处于非停车场中，有利于提升车辆的定位精度，降低定位误差。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例公开的一种车辆定位方法的流程示意图；

图2为本申请实施例公开的一种车辆行驶场景示意图；

图3为本申请实施例公开的一种车辆定位装置的框架示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先介绍一种可选的实施场景，该实施场景可以包括车辆本身，车辆中设置有陀螺仪、车速仪，DR定位系统依靠陀螺仪、车速仪对车辆进行定位或者导航，当然，车辆中还可以设置GPS定位系统，由DR定位系统和GPS定位系统共同为车辆进行定位，且所述车辆中的地图系统或者导航系统中还包括地图匹配(Map Matching，MM)模块。

地图匹配是一种基于软件的用于修正导航位置坐标的技术，它是导航系统的有机组成部分，当车辆行驶在道路上时，它可以将GPS定位系统或者DR定位系统接收到的定位信息与电子地图中的道路信息联系起来，并通过地图匹配算法来修正从GPS定位系统或者DR定位系统中接收到的定位信息，从而尽量准确地显示出当前车辆的实际行驶位置，保证精确定位。

DR定位系统可以利用表征航向和速度的矢量，通过测量方位和速率，来计算车辆在某一时刻相对于起始时刻的位置。在应用于对车辆进行定位时，DR定位系统可以采用低成本的陀螺仪和车辆里程表构成，如果已知车辆的起点位置坐标和初始航向角，通过实时测量车辆的行驶距离和航向角的变化，就可以递推出车辆的位置变化，因此能够提供连续的、高精度的定位信息。

当DR定位系统与GPS定位系统组合使用时，GPS定位系统可以随时提供绝对的定位位置坐标，能够为DR定位系统提供航位推算的初始值，并可以对DR定位系统进行定位误差的校正和系统参数的修正。同时，DR定位系统的连续推算具有很高的相对精度，可以补偿GPS定位系统定位中的随机误差和定位的断点，使定位的轨迹能够平滑，在车辆行进中，当GPS信号失效或者由于GPS信号强度差造成定位误差很大时，可以采用DR定位，确保道路轨迹不中断，到GPS信号恢复正常，GPS系统和DR系统均可获得数据，对两者的数据进行优化和处理，可提高导航数据精度。

可以理解的是，本申请提供的技术方案并不限于上述的实施场景，还可以根据实际需要应用到其它的实施场景中，例如手机、电脑或者其它需要定位或者导航的设备。

接下来对本申请实施例提供的车辆定位方法进行介绍。

实施例一

参见图1所示的车辆定位方法流程图，本申请实施例公开的一种车辆定位方法，包括：

步骤S101，根据车辆的位置信息和停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；如果是，则执行步骤S102；

其中，车辆的位置信息可以根据GPS定位信息、基站和WiFi定位信息和航迹推算信息中的一种或多种获取。所述停车场的位置信息可以预先存储在本地或者服务器端的电子地图数据库中。所述设定的距离范围可以根据需求设定，如10米、15米和20米等。

步骤S102，获取车辆的持续直行距离，并获取车辆的行驶速度；

在本申请实施例中，所述持续直行距离是指车辆在行进过程中保持直线行驶的最大距离。车辆的行驶速度可以通过汽车的OBD接口采集里程仪速度来获取，也可以通过车速仪获取，并不排除其它的获取方式。

步骤S103，包括步骤S103a，判断所述持续直行距离是否大于第一预设值；步骤S103b，判断所述行驶速度是否大于第二预设值；步骤S103a和步骤S103b可以并行执行；

步骤S104，如果所述持续直行距离大于第一预设值或者所述行驶速度大于第二预设值，则确定所述车辆位于非停车场中。

如图2所示的车辆行驶场景示意图，202为停车场，201为道路，2021为停车位，301为位于停车场内的车辆，302为位于道路中正常行驶的车辆。

由于停车场202中会存在场地大小的环境限制和查找车位时行驶速度以及停车时的行驶速度限制，车辆301在停车场202中的行驶速度和持续直行距离都会受到停车场202的限制而具备区别正常道路201的行驶特点。因此，在获得车辆301和302的行驶速度和持续直行距离后，通过将行驶速度和/或者持续直行距离与停车场场景的行驶特点相比较，就可以准确判断出所述车辆301或者302是否处于停车场202中。

比如：由于停车场的场地大小限制，车辆在停车场中寻找车位或者停车时的持续直行距离通常并不会超过200米，而车辆在道路上正常行驶时的持续直行距离通常不会短于200米，此时就可以将第一预设值设置为200米。当车辆持续直行距离大于或等于所述第一预设值时，则可以初步判定车辆不符合停车场的场景行驶特点，所述车辆没有在停车场中；而当车辆持续直行距离小于预设的第一预设值时，则可以初步判定车辆符合停车场的部分行驶特点，有一定几率正处于停车场中。

当然，这里的第一预设值可以根据需要灵活设定，比如可以为20米、50米、100米、150米、250米、300米等不同的值，以适应不同城市的停车场规模或者不同停车场的场地大小。

并且，由于停车场限速及车辆在停车场中停车和启动的需求，因此停车场中车辆的行驶速度通常较低，因此，停车场中的行驶的车辆的行驶速度特征区别于正常道路上车辆的行驶速度特征。

比如，车辆在停车场中寻找车位或者停车时的速度通常并不会超过10m/s，而车辆在道路上正常行驶时的速度通常又不会低于10m/s，因此可以将所述第二预设值设置为10m/s。当车辆行驶速度大于或等于所述第二预设值时，则可以初步判定车辆不符合停车场场景的部分行驶特点，所述车辆没有在停车场中；而当所述行驶速度小于所述第二预设值时，则可以初步判定车辆符合停车场的部分行驶特点，有一定几率正处于停车场中。

当然，这里的第二预设值可以根据需要灵活设定，比如可以为3m/s、5m/s、7m/s、8m/s、9m/s、12m/s等不同的值，以适应不同的司机驾驶习惯。

本申请实施例提供的车辆定位方法，可以根据车辆的持续直行距离和行驶速度，判断车辆是否处于非停车场中。由于停车场存在场地大小的环境限制和驾驶场景的行驶速度限制，车辆在停车场中的行驶速度和持续直行距离受到停车场的限制而具备区别与正常道路行驶的特征，因此通过判断车辆的行驶速度和持续直行距离是否符合停车场的特征，可以判断出车辆是否处于非停车场中，有利于确定车辆的行驶环境、提升车辆的定位精度，降低定位误差。

实施例二：

在上述实施例一的基础上，本实施例还提供了一种确认车辆位于停车场中的技术方案，上述步骤S103判断所述持续直行距离是否大于第一预设值，并判断所述行驶速度是否大于第二预设值之后，还可以包括：

如果所述持续直行距离不大于所述第一预设值并且所述行驶速度不大于所述第二预设值，则确定所述车辆位于所述停车场中。

如图2所示，如果判断出所述车辆301正处于所述停车场202中，则将所述车辆定位到所述停车场中，在电子地图中，将车辆的车辆标识202匹配到停车场中而不是停车场202所在的道路201上。

此外，本实施例提供的另一种实现方案可以为：

获取车辆的持续直行距离并获取车辆的行驶速度；

判断所述持续直行距离是否大于第一预设值，并判断所述行驶速度是否大于第二预设值；

如果所述持续直行距离不大于第一预设值并且所述行驶速度不大于第二预设值，则获取车辆的位置信息和电子地图数据中的停车场位置信息；

根据车辆的位置信息和电子地图数据中的停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；

如果是，则确定所述车辆位于所述停车场中；否则，则确认所述车辆位于所述停车场管理的道路上。

进一步的，当持续直行距离大于或等于所述第一预设值，而行驶速度小于所述第二预设值时，或者当持续直行距离小于所述距离阈值，而行驶速度大于或等于所述第二预设值时，则根据这些特征不足以判断出车辆是否处于停车场中，可以输出车辆处于未知场景的判断结果，并结合其它辅助信息进行进一步的判断，所述辅助信息可以包括：车辆的瞬时油耗数据、车辆雷达的障碍物探测数据、车辆上气压力数据、温度传感器数据、光线传感器数据以及车辆的往复运动信息等信息的一种或者多种。

本实施例提供的技术方案中，通过判断车辆的行驶速度和持续直行距离是否符合停车场的特征，可以判断出车辆是否处于停车场中，有利于确定车辆的行驶环境、提升车辆的定位精度，降低定位误差。

实施例三

在本申请实施例中，如果判断出所述车辆没有处于所述停车场中，则可以将所述车辆定位到所述停车场所在的道路上，在电子地图中，将车辆的车辆标识匹配到停车场所在的道路上而不是停车场中，从而可以较好的识别非停车场的场景(即车辆行驶在道路上的场景)，使车辆更准确地显示在道路上。

因此，在实施例一和实施例二的基础上，本实施例还提供了一种确认车辆地图匹配位置的技术方案，上述步骤S104确定所述车辆位于非停车场之后，还可以包括：

获取所述停车场关联的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述停车场关联的道路上。

其中，可以预先在地图数据库中停车场POI信息中设置其关联的道路，该关联的道路通常可以设置为停车场出口和入口对应的道路，也可以为距离停车场直线距离最小的道路。如图2所示，停车场202关联的道路为201，车辆302的地图匹配定位点设置在所述停车场202关联的道路201上。

此外，当所述车辆的定位精度满足预设的精度阈值时，可以根据车辆的定位位置和电子地图数据库中道路的位置，获取与车辆位置匹配的道路。其中车辆的定位位置可以根据卫星定位信息、航迹推算定位信息、图像定位信息和网络定位信息等的一种或者多种定位信息融合确定。

下面分别以卫星定位信息和航迹推算定位信息为例，确定所述车辆位于非停车场之后，还可以包括以下两种确认车辆地图匹配位置的方案：

获取所述车辆的卫星定位信息，判断当所述车辆的卫星定位精度满足预设的精度阈值时，则根据卫星定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上。其中，所述卫星定位信息可以为GPS卫星、北斗卫星和伽利略卫星等定位系统获取的定位结果，定位结果中可以包括位置信息、行驶方向信息和行驶速度信息中的一种或多种。所述道路位置信息预先存储在电子地图数据中。

或者，获取所述车辆的航迹推算定位信息，判断当所述车辆的航迹推算定位精度满足预设的精度阈值时，则根据航迹推算定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上。其中，航迹推算定位信息根据陀螺仪的角速率和车速等信息计算得到，可以包括位置信息、行驶方向信息和行驶速度信息中的一种或多种。所述道路位置信息预先存储在电子地图数据中。

本实施例提供的技术方案中，确定所述车辆位于非停车场之后，可以将所述车辆定位到所述停车场所在的道路上，在电子地图中，将所述车辆的车辆标识匹配到停车场所在的道路上而不是停车场中，从而可以较好的识别非停车场的场景(即车辆正常行驶在道路上的场景)，使所述车辆更准确地显示在道路上。

实施例四

在实施例一、实施例二和实施例三的基础上，本实施例还提供了一种获取所述车辆的持续直行距离的技术方案，上述步骤S102中所述获取所述车辆的持续直行距离，可以包括：

判断当所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离。

在本申请实施例中，持续直行距离是指车辆在行进过程中保持直线行驶的最大距离，要保持直线行驶，需要所述车辆在所述持续直行距离上的行进方向的变化量小于或者等于预设的角度阈值，这里的角度阈值可以取15°～20°之间的任意数值，也可以取其它区间的值。如果车辆在行进过程中的行进方向的变化量一直小于或者等于角度阈值，则可以累计车辆的直行距离。所述持续直行距离的起始点的行进方向和结束点的行进方向的变化量(差值)应当小于或者等于预设的角度阈值。

判断当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，需要将所述持续直行距离清零，并将清零之前累计的最大直行距离确定为持续直行距离。当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，说明车辆的行驶方向发生了变化，如左转或者右转等，此时将累计的持续直行距离清零，并重新开始累计计算持续直行距离。

在获取持续直行距离时，需要判断车辆的方向变化量，车辆的行进方向可以通过获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述速度信息和所述陀螺仪角速度进行航迹推算来确定，也可以通过获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息来确定，然后再检测行进方向的实时变化，就可以实时计算出行进方向的变化量。因此，在上述技术方案基础上，本实施例还提供了获取所述车辆的行进方向变化量的方案，可以包括以下两种：

获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述陀螺仪角速度和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量。该方案中可以实时获取陀螺仪角速度输出的角速度并缓存在缓冲区中，通过陀螺仪角速度对所述车辆行驶时间求积分，可以获得所述车辆的行进方向变化量。

或者，获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量。在车辆的GPS定位信息可靠的情况下，根据GPS定位信息中方向角随车辆行驶时间的变化，可以确定所述车辆的行进方向变化量。

本实施例提供了一种获取所述车辆的持续直行距离的技术方案，通过陀螺仪角速度或者GPS定位信息，可以确定所述车辆的行进方向变化量，以实现准确的获取车辆持续直行距离，进一步提高判定车辆是否位于停车场中的准确度。

对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。上述实施例着重描述与其它实施例的不用之处，相同或类同的步骤可以互相参考或者替代实施，不再赘述。

下面对本申请实施例提供的车辆定位装置装置进行描述，下文描述的车辆定位装置与上述方法实施例描述的车辆定位的方法可相互对应参照。

实施例五

本实施例提供了一种车辆定位装置，如图3所示车辆定位装置框架图，所述车辆定位装置包括：

距离判断模块301，用于根据车辆的位置信息和停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；

其中，车辆的位置信息可以根据GPS定位信息、基站和WiFi定位信息和航迹推算信息中的一种或多种获取。所述停车场的位置信息可以预先存储在本地或者服务器端的电子地图数据库中。所述设定的距离范围可以根据需求设定，如10米、15米和20米等。

直行距离获取模块302，用于在车辆位于所述停车场设定距离范围内时，获取车辆的持续直行距离；

在本申请实施例中，所述持续直行距离是指车辆在行进过程中保持直线行驶的最大距离。车辆的行驶速度可以通过汽车的OBD接口采集里程仪速度来获取，也可以通过车速仪获取，并不排除其它的获取方式。

行驶速度获取模块303，用于在车辆位于所述停车场设定距离范围内时获取车辆的行驶速度；

直行距离判断模块304，用于判断所述持续直行距离是否大于第一预设值；

行驶速度判断模块305，用于判断所述行驶速度是否大于第二预设值；

非停车场确认模块306，用于在所述持续直行距离大于第一预设值时、或者所述行驶速度大于第二预设值时，确定所述车辆位于非停车场中。

由于停车场中会存在场地大小的环境限制和查找车位以及停车的速度限制，车辆在停车场中的行驶速度和持续直行距离都会受到停车场的限制而具备区别正常道路的行驶特点。因此，在获得车辆的行驶速度和持续直行距离后，通过将行驶速度和持续直行距离与停车场场景的行驶特点相比较，就可以准确判断出所述车辆是否处于停车场中。

上述车辆定位装置中，可以根据车辆的持续直行距离和行驶速度，判断车辆是否处于非停车场中。由于停车场存在场地大小的环境限制和驾驶场景的行驶速度限制，车辆在停车场中的行驶速度和持续直行距离受到停车场的限制而具备区别与正常道路行驶的特征，因此通过判断车辆的行驶速度和持续直行距离是否符合停车场的特征，可以判断出车辆是否处于非停车场中，有利于提升车辆的定位精度，降低定位误差。

本申请实施例提供的车辆定位装置中，还可以包括：

停车场确认模块，用于在所述持续直行距离不大于所述第一预设值并且所述行驶速度不大于所述第二预设值时，确定所述车辆位于所述停车场中。

通过判断车辆的行驶速度和持续直行距离是否符合停车场的特征，可以判断出车辆是否处于停车场中，有利于提升车辆的定位精度，降低定位误差。

进一步的，当所述持续直行距离大于或等于所述第一预设值，而所述行驶速度小于所述第二预设值时，或者当所述持续直行距离小于所述距离阈值，而所述行驶速度大于或等于所述第二预设值时，则停车场确认模块，根据这些特征不足以判断出车辆是否处于停车场中，可以输出车辆处于未知场景的判断结果，并结合其它辅助模块获取的数据进行进一步的判断，如车辆的瞬时油耗数据、车辆雷达的障碍物探测数据、车辆上气压力数据、温度传感器数据、光线传感器数据以及车辆的往复运动信息中的一种或者多种。

本申请实施例提供的车辆定位装置中，如果判断出所述车辆没有处于所述停车场中，则可以将所述车辆定位到所述停车场所在的道路上，在电子地图中，将车辆的车辆标识匹配到停车场所在的道路上而不是停车场中，从而可以较好的识别非停车场的场景(即车辆行驶在道路上的场景)，使车辆更准确地显示在道路上。

因此，所述车辆定位装置中，还可以包括：

第一道路匹配模块，用于获取所述停车场关联的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述停车场关联的道路上。

此外，当所述车辆的定位精度满足预设的精度阈值时，可以根据车辆的定位位置和电子地图数据库中道路的位置，获取与车辆位置匹配的道路。其中车辆的定位位置可以根据卫星定位信息、航迹推算定位信息、图像定位信息和网络定位信息等的一种或者多种定位信息融合确定。分别以卫星定位信息和航迹推算定位信息为例，对应的所述车辆定位装置，还可以包括：

第二道路匹配模块，用于获取所述车辆的卫星定位信息，判断所述车辆的卫星定位精度是否满足预设的精度阈值，如果是，则根据卫星定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上；

或者第三道路匹配模块，用于获取所述车辆的航迹推算定位信息，判断所述车辆的航迹推算定位信息是否满足预设的精度阈值，如果是，则根据航迹推算定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上。

所述车辆定位装置还可以同时包括所述第一道路匹配模块、第二道路匹配模块和第三道路匹配模块中的一种或者多种。

上述车辆定位装置中，在确定所述车辆位于非停车场之后，可以将所述车辆定位到所述停车场所在的道路上，在电子地图中，将所述车辆的车辆标识匹配到停车场所在的道路上而不是停车场中，从而可以较好的识别非停车场的场景(即车辆正常行驶在道路上的场景)，使所述车辆更准确地显示在道路上。

本申请实施例提供的车辆定位装置中，所述直行距离获取模块可以包括：

行进方向变化量获取单元，用于获取所述车辆的行进方向变化量；

行进方向变化量判断单元，用于判断所述车辆的行进方向变化量是否小于或者等于预设的角度阈值；

直行距离获取单元，用于在所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离。

所述持续直行距离是指车辆在行进过程中保持直线行驶的最大距离，要保持直线行驶，需要所述车辆在所述持续直行距离上的行进方向的变化量小于或者等于预设的角度阈值，这里的角度阈值可以取15°～20°之间的任意数值。如果车辆在行进过程中的行进方向的变化量一直小于或者等于角度阈值，则可以累计车辆的直行距离。所述持续直行距离的起始点的行进方向和结束点的行进方向的变化量(差值)应当小于或者等于预设的角度阈值。

此外，所述直行距离获取模块，还可以包括：

直行距离清零单元，用于当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，将所述持续直行距离清零。当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，说明车辆的行驶方向发生了变化，如左转或者右转等，此时将累计的持续直行距离清零，并重新开始累计计算持续直行距离。

本申请提供的实施例中，在获取持续直行距离时，需要判断车辆的方向变化量，车辆的行进方向可以通过获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述速度信息和所述陀螺仪角速度进行航迹推算来确定，也可以通过获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息来确定，然后再检测行进方向的实时变化，就可以实时计算出行进方向的变化量。因此，所述行进方向变化量获取单元可以包括：

第一行进方向变化量确定组件，用于获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述陀螺仪角速度和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量；

或者第二行进方向变化量确定组件，获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量。

所述行进方向变化量获取单元通过陀螺仪角速度或者GPS定位信息，可以确定所述车辆的行进方向变化量，以实现准确的获取车辆持续直行距离，进一步提高判定车辆是否位于停车场中的准确度。

为了描述的方便，描述以上系统时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (14)

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

根据车辆的位置信息和停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；

如果是，则获取车辆的持续直行距离并获取车辆的行驶速度；

判断所述持续直行距离是否大于第一预设值，并判断所述行驶速度是否大于第二预设值；

如果所述持续直行距离大于第一预设值或者所述行驶速度大于第二预设值，则确定所述车辆位于非停车场中。

2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述判断所述持续直行距离是否大于第一预设值，并判断所述行驶速度是否大于第二预设值之后，还包括：

如果所述持续直行距离不大于所述第一预设值并且所述行驶速度不大于所述第二预设值，则确定所述车辆位于所述停车场中。

3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述确定所述车辆位于非停车场中之后，还包括：

获取所述停车场关联的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述停车场关联的道路上。

4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述确定所述车辆位于非停车场中之后，还包括：

获取所述车辆的卫星定位信息，当所述车辆的卫星定位精度满足预设的精度阈值时，则根据卫星定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上；

或者，获取所述车辆的航迹推算定位信息，当所述车辆的航迹推算定位精度满足预设的精度阈值时，则根据航迹推算定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上。

5.根据权利要求1～4任一项所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取所述车辆的持续直行距离，包括：

当所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离。

6.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述获取所述车辆的持续直行距离，还包括：

当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，将所述持续直行距离清零。

7.根据权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述当所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离之前，还包括：

获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述陀螺仪角速度和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量；

或者，获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

距离判断模块，用于根据车辆的位置信息和停车场位置信息判断车辆是否位于所述停车场设定距离范围内；

直行距离获取模块，用于在车辆位于所述停车场设定距离范围内时，获取车辆的持续直行距离；

行驶速度获取模块，用于在车辆位于所述停车场设定距离范围内时，获取车辆的行驶速度；

直行距离判断模块，用于判断所述持续直行距离是否大于第一预设值；

行驶速度判断模块，用于判断所述行驶速度是否大于第二预设值；

非停车场确认模块，用于在所述持续直行距离大于第一预设值时、或者所述行驶速度大于第二预设值时，确定所述车辆位于非停车场中。

9.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，还包括：

停车场确认模块，用于在所述持续直行距离不大于所述第一预设值并且所述行驶速度不大于所述第二预设值时，确定所述车辆位于所述停车场中。

10.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，还包括：

第一道路匹配模块，用于获取所述停车场关联的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述停车场关联的道路上。

11.根据权利要求8所述的车辆定位装置，其特征在于，还包括：

第二道路匹配模块，用于获取所述车辆的卫星定位信息，判断所述车辆的卫星定位信息精度是否满足预设的精度阈值，如果是，则根据卫星定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上；

或者，第三道路匹配模块，用于获取所述车辆的航迹推算定位信息，判断所述车辆的航迹推算定位精度是否满足预设的精度阈值，如果是，则根据航迹推算定位信息和道路位置信息获取匹配的道路，并将所述车辆的地图匹配定位点设置在所述匹配的道路上。

12.根据权利要求8～11任一项所述的车辆定位装置，其特征在于，所述直行距离获取模块，包括：

行进方向变化量获取单元，用于获取所述车辆的行进方向变化量；

行进方向变化量判断单元，用于判断所述车辆的行进方向变化量是否小于或者等于预设的角度阈值；

直行距离获取单元，用于在所述车辆的行进方向变化量小于或者等于预设的角度阈值时，累计其行驶距离作为所述持续直行距离。

13.根据权利要求12所述的车辆定位装置，其特征在于，所述直行距离获取模块，还包括：

直行距离清零单元，用于当所述车辆的行进方向变化量大于所述预设的角度阈值时，将所述持续直行距离清零。

14.根据权利要求12所述的车辆定位装置，其特征在于，所述行进方向变化量获取单元，包括：

第一行进方向变化量确定组件，用于获取所述车辆的陀螺仪角速度，根据所述陀螺仪角速度和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量；

或者，第二行进方向变化量确定组件，用于获取所述车辆的GPS定位信息，根据所述GPS定位信息和车辆行驶时间确定所述车辆的行进方向变化量。