CN106355927B - Gps标记点确定方法、轨迹优化方法及装置 - Google Patents

Gps标记点确定方法、轨迹优化方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置，所述GPS标记点确定方法包括：步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据；步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；步骤S300：判断角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围；步骤S410：当角度差值等于或者在预设的角度阈值范围时，将当前的位置数据标记为转弯标记点；步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将上一转弯标记点删除。本发明实施例提供的技术方案，基于角度差值和转弯距离差值共同确定转弯标记点，在连续的转弯路段，车辆的轨迹线路与实际道路具有较高的匹配度。

Description

GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置
技术领域
本发明涉及信息处理技术领域，特别是涉及一种GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置。
背景技术
GPS(Global Positioning System，全球定位系统)是一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能够为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度等导航信息，被广泛应用于各个领域，如车辆导航、时钟同步、实时位置监控、轨迹记录等。人们可以通过GPS信息与GIS(Geographic Information System，地理信息系统)信息的结合，直观地监控车辆的行驶轨迹。
一般单个GPS设备采集坐标点的周期为1s，一小时则有3600个坐标点，如果采用所有的坐标点规划行驶轨迹，会导致GPS信息量过大，增大存储和通信成本。为了节约存储和通信成本，现有技术中通常采用坐标点采样的方式进行轨迹记录。例如，每隔一定的距离或者固定的时间采集一个坐标点，可以大大减少坐标点的数量，进而降低GPS信息量。
但是在连续的转弯路或者不同形态的转弯段，如果仅仅每隔一定的距离采集一个坐标点会导致轨迹记录相对原始道路发生偏移。如果仅固定的时间采集一个坐标点，因为车辆速度在实时变化，导致轨迹记录相对原始道路发生偏移。图1为相关技术中一种轨迹记录示意图，图中示出了一段具有连续的转弯路或者不同形态的转弯段的道路，道路中包括采集的坐标点100～106，以及由相邻坐标点之间的连线组成的轨迹记录(如图中的虚线所示)。如图1所示，虽然在直线路段的轨迹记录与道路具有较高的吻合度，但是当车辆处于不同的行驶速度时，相邻坐标点之间的间距不同，例如坐标点100和101之间的距离与坐标点101与102之间的距离不同，且车辆的行驶轨迹比较凌乱；另外，在连续的转弯路或者不同形态的转弯段，轨迹记录与道路发生了严重的偏移，如坐标点102和坐标点104之间的路段。
发明内容
本发明实施例中提供了一种GPS标记点确定方法、轨迹优化方法及装置，以解决现有技术中的车辆在连续的转弯路或者不同形态的转弯段轨迹线路与实际线路不匹配的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种GPS标定点确定方法，包括以下步骤：
步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据；
步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；
步骤S300：判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；
步骤S410：当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；
步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；
步骤S430：判断所述转弯距离差值是否小于预设的转弯距离阈值；
步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除，返回步骤S420；否则返回步骤S100。
优选地，所述步骤S420具体包括：
步骤S421：判断在当前的转弯标记点之前是否存在转弯标记点；
步骤S422：当在当前的转弯标记点之前存在转弯标记点时，计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；否则返回步骤S100。
优选地，在步骤S300后还包括：
步骤S510：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；
步骤S520：判断所述非转弯距离差值是否处于预设的非转弯距离阈值范围内；
步骤S530：当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点，返回步骤S100；否则直接返回步骤S100。
优选地，所述步骤S510包括：
步骤S511：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，判断在当前的位置数据之前是否存在非转弯标记点；
步骤S512：当在当前的位置数据之前存在非转弯标记点时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；否则返回步骤S100。
优选地，所述角度阈值属于12-18度内的任一数值。
优选地，所述转弯距离阈值属于1-4米内的任一数值。
第二方面，本发明实施例还提供了一种GPS轨迹优化方法，包括上述第一方面任一项所述的步骤；以及，
步骤S600：设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器；
步骤S610：所述服务器将所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。
第三方面，本发明实施例还提供了一种GPS标定点确定装置，包括：
数据采集模块，用于采集车辆的位置数据和位姿数据；
数据存储模块，用于存储所述数据采集模块采集的所述位置数据和位姿数据；
角度差值计算模块，用于计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；
角度差值判断模块，用于判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；
转弯标记点确定模块，用于当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；
转弯距离差值计算模块，用于计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；
转弯标记点删除模块，用于当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除。
优选地，所述GPS标定点确定装置，还包括：
非转弯距离差值计算模块，用于当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；
非转弯标记点确定模块，用于当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点。
第四方面，本发明实施例还提供了一种GPS轨迹优化装置，包括上述第三方面任一项所述的模块；以及，
标记点上传模块，用于设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器；
服务器，用于所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。
本发明实施例提供的技术方案，基于角度差值和转弯距离差值共同确定转弯标记点，在连续的转弯路或者不同形态的转弯段，车辆的轨迹线路与实际道路具有较高的匹配度。另外，在非转弯路段，基于非转弯距离差值确定非转弯标记点，且对于不同的车速采取不同的非转弯距离阀值，这样避免车辆在高速行驶时浪费流量，又不会导致轨迹线路凌乱，同时还能使车辆行车轨迹更为美观。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中一种轨迹记录示意图；
图2为本发明实施例提供的一种GPS标定点确定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种轨迹记录示意图；
图4为本发明实施例提供的一种GPS标定点确定装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
参见图2，为本发明实施例提供的一种GPS标定点确定方法的流程示意图，该方法主要包括以下步骤。
步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据。
GPS按照周期频率不断采集车辆的位置数据和位姿数据，具体地，可以为1秒采集一次，也可以2秒或3秒采集一次，本发明对此不做具体限定。其中，位置数据即车辆的经纬度坐标，位姿数据即车辆的角度，例如，以车头朝向正北方时定义车辆的位姿数据为0°，则按照顺时针方向，当车辆转向东北方向时，车辆的位姿数据为45°；当车辆转向正东方向时，车辆的位姿数据为90°，以此类推。
假如完全按照GPS采集的位置数据为车辆记录行驶轨迹，以GPS的数据采集周期为1s为例，则一小时会有3600个坐标点，导致GPS信息量过大，增大存储和通信成本。针对这种现象，本发明实施例，在GPS采集的坐标点中选取部分具有特殊信息的标定点进行轨迹记录。
步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值。
由于转弯和直线行驶是两种完全不同的路况，因此，对于转弯和直线行驶应该采用不同的策略进行标定点的选取。其中，当车辆转弯时，车头所朝的方向必然会发生改变，因此，可以通过车辆的位姿数据的变化来判断车辆是否发生转弯。具体为，计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值。另外，由于车辆在实际行驶的过程中，既有可能左转弯，又有可能右转弯，因此，该角度差值可以理解为两个位姿数据之间的绝对值。
步骤S300：判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内。
在本发明实施例中，预设角度阈值，通过角度差值与角度阈值的比较来判断车辆是处于转弯状态还是直线行驶状态。其中，角度阈值可以取12-18°内的任一数值，也可以为一个范围值。可以理解的是，角度阈值设置的越小，越有可能把非转弯状态判定为转弯状态，例如，当车辆变更车道时车辆的位姿数据会发生一定的变化，角度阈值设置的过小则容易把变更车道的状态判定为转弯状态，引起系统误判；角度阈值设置的越大，越有可能把转弯状态判定为非转弯状态，例如，当车辆转大弯时，车辆的方向可能只会发生轻微的变化，角度阈值设置的过大容易把转大弯状态判定为非转弯状态，引起系统误判。
在本发明一种优选实施例中，将所述角度阈值设置为15°，既可以满足车辆在变更车道时对角度变化的需求，又不至于将转大弯状态判定为非转弯状态。
步骤S410：当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点。
当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，说明车辆处于转弯状态，则采用转弯状态的策略确定转弯标记点。其中，当判断车辆处于转弯状态时，将当前的位置数据标记为转弯标记点，即标记车辆刚进入转弯的位置。
步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值。
在车辆进行转弯时，如果基于时间间隔来确定转弯标记点，则当车辆转连续的弯或者不同形态的弯时，有可能引起记录的路径和实际的道路不符，如图1所示。在本发明实施例中，当判断车辆进入转弯状态后，基于距离选择转弯标记点，因此，需要计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值。但是，在车辆刚进入转弯道路时，当前的转弯标记点为车辆的第一个转弯标记点，因此步骤S420具体可以包括以下步骤。
步骤S421：判断在当前的转弯标记点之前是否存在转弯标记点。
步骤S422：当在当前的转弯标记点之前存在转弯标记点时，计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；否则返回步骤S100。
当车辆刚进入转弯道路时，当前的转弯标记点为第一个转弯标记点，则在当前的转弯标记点之前不存在转弯标记点，因此无需进行转弯距离差值的计算直接返回步骤S100。当车辆进入转弯道路以后，通常在当前的转弯标记点之前存在一个或多个转弯标记点，此时可以计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值。
步骤S430：判断所述转弯距离差值是否小于预设的转弯距离阈值。
在本发明实施例中，设置转弯距离阈值，用于将转弯标记点限定在一定距离的间隔内。理想情况下，转弯距离阈值设置的越小，轨迹记录的精度越高，但是其同样会造成数据处理量过大，增大通信和存储成本。在本发明一种优选实施例中，转弯距离阈值选择3-20米内的任一数值，优选为5米。以5米为例，即判断所述转弯距离差值是否小于5米。
步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除，返回步骤S420；否则返回步骤S100。
同样以5米为例，当转弯距离差值小于5米时，说明当前转弯标记点与上一转弯标记点之间的距离过小，因此需要将上一转弯标记点删除，返回步骤S420继续进行计算。
例如，系统共记录了四个转弯标记点，分别为第一转弯标记点、第二转弯标记点、第三转弯标记点和第四转弯标记点，相邻转弯标记点之间的间隔为2米，当前的转弯标记点为第四转弯标记点。第四转弯标记点和第三转弯标记点之间的转弯距离差值(2米)小于转弯距离阈值(5米)，则将第三转弯标记点删除，继续计算第四转弯标记点和第二转弯标记点之间的转弯距离差值；第四转弯标记点和第二转弯标记点之间的转弯距离差值(4米)小于转弯距离阈值(5米)，则将第二转弯标记点删除，继续计算第四转弯标记点和第一转弯标记点之间的转弯距离差值；第四转弯标记点和第一转弯标记点之间的转弯距离差值(5米)大于转弯距离阈值(5米)，则返回步骤S100。由上述可知，在本发明实施例中，将第二转弯标记点和第三转弯标记点删除，使得第一转弯标记点和第四转弯标记点之间保持5米的间距。以此类推，采用本发明实施例所提供的方法，将转弯标记点中多余的坐标点删除，使每两个转弯标记点之间保持5米的距离，不仅可以减小数据的处理量，而且可以保证所记录轨迹的平滑性。
以上为系统判定车辆进入转弯状态时转弯标记点的确定方法。另外，当系统判定车辆为非转弯状态时，非转弯标记点的确定方法包括以下步骤。
步骤S510：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值。
当角度差值在预设的角度阈值范围外时，说明车辆处于非转弯状态。假如在车辆处于非转弯状态时基于时间间隔确定非转弯标记点，则当车速比较慢，甚至堵车时，可能在很短的行驶距离内上传了很多坐标点，不仅增大了数据处理和通信成本，而且导致车辆的记录的点漂移造成轨迹非常凌乱。
在本发明实施例中，当判断车辆处于非转弯状态时，基于距离选择非转弯标记点，由于非转弯状态相对转弯状态时的轨迹更容易记录，因此可以间隔较远的距离记录一个非转弯标记点，进一步节约数据存储和传输成本。基于此，需要计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值。
但是，在车辆由转弯状态刚进入非转弯状态时，并不存在上一非转弯标记点，因此，步骤S510具体可以包括以下步骤。
步骤S511：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，判断在当前的位置数据之前是否存在非转弯标记点。
步骤S512：当在当前的位置数据之前存在非转弯标记点时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；否则返回步骤S100。
当车辆刚进入非转弯道路(例如，直线行驶道路)时，当前的位置数据之前并不存在非转弯标记点，则不能进行非转弯距离差值的计算，直接返回步骤S100。
当车辆进入非转弯道路以后，通常在当前的位置数据之前存在一个或多个非转弯标记点，则可以计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值。
步骤S520：判断所述非转弯距离差值是否处于预设的非转弯距离阈值范围内。
在本发明实施例中，设置非转弯距离阈值，用于将非转弯标记点限定在一定距离的间隔内。理想情况下，非转弯距离阈值设置的越小，轨迹记录的精度越高，但是其同样会造成数据处理量过大，增大通信和存储成本。
另外，非转弯距离阈值的大小还应当与车辆的行驶速度有关。例如，当车辆按照10km/h的速度行驶时，1秒产生的距离是2.7米；当车辆按照160km/h的速度行驶时，1秒产生的距离是44米。对于不同的车速如果采用同样的非转弯距离阈值，会使得高速行驶的车采样过于频繁，而造成流量的浪费。在本发明一种优选实施例中，当车辆的行驶速度小于60km/h时，设定非转弯距离阈值为120米-180米内的任一数值，优选为150米；当车辆的行驶速度大于60km/h时，设定非转弯距离阈值为400米-500米内的任一数值，优选为430米。
步骤S530：当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点，返回步骤S100；否则直接返回步骤S100。
以高速行驶状态下，非转弯距离阈值430米为例，当非转弯距离差值小于430米时，说明当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的距离过小，则不能将当前的位置数据标记为非转弯标记点，则直接返回步骤S100。当非转弯距离差值等于430米时，说明当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的距离较合适，则可以在此时记录一个新的非转弯标记点。采用上述方法，可以使相邻非转弯标记点之间的距离始终保持在430米。
以正常行驶状态下，以非转弯距离阈值150米为例，当非转弯距离差值小于150米时，说明当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的距离过小，则不能将当前的位置数据标记为非转弯标记点，则直接返回步骤S100。当非转弯距离差值等于150米时，说明当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的距离较合适，则可以在此时记录一个新的非转弯标记点。采用上述方法，可以使相邻非转弯标记点之间的距离始终保持150米。
基于上述方法，本发明实施例还提供一种GPS轨迹优化方法，所述GPS轨迹优化方法在图2所示实施例的基础上还包括以下步骤。
步骤S600：设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器。
步骤S610：所述服务器将所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。
图3为本发明实施例提供的一种轨迹记录示意图，即服务器根据转弯标记点和非转弯标记点拟合的轨迹曲线，其中，P1～P4为非转弯标记点，Q1～Q6为转弯标记点。当转弯距离阈值为5米，非转弯距离阈值为150米时，P1和P2之间的距离为150米，P3和P4之间的距离为150米，Q1～Q6中相邻两点之间的距离为5米。
本发明实施例提供的技术方案，基于角度差值和转弯距离差值共同确定转弯标记点，在连续的转弯路或者不同形态的转弯段，车辆的轨迹线路与实际道路具有较高的匹配度。另外，在非转弯路段，基于非转弯距离差值确定非转弯标记点，即使车辆采用不同车速行驶，也不会导致轨迹线路凌乱。
基于上述方法实施例，本发明还提供了一种GPS标定点确定装置。图4为本发明实施例提供的一种GPS标定点确定装置的结构示意图，如图4所示，该GPS标定点确定装置包括：
数据采集模块401，用于采集车辆的位置数据和位姿数据；数据存储模块402，用于存储所述数据采集模块采集的所述位置数据和位姿数据；角度差值计算模块403，用于计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；角度差值判断模块404，用于判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；转弯标记点确定模块405，用于当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；转弯距离差值计算模块406，用于计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；转弯标记点删除模块407，用于当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除。
在本发明一种可选实施例中，所述GPS标定点确定装置还包括：非转弯距离差值计算模块，用于当所述角度差值小于预设的角度阈值时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；非转弯标记点确定模块，用于当所述非转弯距离差值大于预设的距离阈值时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点。
基于上述GPS标定点确定装置，本发明还提供一种GPS轨迹优化装置，其在上述GPS标定点确定装置的基础上还包括：
标记点上传模块，用于设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器；服务器，用于所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。
其中，本发明实施例提供的GPS标定点确定装置以及GPS轨迹优化装置中各功能模块之间的关系可以参见前述方法实施例中的步骤，为了节约篇幅，在此不再赘述。
具体实现中，本发明还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本发明提供的方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(英文：read-only memory，简称：ROM)或随机存储记忆体(英文：random access memory，简称：RAM)等。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于装置实施例和终端实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例中的说明即可。
以上所述的本发明实施方式并不构成对本发明保护范围的限定。

Claims (8)

1.一种GPS标记点确定方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S100：采集并存储车辆的位置数据和位姿数据；
步骤S200：计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；
步骤S300：判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；
步骤S410：当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将当前的位置数据标记为转弯标记点；
步骤S420：计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；
步骤S430：判断所述转弯距离差值是否小于预设的转弯距离阈值；
步骤S440：当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除，返回步骤S420；否则返回步骤S100；其中，在步骤S300后还包括：
步骤S510：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；
步骤S520：判断所述非转弯距离差值是否处于预设的非转弯距离阈值范围内；
步骤S530：当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点，返回步骤S100；否则直接返回步骤S100。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S420具体包括：
步骤S421：判断在当前的转弯标记点之前是否存在转弯标记点；
步骤S422：当在当前的转弯标记点之前存在转弯标记点时，计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；否则返回步骤S100。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S510包括：
步骤S511：当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，判断在当前的位置数据之前是否存在非转弯标记点；
步骤S512：当在当前的位置数据之前存在非转弯标记点时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；否则返回步骤S100。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度阈值属于12-18度内的任一数值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转弯距离阈值属于3-20米内的任一数值。
6.一种GPS轨迹优化方法，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的GPS标记点确定方法；以及，
步骤S600：设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器；
步骤S610：所述服务器将所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。
7.一种GPS标定点确定装置，其特征在于，包括：
数据采集模块，用于采集车辆的位置数据和位姿数据；
数据存储模块，用于存储所述数据采集模块采集的所述位置数据和位姿数据；
角度差值计算模块，用于计算当前的位姿数据与上一位姿数据之间的角度差值；
角度差值判断模块，用于判断所述角度差值是否等于或者在预设的角度阈值范围内；
转弯标记点确定模块，用于当所述角度差值等于或者在预设的角度阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为转弯标记点；
转弯距离差值计算模块，用于计算当前的转弯标记点与上一转弯标记点之间的转弯距离差值；
转弯标记点删除模块，用于当所述转弯距离差值小于预设的转弯距离阈值时，将所述上一转弯标记点删除；其中，还包括：
非转弯距离差值计算模块，用于当所述角度差值在预设的角度阈值范围外时，计算当前的位置数据与上一非转弯标记点之间的非转弯距离差值；
非转弯标记点确定模块，用于当所述非转弯距离差值在预设的非转弯距离阈值范围内时，将所述当前的位置数据标记为非转弯标记点。
8.一种GPS轨迹优化装置，其特征在于，包括权利要求7所述的GPS标定点确定装置；以及，
标记点上传模块，用于设置定时时间间隔，在定时时间到时，将所述转弯标记点和/或非转弯标记点上传至服务器；
服务器，用于所述转弯标记点和/或非转弯标记点拟合为轨迹曲线。
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