DE102015225472A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer Karte - Google Patents

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Abstract

Verfahren und Vorrichtungen zum Erstellen einer Karte, wobei folgende Verfahrensschritte umfasst werden: Erfassen von wenigstens zwei Umgebungsdatensätze, wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs (100) repräsentieren; Auswerten der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze; Erstellen von wenigstens zwei Teilkarten; Übertragen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten; Empfangen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten; und Erstellen einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren sowie Vorrichtungen zum Erstellen einer Karte.
  • Stand der Technik
  • Die DE 10 2013 208 521 A1 offenbart ein Verfahren zum kollektiven Erlernen und Erstellen eines digitalen Straßenmodells beschrieben. Es wird dabei von einer Mehrzahl von Fahrzeugen Trajektorien- und Perzeptionsdaten erfasst. Es werden Assoziierungen zwischen den Trajektorien erstellt, indem für entsprechende, zu assoziierende Trajektorienpunkte Merkmalsraster und Wahrscheinlichkeitsfeld-Merkmalsraster gebildet werden und diese korreliert werden, um Assoziationshypothesen zu bilden. Basierend auf den Assoziierungen, sowie auf Basis von Odometrie- und Positionserfassungen wird ein Informationsgraph gebildet und das zugehörige Optimierungsproblem zur Schätzung optimaler Trajektorienpunkte gelöst. Die erfassten Perzeptionsdaten werden auf Basis der geschätzten Trajektorienpunkte bewertet, aggregiert und fusioniert, um ein hochgenaues Straßenmodell zu erstellen.
  • Das Dokument "A Tutorial on Graph-Based SLAM: Giorgio Grisetti Rainer Kümmerle Cyrill Stachniss Wolfram Burgard, Department of Computer Science, University of Freiburg, 79110 Freiburg, Germany" offenbart eine allgemeine Beschreibung des sogenannten Graph-Based SLAM-Verfahrens. Dabei handelt es sich um ein Verfahren, bei dem simultan eine Lokalisierung und ein Erstellen einer Karte erfolgt: simultaneous localization and mapping (SLAM).
  • Offenbarung der Erfindung
  • Ein erstes erfindungsgemäßes Verfahren zum Erstellen einer Karte umfasst einen Schritt des Erfassens von wenigstens zwei Umgebungsdatensätzen, wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs repräsentieren, einen Schritt des Auswertens der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze und einen Schritt des Erstellens von wenigstens zwei Teilkarten. Weiterhin umfasst das erfindungsgemäße Verfahren einen Schritt des Übertragens der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten, einen Schritt des Empfangens der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten, sowie einen Schritt des Erstellens einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten.
  • Ein zweites erfindungsgemäßes Verfahren zum Übertragen von Datensätzen zum Erstellen einer Karte umfasst einen Schritt des Erfassens von wenigstens zwei Umgebungsdatensätzen, wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs repräsentieren, einen Schritt des Auswertens der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze, einen Schritt des Erstellens von wenigstens zwei Teilkarten aus den wenigstens zwei Umgebungsdatensätze und den wenigsten zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze, sowie einen Schritt des Übertragens der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten.
  • Ein drittes erfindungsgemäßes Verfahren zum Empfangen von Datensätzen und zum Erstellen einer Karte umfasst einen Schritt des Empfangens der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten und einen Schritt des Erstellens einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten.
  • Unter einer Karte kann bzgl. der erfindungsgemäßen Verfahren sowohl ein visuelles Medium verstanden werden, als auch als Daten, welche beispielsweise in einem Speicher einer Recheneinheit vorliegen, um eine (digitale) Karte zu erstellen bzw. um kartengestützte Rechenoperationen, wie beispielsweise das Berechnen einer Route, auszuführen.
  • Unter einer Teilkarte ist dabei eine Karte zu verstehen, welche den Bereich der Sensoren des wenigstens einen Fahrzeugs umfasst. Somit können beispielsweise zwei Teilkarten, welche aufgrund von Daten erstellt wurden, die mittels zweier unterschiedlicher Fahrzeuge entlang derselben Trajektorie erstellt werden, trotzdem unterschiedliche Bereiche umfassen, was beispielsweise mit unterschiedlichen Sensoren zusammenhängen kann. Weiterhin können zwei Teilkarten auch dann unterschiedlich sein, wenn dasselbe Fahrzeug die gleiche Trajektorie zweimal abfährt, aber beispielsweise unterschiedliche Wetterverhältnisse vorliegen, welche das Erfassen der Umgebungsdatensätze, die zur Verwendung der Teilkarten benötigt werden, beeinflussen. Demgegenüber ist unter einer (vollständigen) Karte etwas zu verstehen, dass im Vergleich zu den oben beschriebenen Teilkarten beispielsweise einen größeren Bereich umfasst, der über den Sensorbereich eines einzelnen Fahrzeugs hinausgeht.
  • Die Vorteile der erfindungsgemäßen Verfahren liegen darin, dass eine digitale Karte mit Serienfahrzeugflotten erstellt wird. Das bedeutet, dass anstelle von einzelnen Kartierungsfahrzeugen, im Prinzip jedes Fahrzeug zum Erstellen einer Karte verwendet werden kann, indem die zum Erstellen einer Karte relevanten Daten in den Fahrzeugen gesammelt werden und anschließend effektiv und Ressourcensparend nach dem offenbarten Verfahren an eine externe Recheneinheit übertragen werden, wo aus diesen Daten eine Karte erstellt wird. Dabei zeigt sich als großer Vorteil, dass die bestehenden Verfahren, welche auf dem Graph SLAM Verfahren beruhen, durch die offenbarte Verfahren entsprechend weitergebildet werden, indem die einzelnen Verfahrensschritte neu strukturiert werden.
  • Vorzugsweise werden die wenigstens zwei Umgebungsdatensätze jeweils derart erfasst, dass die wenigstens zwei Umgebungsdatensätze jeweils wenigstens ein Umgebungsmerkmal, welches zusammen mit seinem Abstand relativ zu dem wenigstens einen Fahrzeug erfasst wird, umfassen.
  • Vorzugsweise werden die wenigstens zwei erfassten Umgebungsdatensätze derart ausgewertet, dass wenigstens zwei Positionen und/oder wenigstens zwei Positionsverläufe des wenigstens einen Fahrzeugs bestimmt werden.
  • Vorzugsweise werden die wenigstens zwei Positionen und/oder die wenigstens zwei Positionsverläufe des wenigstens einen Fahrzeugs mittels des Abstands relativ zu dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal bestimmt.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden die wenigstens zwei Teilkarten derart erstellt, dass zum Erstellen die wenigstens zwei erfassten Umgebungsdatensätze und die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze verwendet werden.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform werden die wenigstens zwei Teilkarten derart erstellt, dass zum Erstellen die wenigstens zwei erfassten Umgebungsdatensätze, die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze sowie die wenigstens zwei Positionen und/oder die wenigstens zwei Positionsverläufe des wenigstens einen Fahrzeugs verwendet werden.
  • Vorzugsweise werden die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und die wenigstens zwei erstellten Teilkarten an eine fahrzeugexterne Recheneinheit übertragen.
  • Vorzugsweise erfolgt das Erstellen der Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätzen und den wenigstens zwei erstellten Teilkarten derart, dass zum Erstellen der Karte die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und/oder die wenigstens zwei Teilkarten optimiert werden.
  • In einer besonders bevorzugten Ausführungsform erfolgt das Erstellen der Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätzen und den wenigstens zwei erstellten Teilkarten derart, dass die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze wenigstens ein Umgebungsmerkmal und wenigstens zwei Positionsverläufe, wobei jeder Positionsverlauf wenigstens eine Anfangsposition und einer Endposition umfasst, des wenigstens einen Fahrzeugs umfassen und dass zum Erstellen der Karte die wenigstens zwei Positionsverläufe zu einem Positionsverlauf optimiert werden.
  • Vorzugsweise erfolgt das Erstellen der Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätzen und den wenigstens zwei erstellten Teilkarten derart, dass zum Erstellen der Karte die wenigstens zwei Positionsverläufe zu einem Positionsverlauf derart optimiert werden, dass die Abstände zwischen den wenigstens zwei Positionen und dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal optimiert werden.
  • Eine erfindungsgemäße Vorrichtung für ein Fahrzeug zum Erfassen, Auswerten und Übertragen von Datensätzen und zum Erstellen einer Karte umfasst Erfassungsmittel zum Erfassen von wenigstens zwei Umgebungsdatensätze, wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs repräsentieren und Auswertemittel zum Auswerten der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze. Sie umfasst weiterhin Erstellungsmittel zum Erstellen von wenigstens zwei Teilkarten aus den wenigstens zwei Umgebungsdatensätze und den wenigsten zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze, sowie Übertragungsmittel zum Übertragen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten.
  • Eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung zum Empfangen von Datensätzen und Erstellen einer Karte umfasst Empfangsmittel zum Empfangen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten und Erstellungsmittel zum Erstellen einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten.
  • Bevorzugt sind die erfindungsgemäßen Vorrichtungen derart ausgebildet, dass ein Verfahren gemäß wenigstens den Ansprüchen 4 bis 12 durchgeführt wird.
  • Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.
  • Zeichnungen
  • Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 rein beispielhaft eine erfindungsgemäße Vorrichtung für ein Fahrzeug zum Erfassen, Auswerten und Übertragen von Datensätzen und zum Erstellen einer Karte.
  • 2 rein beispielhaft eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Empfangen von Datensätzen und Erstellen einer Karte.
  • 3 ein Ausführungsbeispiel in Form eines Ablaufdiagramms.
  • Ausführungsformen der Erfindung
  • In der 1 ist beispielhaft eine erfindungsgemäße Vorrichtung (110) für ein Fahrzeug (100) zum Erfassen, Auswerten und Übertragen von Datensätzen und zum Erstellen einer Karte gezeigt. Dabei umfasst die Vorrichtung (110) zum einen Erfassungsmittel (111) zum Erfassen von wenigstens zwei Umgebungsdatensätze, wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs repräsentieren. Dabei können sowohl die Erfassungsmittel (111) an sich verwendet werden, indem diese entsprechende Sensoren, wie beispielsweise Video- und/oder Radar- und/oder Lidar- und/oder Ultraschallsensoren, umfassen. Weiterhin können die Erfassungsmittel (111) auch derart ausgebildet sein, dass sie mit bereits vorhandenen beziehungsweise am und/oder im Fahrzeug (100) verbauten Sensoren (101) verbunden werden können und diese zum Erfassen der Umgebungsmerkmale nutzen.
  • Unter Umgebung ist alles zu verstehen, was durch die Sensoren (101, 111) des wenigstens einen Fahrzeugs (100) erfasst werden kann, wie beispielsweise der Straßenverlauf, Gebäude in der Nähe der Straße, Bestandteile der Verkehrsinfrastruktur wie Verkehrszeichen, und Umgebungsmerkmale wie Wälder, Seen, Gebirge. Dabei kann die Relevanz der Merkmale, welche für ein mögliches Verfahren benötigt werden, auch vom Sensortyp abhängen, mit dem die Umgebung des wenigstens einen Fahrzeugs (100) erfasst wird.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung (110) Auswertemittel (112) zum Auswerten der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze. Dabei werden die Umgebungsdatensätze ausgewertet, indem beispielsweise die in den Datensätzen enthaltene Umgebung in Form von Umgebungsmerkmalen extrahiert und benannt beziehungsweise in einem Speicher der Auswerteeinheit (112) und/oder in einem anderen Speicher der Vorrichtung (110) oder des Fahrzeugs (100) abgelegt werden. Zudem sind die Auswertemittel (112) zum Beispiel derart ausgebildet, dass unter Verwendung der extrahierten Umgebungsmerkmale ein Graph, also eine mögliche Trajektorie, die das wenigstens eine Fahrzeug (100) befährt und/oder befahren hat, erstellt beziehungsweise berechnet wird. Dies kann beispielsweise derart erfolgen, dass die mittels der Erfassungsmittel (111) erfassten Umgebungsmerkmale aus der Umgebung des Fahrzeugs (100) entsprechend strukturiert werden, indem beispielsweise die Reihenfolge, in der die jeweiligen Merkmale erfasst werden, berücksichtigt wird und/oder der Abstand des Fahrzeugs (100) zu den jeweiligen Merkmalen berücksichtigt wird.
  • Weiterhin sind die Auswertemittel (112) beispielsweise derart ausgebildet, dass die Umgebungsdatensätze komprimiert werden können, damit diese leichter übertragen werden können. Darunter kann sowohl das Weiterleiten der Umgebungsdatensätze an die vorhandenen Mittel (111, 112, 113, 114), welche die Vorrichtung (110) umfasst und/oder das Fahrzeug (100) umfasst, verstanden werden, als auch das Übertragen der Datensätze an externe Recheneinheiten, zum Beispiel mittels der Übertragungsmittel (114). Unter Komprimieren der Daten kann sowohl das übliche Komprimieren von elektronischen Daten nach gängigen Komprimierungsmethoden bzw. mittels gängigen Datenkomprimierungsprogrammen verstanden werden, wie sie bei der elektronischen Datenverarbeitung üblich sind, als auch das Reduzieren der Datensätze indem einzelne (verfahrensrelevante) Merkmale extrahiert werden und nur noch diese, wie bereits oben beschrieben, übertragen beziehungsweise weitergeleitet werden.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung (110) Erstellungsmittel (113) zum Erstellen von wenigstens zwei Teilkarten aus den wenigstens zwei Umgebungsdatensätze und den wenigsten zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze. Dabei werden sowohl die unverarbeiteten Umgebungsdatensätze verwendet, als auch die verarbeiteten Datensätze, beispielsweise in Form der extrahierten Umgebungsmerkmale. Durch die Verwendung von wenigstens zwei Umgebungsdatensätze werden wenigstens zwei Teilkarten erstellt, indem jeder Umgebungsdatensatz, sowie die aus diesem Umgebungsdatensatz extrahierten Umgebungsmerkmale, zum Erstellen dieser Karte verwendet werden. Dabei kann eine Karte beispielsweise erstellt werden, indem der Verlauf der Trajektorie des wenigstens einen Fahrzeugs (100), sowie die Abstände der verwendeten Umgebungsmerkmale zu dem wenigstens einen Fahrzeug (100), in Berechnungen zum Erstellen verwendet werden. Hierbei ist es sowohl möglich, auf gängige Programmen zum Erstellen einer Karte und/oder Teilkarte zurückzugreifen, als auch spezielle Programme zu verwenden, die die unverarbeiteten Umgebungsdatensätze und/oder die extrahierten Umgebungsmerkmale und/oder komprimierte Datensätze verwenden können.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung (100) Übertragungsmittel (114) zum Übertragen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten. Dabei ist es beispielsweise möglich vor dem Übertragen der Daten, diese nochmals zu komprimieren indem man auf die Auswertemittel (112) zurückgreift oder dafür vorgesehene Mittel verwendet, welche die Übertragungsmittel (114) umfasst. Zudem können die Übertragungsmittel (114) derart ausgebildet sein, dass diese selbst entsprechend ausgebildet sind Daten, beispielsweise per Funkverbindung, zu übertragen und/oder auch auf bereits in dem wenigstens einen Fahrzeug (100) vorhandene Übertragungsmöglichkeiten zugreifen können um ein Übertragen der (komprimierten) Datensätze und/oder der (komprimierten) Teilkarten auszuführen.
  • In der 2 ist beispielhaft eine erfindungsgemäße Vorrichtung (200) zum Empfangen von Datensätzen und Erstellen einer Karte gezeigt. Dabei umfasst die Vorrichtung (200) Empfangsmittel (201) zum Empfangen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten.
  • Weiterhin umfasst die Vorrichtung (110) Erstellungsmittel (202) zum Erstellen einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten. Dabei werden die empfangenen und ausgewerteten Umgebungsdatensätze, sowie die empfangenen Teilkarten zusammengefasst, so dass aus den in den Teilkarten enthaltenen Graphen ein einzelner Graph entsteht, wobei dieser Graph aufgrund der empfangenen Umgebungsdatensätze sowie den empfangenen Teilkarten optimiert wird. Diese Optimierung kann beispielsweise erfolgen, indem die einzelnen Graphen gewichtet werden und daraus ein mittlerer Graph berechnet wird. Basierend auf den einzelnen Teilkarten des wenigstens einen Fahrzeugs (100) und dem optimierten Graph wird schließlich die finale Karte erstellt.
  • In 3 ist beispielhaft ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens gezeigt.
  • In Schritt 300 beginnt das Verfahren.
  • In Schritt 301 wird wenigstens zweimal die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs (100) in Form von wenigstens zwei Umgebungsdatensätzen erfasst.
  • In Schritt 302 wird aus den wenigstens zwei Umgebungsdatensätzen Umgebungsmerkmale extrahiert.
  • In Schritt 303 wird aus den wenigstens zwei Umgebungsdatensätzen sowie den jeweils extrahierten Umgebungsmerkmalen wenigstens zwei Teilkarten erstellt, welche jeweils einen Graph, beispielsweise in Form einer Trajektorie des wenigstens einen Fahrzeugs (100), umfassen.
  • In Schritt 304 werden die Umgebungsdatensätze komprimiert.
  • In Schritt 305 werden die komprimierten Umgebungsdatensätze, sowie die erstellten Teilkarten an eine externe Recheneinheit übertragen. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Server handeln, welcher von dem wenigstens einen Fahrzeug (100) mittels einer Kommunikationsverbindung derart erreichbar ist, dass übertragene Daten ausgehend von dem wenigstens einen Fahrzeug (100) empfangen werden können.
  • In Schritt 306 werden die komprimierten Umgebungsdatensätze sowie die erstellten Teilkarten von der externen Recheneinheit empfangen.
  • In Schritt 307 werden die einzelnen Graphen zusammengefasst werden und daraus ein optimierter Graph berechnet. Schließlich wird aus dem optimierten Graph, den empfangenen Umgebungsmerkmalen und den Teilkarten eine finale Karte erstellt.
  • In Schritt 308 endet das Verfahren.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102013208521 A1 [0002]
  • Zitierte Nicht-Patentliteratur
    • Dokument ”A Tutorial on Graph-Based SLAM: Giorgio Grisetti Rainer Kümmerle Cyrill Stachniss Wolfram Burgard, Department of Computer Science, University of Freiburg, 79110 Freiburg, Germany” [0003]

Claims (15)

  1. Verfahren zum Erstellen einer Karte mit den folgenden Schritten: – Erfassen von wenigstens zwei Umgebungsdatensätze, – wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs (100) repräsentieren; – Auswerten der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze; – Erstellen von wenigstens zwei Teilkarten; – Übertragen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten; – Empfangen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten; und – Erstellen einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten.
  2. Verfahren zum Übertragen von Datensätzen zum Erstellen einer Karte mit den folgenden Schritten: – Erfassen von wenigstens zwei Umgebungsdatensätze, – wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs (100) repräsentieren; – Auswerten der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze; – Erstellen von wenigstens zwei Teilkarten aus den wenigstens zwei Umgebungsdatensätze und den wenigsten zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze; und – Übertragen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten.
  3. Verfahren zum Empfangen von Datensätzen zum Erstellen einer Karte mit den folgenden Schritten: – Empfangen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten; und – Erstellen einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten.
  4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass • die wenigstens zwei Umgebungsdatensätze jeweils derart erfasst werden, dass die wenigstens zwei Umgebungsdatensätze jeweils wenigstens ein Umgebungsmerkmal, – welches zusammen mit seinem Abstand relativ zu dem wenigstens einen Fahrzeug (100) erfasst wird, umfassen.
  5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass • die wenigstens zwei erfassten Umgebungsdatensätze derart ausgewertet werden, dass wenigstens zwei Positionen und/oder wenigstens zwei Positionsverläufe des wenigstens einen Fahrzeugs (100) bestimmt werden.
  6. Verfahren nach den Ansprüchen 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass • die wenigstens zwei Positionen und/oder die wenigstens zwei Positionsverläufe des wenigstens einen Fahrzeugs (100) mittels des Abstands relativ zu dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal bestimmt werden.
  7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass • die wenigstens zwei Teilkarten derart erstellt werden, dass zum Erstellen die wenigstens zwei erfassten Umgebungsdatensätze und die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze verwendet werden.
  8. Verfahren nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass • die wenigstens zwei Teilkarten derart erstellt werden, dass zum Erstellen die wenigstens zwei erfassten Umgebungsdatensätze, die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze sowie die wenigstens zwei Positionen und/oder die wenigstens zwei Positionsverläufe des wenigstens einen Fahrzeugs (100) verwendet werden.
  9. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass • die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und die wenigstens zwei erstellten Teilkarten an eine fahrzeugexterne Recheneinheit (200) übertragen werden.
  10. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass • das Erstellen der Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätzen und den wenigstens zwei erstellten Teilkarten derart erfolgt, dass zum Erstellen der Karte die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und/oder die wenigstens zwei Teilkarten optimiert werden.
  11. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass • das Erstellen der Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätzen und den wenigstens zwei erstellten Teilkarten derart erfolgt, dass die wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze wenigstens ein Umgebungsmerkmal und wenigstens zwei Positionsverläufe, – wobei jeder Positionsverlauf wenigstens eine Anfangsposition und einer Endposition umfasst, des wenigstens einen Fahrzeugs (100) umfassen und • dass zum Erstellen der Karte die wenigstens zwei Positionsverläufe zu einem Positionsverlauf optimiert werden.
  12. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass • das Erstellen der Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätzen und den wenigstens zwei erstellten Teilkarten derart erfolgt, dass zum Erstellen der Karte die wenigstens zwei Positionsverläufe zu einem Positionsverlauf derart optimiert werden, dass die Abstände zwischen den wenigstens zwei Positionen und dem wenigstens einen Umgebungsmerkmal optimiert werden.
  13. Vorrichtung (110) für ein Fahrzeug (100) zum Erfassen, Auswerten und Übertragen von Datensätzen und zum Erstellen einer Karte, welche folgende Mittel umfasst: – Erfassungsmittel (111) zum Erfassen von wenigstens zwei Umgebungsdatensätze, – wobei diese wenigstens zwei Umgebungsdatensätze die Umgebung wenigstens eines Fahrzeugs repräsentieren; – Auswertemittel (112) zum Auswerten der wenigstens zwei Umgebungsdatensätze; – Erstellungsmittel (113) zum Erstellen von wenigstens zwei Teilkarten aus den wenigstens zwei Umgebungsdatensätze und den wenigsten zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze; und – Übertragungsmittel (114) zum Übertragen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten.
  14. Vorrichtung (200) zum Empfange von Datensätzen und Erstellen einer Karte, welche folgende Mittel umfasst: – Empfangsmittel (201) zum Empfangen der wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und der wenigstens zwei Teilkarten; und – Erstellungsmittel (202) zum Erstellen einer Karte aus den wenigstens zwei ausgewerteten Umgebungsdatensätze und den wenigstens zwei Teilkarten.
  15. Vorrichtungen (110, 200) nach Anspruch 13 und/oder Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass • Mittel (111, 112, 113, 114, 201, 202) derart ausgebildet sind, dass ein Verfahren gemäß wenigstens den Ansprüchen 4 bis 14 durchgeführt wird.
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