CN104165630A - 离散点的道路匹配方法和道路匹配装置 - Google Patents

离散点的道路匹配方法和道路匹配装置 Download PDF

Info

Publication number
CN104165630A
CN104165630A CN201310183257.0A CN201310183257A CN104165630A CN 104165630 A CN104165630 A CN 104165630A CN 201310183257 A CN201310183257 A CN 201310183257A CN 104165630 A CN104165630 A CN 104165630A
Authority
CN
China
Prior art keywords
discrete point
road
grid
section
road section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201310183257.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104165630B (zh
Inventor
邵昊
陈宗志
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd filed Critical Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority to CN201310183257.0A priority Critical patent/CN104165630B/zh
Publication of CN104165630A publication Critical patent/CN104165630A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104165630B publication Critical patent/CN104165630B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提供一种离散点的道路匹配方法和道路匹配装置。所述离散点的道路匹配方法，包括：根据点坐标为多个离散点计算每个离散点在包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格；对每个离散点，计算其到所处的网格内所有道路路段的投影距离，并且排除计算的投影距离超过预定距离的道路路段；针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段，并为所述离散点标注所述道路路段。

Description

离散点的道路匹配方法和道路匹配装置
技术领域
本申请涉及一种离散点的道路匹配方法和使用所述方法的道路匹配装置，尤其涉及一种在对离散点集中的离散点与其所在的道路进行匹配的技术。
背景技术
地图预定位置上的全景展现依赖于预先在该位置采集的全景图数据。在未采集过全景图的位置，则无法显示全景图。
原始采集的全景数据是一系列的采集点序，需要将这些离散的采集点与基础道路相关联，形成有全景点的道路路段记录和每个全景点的道路信息。这些采集点的坐标是通过全球定位系统（GPS）采集的，而由于GPS信号的不稳定性，采集点坐标的漂移有时会很大，因此将这些点匹配到基础道路上就变得很困难。
发明内容
本发明的目的在于提供一种将离散点（如采集点）与道路进行匹配的方法和道路匹配装置，以生成各离散点所在的道路的信息。
根据本发明的一方面，提供一种离散点的道路匹配方法，包括：根据点坐标为多个离散点计算每个离散点在包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格；对每个离散点，计算其到所处的网格内所有道路路段的投影距离，并且排除计算的投影距离超过预定距离的道路路段；针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段，并为所述离散点标注所述道路路段。
优选地，所述针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段的处理包括：根据离散点的拓扑维度从小到大的顺序对所述多个离散点所处的网格进行排序，所述离散点的拓扑维度是所述离散点所处网格内道路路段的数量；自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段并且为所述离散点标注所述道路路段。
优选地，所述自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段的处理包括：当所述离散点的拓扑维度为零时，不进行道路路段的选择和标注；当所述离散点的拓扑维度为1时，为所述离散点选择其所处网格内的道路路段；当所述离散点的拓扑维度大于1时，为所述离散点优选选择所处网格内已被选择过的道路的路段。
优选地，所述多个离散点具有一定的采集顺序，并且当所述离散点的拓扑维度大于1时，如果所处网格内无已被选择过的道路的路段，则选择所述离散点之后的离散点处于与道路方向一致的道路路段。
优选地，所述的道路匹配方法还包括：在为所有的离散点选择和标注了道路路段后，还根据为各个离散点标注的道路路段的信息，为每条道路标注已为离散点标注过的道路路段。
根据本发明的另一方面，提供一种离散点的道路匹配装置，包括：离散点定位单元，用于根据点坐标为多个离散点计算每个离散点在包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格；网格路段筛选单元，用于对每个离散点，计算其到所处的网格内所有道路路段的投影距离，并且排除计算的投影距离超过预定距离的道路路段；网格路段匹配单元，用于针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段，并为所述离散点标注所述道路路段。
优选地，网格路段匹配单元根据离散点的拓扑维度从小到大的顺序对所述多个离散点所处的网格进行排序，所述离散点的拓扑维度是所述离散点所处网格内道路路段的数量，自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段并且为所述离散点标注所述道路路段。
优选地，网格路段匹配单元在自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段时，执行以下处理：当所述离散点的拓扑维度为零时，不进行道路路段的选择和标注；当所述离散点的拓扑维度为1时，为所述离散点选择其所处网格内的道路路段；当所述离散点的拓扑维度大于1时，为所述离散点优选选择所处网格内已被选择过的道路的路段。
优选地，所述多个离散点具有一定的采集顺序，并且当所述离散点的拓扑维度大于1时，如果所处网格内无已被选择过的道路的路段，则网格路段匹配单元选择所述离散点之后的离散点处于与道路方向一致的道路路段。
优选地，网格路段匹配单元在为所有的离散点选择和标注了道路路段后，还根据为各个离散点标注的道路路段的信息，为每条道路标注已为离散点标注过的道路路段。
本发明的离散点的道路匹配方法和道路匹配装置可将多个离散点（例如全景采集点）与其所在的道路进行匹配，获得各个离散点所在道路的信息。对于地图的全景展示，可为各个全景图的采集点生成其所在的道路的信息，从而在展示各个全景点的全景图时，可显示所述全景点所在的道路的信息。此外，还可根据所述全景点的道路匹配获得可被全景覆盖的路网信息。
附图说明
通过下面结合附图进行的描述，本发明的上述和其他目的和特点将会变得更加清楚，其中：
图1是示出根据本发明的示例性实施例的离散点的道路匹配方法的流程图；
图2是示出图1中步骤S130的示例性处理的流程图；
图3是示出根据本发明的示例性实施例的离散点的道路匹配装置的逻辑框图；
图4是示出根据本发明的示例性实施例的原始离散点以及被所述离散点覆盖的道路的示例。
具体实施方式
以下，将参照附图来详细说明本发明的实施例。
图1是示出根据本发明的示例性实施例的离散点的道路匹配方法的流程图。
参照图1，在步骤S110，根据点坐标为多个离散点计算每个离散点在包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格。根据本发明的示例性实施例，每个离散点的点坐标可以是GPS坐标，每个离散点是全景图的采集点。这些采集点一般具有确定的采集顺序，也就是说，每个采集点都具有其之前的采集点以及其后的采集点的信息。图4上端的图示意性地示出一些原始的采集点。
在步骤S110中，需将预知采集地区的地图进行网格化，然后根据每个离散点（采集点）的点坐标计算其在所述包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格。
在步骤S120，对每个离散点，计算其到所处的网格内所有道路路段的投影距离，并且排除计算的投影距离超过预定距离的道路路段。通过步骤S120的处理，可过滤掉每个具有离散点的网格内，距离每个离散点较远的道路路段。
此后，在步骤S130，针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段，并为所述离散点标注所述道路路段。一个简单的为离散点选择道路路段方法是，对于每个离散点，选择其所处的网格内与之距离最近的道路路段。
图2示出步骤S130的示例性处理流程。以下将参照图2具体描述根据本发明的优选实施例在步骤S130的处理。
参照图2，在步骤S1310，根据离散点的拓扑维度从小到大的顺序对所述多个离散点所处的网格进行排序，所述离散点的拓扑维度是所述离散点所处网格内道路路段的数量。这样，将离散点所在网格内经过步骤S120过滤后的道路路段相对少的网格排在前面进行步骤S1320的处理，可提高道路匹配的准确度，并且可根据已进行道路匹配的点的匹配情况对之后进行道路匹配的点的匹配策略进行调整。
在步骤S1320，自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段并且为所述离散点标注所述道路路段。例如，对于离散点的拓扑维度为0（也就是在网格内无道路路段可选择）的情况，对所述离散点不进行道路路段的选择和标注；如果离散点的拓扑维度为1，表示在其所在的网格内仅有1条道路路段可选择，则为所述离散点选择其所处网格内的道路路段；对于拓扑维度大于1的离散点，优选选择所处网格内已被选择过的道路的路段，也就是，优先选择先前已被其他离散点选择过的道路路段所在道路在当前网格内的道路路段，在全景图的采集中，这意味着尽可能选择包括全景采集点的道路路段，从而充分反映可全景覆盖的道路路段。
由于全景采集点具有一定的采集顺序，道路也具有可行进方向，所以根据本发明的示例性实施例，当所述离散点的拓扑维度大于1时，如果所处网格内无已被选择过的道路的路段，则选择所述离散点之后的离散点处于与道路方向一致的道路路段。
在完成步骤S130的处理后，为每个离散点（或采集点）可生成器所在的道路的信息。
根据本发明的优选实施例，在完成步骤S110～S130后，还还根据为各个离散点标注的道路路段的信息，为每条道路标注已为离散点标注过的道路路段。这样，可得到接近离散点的全部道路路段的信息，从而得到接近（或包含）离散点的路网信息。图4下端的图示意性地示出根据其上端的图中示出的全景采集点取得的全景覆盖的路网地图，其中，当展示在圆圈指示的全景点的全景地图时，还显示所述全景点所在的道路的信息。
图3是示出根据本发明的示例性实施例的离散点的道路匹配装置的逻辑框图。
参照图3，根据本发明的示例性实施例的离散点的道路匹配装置包括离散点定位单元310、网格路段筛选单元320和网格路段匹配单元330。
离散点定位单元310根据点坐标为多个离散点计算每个离散点在包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格。
网格路段筛选单元320对每个离散点，计算其到所处的网格内所有道路路段的投影距离，并且排除计算的投影距离超过预定距离的道路路段。
网格路段匹配单元330针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段，并为所述离散点标注所述道路路段。
根据本发明的优选实施例，网格路段匹配单元330根据离散点的拓扑维度从小到大的顺序对所述多个离散点所处的网格进行排序，所述离散点的拓扑维度是所述离散点所处网格内道路路段的数量，自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段并且为所述离散点标注所述道路路段。例如，当所述离散点的拓扑维度为零时，网格路段匹配单元330不进行道路路段的选择和标注；当所述离散点的拓扑维度为1时，网格路段匹配单元330为所述离散点选择其所处网格内的道路路段；当所述离散点的拓扑维度大于1时，网格路段匹配单元330为所述离散点优选选择所处网格内已被选择过的道路的路段。
根据本发明的可选实施例，所述多个离散点具有一定的采集顺序，并且当所述离散点的拓扑维度大于1时，如果所处网格内无已被选择过的道路的路段，则网格路段匹配单元330选择所述离散点之后的离散点处于与道路方向一致的道路路段。
根据本发明的优选实施例，网格路段匹配单元330在为所有的离散点选择和标注了道路路段后，还根据为各个离散点标注的道路路段的信息，为每条道路标注已为离散点标注过的道路路段。
从上述参照附图对本发明的示例性实施例的描述可以看出，本发明的离散点的道路匹配方法和道路匹配装置可将多个离散点（例如全景采集点）与其所在的道路进行匹配，获得各个离散点所在道路的信息。对于地图的全景展示，可为各个全景图的采集点生成其所在的道路的信息，从而在展示各个全景点的全景图时，可显示所述全景点所在的道路的信息。此外，还可根据所述全景点的道路匹配获得可被全景覆盖的路网信息。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤拆分为更多步骤，也可将两个或多个步骤或者步骤的部分操作组合成新的步骤，以实现本发明的目的。
上述根据本发明的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可存储在记录介质（诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘）中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件（诸如ASIC或FPGA）的记录介质上的这样的软件处理。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件（例如，RAM、ROM、闪存等），当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现在此描述的处理方法。此外，当通用计算机访问用于实现在此示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转换为用于执行在此示出的处理的专用计算机。
尽管已参照优选实施例表示和描述了本发明，但本领域技术人员应该理解，在不脱离由权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以对这些实施例进行各种修改和变换。

Claims (10)

1.一种离散点的道路匹配方法，包括：
根据点坐标为多个离散点计算每个离散点在包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格；
对每个离散点，计算其到所处的网格内所有道路路段的投影距离，并且排除计算的投影距离超过预定距离的道路路段；
针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段，并为所述离散点标注所述道路路段。
2.如权利要求1所述的道路匹配方法，其特征在于，所述针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段的处理包括：
根据离散点的拓扑维度从小到大的顺序对所述多个离散点所处的网格进行排序，所述离散点的拓扑维度是所述离散点所处网格内道路路段的数量；
自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段并且为所述离散点标注所述道路路段。
3.如权利要求2所述的道路匹配方法，其特征在于，所述自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段的处理包括：
当所述离散点的拓扑维度为零时，不进行道路路段的选择和标注；
当所述离散点的拓扑维度为1时，为所述离散点选择其所处网格内的道路路段；
当所述离散点的拓扑维度大于1时，为所述离散点优选选择所处网格内已被选择过的道路的路段。
4.如权利要求3所述的道路匹配方法，其特征在于，所述多个离散点具有一定的采集顺序，并且当所述离散点的拓扑维度大于1时，如果所处网格内无已被选择过的道路的路段，则选择所述离散点之后的离散点处于与道路方向一致的道路路段。
5.如权利要求4所述的道路匹配方法，还包括：在为所有的离散点选择和标注了道路路段后，还根据为各个离散点标注的道路路段的信息，为每条道路标注已为离散点标注过的道路路段。
6.一种离散点的道路匹配装置，包括：
离散点定位单元，用于根据点坐标为多个离散点计算每个离散点在包括多条道路信息的网格化地图中所处的网格；
网格路段筛选单元，用于对每个离散点，计算其到所处的网格内所有道路路段的投影距离，并且排除计算的投影距离超过预定距离的道路路段；
网格路段匹配单元，用于针对每个离散点，在其所处网格内选择与之接近的道路路段，并为所述离散点标注所述道路路段。
7.如权利要求6所述的道路匹配装置，其特征在于，网格路段匹配单元根据离散点的拓扑维度从小到大的顺序对所述多个离散点所处的网格进行排序，所述离散点的拓扑维度是所述离散点所处网格内道路路段的数量，自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段并且为所述离散点标注所述道路路段。
8.如权利要求7所述的道路匹配装置，其特征在于，网格路段匹配单元在自拓扑维度最小的离散点的网格开始，为网格中的离散点选择与之接近的道路路段时，执行以下处理：
当所述离散点的拓扑维度为零时，不进行道路路段的选择和标注；
当所述离散点的拓扑维度为1时，为所述离散点选择其所处网格内的道路路段；
当所述离散点的拓扑维度大于1时，为所述离散点优选选择所处网格内已被选择过的道路的路段。
9.如权利要求8所述的道路匹配装置，其特征在于，所述多个离散点具有一定的采集顺序，并且当所述离散点的拓扑维度大于1时，如果所处网格内无已被选择过的道路的路段，则网格路段匹配单元选择所述离散点之后的离散点处于与道路方向一致的道路路段。
10.如权利要求9所述的道路匹配装置，其特征在于，网格路段匹配单元在为所有的离散点选择和标注了道路路段后，还根据为各个离散点标注的道路路段的信息，为每条道路标注已为离散点标注过的道路路段。
CN201310183257.0A 2013-05-17 2013-05-17 离散点的道路匹配方法和道路匹配装置 Active CN104165630B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310183257.0A CN104165630B (zh) 2013-05-17 2013-05-17 离散点的道路匹配方法和道路匹配装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201310183257.0A CN104165630B (zh) 2013-05-17 2013-05-17 离散点的道路匹配方法和道路匹配装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104165630A true CN104165630A (zh) 2014-11-26
CN104165630B CN104165630B (zh) 2017-02-08

Family

ID=51909556

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201310183257.0A Active CN104165630B (zh) 2013-05-17 2013-05-17 离散点的道路匹配方法和道路匹配装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104165630B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107796407A (zh) * 2016-09-06 2018-03-13 高德软件有限公司 一种地图匹配方法及装置
CN109345838A (zh) * 2018-10-21 2019-02-15 浙江浙大中控信息技术有限公司 基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法
CN109637112A (zh) * 2018-11-23 2019-04-16 江苏省南京市公安局交通管理局车辆管理所 重点车辆源头动态监管系统及监控方法
WO2019084898A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for new road determination
CN110717280A (zh) * 2019-10-21 2020-01-21 上海原能细胞生物低温设备有限公司 一种平面空间内通过离散点计算最佳网格的方法
CN113742801A (zh) * 2021-08-31 2021-12-03 阳光新能源开发有限公司 道路数据的处理方法、装置和电子设备
CN117553777A (zh) * 2024-01-12 2024-02-13 航天宏图信息技术股份有限公司 高精导航图智能疏密曲线离散折线方法、装置及设备

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100523735C (zh) * 2006-08-17 2009-08-05 北京航空航天大学 一种基于小网格路网组织结构的快速地图匹配方法
CN102147260B (zh) * 2010-02-09 2014-12-24 日电（中国）有限公司 电子地图匹配方法和装置

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107796407A (zh) * 2016-09-06 2018-03-13 高德软件有限公司 一种地图匹配方法及装置
US11748860B2 (en) 2017-11-03 2023-09-05 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for new road determination
CN111279386B (zh) * 2017-11-03 2023-03-24 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 用于新道路确定的系统和方法
WO2019084898A1 (en) * 2017-11-03 2019-05-09 Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. Systems and methods for new road determination
TWI713922B (zh) * 2017-11-03 2020-12-21 大陸商北京嘀嘀無限科技發展有限公司 用於新道路確定的系統和方法
CN111279386A (zh) * 2017-11-03 2020-06-12 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 用于新道路确定的系统和方法
CN109345838B (zh) * 2018-10-21 2020-11-17 浙江浙大中控信息技术有限公司 基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法
CN109345838A (zh) * 2018-10-21 2019-02-15 浙江浙大中控信息技术有限公司 基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法
CN109637112A (zh) * 2018-11-23 2019-04-16 江苏省南京市公安局交通管理局车辆管理所 重点车辆源头动态监管系统及监控方法
CN110717280A (zh) * 2019-10-21 2020-01-21 上海原能细胞生物低温设备有限公司 一种平面空间内通过离散点计算最佳网格的方法
CN110717280B (zh) * 2019-10-21 2023-02-28 上海原能细胞生物低温设备有限公司 一种平面空间内通过离散点计算最佳网格的方法
CN113742801A (zh) * 2021-08-31 2021-12-03 阳光新能源开发有限公司 道路数据的处理方法、装置和电子设备
CN117553777A (zh) * 2024-01-12 2024-02-13 航天宏图信息技术股份有限公司 高精导航图智能疏密曲线离散折线方法、装置及设备
CN117553777B (zh) * 2024-01-12 2024-04-05 航天宏图信息技术股份有限公司 高精导航图智能疏密曲线离散折线方法、装置及设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN104165630B (zh) 2017-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104165630A (zh) 离散点的道路匹配方法和道路匹配装置
US8359156B2 (en) Map generation system and map generation method by using GPS tracks
CN107133269B (zh) 基于移动目标的频繁位置轨迹生成方法及装置
US9880012B2 (en) Hybrid road network and grid based spatial-temporal indexing under missing road links
CN105488498A (zh) 一种基于激光点云的车道边线自动提取方法及系统
CN105430032A (zh) 结合终端地理位置推送信息的方法及服务器
Uduwaragoda et al. Generating lane level road data from vehicle trajectories using kernel density estimation
CN111288996A (zh) 基于视频实景导航技术的室内导航方法及系统
US11543080B2 (en) Automated pipeline construction modelling
CN104422451A (zh) 一种道路识别方法及装置
EP4012342A1 (en) Data processing method and device
CN114295119A (zh) 一种构建地图的方法及装置
CN111427976B (zh) 道路鲜度的获取方法及装置
Song et al. Challenges in building extraction from airborne LiDAR data: ground-truth, building boundaries, and evaluation metrics
CN104063421A (zh) 海量交通遥感数据检索方法和装置
CN103712628A (zh) 导航路径描绘方法和终端
CN104977016B (zh) 导航处理方法及移动智能终端
CN113282584B (zh) 一种对地观测影像时空立方体数据检索方法及系统
CN113268793A (zh) 复杂地形土方量计算方法及装置
Pucino et al. sandpyper: A Python package for UAV-SfM beach volumetric and behavioural analysis
WO2022150013A1 (en) Method, data processing apparatus and computer program product for generating map data
CN111473793A (zh) 道路通行状态确定方法、装置与设备
CN115658840B (zh) 众包地图数据的处理方法、设备、驾驶设备和介质
CN111488771A (zh) Ocr挂接方法、装置与设备
Apellániz et al. LiDAR-based curb detection for ground truth annotation in automated driving validation

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant