CN107796407A - 一种地图匹配方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图匹配方法及装置，利用至少两个连续的历史轨迹点来选取满足设定距离条件的待定道路，避免了现有技术单个轨迹点的过大误差。并且，在待定道路为多条时，本申请进一步确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积，该面积充分考虑了轨迹路线和待定道路的道路形状，最终选取面积最小的待定道路作为匹配道路，相比于现有技术，其匹配结果的准确度进一步得到了提升。

Description

一种地图匹配方法及装置

技术领域

本申请涉及地图导航技术领域，更具体地说，涉及一种地图匹配方法及装置。

背景技术

在地图导航中，定位是地图导航的一个中心内容。定位不仅仅是指用GPS信号得到用户的位置，更重要的是将用户的位置和一条道路相匹配，使导航成为可能。

将用户的位置和道路匹配的过程就是地图匹配，也称为GPS绑定。现有的地图匹配技术主要是：将当前的GPS轨迹点与周围的道路进行距离计算，选取距离最近的道路认为是当前的匹配道路。

由于GPS定位精度受遮挡、天气因素等影响，现有技术计算单个GPS轨迹点与道路的距离存在很大误差，导致地图匹配不准确。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种地图匹配方法及装置，以提高地图匹配的准确度。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

从上述的技术方案可以看出，本申请实施例提供的地图匹配方法，获取至少两个连续的历史轨迹点，确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路，在所述待定道路为一条以上时，获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点练成的折线与该待定道路所围成区域的面积，选取面积最小的待定道路，作为匹配道路。本申请利用至少两个连续的历史轨迹点来选取满足设定距离条件的待定道路，避免了现有技术单个轨迹点的过大误差。并且，在待定道路为多条时，本申请进一步确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积，该面积充分考虑了轨迹路线和待定道路的道路形状，最终选取面积最小的待定道路作为匹配道路，相比于现有技术，其匹配结果的准确度进一步得到了提升。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请示例的一种轨迹点与道路位置关系示意图；

图2为本申请示例的另一种轨迹点与道路位置关系示意图；

图3为本申请实施例公开的一种地图匹配方法流程图；

图4为本申请实施例公开的一种确定待定道路的方法流程图；

图5为本申请实施例公开的另一种确定待定道路的方法流程图；

图6a-6e为本申请实施例公开的地图匹配方法的一个应用例示意图；

图7为本申请实施例公开的一种地图匹配装置结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请发明人通过对现有地图匹配方法进行研究，发现其单纯依靠一个GPS轨迹点计算与周围道路的距离，选取距离最小的道路作为匹配道路，这种方式受单个GPS轨迹点误差的影响，导致匹配结果不够准确。

为此，本申请发明人进行了深入研究，在研究过程中首先发现：

可以通过获取多个连续的历史轨迹点，进而计算各个历史轨迹点到同一道路的距离平均值，最后选取距离平均值最小的道路作为匹配道路。这种方式能够一定程度降低单个轨迹点的误差，但是其准确度仍然不高。

为此，本申请发明人继续研究，在研究过程进一步提出了另一种地图匹配方案，如下：

利用历史轨迹点与周边各个道路的角度差别，来选取角度差值最小的道路，作为匹配的道路。

参照图1，图1为本申请示例的一种轨迹点与道路位置关系示意图。

如图1所示：

道路1和道路2在X点处交接，两条道路的行驶方向如图箭头所示。

用户驾车从X点处驶出一段距离后进行地图匹配，此时获取到三个历史轨迹点G。进一步，计算三个历史轨迹点G组成轨迹路线的方向与道路1和道路2的夹角，并判断夹角大小。由于轨迹路线的方向与道路1的夹角小于与道路2的夹角，因此，可以确定道路1为当前的匹配道路。

发明人发现，研究得出的这种地图匹配方法相比于现有技术的匹配精度得到了一定的提升。此种方法针对轨迹路线近似成直线且周边道路也近似成直线时其匹配精度很高，而当轨迹路线、周边道路的形状不能近似为直线时，其匹配精度虽然相比于现有技术有一定提升，但是精度仍旧不够高。

以图2示例的情况为例，获取到的三个历史轨迹点G如图2所示，从角度来看，轨迹路线与道路2的夹角要小于与道路1的夹角，因此按照上述方案容易得出道路2为匹配道路的结论。而实际情况下，道路1才是真正的匹配道路。

由于上述方案仍存在缺陷，为此本案发明人继续研究新的地图匹配方案，并最终成功得出一种地图匹配方法，能够适用于各种场景，且匹配结果准确度很高。

接下来对本案发明人研究的地图匹配方案进行介绍。

参见图3，图3为本申请实施例公开的一种地图匹配方法流程图。

如图3所示，该方法包括：

步骤S300、获取至少两个连续的历史轨迹点；

其中，历史轨迹点可以通过GPS信号得到，也可以通过其它方式得到，如通过融合定位方式等。

本申请可以设定地图匹配的时间，例如每隔设定时间间隔执行一次地图匹配过程。在到达设定时间时，获取当前时刻之前定位的至少两个连续的历史轨迹点。对于具体获取多少历史轨迹点，可以根据实际情况由用户设定。

当然，本申请还可以仅在确定用户驶入道路交叉口之后，才启动执行地图匹配的过程。对于执行地图匹配的时机可以根据需要而设定，本申请不做严格限定。

进一步，获取的历史轨迹点能够组成轨迹路线，并且根据历史轨迹点的定位时间可以确定历史轨迹点的轨迹方向。

步骤S310、确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路；

具体地，在获取到历史轨迹点之后，根据历史轨迹点与周围道路之间的距离，以及周围道路的方向，选取出满足设定距离条件的且道路方向与历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路。

可以理解的是，最终确定的匹配道路为本步骤中选取的待定道路中的一条，因此需要保证待定道路的行驶方向与轨迹方向相同。

可以理解的是，若本步骤中确定的待定道路仅有一条，则可以直接将该条待定道路作为匹配道路。若本步骤中确定的待定道路为一条以上时，可以执行下述步骤S320。

步骤S320、获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积；

具体地，以历史轨迹点与某一待定道路围成区域面积的获取过程进行说明：首先确定所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点在待定道路上的投影点。具体可以从首位和末位的历史轨迹点分别向待定道路做投影，得到投影点。其次，在确定了首尾两个历史轨迹点在待定道路上的投影点之后，将待定道路上两个投影点之间的路段作为候选路段。最后，计算由所述至少两个连续的历史轨迹点组成的轨迹路线、首尾历史轨迹点到对应投影点连成的折线与该候选路段所围成区域的面积。

步骤S330、选取所述面积最小的待定道路，作为匹配道路。

具体地，在上一步骤计算得到轨迹路线与每个候选路段围成区域的面积后，确定出最小的面积，将围成该最小面积的候选路段所在的待定道路作为匹配道路。

可以理解的是，本申请通过面积来确定匹配道路，在计算轨迹路线与待定道路围成区域的面积时，充分考虑了待定道路和轨迹路线的道路形状，最终选取面积最小的待定道路，作为匹配道路。相比于仅仅依靠若干个轨迹点进行距离计算，本申请方案忠实于道路原本的形状，因此最终得出的匹配结果准确度更高。

本申请实施例提供的地图匹配方法，获取至少两个连续的历史轨迹点，确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路，在所述待定道路为一条以上时，获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点练成的折线与该待定道路所围成区域的面积，选取面积最小的待定道路，作为匹配道路。本申请利用至少两个连续的历史轨迹点来选取满足设定距离条件的待定道路，避免了现有技术单个轨迹点的过大误差。并且，在待定道路为多条时，本申请进一步确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积，该面积充分考虑了轨迹路线和待定道路的道路形状，最终选取面积最小的待定道路作为匹配道路，相比于现有技术，其匹配结果的准确度进一步得到了提升。

接下来，本申请实施例介绍上述步骤S310，确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路的过程。

参见图4，图4为本申请实施例公开的一种确定待定道路的方法流程图。

如图4所示，该过程包括：

步骤S400、针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离最近的道路，加入第一道路集合；

具体实现时，针对每一个历史轨迹点，可以首先计算历史轨迹点与其近邻道路的距离。近邻道路可以是历史轨迹点周边的道路，或者是与历史轨迹点在一定距离范围内的道路。

根据计算的历史轨迹点与近邻道路的距离，选取距离最小的近邻道路，加入第一道路集合。其中，距离最小的近邻道路可以是一个或多个。

可以理解的是，由于历史轨迹点为多个，因此针对每个历史轨迹点均能够确定出至少一个距离最小的近邻道路。

在计算历史轨迹点与近邻道路的距离时，可以由历史轨迹点向近邻道路作垂线，进而计算垂线的距离。

步骤S410、在所述第一道路集合中选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

具体地，上述得到的第一道路集合中，可能存在道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相反的道路，这类道路作为匹配道路的概率极小，因此本申请从第一道路集合中选取道路方向与所述轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

当然，针对每一个历史轨迹点，本申请还可以先根据历史轨迹点的位置确定出其近邻道路，然后从近邻道路中剔除掉道路方向与所述轨迹方向相反的道路，得到剩余近邻道路。进而，计算历史轨迹点与剩余近邻道路的距离，选取距离最小的剩余近邻道路，加入第一道路集合。

参见图5，图5为本申请实施例公开的另一种确定待定道路的方法流程图。

如图5所示，该过程包括：

步骤S500、针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离在设定距离阈值内的道路，加入第二道路集合；

具体地，本申请可以预先设定距离阈值，进而针对每一历史轨迹点，选取与该历史轨迹点距离在设定距离阈值内的道路，加入第二道路集合。

其中，根据设定距离阈值的大小不同，与历史轨迹点距离在设定距离阈值内的道路的个数也不同。

步骤S510、在所述第二道路集合中选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

相比于上一实施例，本实施例提供了另外一种确定待定道路的实现方式。当然，确定待定道路的方式并不限定于上述两种方式，通过设置其它形式的设定距离条件，还可以存在其它多种确定待定道路的方式。

确定待定道路的过程可以看作一个粗挑道路的过程，也即选取出若干可能成为匹配道路的道路，作为待定道路。在确定了待定道路之后，通过后续面积计算及挑选过程，确定最终的匹配道路。

在本申请的又一个实施例中，对上述步骤S320，获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积的过程进行介绍。

具体实现时，通过所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路可以围成一个多边形区域。本申请可以计算该多边形区域的面积。本实施例中介绍了两种可选的计算方式分别如下：

第一种计算方式：

A11、将所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成多边形区域的任意一顶点作为原点，建立该多边形区域向量图；

A12、计算由所述原点与所述多边形区域中任意两个相邻顶点所构成三角形区域的面积，将各三角形区域的面积求和结果作为所述多边形区域的面积。

其中，在计算由所述原点与所述多边形区域中任意两个相邻顶点所构成三角形区域的面积时，可以由原点至两个相邻顶点的平面向量的外积求得。

第二种计算方式：

A21、确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的最小外接矩形；

A22、计算所述最小外接矩形的面积，作为所述所围成区域的面积。

本计算方式属于一种粗略计算，计算精度相比于上一中计算方式要低，但是计算速度更快。具体采用何种计算方式可以由用户设定。

接下来本申请通过一个具体实例对方案进行介绍。

结合附图6a-6e对实施例进行介绍：

车载终端在确定需要进行地图匹配时，获取历史定位的三个GPS轨迹点，如图6a中三个GPS轨迹点G。三个GPS轨迹点周围道路包括道路1、2和3，且三个道路的方向与三个轨迹点组成的轨迹路线的方向相同。依次计算每个GPS轨迹点到道路1、2、3的距离，并选取距离最近的道路，结果如图6a，道路3被一个GPS轨迹点选中，道路2被两个GPS轨迹点选中，道路1未被选中，因此将道路2和道路3确定为待定道路。

确定首尾两个GPS轨迹点在道路2和道路3上的投影，得到如图6b所示的T21、T22、T31、T32四个投影点。在道路2上，T22至T21间的路段作为候选路段(T22-T21)；在道路3上，T32至T31间的路段作为候选路段(T31-T32)。

如图6c-6e所示，计算轨迹路线与道路2上的候选路段(T22-T21)所围成区域的面积S1，计算轨迹路线与道路3上的候选路段(T31-T32)所围成区域的面积S2。

假定面积S1＝2.1，面积S2＝2

则，由于S1>S2，因此将候选路段(T31-T32)所在的道路3确定为当前时刻的匹配道路。

下面对本申请实施例提供的地图匹配装置进行描述，下文描述的地图匹配装置与上文描述的地图匹配方法可相互对应参照。

参见图7，图7为本申请实施例公开的一种地图匹配装置结构示意图。

如图7所示，该装置包括：

历史轨迹点获取单元71，用于获取至少两个连续的历史轨迹点；

本申请可以设定地图匹配的时间，例如每隔设定时间间隔执行一次地图匹配过程。在到达设定时间时，获取当前时刻之前定位的至少两个连续的历史轨迹点。对于具体获取多少历史轨迹点，可以根据实际情况由用户设定。

待定道路确定单元72，用于确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路；

可以理解的是，若待定道路确定单元72确定的待定道路仅有一条，则可以直接将该条待定道路作为匹配道路。若待定道路为一条以上，则可以执行下述面积获取单元。

面积获取单元73，用于在所述待定道路为一条以上时，获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积；

具体地，以历史轨迹点与某一待定道路围成区域面积的获取过程进行说明：首先确定所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点在待定道路上的投影点。具体可以从首位和末位的历史轨迹点分别向待定道路做投影，得到投影点。其次，在确定了首尾两个历史轨迹点在待定道路上的投影点之后，将待定道路上两个投影点之间的路段作为候选路段。最后，计算由所述至少两个连续的历史轨迹点组成的轨迹路线、首尾历史轨迹点到对应投影点连成的折线与该候选路段所围成区域的面积。

道路匹配单元74，用于选取所述面积最小的待定道路，作为匹配道路。

本申请实施例提供的地图匹配装置，获取至少两个连续的历史轨迹点，确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路，在所述待定道路为一条以上时，获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点练成的折线与该待定道路所围成区域的面积，选取面积最小的待定道路，作为匹配道路。本申请利用至少两个连续的历史轨迹点来选取满足设定距离条件的待定道路，避免了现有技术单个轨迹点的过大误差。并且，在待定道路为多条时，本申请进一步确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积，该面积充分考虑了轨迹路线和待定道路的道路形状，最终选取面积最小的待定道路作为匹配道路，相比于现有技术，其匹配结果的准确度进一步得到了提升。

本申请实施例提供了待定道路确定单元的两种可选结构，分别如下：

第一，待定道路确定单元可以包括：

第一待定道路确定子单元，用于针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离最近的道路，加入第一道路集合；

第二待定道路确定子单元，用于在所述第一道路集合中选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

第二，待定道路确定单元可以包括：

第三待定道路确定子单元，用于针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离在设定距离阈值内的道路，加入第二道路集合；

第四待定道路确定子单元，用于在所述第二道路集合中选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

可以理解的是，确定待定道路的方式并不限定于上述两种方式，通过设置其它形式的设定距离条件，还可以存在其它多种确定待定道路的方式。

确定待定道路的过程可以看作一个粗挑道路的过程，也即选取出若干可能成为匹配道路的道路，作为待定道路。在确定了待定道路之后，通过后续面积计算及挑选过程，确定最终的匹配道路。

可选的，本申请实施例提供了面积获取单元的两种可选结构，分别如下：

第一种，面积获取单元可以包括：

区域向量图建立单元，用于将所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成多边形区域的任意一顶点作为原点，建立该多边形区域向量图；

三角形区域面积计算单元，用于计算由所述原点与所述多边形区域中任意两个相邻顶点所构成三角形区域的面积，将各三角形区域的面积求和结果作为所述多边形区域的面积。

第二种，面积获取单元可以包括：

最小外接矩形确定单元，用于确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的最小外接矩形；

最小外接矩形面积计算单元，用于计算所述最小外接矩形的面积，作为所述所围成区域的面积。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种地图匹配方法，其特征在于，包括：

获取至少两个连续的历史轨迹点；

确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路；

在所述待定道路为一条以上时，获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积；

选取所述面积最小的待定道路，作为匹配道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路，包括：

针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离最近的道路，加入第一道路集合；

在所述第一道路集合中，选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路，包括：

针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离在设定距离阈值内的道路，加入第二道路集合；

在所述第二道路集合中，选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积，包括：

将所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成多边形区域的任意一顶点作为原点，建立该多边形区域向量图；

计算由所述原点与所述多边形区域中任意两个相邻顶点所构成三角形区域的面积，将各三角形区域的面积求和结果作为所述多边形区域的面积。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积，包括：

确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的最小外接矩形；

计算所述最小外接矩形的面积，作为所述所围成区域的面积。

6.一种地图匹配装置，其特征在于，包括：

历史轨迹点获取单元，用于获取至少两个连续的历史轨迹点；

待定道路确定单元，用于确定与所述历史轨迹点距离满足设定距离条件，且道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的至少一条待定道路；

面积获取单元，用于在所述待定道路为一条以上时，获取由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的面积；

道路匹配单元，用于选取所述面积最小的的待定道路，作为匹配道路。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待定道路确定单元包括：

第一待定道路确定子单元，用于针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离最近的道路，加入第一道路集合；

第二待定道路确定子单元，用于在所述第一道路集合中选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待定道路确定单元包括：

第三待定道路确定子单元，用于针对每一历史轨迹点，确定与该历史轨迹点距离在设定距离阈值内的道路，加入第二道路集合；

第四待定道路确定子单元，用于在所述第二道路集合中选取道路方向与所述历史轨迹点的轨迹方向相同的道路，作为待定道路。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述面积获取单元包括：

区域向量图建立单元，用于将所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成多边形区域的任意一顶点作为原点，建立该多边形区域向量图；

三角形区域面积计算单元，用于计算由所述原点与所述多边形区域中任意两个相邻顶点所构成三角形区域的面积，将各三角形区域的面积求和结果作为所述多边形区域的面积。

10.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述面积获取单元包括：

最小外接矩形确定单元，用于确定由所述至少两个连续的历史轨迹点、所述至少两个连续的历史轨迹点中排在首位和末位的历史轨迹点到待定道路的投影点连成的折线与该待定道路所围成区域的最小外接矩形；

最小外接矩形面积计算单元，用于计算所述最小外接矩形的面积，作为所述所围成区域的面积。