CN104677363B - 一种道路生成方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种道路生成方法和装置，以解决现有技术中生成道路效率较低的问题。本方法，对导航车辆上传的轨迹点匹配到电子地图的区域块中，再将区域块中的轨迹点进行处理得到与该区域块对应的一个虚拟轨迹点，然后对各区域块的虚拟轨迹点进行分析，以生成新的道路。本发明技术方案，能够实现自动化的对导航车辆上传的大量轨迹点进行处理，并生成新的道路，与现有技术通过采集人员实地采集道路数据更新路网相比，提高新道路生成的效率和速度；导航车辆较多可能分布在各个地理区域，因此导航车辆上传的轨迹点数据量较多，覆盖的地理范围较广，对这些轨迹点进行处理生成新道路的数量和速度较快，更够更全面、更准确的路网道路进行及时更新。

Description

一种道路生成方法和装置

技术领域

本发明涉及电子地图领域，特别是涉及一种道路生成方法和装置。

背景技术

随着经济发展越趋快速，道路的修建也变的频繁，有些原本存在的道路可能随着经济发展就此消失不见，而有些道路随着城市扩张或区域改建被新建出来，而有些道路可能由于改造而改变了方向甚至形状。若不及时根据道路的变化来更新电子地图中的道路，将会导致后续进行路径规划的道路不准确，甚至行不通。

现有技术中，实时或定期的通过采集人员对实际道路进行数据采集，根据实地采集得到的道路数据（如新增、改造的道路）更新数据库中的路网数据。但是实际道路数量非常庞大，道路的变化也非常的快，因此，通过现有的方式更新路网中的道路数据，其速度较慢、效率较低。

发明内容

本发明提供了一种道路生成方法和装置，以提高道路更新速度和效率。

本发明实施例公开了如下技术方案：

一种道路生成方法，电子地图已划分成相同大小的区域块，所述方法包括：

根据导航车辆上传的一条道路轨迹上的各轨迹点的经纬度坐标，确定各轨迹点落入的区域块；

根据落入各区域块的轨迹点的经纬度坐标，得到各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，一个区域块对应一个虚拟轨迹点；

根据各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，判断虚拟轨迹点到其最近的已知道路的距离是否小于等于预置的第一距离阈值；

将各区域块的虚拟轨迹点中距离小于等于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为已知道路轨迹点以及将距离大于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为未知道路轨迹点；

将与已知道路轨迹点具有连通性且包含最多轨迹点的区域块对应的未知道路轨迹点，确定为新生成道路的第2个道路点；

确定与所述第2个道路点具有连通性的已知道路轨迹点；

根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点；

从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点；

判断所述第N+1道路点是否满足预置成路停止条件，若是，则将第N+1个道路点确定为所述新生成道路的终点，若否，则N=N+1，重复前述从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N+1个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点的步骤，所述N的初始值为2。

一种道路生成装置，电子地图已划分成相同大小的区域块，所述装置包括：

轨迹点区域块确定单元，用于根据导航车辆上传的一条道路轨迹上的各轨迹点的经纬度坐标，确定各轨迹点落入的区域块；

虚拟轨迹点获取单元，用于根据落入各区域块的轨迹点的经纬度坐标，得到各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，一个区域块对应一个虚拟轨迹点；

距离判断单元，用于根据各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，判断虚拟轨迹点到其最近的已知道路的距离是否小于等于预置的第一距离阈值；

虚拟轨迹点归类单元，用于将各区域块的虚拟轨迹点中距离小于等于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为已知道路轨迹点以及将距离大于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为未知道路轨迹点；

新生成道路第2个道路点确定单元，用于将与已知道路轨迹点具有连通性且包含最多轨迹点的区域块对应的未知道路轨迹点，确定为新生成道路的第2个道路点；

新生成道路第2个道路点连通性确定单元，用于确定与所述第2个道路点具有连通性的已知道路轨迹点；

新生成道路第1个道路点确定单元，用于根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点；

新生成道路第N+1个道路点确定单元，用于从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点；

新生成道路终点判断单元，用于判断所述第N+1道路点是否满足预置成路停止条件，若是，则将第N+1个道路点确定为所述新生成道路的终点，若否，则N=N+1，并触发所述新生成道路第N+1个道路点确定单元，所述N的初始值为2。

本发明技术方案，首先，对导航车辆上传的轨迹点匹配到电子地图的区域块中；其次，将区域块中的轨迹点进行处理得到与该区域块对应的一个虚拟轨迹点；最后，对各区域块的虚拟轨迹点进行分析，以生成新的道路。采用本发明技术方案，一方面，能够实现自动化的对导航车辆上传的大量轨迹点进行处理，并生成新的道路，与现有技术通过采集人员对实际道路进行数据采集并根据采集得到的数据来更新路网相比，能够提高新道路生成的效率和速度；另一方面，在实际生活中，导航车辆较多，导航车辆可能分布在各个地理区域，因此导航车辆上传的轨迹点数据量较多，能够覆盖的地理范围较广，因此对这些轨迹点进行处理来生成新道路的数量和速度较快，更够更全面、更准确的对路网中的道路数据进行及时更新。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种道路生成方法的方法流程图之一；

图1A为本发明一种道路生成方法的方法流程图之二；

图1B为本发明一种道路生成方法的方法流程图之三；

图1C为本发明一种道路生成方法的方法流程图之三；

图1D为本发明一种道路生成方法的方法流程图之四；

图2为本发明的道路连接示意图；

图2A和图2B为本发明生成的新道路的示意图；

图3为本发明一种道路生成装置的装置结构图之一；

图4为本发明一种道路生成装置的装置结构图之二；

图5为本发明一种道路生成装置的装置结构图之三；

图6为本发明一种道路生成装置的装置结构图之四；

图7为本发明一种道路生成装置的装置结构图之五。

具体实施方式

本发明技术方案，首先，对导航车辆上传的轨迹点匹配到电子地图的区域块中；其次，将区域块中的轨迹点进行处理得到与该区域块对应的一个虚拟轨迹点；最后，对各区域块的虚拟轨迹点进行分析，以生成新的道路。采用本发明技术方案，一方面，能够实现自动化的对导航车辆上传的大量轨迹点进行处理，并生成新的道路，与现有技术通过采集人员对实际道路进行数据采集并根据采集得到的数据来更新路网相比，能够提高新道路生成的效率和速度；另一方面，在实际生活中，导航车辆较多，导航车辆可能分布在各个地理区域，因此导航车辆上传的轨迹点数据量较多，能够覆盖的地理范围较广，因此对这些轨迹点进行处理来生成新道路的数量和速度较快，更够更全面、更准确的对路网中的道路数据进行及时更新。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，其为本发明一种道路生成方法的方法流程示意图，电子地图已划分成相同大小的区域块（该区域块可以是边长为30米～50米的正方形，也可以是其他尺寸的正方形或长方形，本申请并不做严格限定，可以根据实际需求灵活设置），该方法包括以下步骤：

S100：根据导航车辆上传的一条道路轨迹上的各轨迹点的经纬度坐标，确定各轨迹点落入的区域块。

S101：根据落入各区域块的轨迹点的经纬度坐标，得到各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，一个区域块对应一个虚拟轨迹点；

本发明实施例中，由于导航车辆上传的轨迹点数量非常庞大，因为为提高计算效率和速度，针对每个区域块，根据落入该区域块中的轨迹点的经纬度坐标计算一个虚拟轨迹点的经纬度坐标，即一个区域块对应一个虚拟轨迹点，后续在进行成路判定时，不需要对区域块中所有的轨迹点参与计算，只需要对区域块对应的虚拟轨迹点进行计算即可，在很大程度上降低了数据处理量，提高计算效率和速度。S101中，计算一区域块对应的虚拟轨迹点的经纬度坐标具体实现如下：计算该区域块中所有轨迹点的经度的平均值，并将该平均值确定为虚拟轨迹点的经度，同理，计算该区域块中所有轨迹点的纬度的平均值，并将该平均值确定为虚拟轨迹点的纬度。

S102：根据各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，判断虚拟轨迹点到其最近的已知道路的距离是否小于等于预置的第一距离阈值；

S103：将各区域块的虚拟轨迹点中距离小于等于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为已知道路轨迹点以及将距离大于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为未知道路轨迹点；

本发明实施例中，由于GPS定位存在一定的误差，可能使得有些原本属于已知道路的轨迹点偏离该已知道路，因此，本实施例通过前述S102与S103的步骤，将距离其最近的已知道路的距离小于等于所述第一距离阈值的虚拟轨迹点判定为已知道路轨迹点。优选地，本发明实施例中所述第一距离阈值根据GPS定位精度来设置，如可以设置在15米～20米。

S104：将与已知道路轨迹点具有连通性且包含最多轨迹点的区域块对应的未知道路轨迹点，确定为新生成道路的第2个道路点；

本发明实施例中，上传的轨迹点包括导航车辆标识和该轨迹点上传时间。判断两个虚拟轨迹点是否具有连通性，以及具有连通性时该两个虚拟轨迹点的连通量是多少，可具体实现如下：获取虚拟轨迹点所在区域块的轨迹点；判断一个虚拟轨迹点所在区域块中的每一个轨迹点与另一个虚拟轨迹点所在区域块的每一个轨迹点是否满足连通性条件，所述连通性条件为：两个分属于不同区域块的轨迹点的导航车辆标识相同且两个轨迹点的上传时间的差值与预置的轨迹点上传时间间隔相同；若存在满足连通性条件的轨迹点，则确定两个虚拟轨迹点具有连通性，并将满足连通性条件的轨迹点组的个数确定为所述两个虚拟轨迹点的连通量；若不存在满足连通性条件的轨迹点，则确定两个虚拟轨迹点不具有连通性。如，假设轨迹点上传的时间间隔为1分钟，虚拟轨迹点1对应的区域块包括{轨迹点a1、a2、a3和a4}，虚拟轨迹点2对应的区域块包括{轨迹点b1、b2、b3、b4、b5和b6}，其中轨迹点a1、a3、b3、b4的导航车辆标识一致，且a1与b3上传的时间差为1分钟，a3与b4上传的时间差为1分钟，则判定该虚拟轨迹点1与虚拟轨迹点2具有连通性，且该虚拟轨迹点1与虚拟轨迹点2的连通量为2。

S105：确定与所述第2个道路点具有连通性的已知道路轨迹点；

S106：根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点；

S107：从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点；

S108：判断所述第N+1道路点是否满足预置成路停止条件，若是，则将第N+1个道路点确定为所述新生成道路的终点，若否，则N=N+1，重复前述从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N+1个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点的步骤，所述N的初始值为2。

本发明S106中，根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点，可通过以下几种方式中的任意一种实现：

方式1、若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点确定为所述待生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到所述已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述新生成道路的第1个道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点确定为所述新生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述待生成道路的第1个道路点。

方式2、若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点和第2个道路点到该已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述新生成道路的预选第一道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与第2个道路点连通量最大的已知道路轨迹点和第2个道路点到该连通量最大的已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述待生成道路的预选第一道路点；

针对每一个预选第一道路点，从剩余的未知道路轨迹点中，确定出与每一个预选第一道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点；

获取预选第一道路点及第2个道路点构成的路段与第2道路点及该预选第一道路点对应的满足预置成路条件的未知道路轨迹点构成的路段的夹角，将夹角最大的预选第一道路点确定为所述新生成道路的第1个道路点（即针对每一个预选第一道路点，将该预选第一道路点与第2个道路点连接形成预选第一路段，再将与该预选第一道路点对应的满足预置成路条件的未知道路轨迹点分别与第2个道路点连接形成多个预选第二路段，确定所述第一路段分别与各预选第二路段的夹角，确定出最大夹角对应的预选第二路段，并将该最大夹角确定为与所述预选第一道路点对应的夹角；依此，得到所有预选第一道路点对应的夹角，并将预选第一道路点中对应的夹角最大的预选第一道路点确定为所述新生成道路的第1个道路点）。

优选地，本发明实施例中，S107可通过以下方式实现：

步骤1、从剩余的未知道路轨迹点中选取与所述新生成道路的第N个道路点具有连通性的未知道路轨迹点；

步骤2、确定第N-1路段与各预选第N路段的夹角，其中所述第N-1路段由所述新生成道路的第N-1个道路点与第N个道路点构成，所述预选第N路段由选取出的未知道路轨迹点与所述第N个道路点构成；

步骤3、将夹角小于90度且长度小于预设的第二距离阈值的预选第N路段剔除；

步骤4、将剩余的预选第N路段中夹角最大的预选第N路段对应的未知道路轨迹点作为所述待生成道路的第N+1个道路点。

优选地，本发明实施例中，成路停止条件可如下：若不存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件；或者，若存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，但该未知道路轨迹点为其他新生成道路上的道路点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件。

优选地，由于在路网中道路数量非常庞大，一条道路很可能会与其他道路具有连接关系（如交叉、连通等），因此，为提高新生成道路的有效性，本发明实施例，在前述图1所述的流程的S108之后还包括S109，如图1A所示：

S109、若一条新生成道路的一个端点与另一条新生成道路的一个端点位于同一条道路（该条道路可以是已知道路也可以是新生成道路）上，且该两个端点的距离小于预设的第三距离阈值，则将该两个端点合并成一个道路点，所述端点为新生成道路的第1个道路点或终点。

如图2所示，图2中的道路a和道路b为两条新生成的道路，分别连接在一条道路c上（该道路c可以是已知道路也可以是新生成的道路，这里不做限定），a连接在道路c上的端点为s，b连接在道路c上的端点为t，计算端点s和端点t之间的距离，如果小于预设的第四距离阈值时，则将端点s和t进行合并，合并的方法可以是将端点s合并到端点t上，也可以是将将端点t合并到端点s上，也可以是在端点s和t之间确定一个点，然后将端点s和t均合并到这个确定出来的点上，本发明对具体如何进行合并不进行限定。

优选地，本发明实施例还可在前述图1所述的S108之后还包括S110，或者还可以在图1A所示的S109之后还包括S110，如图1B所示，为在图1的S108中还包括S110：

S110、若一条新生成道路的一个端点位于一条道路上，则判断新生成道路的该端点到所述道路的两个端点的距离中是否有小于预设的第四距离阈值的距离，如果有，则将该距离对应的两个端点合并成一个轨迹点，所述新生成道路的端点为该新生成道路的第1个道路点或终点，所述道路的端点为该道路的第1个道路点或终点。

优选地，为剔除无效道路，本发明实施例，在前述图1、图1A、图1B所示的流程中，还可包括S111，如图1C为在图1所示的S108之后还包括S111：

S111、当新生成道路的第2个道路点为所述新生成道路的终点，或者，所述新生成道路的长度小于预置长度时，删除该新生成道路。

优选地，前述图1、图1A、图1B、图1C所示的流程中，还可包括S112，如图1D为在图1所示的S108之后还包括S112：

S112、若分别属于不同已知道路的两个已知道路轨迹点满足预置的连接条件时，连接所述两个已知道路轨迹点；其中，所述连接条件包括：所述两个已知道路轨迹点具有连通性，不存在与该两个已知道路轨迹点均具有连通性的虚拟轨迹点，所述已知道路轨迹点分别所属的已知道路不具有公共路口，且所述两个已知道路轨迹点之间的距离小于预置的第五距离阈值。

参见图2A、2B为新生成道路连接在已知道路上的示意图，图2A、2B中的粗线条表示的道路即为新生成道路，细线条表示的道路即为已知道路。

实施例二

与上述一种道路生成方法相对应，本发明实施例还提供了一种道路生成装置。请参阅图3，其为本发明一种道路生成装置的装置结构图之一，在电子地图已划分成相同大小的区域块时，该装置包括：轨迹点区域块确定单元300、虚拟轨迹点获取单元301、距离判断单元302、虚拟轨迹点归类单元303、新生成道路第2个道路点确定单元304、新生成道路第2个道路点连通性确定单元305、新生成道路第1个道路点确定单元306、新生成道路第N+1个道路点确定单元307和新生成道路终点判断单元308：

轨迹点区域块确定单元300，用于根据导航车辆上传的一条道路轨迹上的各轨迹点的经纬度坐标，确定各轨迹点落入的区域块；

虚拟轨迹点获取单元301，用于根据落入各区域块的轨迹点的经纬度坐标，得到各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，一个区域块对应一个虚拟轨迹点；

距离判断单元302，用于根据各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，判断虚拟轨迹点到其最近的已知道路的距离是否小于等于预置的第一距离阈值；

虚拟轨迹点归类单元303，用于将各区域块的虚拟轨迹点中距离小于等于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为已知道路轨迹点以及将距离大于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为未知道路轨迹点；

新生成道路第2个道路点确定单元304，用于将与已知道路轨迹点具有连通性且包含最多轨迹点的区域块对应的未知道路轨迹点，确定为新生成道路的第2个道路点；

新生成道路第2个道路点连通性确定单元305，用于确定与所述第2个道路点具有连通性的已知道路轨迹点；

新生成道路第1个道路点确定单元306，用于根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点；

新生成道路第N+1个道路点确定单元307，用于从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点；

新生成道路终点判断单元308，用于判断所述第N+1道路点是否满足预置成路停止条件，若是，则将第N+1个道路点确定为所述新生成道路的终点，若否，则N=N+1，并触发所述新生成道路第N+1个道路点确定单元307，所述N的初始值为2。

其中，优选的，所述新生成道路第1个道路点确定单元306，具体用于：

若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点确定为所述待生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到所述已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述新生成道路的第1个道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点确定为所述新生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述待生成道路的第1个道路点；

或者，

若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点和第2个道路点到该已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述新生成道路的预选第一道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与第2个道路点连通量最大的已知道路轨迹点和第2个道路点到该连通量最大的已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述待生成道路的预选第一道路点；

针对每一个预选第一道路点，从剩余的未知道路轨迹点中，确定出与每一个预选第一道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点；

获取预选第一道路点及第2个道路点构成的路段与第2道路点及该预选第一道路点对应的满足预置成路条件的未知道路轨迹点构成的路段的夹角，将夹角最大的预选第一道路点确定为所述新生成道路的第1个道路点。

优选的，所述新生成道路第N+1个道路点确定单元307，具体包括：

第N个道路点连通性判断子单元3071、路段夹角确定子单元3072、剔除子单元3073和确定子单元3074，如图4所示：

第N个道路点连通性判断子单元3071，用于从剩余的未知道路轨迹点中选取与所述新生成道路的第N个道路点具有连通性的未知道路轨迹点；

路段夹角确定子单元3072，用于确定第N-1路段与各预选第N路段的夹角，其中所述第N-1路段由所述新生成道路的第N-1个道路点与第N个道路点构成，所述预选第N路段由选取出的未知道路轨迹点与所述第N个道路点构成；

剔除子单元3073，用于将夹角小于90度且长度小于预设的第二距离阈值的预选第N路段剔除；

确定子单元3074，用于将剩余的预选第N路段中夹角最大的预选第N路段对应的未知道路轨迹点作为所述待生成道路的第N+1个道路点。

优选的，所述新生成道路终点判断单元308，具体用于：用于若不存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件；或者，用于若存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，但该未知道路轨迹点为其他新生成道路上的道路点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件。

优选的，本发明实施例在前述图3和图4所示的装置中，还进一步包括第一道路点合并单元501和/或第二道路点合并单元502，如图5所示为在图3所示的装置中还包括第一道路点合并单元501和第二道路点合并单元502，其中：

第一道路点合并单元501，用于若一条新生成道路的一个端点与另一条新生成道路的一个端点位于同一条道路上，且该两个端点的距离小于预设的第三距离阈值，则将该两个端点合并成一个道路点，所述端点为新生成道路的第1个道路点或终点；

第二道路点合并单元502，用于若一条新生成道路的一个端点位于一条道路上，则判断新生成道路的该端点到所述道路的两个端点的距离中是否有小于预设的第四距离阈值的距离，如果有，则将该距离对应的两个端点合并成一个轨迹点，所述新生成道路的端点为该新生成道路的第1个道路点或终点，所述道路的端点为该道路的第1个道路点或终点。

优选的，在前述实施例保护的装置中还进一步包括新生成道路删除单元601，如图6所示在图3所示的装置中还包括新生成道路删除单元601：

新生成道路删除单元601，用于当新生成道路的第2个道路点为所述新生成道路的终点，或者，所述新生成道路的长度小于预置长度时，删除该新生成道路。

优选的，在前述实施例保护的装置中还可进一步包括已知道路轨迹点连接单元701，如图7所示为在图3所示的装置中还包括已知道路轨迹点连接单元701：

已知道路轨迹点连接单元701，用于若分别属于不同已知道路的两个已知道路轨迹点满足预置的连接条件时，连接所述两个已知道路轨迹点；其中，所述连接条件包括：所述两个已知道路轨迹点具有连通性，不存在与该两个已知道路轨迹点均具有连通性的虚拟轨迹点，所述已知道路轨迹点分别所属的已知道路不具有公共路口，且所述两个已知道路轨迹点之间的距离小于预置的第五距离阈值。

本发明技术方案，首先，对导航车辆上传的轨迹点匹配到电子地图的区域块中；其次，将区域块中的轨迹点进行处理得到与该区域块对应的一个虚拟轨迹点；最后，对各区域块的虚拟轨迹点进行分析，以生成新的道路。采用本发明技术方案，一方面，能够实现自动化的对导航车辆上传的大量轨迹点进行处理，并生成新的道路，与现有技术通过采集人员对实际道路进行数据采集并根据采集得到的数据来更新路网相比，能够提高新道路生成的效率和速度；另一方面，在实际生活中，导航车辆较多，导航车辆可能分布在各个地理区域，因此导航车辆上传的轨迹点数据量较多，能够覆盖的地理范围较广，因此对这些轨迹点进行处理来生成新道路的数量和速度较快，更够更全面、更准确的对路网中的道路数据进行及时更新。

需要说明的是，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）等。

以上对本发明所提供的一种道路生成方法和装置进行了详细介绍，本文中应用了具体实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (14)

1.一种道路生成方法，其特征在于，电子地图已划分成相同大小的区域块，所述方法包括：

根据导航车辆上传的一条道路轨迹上的各轨迹点的经纬度坐标，确定各轨迹点落入的区域块；

根据落入各区域块的轨迹点的经纬度坐标，得到各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，一个区域块对应一个虚拟轨迹点；

根据各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，判断虚拟轨迹点到其最近的已知道路的距离是否小于等于预置的第一距离阈值；

将各区域块的虚拟轨迹点中距离小于等于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为已知道路轨迹点以及将距离大于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为未知道路轨迹点；

将与已知道路轨迹点具有连通性且包含最多轨迹点的区域块对应的未知道路轨迹点，确定为新生成道路的第2个道路点；

确定与所述第2个道路点具有连通性的已知道路轨迹点；

根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点；

从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点；

判断所述第N+1道路点是否满足预置成路停止条件，若是，则将第N+1个道路点确定为所述新生成道路的终点，若否，则N＝N+1，重复前述从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N+1个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点的步骤，所述N的初始值为2。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点，具体包括：

若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点确定为所述新生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到所述已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述新生成道路的第1个道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点确定为所述新生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述新生成道路的第1个道路点；

或者，

若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点和第2个道路点到该已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述新生成道路的预选第一道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与第2个道路点连通量最大的已知道路轨迹点和第2个道路点到该连通量最大的已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述新生成道路的预选第一道路点；

针对每一个预选第一道路点，从剩余的未知道路轨迹点中，确定出与每一个预选第一道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点；

获取预选第一道路点及第2个道路点构成的路段与第2道路点及该预选第一道路点对应的满足预置成路条件的未知道路轨迹点构成的路段的夹角，将夹角最大的预选第一道路点确定为所述新生成道路的第1个道路点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从剩余的未知道路轨迹点中，选取其中一个与所述新生成道路的第N个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点，具体包括：

从剩余的未知道路轨迹点中选取与所述新生成道路的第N个道路点具有连通性的未知道路轨迹点；

确定第N-1路段与各预选第N路段的夹角，其中所述第N-1路段由所述新生成道路的第N-1个道路点与第N个道路点构成，所述预选第N路段由选取出的未知道路轨迹点与所述第N个道路点构成；

将夹角小于90度且长度小于预设的第二距离阈值的预选第N路段剔除；

将剩余的预选第N路段中夹角最大的预选第N路段对应的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第N+1个道路点是否满足预置成路停止条件，具体包括：

若不存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件；

或者，若存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，但该未知道路轨迹点为其他新生成道路上的道路点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件。

5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若一条新生成道路的一个端点与另一条新生成道路的一个端点位于同一条道路上，且该两个端点的距离小于预设的第三距离阈值，则将该两个端点合并成一个道路点，所述端点为新生成道路的第1个道路点或终点；

和/或，

若一条新生成道路的一个端点位于一条道路上，则判断新生成道路的该端点到所述道路的两个端点的距离中是否有小于预设的第四距离阈值的距离，如果有，则将该距离对应的两个端点合并成一个道路点，所述新生成道路的端点为该新生成道路的第1个道路点或终点，所述道路的端点为该道路的第1个道路点或终点。

6.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当新生成道路的第2个道路点为所述新生成道路的终点，或者，所述新生成道路的长度小于预置长度时，删除该新生成道路。

7.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

若分别属于不同已知道路的两个已知道路轨迹点满足预置的连接条件时，连接所述两个已知道路轨迹点；

其中，所述连接条件包括：所述两个已知道路轨迹点具有连通性，不存在与该两个已知道路轨迹点均具有连通性的虚拟轨迹点，所述已知道路轨迹点分别所属的已知道路不具有公共路口，且所述两个已知道路轨迹点之间的距离小于预置的第五距离阈值。

8.一种道路生成装置，其特征在于，电子地图已划分成相同大小的区域块，所述装置包括：

轨迹点区域块确定单元，用于根据导航车辆上传的一条道路轨迹上的各轨迹点的经纬度坐标，确定各轨迹点落入的区域块；

虚拟轨迹点获取单元，用于根据落入各区域块的轨迹点的经纬度坐标，得到各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，一个区域块对应一个虚拟轨迹点；

距离判断单元，用于根据各区域块的虚拟轨迹点的经纬度坐标，判断虚拟轨迹点到其最近的已知道路的距离是否小于等于预置的第一距离阈值；

虚拟轨迹点归类单元，用于将各区域块的虚拟轨迹点中距离小于等于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为已知道路轨迹点以及将距离大于所述预置的第一距离阈值的虚拟轨迹点确定为未知道路轨迹点；

新生成道路第2个道路点确定单元，用于将与已知道路轨迹点具有连通性且包含最多轨迹点的区域块对应的未知道路轨迹点，确定为新生成道路的第2个道路点；

新生成道路第2个道路点连通性确定单元，用于确定与所述第2个道路点具有连通性的已知道路轨迹点；

新生成道路第1个道路点确定单元，用于根据确定出的已知道路轨迹点，得到所述新生成道路的第1个道路点；

新生成道路第N+1个道路点确定单元，用于从剩余的未知道路轨迹点中，选取一个与所述新生成道路的第N个道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点；

新生成道路终点判断单元，用于判断所述第N+1道路点是否满足预置成路停止条件，若是，则将第N+1个道路点确定为所述新生成道路的终点，若否，则N＝N+1，并触发所述新生成道路第N+1个道路点确定单元，所述N的初始值为2。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述新生成道路第1个道路点确定单元，具体用于：

若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点确定为所述新生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到所述已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述新生成道路的第1个道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点确定为所述新生成道路的第1个道路点，或者，将第2个道路点到与所述第2个道路点连通量最大的一个已知道路轨迹点所在道路的垂足点确定为所述新生成道路的第1个道路点；

或者，

若确定出的已知道路轨迹点为一个，则将该已知道路轨迹点和第2个道路点到该已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述新生成道路的预选第一道路点；

若确定出的已知道路轨迹点为两个或以上，则将与第2个道路点连通量最大的已知道路轨迹点和第2个道路点到该连通量最大的已知道路轨迹点所在道路的垂足点，确定为所述新生成道路的预选第一道路点；

针对每一个预选第一道路点，从剩余的未知道路轨迹点中，确定出与每一个预选第一道路点满足预置成路条件的未知道路轨迹点；

获取预选第一道路点及第2个道路点构成的路段与第2道路点及该预选第一道路点对应的满足预置成路条件的未知道路轨迹点构成的路段的夹角，将夹角最大的预选第一道路点确定为所述新生成道路的第1个道路点。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述新生成道路第N+1个道路点确定单元，具体包括：

第N个道路点连通性判断子单元，用于从剩余的未知道路轨迹点中选取与所述新生成道路的第N个道路点具有连通性的未知道路轨迹点；

路段夹角确定子单元，用于确定第N-1路段与各预选第N路段的夹角，其中所述第N-1路段由所述新生成道路的第N-1个道路点与第N个道路点构成，所述预选第N路段由选取出的未知道路轨迹点与所述第N个道路点构成；

剔除子单元，用于将夹角小于90度且长度小于预设的第二距离阈值的预选第N路段剔除；

确定子单元，用于将剩余的预选第N路段中夹角最大的预选第N路段对应的未知道路轨迹点作为所述新生成道路的第N+1个道路点。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述新生成道路终点判断单元，具体用于：

若不存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件；

或者，若存在与所述第N+1个道路点满足预置的成路条件的未知道路轨迹点，但该未知道路轨迹点为其他新生成道路上的道路点，则确定所述第N+1个道路点满足成路停止条件。

12.根据权利要求8～11任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

第一道路点合并单元，用于若一条新生成道路的一个端点与另一条新生成道路的一个端点位于同一条道路上，且该两个端点的距离小于预设的第三距离阈值，则将该两个端点合并成一个道路点，所述端点为新生成道路的第1个道路点或终点；

和/或，

第二道路点合并单元，用于若一条新生成道路的一个端点位于一条道路上，则判断新生成道路的该端点到所述道路的两个端点的距离中是否有小于预设的第四距离阈值的距离，如果有，则将该距离对应的两个端点合并成一个轨迹点，所述新生成道路的端点为该新生成道路的第1个道路点或终点，所述道路的端点为该道路的第1个道路点或终点。

13.根据权利要求8～11任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

新生成道路删除单元，用于当新生成道路的第2个道路点为所述新生成道路的终点，或者，所述新生成道路的长度小于预置长度时，删除该新生成道路。

14.根据权利要求8～11任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

已知道路轨迹点连接单元，用于若分别属于不同已知道路的两个已知道路轨迹点满足预置的连接条件时，连接所述两个已知道路轨迹点：

其中，所述连接条件包括：所述两个已知道路轨迹点具有连通性，不存在与该两个已知道路轨迹点均具有连通性的虚拟轨迹点，所述已知道路轨迹点分别所属的已知道路不具有公共路口，且所述两个已知道路轨迹点之间的距离小于预置的第五距离阈值。