JP7016214B2 - 走行可能領域設定装置および走行可能領域設定方法 - Google Patents
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Description
12 誘導経路設定部
13 末端ノード特定部
14 仮想区画線生成部
15 領域設定部
100 走行可能領域設定装置
Claims (4)
- 車線の区画線が存在する位置を示す区画線データと、区画線が存在しない道路区間においても存在し、区画線が存在しない道路区間に関しては、当該区間の進入側の車線と当該区間の退出側の車線との接続性を直線または曲線の形状を表す複数の構成点と各構成点間を繋ぐリンクとにより定義するレーンネットワークデータとを含む地図データを、上記地図データを記憶する地図データ記憶部から取得する地図データ取得部と、
上記地図データ取得部により取得された上記地図データに基づいて、上記レーンネットワークデータが存在して上記区画線データが存在しない道路区間である区画線不存在区間において、上記区画線不存在区間の進入側の車線の区画線の末端ノードおよび退出側の車線の区画線の末端ノードを特定する末端ノード特定部と、
上記区画線不存在区間について、上記レーンネットワークデータにより当該区間の進入側の車線と当該区間の退出側の車線との接続性について定義された構成点およびリンクが示すレーンネットワークの軌跡に合わせて、当該レーンネットワークの軌跡の両側に、上記末端ノード特定部により特定された当該区間の進入側の車線の区画線の末端ノードと当該区画の退出側の車線の区画線の末端ノードとを繋ぐ仮想区画線を生成する仮想区画線生成部と、
上記仮想区画線生成部により生成された仮想区画線で挟まれる領域を車両の走行可能領域として設定する領域設定部とを備える
ことを特徴とする走行可能領域設定装置。 - 上記仮想区画線生成部は、上記区画線不存在区間に存在する上記レーンネットワークデータの直線または曲線の形状を表す各構成点について、各構成点を基点として上記レーンネットワークの軌跡方向に対して垂直な方向に沿った両方の向きに上記仮想区画線の構成点をそれぞれ設定し、上記仮想区画線の構成点間を直線により接続することによって、上記仮想区画線を生成することを特徴とする請求項1に記載の走行可能領域設定装置。
- 上記区画線不存在区間に接続される進入側の道路および退出側の道路の少なくとも一方に複数の車線がある場合において、進入する車線および退出する車線が上記レーンネットワークデータにより特定されている場合、上記末端ノード特定部は、上記道路区間の進入側において特定されている車線の区画線の末端ノードと、上記退出側において特定されている車線の区画線の末端ノードとを特定することを特徴とする請求項1または2に記載の走行可能領域設定装置。
- 車両に搭載されたコンピュータにおいて、自動運転として走行可能な領域を設定するための方法であって、
上記コンピュータの末端ノード特定部が、地図データ記憶部に記憶された、車線の区画線が存在する位置を示す区画線データと、区画線が存在しない道路区間においても存在し、区画線が存在しない道路区間に関しては、当該区間の進入側の車線と当該区間の退出側の車線との接続性を直線または曲線の形状を表す複数の構成点と各構成点間を繋ぐリンクとにより定義するレーンネットワークデータとを含む地図データに基づいて、上記レーンネットワークデータが存在して上記区画線データが存在しない道路区間である区画線不存在区間において、上記区画線不存在区間の進入側の車線の区画線の末端ノードおよび退出側の車線の区画線の末端ノードを特定する第1のステップと、
上記コンピュータの仮想区画線生成部が、上記区画線不存在区間について、上記レーンネットワークデータにより当該区間の進入側の車線と当該区間の退出側の車線との接続性について定義された構成点およびリンクが示すレーンネットワークの軌跡に合わせて、当該レーンネットワークの軌跡の両側に、上記末端ノード特定部により特定された当該区間の上記進入側の車線の区画線の末端ノードと当該区間の上記退出側の車線の区画線の末端ノードとを繋ぐ仮想区画線を生成する第2のステップと、
上記コンピュータの領域設定部が、上記仮想区画線で挟まれる領域を車両の走行可能領域として設定する第3のステップとを有する
ことを特徴とする走行可能領域設定方法。
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