CN109345838B - 基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法 - Google Patents

基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法，包括如下步骤：获取完整的地图数据信息，将地图数据离散化为一系列的轨迹点；获取车辆的GPS点位数据，GPS点位数据包括经纬度信息、瞬时车速和时间；将车辆的GPS点位数据和地图轨迹点数据网格化，然后将同一个网格内的GPS投影到子路段；计算车辆同一道路同一条线路上的相邻轨迹距离。本发明具有采用映射点位车速的方法，将车速数据映射到GPS所处的子路段上，从而计算行程车速，准确性高、稳定性好的特点。

Description

基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法
技术领域
本发明涉及交通仿真数据可视化技术领域，尤其是涉及一种准确性高、稳定性好的基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法。
背景技术
目前，随着我国机动车数量的急剧增多，城市交通拥堵已经成为我国各大中城市普遍面临的问题，拥堵造成的延误时间和环境污染已经带给社会巨大的经济损失。在实际生活中，越来越多的用户为了提前合理的安排出行路径，更希望能够提前了解某些路段、或者某些区域的未来一段时间的交通状况，准确计算交通基础信息成为了迫切的需求。因此研究交通路段状态的准确计算，能对出行者路径选择、交通管理者疏导交通提供重要依据，精准的交通实时状态成为目前亟待解决的问题。
在现在交通数据的采集方法中，车牌识别技术是一种新兴的城市道路交通信息采集技术，通过设置在城市道路路口的卡口摄像头进行车辆车牌的捕获识别以及记录，车牌识别技术在交通数据获取方面体现了精度高、样本量大、覆盖车辆范围广等优点，历史累积的卡口数据形成交通大数据，目前车速检测数据主要有点速和行程车速，前者包括雷达测速、视频测速、感应线圈、GPS点位车速等；后者包括GPS行程车速、相邻路口视频检测车速等由于核心算法中采用以点带线的方式处理车速数据，在准确度上有一定损失，所以基于完整地图信息的小路段行程车速计算具有很好的学术研究意义。
国内外学者对路段速度计算做了大量研究。有学者选取路段车流量、通畅时间、路段通勤能力作为参数，采用BPR函数计算路段速度。也有学者利用各路段中车辆速度的统计特征作为路段的速度。然而上述算法在实际应用中存在很大的局限性。
发明内容
本发明的发明目的是为了克服现有技术中的路段速度计算方法的准确性和稳定性均无法满足交通需求的不足，提供了一种准确性高、稳定性好的基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法，其特征是，包括如下步骤：
(1-1)获取完整的地图数据信息，将地图数据离散化为一系列的轨迹点；
(1-2)获取车辆的GPS点位数据，GPS点位数据包括经纬度信息、瞬时车速和时间；
(1-3)将车辆的GPS点位数据和地图轨迹点数据网格化，然后将同一个网格内的GPS投影到子路段；
(1-4)计算车辆同一道路同一条线路上的相邻轨迹距离。
本发明采用映射点位车速的方法，将车速数据映射到GPS所处的子路段上，从而计算行程车速，准确性高、稳定性好。
作为优选，每一个轨迹点均包括道路编号road_id，轨迹点编号ID、轨迹点经度longitude、轨迹点纬度latitude，轨迹点所在的线路id line_id、线路类型line_type和所属线路内的顺序编号serial_in_line，道路走向信息，轨迹点P与其它线路的交点信息。
作为优选，步骤(1-3)包括如下具体步骤：
对所有的轨迹点将同一个栅格内的GPS数据映射到栅格内的地图轨迹形成的基础路段，基础路段包括若干个依次连接的子路段，计算GPS点位到所在栅格内所有轨迹点的基础路段的垂直距离和投影距离，若垂直距离Distance小于30米，车头方向与正北方向的夹角Direction_p与子路段与正北方向的夹角Direction_s的差小于45度，判定P在子路段上。
作为优选，Vst和Ved分别为车辆在起点的GPS传送值中的车速信息和车辆在终点的GPS传送值中的车速信息；起点的匹配道路信息包括起点ID Pst_ID，起点方向Pst_dir，起点投影距离Pst_project和起点异常标识位Pst_flag；终点的匹配道路信息包括终点IDPed_ID，终点方向Ped_dir，终点投影距离Ped_project，终点异常标识位Ped_flag，根据Pst_ID查询两轨迹点信息，设定V为起点和终点之间的基础路段的行程车速，V＝起点和终点之间的距离/起点和终点之间的间隔时间。
作为优选，若起点和终点在同一条道路的同一条线路上，且Pst_flag＝0，Ped_flag＝0，Pst_dir＝Ped_dir，Pst_ID的方向序号serial＝n小于Ped_ID的方向序号serial＝m，则利用如下公式计算起点和终点之间的距离Len：
Figure BDA0001835959900000041
其中，dij为起点匹配到的路段和终点匹配到的路段之间的各路段的长度。
作为优选，若起点和终点分别在同一条道路的主线路和辅线路上，并且辅线路和主线路同方向，则将主线路上的部分的长度和辅线路上的部分的长度分别计算再相加得到Len。
作为优选，若起点和终点在同一条道路的不同方向上，则将行程车速的数据舍弃；若起点和终点分别在不同道路上，则计算行驶轨迹距离得到Len。
因此，本发明具有如下有益效果：采用映射点位车速的方法，将车速数据映射到GPS所处的子路段上，从而计算行程车速，准确性高、稳定性好。
附图说明
图1是本发明的一种双向道路类型图；
图2是本发明的某一车辆点位映射到道路的一种示意图；
图3是本发明的一种车辆点位映射到道路的算法图；
图4是本发明的点位车速与行程车速的一种示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。
一种基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法，将地图和车辆的GPS数据栅格化，地图数据是一系列的轨迹点构成，将每一条道路离散化为一系列的轨迹点。
包括如下步骤：
1.每一个轨迹点包含一下信息：
(1)道路编号road_id，每条道路有全局唯一的道路编号，道路编号与道路信息表road_info中的道路编号ID一一对应。
(2)轨迹点编号ID：
每条数据代表一个轨迹点，每个轨迹点有全局唯一的编号，且属于一条道路的一条主线路或辅线路。轨迹点编号的规则是(road_ID*10000+i)，i＝1，2，3，...，N。原则上，N应等于属于一条道路的轨迹点总数Nmax。但实际上，由于地图处理过程中存在点的合并与删除等原因，N可能会大于Nmax。
(3)轨迹点经度longitude和轨迹点纬度latitude：精确到小数点后6位。
(4)线路idline_id、线路类型line_type和所属线路内的顺序编号serial_in_line
道路有主线路和辅线路组成，一个方向的主线路可能由一条或多条不连续线段组成，但都归于一条线line；一条辅线路则必由一条线段组成，也归于一条线line。每条道路由多条线line组成，这些线在道路内统一编址，从1，2到line_max。轨迹点的line_id＝1或2，说明其属于主线路1或主线路2。如果一条道路双向主路共线，那么这条道路就没有主线路2。若轨迹点的line_id＞2，则说明其所属线为辅线路。一般情况下，辅线路的条数为(line_max-2)。line_type即为线类型(“1”为主路，“2”为匝道/岔道，“3”为换向，“4”为辅道，“5”为关系不明辅路)。serial_in_line为轨迹点在其所属线内的顺序编号，该编号从1开始。线内编号只表现轨迹点在所属线内所处的顺序位置，不与道路行驶方向相关。
(5)道路走向信息：serial1、seria12、directionl、direction2、distancel、distance2：
serial表示轨迹点在道路行驶方向上的顺序号，direction表示该轨迹点指向沿行驶方向的下一个轨迹点的矢量的方向角，distance为该矢量的模，也即距离。注意，此处行驶方向满足靠右行驶规范。
若轨迹点是主线路上的点，即line_type＝1，line_id＝1/2时，serial1是道路方向1主路上所有点的顺序编号，serial2是道路方向2上所有点的顺序编号。若轨迹点是辅线路上的点，即line_type＞2，line_id＞＝3时，serial1是该点在辅线路上的顺序编号，该顺序与道路方向1相同，serial2是与道路方向2相符的顺序编号。
如图1所示，道路双向主线路的关系可能存在以下三种情况
双向道路为独立的两条主线路，没有共线部分。此时，被定为方向1的主线路，其轨迹点上只有serial1、direction1和distance1有值，而被定为方向2的主线路，其轨迹点上只有serial2、direction2和distance2有值；
双向道路完全共线，也即只有一条主线路，该主线路既为方向1的轨迹，也为方向2的轨迹。这条主线路上所有轨迹点的serial1、serial2、direction1、direction2、distance1，和distance2均有值，分别表示两个方向的行驶顺序数据。
双向道路部分共线。这种情况下，也有两条主线路。主线路1为方向1的全部轨迹点，主线路2为方向2中未与方向1共线的部分。主线路1中方向1和方向2的公共部分，其serial1、serial2、direction1、direction2、distance1，和distance2均有值，而仅属于方向1的部分，只有serial1、direction1和distance1有值。主线路2中的轨迹点仅serial2、direction2和distance2有值。
(6)道路交点信息：pre_node，pro_node，right_node，left_node，
轨迹点P与其他道路线的交点。轨迹点与相同道路的辅线路或其它道路的相交信息(如图2所示)保存在这四个列项中。
仅有serial＝1的轨迹点的pre_node可能有值，表示其所在道路与前序道路的连接关系。pre_node是前序道路的一个轨迹点A的ID。
仅有serial＝Nmax的轨迹点的pro_node可能有值，表示其所在道路与后接道路的连接关系。pro_node是后接道路的一个轨迹点C的ID。
rignt_node和left_node分别是沿行驶方向右转驶入道路或左转驶入道路的连接关系。right_node是右转驶入道路的一个轨迹点D，left_node是左转驶入道路的一个轨迹点B。图2中，A、B、C、D和P的经纬度相同。
2.对所有的轨迹点将同一个栅格内的GPS数据映射到栅格内的地图轨迹形成的基础路段，计算GPS点位到所在栅格内所有轨迹点小路段的垂直距离和投影距离，垂直距离Distance小于30米，车头方向与正北方向的夹角Direction_p与子路段与正北方向的夹角Direction_s的差小于45度，判定P在子路段L上，如图3所示。
考虑到车辆行驶过程中可能存在的不合规转向行为，在匹配条件中，垂直距离是优先考虑的匹配条件，方向匹配次之。即，1)在多个既满足距离条件，也满足方向条件的基础线段中，选取距离最短的路段作为匹配路段；2)若满足距离条件的基础线段中，没有满足方向条件的，则仍取距离最短的，但需设置一个异常标识位flag＝1，否则flag＝0。
车速计算：Vst和Ved分别为车辆在起点的GPS传送值中的车速信息和车辆在终点的GPS传送值中的车速信息；起点的匹配道路信息包括起点ID Pst_ID，起点方向Pst_dir，起点投影距离Pst_project和起点异常标识位Pst_flag；终点的匹配道路信息包括终点IDPed_ID，终点方向Ped_dir，终点投影距离Ped_project，终点异常标识位Ped_flag，根据Pst_ID查询两轨迹点信息，设定V为起点和终点之间的基础路段的行程车速，V＝起点和终点之间的距离/起点和终点之间的间隔时间，如图4所示。
若起点和终点在同一条道路的同一条线路上，且Pst_flag＝0，Ped_flag＝0，Pst_dir＝Ped_dir，Pst_ID的方向序号serial＝n小于Ped_ID的方向序号serial＝m，则利用如下公式计算起点和终点之间的距离Len：
Figure BDA0001835959900000091
其中，dij为起点匹配到的路段和终点匹配到的路段之间的各路段的长度。
若起点和终点在同一条道路的不同方向上，则将行程车速的数据舍弃。
若起点和终点分别在同一条道路的主线路和辅线路上，并且辅线路和主线路同方向，则将主线路上的部分的长度和辅线路上的部分的长度分别计算再相加得到Len。
若起点和终点分别在不同道路上，则计算行驶轨迹距离得到Len。
应理解，本实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。

Claims (4)

1.一种基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法，其特征是，包括如下步骤：
(1-1)获取完整的地图数据信息，将地图数据离散化为一系列的轨迹点；
(1-2)获取车辆的GPS点位数据，GPS点位数据包括经纬度信息、瞬时车速和时间；
(1-3)将车辆的GPS点位数据和地图轨迹点数据网格化，然后将同一个网格内的GPS投影到子路段；
对所有的轨迹点将同一个栅格内的GPS数据映射到栅格内的地图轨迹形成的基础路段，基础路段包括若干个依次连接的子路段，计算GPS点位到所在栅格内所有轨迹点的基础路段的垂直距离和投影距离，若垂直距离Distance小于30米，车头方向与正北方向的夹角Direction_p与子路段与正北方向的夹角Direction_s的差小于45度，判定P在子路段上；
Vst和Ved分别为车辆在起点的GPS传送值中的车速信息和车辆在终点的GPS传送值中的车速信息；起点的匹配道路信息包括起点ID Pst_ID，起点方向Pst_dir，起点投影距离Pst_project和起点异常标识位Pst_flag；终点的匹配道路信息包括终点ID Ped_ID，终点方向Ped_dir，终点投影距离Ped_project，终点异常标识位Ped_flag，根据Pst_ID查询两轨迹点信息，设定V为起点和终点之间的基础路段的行程车速，V＝起点和终点之间的距离/起点和终点之间的间隔时间；
若起点和终点在同一条道路的同一条线路上，且Pst_flag＝0，Ped_flag＝0，Pst_dir＝Ped_dir，Pst_ID的方向序号serial＝n小于Ped_ID的方向序号serial＝m，则利用如下公式计算起点和终点之间的距离Len：
Figure FDA0002635850450000021
其中，dij为起点匹配到的路段和终点匹配到的路段之间的各路段的长度；
(1-4)计算车辆同一道路同一条线路上的相邻轨迹距离。
2.根据权利要求1所述的基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法，其特征是，每一个轨迹点均包括道路编号road_id，轨迹点编号ID、轨迹点经度longitude、轨迹点纬度latitude，轨迹点所在的线路idline_id、线路类型line_type和所属线路内的顺序编号serial_in_line，道路走向信息，轨迹点P与其它线路的交点信息。
3.根据权利要求1所述的基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法，其特征是，若起点和终点分别在同一条道路的主线路和辅线路上，并且辅线路和主线路同方向，则将主线路上的部分的长度和辅线路上的部分的长度分别计算再相加得到Len。
4.根据权利要求1所述的基于完整地图信息的计算子路段行程车速的方法，其特征是，若起点和终点在同一条道路的不同方向上，则将行程车速的数据舍弃；若起点和终点分别在不同道路上，则计算行驶轨迹距离得到Len。
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