JP6354120B2 - 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム - Google Patents

Description

本発明は、車両から収集した情報を用いて道路地図を生成するための技術に関する。

道路地図を生成するために必要な情報を車両から収集し、収集した情報を用いて道路地図を生成する技術が知られている。
例えば特許文献１には、不特定多数のプローブ車に搭載された車載装置と、情報センタに配置されたコンピュータにより構成される地図データ生成装置と、が通信可能に構成されたシステムについて記載されている。このシステムにおいて、車載装置は、搭載車両の周辺を撮影した撮影画像と、撮影画像に含まれる領域ごとに撮影画像内の被写体との距離を特定するための測距データと、搭載車両の位置及び向きを特定するための測位データと、を地図データ生成装置へ送信する。地図データ生成装置は、測位データに基づいて撮影画像の撮影位置を特定し、同じ場所を撮影した複数の画像の相互相関係数を算出することにより位置同定を行い、地図データを生成する。

特開２０１２−１５５６６０号公報

前述した特許文献１に記載の技術では、生成される地図の精度が、測位データの精度や画像の相関に依存する。測位データはＧＰＳを利用して取得されるものであり、衛星からの電波の受信状態などによって位置精度が左右されやすく、しかも、画像の相関は位置ずれや撮影条件によって変化しやすい。したがって、位置同定が正確に行われず、地図の精度が低下してしまうという問題がある。

本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、車両から収集した情報を用いて生成される道路地図の精度を向上させるための技術を提供することを目的としている。

本発明の道路情報送信装置（１７）は、通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、測距センサ（１１）と、測位センサ（１２，１３）と、が搭載された車両において用いられる。通信機は、車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）との間で通信を行う。測距センサは、車両から周辺の物体までの距離を測定する。測位センサは、車両の絶対位置及び方位を測定する。

そして、本発明の道路情報送信装置は、領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、を備える。領域抽出手段は、測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、測距領域から障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を生成する。特徴物抽出手段は、測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を測距領域から抽出し、当該部分地図における特徴物の位置を表す情報を生成する。送信手段は、部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における特徴物の位置を表す特徴物情報と、測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を通信機からサーバへ送信する処理を行う。

また、本発明の地図生成装置（２）は、車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成する。本発明の地図生成装置は、取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、を備える。取得手段は、道路地図の一部分に相当する部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図の道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を取得する処理を行う。結合手段は、複数の部分地図であって少なくとも一部が重複する部分地図同士を、位置特定情報に基づいて結合する。

具体的には、取得手段は、絶対位置が固定された所定の特徴物の部分地図における位置を表す特徴物情報を取得する。そして、結合手段は、同一の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、当該特徴物の部分地図における位置に基づいて整合させる。

また、本発明の道路情報収集システムは、サーバ（２）と、車載装置（１７）と、を備える。サーバは、車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成する。車載装置は、道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報をサーバへ送信する。

具体的には、車載装置は、サーバとの間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、が搭載された車両において用いられる。そして、車載装置は、領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、を備える。領域抽出手段は、測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、部分地図を表す情報を生成する。特徴物抽出手段は、測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を測距領域から抽出し、当該部分地図における特徴物の位置を表す情報を生成する。送信手段は、部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における特徴物の位置を表す特徴物情報と、測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を通信機からサーバへ送信する処理を行う。

一方、サーバは、取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、を備える。取得手段は、部分地図情報と、位置特定情報と、を車載装置から取得する処理を行う。結合手段は、複数の部分地図であって少なくとも一部が重複する部分地図同士を、位置特定情報に基づいて結合する。具体的には、取得手段は、特徴物情報を車載装置から取得し、結合手段は、同一の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、当該特徴物の部分地図における位置に基づいて整合させる。

つまり、本発明の道路情報収集システムは、前述した本発明の道路情報送信装置を車載装置として備え、前述した本発明の地図生成装置をサーバとして備える。このような道路情報収集システムによれば、車両から収集した情報を用いて生成される道路地図の精度を向上させることができる。すなわち、測距センサによる測定精度は、測位センサによる測定精度と比較して高いことが通常である。このため、サーバにおいて、少なくとも一部が重複する部分地図同士を、測位センサにより測定された情報である位置特定情報だけに基づいて結合しようとすると、部分地図同士の位置のずれが大きくなってしまう。この点、本発明によれば、部分地図における特徴物の位置が、測距センサによる測定結果に基づいて特定される。したがって、サーバは、同一の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、当該特徴物の部分地図における位置に基づいて精度よく整合させることができる。

しかも、道路情報送信装置は、測距センサによる測定結果に基づいて生成した部分地図を表す情報をサーバへ送信するため、測距センサによる測定結果自体を送信する構成と比較して、送信するデータ量を小さくすることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

また、本発明は、前述した道路情報送信装置、地図生成装置及び道路情報収集システムの他、当該道路情報送信装置又は地図生成装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、当該プログラムが記録された記録媒体、地図生成方法など、種々の形態で実現することができる。

第１実施形態の道路情報収集システムの構成を示すブロック図である。 図２（Ａ）は走行可能領域を示す図、図２（Ｂ）は特徴物を示す図である。 図３（Ａ）は第１実施形態の取得情報を示す図、図３（Ｂ）は第１実施形態の取得情報の送信時のデータフォーマットを示す図である。 第１実施形態の送信処理のフローチャートである。 第１実施形態の地図生成処理のフローチャートである。 図６（Ａ）は特徴物を基準として走行可能領域を結合する場合を示す図、図６（Ｂ）は位置特定情報だけで走行可能領域を結合する場合を示す図である。 第２実施形態の道路情報収集システムの構成を示すブロック図である。 姿勢センサにより測定される車両の姿勢を示す図である。 図９（Ａ）は第２実施形態の取得情報を示す図、図９（Ｂ）は第２実施形態の取得情報の送信時のデータフォーマットを示す図である。 第２実施形態の送信処理のフローチャートである。 第２実施形態の地図生成処理のフローチャートである。 図１２（Ａ）は勾配の異なる道路を示す図、図１２（Ｂ）は勾配の異なる道路のピッチ情報を示す図である。 第３実施形態の道路情報収集システムの構成を示すブロック図である。 光ビーコン送信機と車両との通信を示す図である。 図１５（Ａ）は第３実施形態の取得情報を示す図、図１５（Ｂ）は第３実施形態の取得情報の送信時のデータフォーマットを示す図である。 第３実施形態の送信処理のフローチャートである。 第３実施形態の地図生成処理のフローチャートである。 ビーコン受信位置を基準とした走行可能領域の結合処理を示す図である。 第４実施形態の道路情報収集システムの構成を示すブロック図である。 無線送信機と車両との通信を示す図である。 図２１（Ａ）は第４実施形態の取得情報を示す図、図２１（Ｂ）は第４実施形態の取得情報の送信時のデータフォーマットを示す図である。 第４実施形態の送信処理のフローチャートである。 第４実施形態の地図生成処理のフローチャートである。 図２４（Ａ）は電波強度のピークを示す図、図２４（Ｂ）は電波強度ピーク位置を基準とした走行可能領域の結合処理を示す図である。 第５実施形態の道路情報収集システムの構成を示すブロック図である。 図２６（Ａ）は第５実施形態の第１取得情報を示す図、図２６（Ｂ）は第５実施形態の第１取得情報の送信時のデータフォーマットを示す図である。 図２７（Ａ）は第５実施形態の第２取得情報を示す図、図２７（Ｂ）は第５実施形態の第２取得情報の送信時のデータフォーマットを示す図である。 第５実施形態の道路情報収集システムで行われる通信を示す図である。

以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す第１実施形態の道路情報収集システムは、複数の車両１と情報センタ（サーバ）２とを備える。各車両１は、無線機基地局３及び通信ネットワーク（例えばインターネット）４を介してサーバ２と無線通信可能に構成されている。サーバ２は、車両１が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成する地図生成装置として機能し、各車両１は、道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報をサーバ２へ送信する。つまり、本実施形態の道路情報収集システムは、各車両１で得られた部分地図を表す情報をサーバ２へ収集し、収集した部分地図を結合して道路地図を生成する通信システムである。

車両１は、測距センサ１１と、位置センサ１２と、方位センサ１３と、車速センサ１４と、無線機１６と、制御装置１７と、を備える。
測距センサ１１は、自車両（当該測距センサ１１が搭載された車両）１から周辺の物体までの距離を測定するセンサである。本実施形態では、測距センサ１１としてレーザレーダ（ＬＩＤＡＲ）が用いられる。具体的には、測距センサ１１は、自車両の前方における水平方向及び垂直方向それぞれ所定角度の範囲でレーザビームを照射し、その反射光を受光することにより、自車両の前方に存在する物体（立体物や路面標示等）までの距離を測定する。また、このような測定原理（レーザビームの反射光に基づく測定）により、例えば物体の反射強度についても測定可能である。なお、レーザレーダに代えて、又はレーザレーダとともに、例えば、ミリ波レーダ、ソナー、カメラ（単眼カメラ又はステレオカメラ）などを用いてもよい。

位置センサ１２は、自車両１の位置（緯度及び経度で表される絶対位置）を測定するセンサである。本実施形態では、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信するＧＰＳ受信機が用いられる。なお、周知のように、ＧＰＳ受信機は、高精度の時刻情報を取得することができる。

方位センサ１３は、自車両１の方位（向き）を周期的に測定するセンサである。本実施形態では、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープが用いられる。なお、ジャイロスコープに代えて、又はジャイロスコープとともに、例えば、地磁気に基づいて自車両１の絶対方位を検出する地磁気センサなどを用いてもよい。

車速センサ１４は、自車両１の走行速度を測定するセンサである。
無線機１６は、外部のサーバ２との間で電波による無線通信を行うための通信装置である。

制御装置１７は、各種センサ１１〜１４による測定結果から、サーバ２へ送信すべき情報を生成し、生成した情報を無線機１６からサーバ２へ送信する処理を行う装置であり、例えばマイコンを用いて構成される。制御装置１７は、アプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロック（仮想的な構成要素）として、領域抽出部１７１と、特徴物抽出部１７２と、センサ情報統合部１７３と、取得情報統合部１７４と、を備える。

領域抽出部１７１は、測距センサ１１による測定結果に基づいて、測距センサ１１により距離が測定された領域（測距領域）から、走行可能領域（道路の領域）を抽出する。具体的には、領域抽出部１７１は、図２（Ａ）に示すように、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体（例えば縁石や建物等）を障害物５１として検出し、障害物５１が存在する部分を除外した領域（図２（Ａ）に黒色で示す部分）を走行可能領域５２として抽出する。つまり、領域抽出部１７１は、測距領域において走行可能領域とそれ以外の領域とが区別された情報（測距領域に対応する部分地図を表す情報）を生成する。なお、走行可能領域５２は、鉛直方向（真上）から見た二次元マップ（グリッドマップ）のデータとして管理される。

特徴物抽出部１７２は、測距センサ１１による測定結果に基づいて、測距領域から、絶対位置が固定された所定の特徴物を抽出する。ここでいう特徴物とは、サーバ２が、複数の走行可能領域を結合する処理を行う際に、走行可能領域同士の位置合わせに用いるものである。このため、走行可能領域に対して相対位置が変わらないもの（絶対位置が固定されたもの）が特徴物とされる。つまり、特徴物抽出部１７２は、領域抽出部１７１により得られた部分地図における特徴物の位置を表す情報を生成する。本実施形態では、図２（Ｂ）に示すように、特徴物抽出部１７２は、道路上にペイントされた白線や文字等の路面標示（図２（Ｂ）に斜線で示す部分）を特徴物５３として抽出する。なお、路面標示は、反射強度等に基づいて測距センサ１１により検出可能である。また、特徴物の情報（形状及び走行可能領域との相対位置）は、走行可能領域と同様、鉛直方向から見た二次元マップのデータとして管理される。

センサ情報統合部１７３は、位置センサ１２、方位センサ１３及び車速センサ１４による測定結果を入力し、取得情報統合部１７４へ出力する。
取得情報統合部１７４は、測距センサ１１による測定結果に基づいて抽出された走行可能領域及び特徴物についての情報と、位置センサ１２及び方位センサ１３による測定結果と、が関連付けられた情報を、無線機１６からサーバ２へ送信する処理を行う。つまり、取得情報統合部１７４は、部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における特徴物の位置を表す特徴物情報と、サーバ２で統合される道路地図における当該部分地図の位置を特定するための位置特定情報と、を送信する処理を行う。ここでいう位置特定情報とは、位置センサ１２及び方位センサ１３による測定結果であって、走行可能領域及び特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングでの車両１の絶対位置及び方位（向き）を表す情報である。

具体的には、取得情報統合部１７４は、図３（Ａ）に示すように、取得日時、座標情報、方位情報、走行可能領域情報及び特徴物情報からなる情報を一単位（１つの取得情報）として、複数の取得情報を取得日時ごとに管理する。ここでいう取得日時とは、測距センサ１１による測定タイミング（年月日及び時刻）を表す情報であり、ＧＰＳ受信機（位置センサ１２）によって取得される情報が用いられる。また、座標情報とは、取得日時における自車両１の絶対位置（緯度及び経度）を表す情報であり、位置センサ１２により測定された位置が用いられる。また、方位情報とは、基準方位（例えば真北）を０度とした時計回りの角度を表す情報であり、方位センサ１３により測定された方位が用いられる。

測距センサ１１による距離の測定は、車両のエンジンが始動されてから停止されるまでの間（各種センサ１１〜１４が作動している間）、周期的に行われるため、前述した取得情報も増加し続ける。なお、測距センサ１１による測定は、例えば所定時間ごとに設定されていてもよく、また、所定走行距離ごとに設定されていてもよい。

こうして得られる複数の取得情報は、車両１の走行に伴い順次得られるものであるため、取得日時の順序で連続性を有する。具体的には、複数の取得情報を取得日時の順序で並べた場合、取得日時が連続する走行可能領域は、少なくとも一部が互いに重なり合い、車両１の走行に伴う前方道路の状況を連続的に表すものとなる。つまり、取得日時が連続する走行可能領域は互いに結合可能な関係にある。

本実施形態では、取得情報統合部１７４は、複数の取得情報を取得日時の順序で管理し、取得日時が連続するグループ単位でサーバ２へ送信する。具体的には、図３（Ｂ）に示すように、取得情報は、自車両１の固有値である車両識別番号に複数の取得情報を付加したデータフォーマットでサーバ２へ送信される。なお、特徴物情報は、特徴物が存在しない場合には付加されない。

図１に戻り、サーバ２は、データバッファ２１と、地図データベース２２と、地図生成装置２３と、を備える。
データバッファ２１は、車両１から通信ネットワーク４を介して送信（アップロード）された取得情報を一時的に記憶する記憶装置である。

地図データベース２２は、複数の車両１から収集した取得情報を、部分地図を表す地図データとして記憶する記憶装置である。
地図生成装置２３は、複数の取得情報を統合する処理（統合された道路地図を表す地図データを生成する処理）を行う装置であり、例えばコンピュータ装置を用いて構成される。地図生成装置２３は、アプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能ブロック（仮想的な構成要素）として、受信処理部２３１と、地図情報統合部２３２と、データベース更新部２３３と、を備える。

受信処理部２３１は、車両１から通信ネットワーク４を介して送信された取得情報をデータバッファ２１へ転送する処理を行う。
地図情報統合部２３２は、車両１から受信した取得情報をデータバッファ２１から入力するとともに、地図データベース２２から現状の地図データ（車両１から受信した取得情報に対応する地図データ）を入力し、これらを統合する処理を行う。

データベース更新部２３３は、地図情報統合部２３２の処理で統合された地図データを地図データベース２２へ出力し、地図データベース２２に既に記憶されている地図データを、不整合が生じないように更新する処理を行う。

［１−２．処理］
次に、車両１及びサーバ２のそれぞれで実行される具体的処理について説明する。
まず、車両１の制御装置１７が実行する送信処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。なお、送信処理は、測距センサ１１による測定タイミングごとに繰り返し実行される。

送信処理が開始されると、制御装置１７は、測距センサ１１による測定結果を入力する（Ｓ１０１）。
続いて、制御装置１７は、測距センサ１１による測定結果に基づいて、測距領域から走行可能領域を抽出する（Ｓ１０２）。なお、Ｓ１０２が領域抽出部１７１としての処理に相当する。

続いて、制御装置１７は、測距センサ１１による測定結果（測距領域）の中に、特徴物が存在するか否かを判定する（Ｓ１０３）。制御装置１７は、Ｓ１０３で特徴物が存在すると判定した場合には（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、測距センサ１１による測定結果に基づいて、測距領域から特徴物の情報（形状及び走行可能領域との相対位置）を抽出し（Ｓ１０４）、処理をＳ１０５へ移行させる。一方、制御装置１７は、Ｓ１０３で特徴物が存在しないと判定した場合には（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０４をスキップして処理をＳ１０５へ移行させる。なお、Ｓ１０４が特徴物抽出部１７２としての処理に相当する。

Ｓ１０５で、制御装置１７は、測距センサ１１による測定タイミングでの取得日時、座標情報及び方位情報を取得する。続いて、制御装置１７は、取得日時、座標情報、方位情報、走行可能領域情報及び特徴物情報からなる情報を１つの取得情報として関連づけ、一纏めにする（Ｓ１０６）。なお、Ｓ１０３で特徴物が存在しないと判定した場合には、特徴物情報は含まれない。

続いて、制御装置１７は、無線機１６からサーバ２へ取得情報を送信する（Ｓ１０７）。本実施形態では、複数の取得情報がまとめて送信されるため、Ｓ１０７の送信処理は、毎回ではなく、数回に１回行われる。なお、Ｓ１０６〜Ｓ１０７が取得情報統合部１７４としての処理に相当する。

次に、サーバ２の地図生成装置２３が実行する地図生成処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。
地図生成処理が開始されると、地図生成装置２３は、各車両１からアップロードされた取得情報（アップロードデータ）をデータバッファ２１へ転送する（Ｓ２０１）。つまり、地図生成装置２３は、部分地図情報、特徴物情報及び位置特定情報を車両１から取得する処理を行う。

続いて、地図生成装置２３は、データバッファ２１から１つのアップロードデータを取得し、当該アップロードデータに含まれる座標情報及び方位情報に対応する領域の地図データを、地図データベース２２から検索して取得する（Ｓ２０２）。具体的には、地図生成装置２３は、座標情報の差分（緯度及び経度の各差分）が所定の位置許容値以下で、かつ、方位情報の差分が所定の角度許容値以下の地図データを検索する。

続いて、地図生成装置２３は、アップロードデータに含まれる座標情報及び方位情報に従い、アップロードデータに含まれる走行可能領域情報及び特徴物情報を地図データに対して位置合わせするための回転・並進処理を行う（Ｓ２０３）。

続いて、地図生成装置２３は、アップロードデータに含まれる特徴物の形状及び走行可能領域との相対位置と、地図データに含まれる特徴物の形状及び相対位置と、の一致度を比較し、走行可能領域の位置を修正する（Ｓ２０４）。つまり、図６（Ａ）に示すように、特徴物５３の形状及び位置を基準として、地図データに含まれる走行可能領域５２とアップロードデータに含まれる走行可能領域５２との位置の修正（細かな位置合わせ）が行われる。

続いて、地図生成装置２３は、アップロードデータに含まれる走行可能領域情報及び特徴物情報を地図データに結合し、地図データベース２２の地図データを更新する（Ｓ２０５）。地図生成処理では、以上のような処理（Ｓ２０１〜Ｓ２０５）が繰り返し行われる。

［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
［１Ａ］制御装置１７は、測距センサ１１による測定結果に基づいて、測距領域から走行可能領域を抽出し、部分地図を表す情報を生成する（Ｓ１０２）。また、制御装置１７は、測距センサ１１による測定結果に基づいて、測距領域から特徴物を抽出し、当該部分地図における特徴物の位置を表す情報を生成する（Ｓ１０４）。そして、制御装置１７は、部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における特徴物の位置を表す特徴物情報と、当該部分地図の道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を無線機１６からサーバ２へ送信する処理を行う（Ｓ１０７）。ここで、位置特定情報は、位置センサ１２及び方位センサ１３により測定された情報である。

そして、サーバ２は、複数の部分地図であって少なくとも一部が重複する部分地図同士を、位置特定情報に基づいて結合する（Ｓ２０２〜Ｓ２０５）。具体的には、サーバ２は、同一の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、当該特徴物の部分地図における位置に基づいて整合させる。

測距センサ１１により物体の位置（レーザレーダの場合、自車両１を基準とする距離及び角度）を測定した場合の測定精度は、位置センサ１２及び方位センサ１３により車両１の位置を測定した場合の測定精度と比較して、高いことが通常である。このため、サーバ２において、複数の部分地図であって少なくとも一部が重複する部分地図同士を、位置センサ１２及び方位センサ１３により測定された位置特定情報だけに基づいて結合しようとすると、部分地図同士の位置のずれが大きくなってしまう（図６（Ｂ））。そこで、本実施形態では、制御装置１７が、部分地図における特徴物の位置を、測距センサ１１による測定結果に基づいて特定する（図６（Ａ））。したがって、サーバ２は、同一の特徴物が含まれる複数の部分地図同士の位置を、当該特徴物の部分地図における位置に基づいて精度よく整合させることができる。その結果、車両１から収集した情報を用いて生成される道路地図の精度を向上させることができる。

しかも、制御装置１７は、測距センサ１１による測定結果に基づいて生成した部分地図を表す情報をサーバ２へ送信するため、測距センサ１１による測定結果（測距データ）自体を送信する構成と比較して、送信するデータ量を小さくすることができる。

［１Ｂ］制御装置１７は、測距領域において、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、測距領域から障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出する（Ｓ１０２）。したがって、距離の測定値に基づいて走行可能領域を抽出することができる。

なお、第１実施形態では、サーバ２が地図生成装置の一例に相当し、位置センサ１２及び方位センサ１３が測位センサの一例に相当し、無線機１６が通信機の一例に相当し、制御装置１７が道路情報送信装置及び車載装置の一例に相当する。また、Ｓ１０２が領域抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０４が特徴物抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１０７が送信手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ２０１が取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ２０２〜Ｓ２０５が結合手段としての処理の一例に相当する。

［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
図７に示す第２実施形態の道路情報収集システムは、基本的な構成は第１実施形態の道路情報収集システム（図１）と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第２実施形態の道路情報収集システムでは、車両１は、自車両１の姿勢を測定する姿勢センサ１５を備える。姿勢センサ１５は、ジャイロなどから構成され、図８に示すように、Ｚ軸方向の揺れヨー（yawsen）、Ｙ軸方向の揺れロール(rollsen)、及び、Ｘ軸方向の揺れピッチ（pitchsen）、を測定する。つまり、ヨーは、地面に平行な面における回転角を表し、ロールは、進行方向を軸とする回転角を表し、ピッチは、上下方向の角度を表す。なお、ジャイロに代えて、又はジャイロとともに、ヨーレートセンサや勾配センサなどを用いてもよい。

そして、第２実施形態の道路情報収集システムでは、車両１からサーバ２へ、第１実施形態の情報に加えて、取得日時における車両１の姿勢を表す車両姿勢情報（例えば、ヨー、ピッチ、ロールそれぞれについての変化を示す情報）が送信される。具体的には、取得情報統合部１７４は、図９（Ａ）に示すように、取得日時、座標情報、方位情報、走行可能領域情報、特徴物情報及び車両姿勢情報からなる情報を一単位（１つの取得情報）として、複数の取得情報を取得日時ごとに管理する。そして、取得情報統合部１７４は、図９（Ｂ）に示すように、複数の取得情報を、自車両１の固有値である車両識別番号に付加してサーバ２へ送信する。なお、第１実施形態と同様、特徴物情報は、特徴物が存在しない場合には付加されない。

［２−２．処理］
次に、車両１の制御装置１７が、第１実施形態の送信処理（図４）に代えて実行する第２実施形態の送信処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。図１０におけるＳ３０１〜Ｓ３０４，Ｓ３０６〜Ｓ３０８の処理は、図４におけるＳ１０１〜Ｓ１０７の処理と同様である。つまり、第２実施形態の送信処理は、第１実施形態の送信処理に対して、車両姿勢情報を取得する処理（Ｓ３０５）が追加されたものである。なお、Ｓ３０５以外の処理については説明を省略する。

次に、サーバ２の地図生成装置２３が、第１実施形態の地図生成処理（図５）に代えて実行する第２実施形態の地図生成処理について、図１１のフローチャートを用いて説明する。図１１におけるＳ４０１〜Ｓ４０３，Ｓ４０７〜Ｓ４０８の処理は、図５におけるＳ２０１〜Ｓ２０５の処理と同様である。つまり、第２実施形態の地図生成処理は、第１実施形態の地図生成処理に対して、Ｓ４０４〜Ｓ４０６の処理が追加されたものである。したがって、Ｓ４０４〜Ｓ４０６の処理について以下に説明し、それ以外の処理については説明を省略する。

Ｓ４０４で、地図生成装置２３は、アップロードデータに含まれる車両姿勢情報を取得する。そして、取得した車両姿勢情報と類似する車両姿勢情報が地図データに存在するか否かを判定する（Ｓ４０５）。地図生成装置２３は、類似する車両姿勢情報が地図データに存在すると判定した場合には（Ｓ４０５：ＹＥＳ）、車両姿勢情報の一致度に基づいて走行可能領域の位置を修正した後（Ｓ４０６）、処理をＳ４０７へ移行させる。一方、地図生成装置２３は、類似する車両姿勢情報が地図データに存在しないと判定した場合には（Ｓ４０５：ＮＯ）、Ｓ４０６をスキップして処理をＳ４０７へ移行させる。

つまり、第２実施形態では、車両１の姿勢を記録して地図データと紐付けしておくことで、位置特定情報にずれ（誤差等）がある場合にも、あらかじめ記録しておいた車両１の姿勢との一致度を確認することで、位置合わせを精度よく行うことができるようにしている。

具体的には、例えば図１２（Ａ）に示すように、高速道路本線とわき道のように、互いに近接して位置する道路は、位置特定情報にずれがある場合、走行可能領域の結合が誤った道路に対して行われてしまう可能性がある。この点、第２実施形態によれば、高速道路本線とわき道との間で勾配差が異なる場合には、図１２（Ｂ）に示すように、ピッチ情報の一致度（具体的には、ピッチ情報の変化の一致度）に基づいていずれの道路であるかを精度よく判別することが可能となる。

［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。

［２Ａ］制御装置１７は、走行可能領域及び特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングでの姿勢センサ１５による測定結果である車両姿勢情報を無線機１６からサーバ２へ送信する処理を行う（Ｓ３０８）。そして、サーバ２は、複数の部分地図同士の位置を、当該車両姿勢情報の一致度に基づいて整合させる（Ｓ４０２〜Ｓ４０８）。したがって、サーバ２は、姿勢センサ１５による測定結果に基づいて、位置センサ１２及び方位センサ１３による測定結果のずれを修正することができる。

なお、第２実施形態では、Ｓ３０２が領域抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ３０４が特徴物抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ３０８が送信手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ４０１が取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ４０２〜Ｓ４０８が結合手段としての処理の一例に相当する。

［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
図１３に示す第３実施形態の道路情報収集システムは、基本的な構成は第１実施形態の道路情報収集システム（図１）と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第３実施形態の道路情報収集システムでは、車両１は、光ビーコン受信機１８を備える。光ビーコン受信機１８は、図１４に示すように、道路に設置された光ビーコン送信機３１から情報を受信する装置である。光ビーコン送信機３１は、交通情報や、当該光ビーコン送信機３１を識別可能な情報（固有情報）であるビーコン識別番号などの情報を、道路上に設定された通信ゾーン（局所範囲）へ近赤外線を用いて送信する。光ビーコン受信機１８と光ビーコン送信機３１とは、局所範囲で近赤外線通信を行うものであるため、受信したビーコン識別番号に基づいて、受信時の車両１の位置を特定することが可能となる。

そして、第３実施形態の道路情報収集システムでは、車両１からサーバ２へ、第１実施形態の情報に加えて、取得日時において通信した光ビーコン送信機３１のビーコン識別番号を表すビーコン受信情報が送信される。具体的には、取得情報統合部１７４は、図１５（Ａ）に示すように、取得日時、座標情報、方位情報、走行可能領域情報、特徴物情報及びビーコン受信情報からなる情報を一単位（１つの取得情報）として、複数の取得情報を取得日時ごとに管理する。そして、取得情報統合部１７４は、図１５（Ｂ）に示すように、複数の取得情報を、自車両１の固有値である車両識別番号に付加してサーバ２へ送信する。なお、第１実施形態と同様、特徴物情報は、特徴物が存在しない場合には付加されない。また、ビーコン受信情報は、光ビーコン送信機３１から情報が受信されなかった場合には付加されない。

［３−２．処理］
次に、車両１の制御装置１７が、第１実施形態の送信処理（図４）に代えて実行する第３実施形態の送信処理について、図１６のフローチャートを用いて説明する。図１６におけるＳ５０１〜Ｓ５０５，Ｓ５０８〜Ｓ５０９の処理は、図４におけるＳ１０１〜Ｓ１０７の処理と同様である。つまり、第３実施形態の送信処理は、第１実施形態の送信処理に対して、Ｓ５０６〜Ｓ５０７の処理が追加されたものである。したがって、Ｓ５０６〜Ｓ５０７の処理について以下に説明し、それ以外の処理については説明を省略する。

Ｓ５０６で、制御装置１７は、光ビーコン送信機３１から情報を受信したか否かを判定し、情報を受信したと判定した場合には（Ｓ５０６：ＹＥＳ）、受信した情報からビーコン識別番号を取得した後（Ｓ５０７）、処理をＳ５０８へ移行させる。一方、制御装置１７は、光ビーコン送信機３１から情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ５０６：ＮＯ）、Ｓ５０７をスキップして処理をＳ５０８へ移行させる。

次に、サーバ２の地図生成装置２３が、第１実施形態の地図生成処理（図５）に代えて実行する第３実施形態の地図生成処理について、図１７のフローチャートを用いて説明する。図１７におけるＳ６０１〜Ｓ６０３，Ｓ６０７〜Ｓ６０８の処理は、図５におけるＳ２０１〜Ｓ２０５の処理と同様である。つまり、第３実施形態の地図生成処理は、第１実施形態の地図生成処理に対して、Ｓ６０４〜Ｓ６０６の処理が追加されたものである。したがって、Ｓ６０４〜Ｓ６０６の処理について以下に説明し、それ以外の処理については説明を省略する。

Ｓ６０４で、地図生成装置２３は、アップロードデータに含まれるビーコン受信情報を取得する。そして、取得したビーコン受信情報が地図データに存在するか否かを判定する（Ｓ６０５）。地図生成装置２３は、ビーコン受信情報が地図データに存在すると判定した場合には（Ｓ６０５：ＹＥＳ）、特徴物情報及び光ビーコン送信機３１から情報を受信した位置（ビーコン受信位置）の一致度に基づいて、走行可能領域の位置を修正した後（Ｓ６０６）、処理をＳ６０８へ移行させる。一方、地図生成装置２３は、ビーコン受信情報が地図データに存在しないと判定した場合には（Ｓ６０５：ＮＯ）、処理をＳ６０７へ移行させる。

つまり、第３実施形態では、アップロードデータ及び地図データのそれぞれに含まれる特徴物の形状及び走行可能領域との相対位置の一致度を比較することに加え、ビーコン受信位置の一致度を比較することで、位置合わせを精度よく行うことができるようにしている。具体的には、例えば図１８に示すように、特徴物５３の形状及び位置と、ビーコン受信位置５４（図１８において三角形で示される位置）と、を基準として、地図データ及びアップロードデータのそれぞれに含まれる走行可能領域５２の位置の修正が行われる。

［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。

［３Ａ］制御装置１７は、走行可能領域及び特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した光ビーコン送信機３１のビーコン識別番号を表すビーコン受信情報を無線機１６からサーバ２へ送信する処理を行う（Ｓ５０９）。そして、サーバ２は、複数の部分地図同士の位置を、ビーコン受信情報により特定される光ビーコン送信機３１との通信位置（ビーコン受信位置５４）に基づいて整合させる（Ｓ６０２〜Ｓ６０８）。

光ビーコン送信機３１と通信可能な位置は限定されることから、通信した光ビーコン送信機３１のビーコン識別番号が特定されれば、その時点での位置が比較的正確に特定される。したがって、サーバ２は、走行可能領域及び特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した光ビーコン送信機３１から特定される車両１の位置に基づいて、位置センサ１２及び方位センサ１３による測定結果のずれを修正することができる。

なお、第３実施形態では、Ｓ５０２が領域抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ５０４が特徴物抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ５０９が送信手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ６０１が取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ６０２〜Ｓ６０８が結合手段としての処理の一例に相当する。また、ビーコン識別番号がビーコン識別情報の一例に相当する。

［４．第４実施形態］
［４−１．第１実施形態との相違点］
図１９に示す第４実施形態の道路情報収集システムは、基本的な構成は第１実施形態の道路情報収集システム（図１）と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第４実施形態の道路情報収集システムでは、車両１は、無線受信機１９を備える。無線受信機１９は、図２０に示すように、道路に設置されたインフラ強調システムの無線送信機３２から情報を受信する装置である。無線送信機３２は、交通情報や、当該無線送信機３２を識別可能な情報（固有情報）である無線機識別番号などの情報を、比較的狭い無線通信エリアへ電波を用いて送信する。無線受信機１９と無線送信機３２とは、比較的狭い無線通信エリアで電波による無線通信を行うものであるため、電波強度のパターンに基づいて車両１の位置を特定することが可能となる。

そして、第４実施形態の道路情報収集システムでは、車両１からサーバ２へ、第１実施形態の情報に加えて、取得日時において通信した無線送信機３２の無線機識別番号及び電波強度を表す無線受信強度情報が送信される。具体的には、取得情報統合部１７４は、図２１（Ａ）に示すように、取得日時、座標情報、方位情報、走行可能領域情報、特徴物情報及び無線受信強度情報からなる情報を一単位（１つの取得情報）として、複数の取得情報を取得日時ごとに管理する。そして、取得情報統合部１７４は、図２１（Ｂ）に示すように、複数の取得情報を、自車両１の固有値である車両識別番号に付加してサーバ２へ送信する。なお、第１実施形態と同様、特徴物情報は、特徴物が存在しない場合には付加されない。また、無線受信強度情報は、無線送信機３２から情報が受信されなかった場合には付加されない。

［４−２．処理］
次に、車両１の制御装置１７が、第１実施形態の送信処理（図４）に代えて実行する第４実施形態の送信処理について、図２２のフローチャートを用いて説明する。図２２におけるＳ７０１〜Ｓ７０５，Ｓ７０８〜Ｓ７０９の処理は、図４におけるＳ１０１〜Ｓ１０７の処理と同様である。つまり、第４実施形態の送信処理は、第１実施形態の送信処理に対して、Ｓ７０６〜Ｓ７０７の処理が追加されたものである。したがって、Ｓ７０６〜Ｓ７０７の処理について以下に説明し、それ以外の処理については説明を省略する。

Ｓ７０６で、制御装置１７は、無線送信機３２から情報を受信したか否かを判定し、情報を受信したと判定した場合には（Ｓ７０６：ＹＥＳ）、受信した情報から無線機識別番号及び電波強度を取得した後（Ｓ７０７）、処理をＳ７０８へ移行させる。一方、制御装置１７は、無線送信機３２から情報を受信していないと判定した場合には（Ｓ７０６：ＮＯ）、Ｓ７０７をスキップして処理をＳ７０８へ移行させる。

次に、サーバ２の地図生成装置２３が、第１実施形態の地図生成処理（図５）に代えて実行する第４実施形態の地図生成処理について、図２３のフローチャートを用いて説明する。図２３におけるＳ８０１〜Ｓ８０３，Ｓ８０７〜Ｓ８０８の処理は、図５におけるＳ２０１〜Ｓ２０５の処理と同様である。つまり、第４実施形態の地図生成処理は、第１実施形態の地図生成処理に対して、Ｓ８０４〜Ｓ８０６の処理が追加されたものである。したがって、Ｓ８０４〜Ｓ８０６の処理について以下に説明し、それ以外の処理については説明を省略する。

Ｓ８０４で、地図生成装置２３は、アップロードデータに含まれる無線受信強度情報を取得する。そして、取得した無線受信強度情報が地図データに存在するか否かを判定する（Ｓ８０５）。地図生成装置２３は、無線受信強度情報が地図データに存在すると判定した場合には（Ｓ８０５：ＹＥＳ）、特徴物情報及び無線送信機３２の電波強度ピーク位置の一致度に基づいて、走行可能領域の位置を修正した後（Ｓ８０６）、処理をＳ８０８へ移行させる。一方、地図生成装置２３は、無線受信強度情報が地図データに存在しないと判定した場合には（Ｓ８０５：ＮＯ）、処理をＳ８０７へ移行させる。

つまり、第４実施形態では、アップロードデータ及び地図データのそれぞれに含まれる特徴物の形状及び走行可能領域との相対位置の一致度を比較することに加え、電波強度ピーク位置の一致度を比較することで、位置合わせを精度よく行うことができるようにしている。具体的には、例えば図２４（Ａ）に示すように、無線送信機３２ごと（無線機識別番号ごと）に電波強度のピークが取得され、電波強度ピーク位置５５（図２４（Ａ）において三角形で示される位置）が地図データ上の位置にマッチングされる。そして、図２４（Ｂ）に示すように、特徴物５３の形状及び位置と、電波強度ピーク位置５５と、を基準として、地図データ及びアップロードデータのそれぞれに含まれる走行可能領域５２の位置の修正が行われる。

［４−３．効果］
以上詳述した第４実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。

［４Ａ］制御装置１７は、走行可能領域及び特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した無線送信機３２の無線機識別番号及び電波強度を表す無線受信強度情報を無線機１６からサーバ２へ送信する処理を行う（Ｓ７０９）。そして、サーバ２は、複数の部分地図同士の位置を、無線受信強度情報（無線機識別番号及び電波強度）により特定される無線送信機３２との通信位置（電波強度ピーク位置５５）に基づいて整合させる（Ｓ８０２〜Ｓ８０８）。

無線送信機３２と通信可能な領域は一定の範囲に限られ、無線送信機３２に近いほど電波強度が強くなることから、通信した無線送信機３２の無線機識別番号と、電波強度のピーク位置と、が特定されれば、その時点での位置が比較的正確に特定される。したがって、サーバ２は、走行可能領域及び特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した無線送信機３２から特定される車両１の位置に基づいて、位置センサ１２及び方位センサ１３による測定結果のずれを修正することができる。

なお、第４実施形態では、Ｓ７０２が領域抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ７０４が特徴物抽出手段としての処理の一例に相当し、Ｓ７０９が送信手段としての処理の一例に相当する。また、Ｓ８０１が取得手段としての処理の一例に相当し、Ｓ８０２〜Ｓ８０８が結合手段としての処理の一例に相当する。また、無線機識別番号が送信機識別情報の一例に相当し、無線受信強度情報の表す電波強度が電波強度情報の一例に相当する。

［５．第５実施形態］
［５−１．第１実施形態との相違点］
図２５に示す第５実施形態の道路情報収集システムは、基本的な構成は第１実施形態の道路情報収集システム（図１）と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。

第５実施形態の道路情報収集システムでは、車両１は、１つの無線機１６に代えて、第１無線機１６Ａ及び第２無線機１６Ｂを備える。第１無線機１６Ａは、第２無線機１６Ｂと比較して、通信容量が大きい通信回線を利用する無線機である。例えば、無線ＬＡＮ通信用の無線機が第１無線機１６Ａとして用いられ、携帯電話網を利用する無線機が第２無線機１６Ｂとして用いられる。

そして、第５実施形態の道路情報収集システムでは、取得情報統合部１７４は、図２６（Ａ）に示すように、取得日時、座標情報、方位情報及び走行可能領域情報からなる情報を一単位（１つの第１取得情報）として、複数の第１取得情報を取得日時ごとに管理する。そして、取得情報統合部１７４は、図２６（Ｂ）に示すように、複数の第１取得情報を、自車両１の固有値である車両識別番号に付加し、第１無線機１６Ａから、第１無線基地局３Ａ及び第１通信ネットワーク４Ａを介してサーバ２へ送信する。

また、取得情報統合部１７４は、図２７（Ａ）に示すように、取得日時、座標情報、方位情報及び特徴物情報からなる情報を一単位（１つの第２取得情報）として、複数の第２取得情報を取得日時ごとに管理する。そして、取得情報統合部１７４は、図２７（Ｂ）に示すように、複数の第２取得情報を、自車両１の固有値である車両識別番号に付加し、第２無線機１６Ｂから、第２無線基地局３Ｂ及び第２通信ネットワーク４Ｂを介してサーバ２へ送信する。

つまり、取得情報統合部１７４は、データ量の大きい走行可能領域情報が、通信容量の大きい第１無線機１６Ａから送信され、走行可能領域情報と比較してデータ量の小さい特徴物情報が、通信容量の小さい第２無線機１６Ｂから送信されるように、情報を配分する。このように別々の通信ネットワーク４Ａ，４Ｂを介して送信することで、通信負荷を分散させることができる。

具体的には、図２８に示すように、車両１の走行中は通信容量の小さい公衆的な無線回線（第２無線機１６Ｂ）しか使えないため、比較的データ量の小さい特徴物情報がサーバ２へ送信される。一方、比較的データ量の大きい走行可能領域情報については、車両１の停車時等に、通信容量の大きい局所的な無線回線（第１無線機１６Ａ）を使用してサーバ２へ送信される。こうして異なるタイミングでサーバ２へ送信された情報は、取得日時や座標情報などに基づいて、サーバ２で結合される。

［５−２．効果］
以上詳述した第５実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。

［５Ａ］車両１には、第１無線機１６Ａと、第１無線機１６Ａとは異なる通信ネットワークを介してサーバ２との間で通信を行うための第２無線機１６Ｂと、が搭載される。そして、制御装置１７は、特徴物情報を第１無線機１６Ａからサーバ２へ送信する処理を行い、部分地図情報を第２無線機１６Ｂからサーバ２へ送信する処理を行う。したがって、通信負荷を抑えることができる。

なお、第５実施形態では、第１無線機１６Ａが第１の通信機の一例に相当し、第２無線機１６Ｂが第２の通信機の一例に相当する。
［６．他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

［６Ａ］上記実施形態では、道路上の路面標示を特徴物として抽出するようにしているが、これに限定されるものではなく、例えば所定の立体物を特徴物として抽出してもよい。具体的には、例えば、道路上の縁石やキャッツアイ、道路周辺の看板や信号、建物（ランドマーク）を特徴物として抽出してもよい。例えば看板については、標示内容をカメラで撮影して解析してもよい。なお、特徴物は１種類に限定される必要はなく、路面標示及び看板といったように、複数種類の特徴物を用いてもよい。

［６Ｂ］上記実施形態では、取得日時ごとの情報が車両１からサーバ２へ送信される構成を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば、車両１が、複数の部分地図を結合（統合）し、結合後の部分地図をサーバ２へ送信するようにしてもよい。この場合、車両１は、当該車両１の運動状態（姿勢や走行速度等）を検出するセンサ（姿勢センサや車速センサ等）を備え、当該センサの測定結果に基づいて、走行に伴い連続して得られた部分地図同士を結合してもよい。このようにすれば、部分地図同士を精度よく結合することができる。

［６Ｃ］サーバ２（又は車両１）において、同一の場所を表す部分地図であって取得日時の異なるものを保存することで、車両や歩行者等の可変障害物を判別し、可変障害物を除いた走行可能領域を特定するようにしてもよい。

［６Ｄ］上記実施形態では、サーバ２が複数の車両１から情報を収集する道路情報収集システムを例示したが、これに限定されるものではなく、例えば１台の車両１の情報から道路地図を生成する構成としてもよい。

［６Ｅ］本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

１…車両、２…サーバ、１１…測距センサ、１２…位置センサ、１３…方位センサ、１４…車速センサ、１５…姿勢センサ、１６…無線機、１７…制御装置、１８…光ビーコン受信機、１９…無線受信機、２１…データバッファ、２２…地図データベース、５２…走行可能領域、５３…特徴物、１７１…領域抽出部、１７２…特徴物抽出部、１７３…センサ情報統合部、１７４…取得情報統合部、２３１…受信処理部、２３２…地図情報統合部、２３３…データベース更新部。

Claims (19)

1. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）との間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、
   前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、
   前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、
   が搭載された前記車両において用いられる道路情報送信装置（１７）であって、
   前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
   前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
   前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、
   を備え、
   前記特徴物抽出手段は、所定の立体物を前記特徴物として抽出し、
   前記車両には、前記車両の姿勢を測定する姿勢センサ（１５）が更に搭載され、
   前記送信手段（Ｓ３０８）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングでの前記姿勢センサによる測定結果を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
2. 請求項１に記載の道路情報送信装置であって、
   前記車両には、道路に設置された光ビーコン送信機から情報を受信する光ビーコン受信機（１８）が搭載され、
   前記送信手段（Ｓ５０９）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した前記光ビーコン送信機を識別可能な情報を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
3. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）との間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、
   前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、
   前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、
   が搭載された前記車両において用いられる道路情報送信装置（１７）であって、
   前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
   前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
   前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、
   を備え、
   前記特徴物抽出手段は、所定の立体物を前記特徴物として抽出し、
   前記車両には、道路に設置された光ビーコン送信機から情報を受信する光ビーコン受信機（１８）が搭載され、
   前記送信手段（Ｓ５０９）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した前記光ビーコン送信機を識別可能な情報を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の道路情報送信装置であって、
   前記車両には、道路に設置され電波を用いて情報を送信する無線送信機から当該情報を受信する無線受信機（１９）が搭載され、
   前記送信手段（Ｓ７０９）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した前記無線送信機を識別可能な情報及び電波強度のピーク位置を特定するための情報を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
5. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）との間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、
   前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、
   前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、
   が搭載された前記車両において用いられる道路情報送信装置（１７）であって、
   前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
   前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
   前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、
   を備え、
   前記特徴物抽出手段は、所定の立体物を前記特徴物として抽出し、
   前記車両には、道路に設置され電波を用いて情報を送信する無線送信機から当該情報を受信する無線受信機（１９）が搭載され、
   前記送信手段（Ｓ７０９）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した前記無線送信機を識別可能な情報及び電波強度のピーク位置を特定するための情報を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の道路情報送信装置であって、
   前記車両には、第１の前記通信機（１６Ａ）と、前記第１の通信機とは異なる通信ネットワークを介して前記サーバとの間で通信を行うための第２の前記通信機（１６Ｂ）と、が搭載され、
   前記送信手段は、前記特徴物情報を前記第１の通信機から前記サーバへ送信する処理を行い、前記部分地図情報を前記第２の通信機から前記サーバへ送信する処理を行う
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
7. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）との間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、
   前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、
   前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、
   が搭載された前記車両において用いられる道路情報送信装置（１７）であって、
   前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
   前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
   前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、
   を備え、
   前記車両には、第１の前記通信機（１６Ａ）と、前記第１の通信機とは異なる通信ネッ
   トワークを介して前記サーバとの間で通信を行うための第２の前記通信機（１６Ｂ）と、が搭載され、
   前記送信手段は、前記特徴物情報を前記第１の通信機から前記サーバへ送信する処理を行い、前記部分地図情報を前記第２の通信機から前記サーバへ送信する処理を行う
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
8. 請求項７に記載の道路情報送信装置であって、
   前記特徴物抽出手段は、所定の立体物を前記特徴物として抽出する
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
9. 請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の道路情報送信装置であって、
   前記特徴物抽出手段は、道路上の路面標示を前記特徴物として抽出する
   ことを特徴とする道路情報送信装置。
10. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成する地図生成装置（２）であって、
    前記車両が送信した、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、
    を備え、
    前記取得手段は、前記車両が送信した、絶対位置が固定された所定の特徴物の前記部分地図における位置を表す特徴物情報を取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置に基づいて整合させ、
    前記取得手段（Ｓ４０１）は、前記車両の姿勢を表す車両姿勢情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ４０２〜Ｓ４０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記車両姿勢情報の一致度に基づいて整合させる
    ことを特徴とする地図生成装置。
11. 請求項１０に記載の地図生成装置であって、
    前記取得手段（Ｓ６０１）は、道路に設置された光ビーコン送信機であって前記車両が通信した前記光ビーコン送信機を識別可能なビーコン識別情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ６０２〜Ｓ６０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記ビーコン識別情報により特定される前記光ビーコン送信機との通信位置に基づいて整合させる
    ことを特徴とする地図生成装置。
12. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成する地図生成装置（２）であって、
    前記車両が送信した、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、
    を備え、
    前記取得手段は、前記車両が送信した、絶対位置が固定された所定の特徴物の前記部分地図における位置を表す特徴物情報を取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置に基づいて整合させ、
    前記取得手段（Ｓ６０１）は、道路に設置された光ビーコン送信機であって前記車両が通信した前記光ビーコン送信機を識別可能なビーコン識別情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ６０２〜Ｓ６０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記ビーコン識別情報により特定される前記光ビーコン送信機との通信位置に基づいて整合させる
    ことを特徴とする地図生成装置。
13. 請求項１０から請求項１２までのいずれか１項に記載の地図生成装置であって、
    前記取得手段（Ｓ８０１）は、道路に設置され電波を用いて情報を送信する無線送信機であって前記車両が通信した前記無線送信機を識別可能な送信機識別情報及び電波強度のピーク位置を特定するための電波強度情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ８０２〜Ｓ８０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記送信機識別情報及び前記電波強度情報により特定される前記無線送信機との通信位置に基づいて整合させる
    ことを特徴とする地図生成装置。
14. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成する地図生成装置（２）であって、
    前記車両が送信した、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、
    を備え、
    前記取得手段は、前記車両が送信した、絶対位置が固定された所定の特徴物の前記部分地図における位置を表す特徴物情報を取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置に基づいて整合させ、
    前記取得手段（Ｓ８０１）は、道路に設置され電波を用いて情報を送信する無線送信機であって前記車両が通信した前記無線送信機を識別可能な送信機識別情報及び電波強度のピーク位置を特定するための電波強度情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ８０２〜Ｓ８０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記送信機識別情報及び前記電波強度情報により特定される前記無線送信機との通信位置に基づいて整合させる
    ことを特徴とする地図生成装置。
15. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）と、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を前記サーバへ送信する車載装置（１７）と、を備える道路情報収集システムであって、
    前記車載装置は、
    前記サーバとの間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、が搭載された前記車両において用いられ、
    前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
    前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
    前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、を備え、
    前記特徴物抽出手段は、所定の立体物を前記特徴物として抽出し、
    前記車両には、前記車両の姿勢を測定する姿勢センサ（１５）が更に搭載され、
    前記送信手段（Ｓ３０８）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングでの前記姿勢センサによる測定結果を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行い、
    前記サーバは、
    前記部分地図情報と、前記位置特定情報と、を前記車載装置から取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、を備え、
    前記取得手段は、前記特徴物情報を前記車載装置から取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置に基づいて整合させ、
    前記取得手段（Ｓ４０１）は、前記車両の姿勢を表す車両姿勢情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ４０２〜Ｓ４０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記車両姿勢情報の一致度に基づいて整合させる
    ことを特徴とする道路情報収集システム。
16. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）と、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を前記サーバへ送信する車載装置（１７）と、を備える道路情報収集システムであって、
    前記車載装置は、
    前記サーバとの間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、が搭載された前記車両において用いられ、
    前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
    前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
    前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、を備え、
    前記特徴物抽出手段は、所定の立体物を前記特徴物として抽出し、
    前記車両には、道路に設置された光ビーコン送信機から情報を受信する光ビーコン受信機（１８）が搭載され、
    前記送信手段（Ｓ５０９）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した前記光ビーコン送信機を識別可能な情報を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行い、
    前記サーバは、
    前記部分地図情報と、前記位置特定情報と、を前記車載装置から取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、を備え、
    前記取得手段は、前記特徴物情報を前記車載装置から取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置に基づいて整合させ、
    前記取得手段（Ｓ６０１）は、道路に設置された光ビーコン送信機であって前記車両が通信した前記光ビーコン送信機を識別可能なビーコン識別情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ６０２〜Ｓ６０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記ビーコン識別情報により特定される前記光ビーコン送信機との通信位置に基づいて整合させる
    ことを特徴とする道路情報収集システム。
17. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）と、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を前記サーバへ送信する車載装置（１７）と、を備える道路情報収集システムであって、
    前記車載装置は、
    前記サーバとの間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、が搭載された前記車両において用いられ、
    前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
    前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
    前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特
    徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、を備え、
    前記特徴物抽出手段は、所定の立体物を前記特徴物として抽出し、
    前記車両には、道路に設置され電波を用いて情報を送信する無線送信機から当該情報を受信する無線受信機（１９）が搭載され、
    前記送信手段（Ｓ７０９）は、前記測距センサによる測定結果であって前記走行可能領域及び前記特徴物が抽出された測定結果の測定タイミングで通信した前記無線送信機を識別可能な情報及び電波強度のピーク位置を特定するための情報を、前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行い、
    前記サーバは、
    前記部分地図情報と、前記位置特定情報と、を前記車載装置から取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、を備え、
    前記取得手段は、前記特徴物情報を前記車載装置から取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置に基づいて整合させ、
    前記取得手段（Ｓ８０１）は、道路に設置され電波を用いて情報を送信する無線送信機であって前記車両が通信した前記無線送信機を識別可能な送信機識別情報及び電波強度のピーク位置を特定するための電波強度情報を取得し、
    前記結合手段（Ｓ８０２〜Ｓ８０８）は、複数の前記部分地図同士の位置を、前記送信機識別情報及び前記電波強度情報により特定される前記無線送信機との通信位置に基づいて整合させる
    ことを特徴とする道路情報収集システム。
18. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）と、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を前記サーバへ送信する車載装置（１７）と、を備える道路情報収集システムであって、
    前記車載装置は、
    前記サーバとの間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、が搭載された前記車両において用いられ、
    前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
    前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
    前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、を備え、
    前記車両には、第１の前記通信機（１６Ａ）と、前記第１の通信機とは異なる通信ネットワークを介して前記サーバとの間で通信を行うための第２の前記通信機（１６Ｂ）と、が搭載され、
    前記送信手段は、前記特徴物情報を前記第１の通信機から前記サーバへ送信する処理を行い、前記部分地図情報を前記第２の通信機から前記サーバへ送信する処理を行い、
    前記サーバは、
    前記部分地図情報と、前記位置特定情報と、を前記車載装置から取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、を備え、
    前記取得手段は、前記特徴物情報を前記車載装置から取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置に基づいて整合させる
    ことを特徴とする道路情報収集システム。
19. 車両（１）が走行可能な領域である走行可能領域とそれ以外の領域とが少なくとも区別された道路地図を生成するサーバ（２）と、前記道路地図の一部分に相当する部分地図を表す情報を前記サーバへ送信する車載装置（１７）と、を備える道路情報収集システムであって、
    前記車載装置は、
    前記サーバとの間で通信を行うための通信機（１６，１６Ａ，１６Ｂ）と、前記車両から周辺の物体までの距離を測定する測距センサ（１１）と、前記車両の絶対位置及び方位を測定する測位センサ（１２，１３）と、が搭載された前記車両において用いられ、
    前記測距センサにより距離が測定された領域である測距領域において、前記測距センサによる測定結果に基づいて、走行面を基準とする高さが所定の判定しきい値以上の物体を障害物として検出し、前記測距領域から前記障害物が存在する部分を除外した領域を走行可能領域として抽出して、前記部分地図を表す情報を生成する領域抽出手段（Ｓ１０２，Ｓ３０２，Ｓ５０２，Ｓ７０２）と、
    前記測距センサによる測定結果に基づいて、絶対位置が固定された所定の特徴物を前記測距領域から抽出し、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す情報を生成する特徴物抽出手段（Ｓ１０４，Ｓ３０４，Ｓ５０４，Ｓ７０４）と、
    前記部分地図を表す部分地図情報と、当該部分地図における前記特徴物の位置を表す特徴物情報と、前記測位センサにより測定された情報であって当該部分地図の前記道路地図における位置を特定するための位置特定情報と、を前記通信機から前記サーバへ送信する処理を行う送信手段（Ｓ１０７，Ｓ３０８，Ｓ５０９，Ｓ７０９）と、を備え、
    前記サーバは、
    前記部分地図情報と、前記位置特定情報と、を前記車載装置から取得する処理を行う取得手段（Ｓ２０１，Ｓ４０１，Ｓ６０１，Ｓ８０１）と、
    複数の前記部分地図であって少なくとも一部が重複する前記部分地図同士を、前記位置特定情報に基づいて結合する結合手段（Ｓ２０２〜Ｓ２０５，Ｓ４０２〜Ｓ４０８，Ｓ６０２〜Ｓ６０８，Ｓ８０２〜Ｓ８０８）と、を備え、
    前記取得手段は、前記特徴物情報を前記車載装置から取得し、
    前記結合手段は、同一の前記特徴物が含まれる複数の前記部分地図同士の位置を、当該特徴物の前記部分地図における位置及び形状の一致度に基づいて整合させる
    ことを特徴とする道路情報収集システム。