TW202215008A - 藉由計算機系統的導航 - Google Patents

藉由計算機系統的導航 Download PDF

Info

Publication number
TW202215008A
TW202215008A TW110129643A TW110129643A TW202215008A TW 202215008 A TW202215008 A TW 202215008A TW 110129643 A TW110129643 A TW 110129643A TW 110129643 A TW110129643 A TW 110129643A TW 202215008 A TW202215008 A TW 202215008A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
target point
information
target
current position
destination
Prior art date
Application number
TW110129643A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI798789B (zh
Inventor
野崎良
Original Assignee
日商優橋有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商優橋有限公司 filed Critical 日商優橋有限公司
Publication of TW202215008A publication Critical patent/TW202215008A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI798789B publication Critical patent/TWI798789B/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3476—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments using point of interest [POI] information, e.g. a route passing visible POIs
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3632—Guidance using simplified or iconic instructions, e.g. using arrows
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3635—Guidance using 3D or perspective road maps
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3644—Landmark guidance, e.g. using POIs or conspicuous other objects
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/365—Guidance using head up displays or projectors, e.g. virtual vehicles or arrows projected on the windscreen or on the road itself
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G01C21/367—Details, e.g. road map scale, orientation, zooming, illumination, level of detail, scrolling of road map or positioning of current position marker
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3896—Transmission of map data from central databases
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/60—Editing figures and text; Combining figures or text
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/006—Mixed reality
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/005—Traffic control systems for road vehicles including pedestrian guidance indicator
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)

Abstract

本發明揭示一種導航裝置、導航系統、導航方法及導航程式(記錄有該程式的記錄媒體)。根據本發明，為了進行途中的現在位置當中的路徑之引導，透過從出發位置到目的地為止的路徑資訊，算出在路徑上作為目標的1或複數個目標點的位置資訊，並且從現在位置朝向目的地在路徑上行進時，將第一個要通過的目標點的位置修正為實際應作為目標的點的位置，然後在利用攝影機拍攝的影像上生成顯示出該位置、與現在位置的距離及/或行進方向的擴增實境影像並顯示在顯示部，藉此將使用者引導至目的地。

Description

藉由計算機系統的導航
本揭示是關於一種藉由計算機系統的導航。
關於結合了位置資訊及地圖資訊的導航的技術，過去以來有許多的提案。近年來，所謂智慧型手機等具備攝影機的行動終端也相當普及，因而提案一種關於藉由進一步與利用攝影機拍攝的影像結合的擴增實境(AR)影像之適合在市區從當前位置移動至目的地時的導航的技術。例如專利文獻1或專利文獻2所記載的技術。
專利文獻1提案一種在行動終端靜止期間，行動終端為了決定其行進方向而使用視覺路標(例如作為標記的建築物等)的系統。專利文獻2記載一種利用將依照路徑行進的人物的影像與現實世界的影像重疊的擴增實境影像而引導至目的地的技術。
[先前技術文獻] [專利文獻]
專利文獻1：日本特開2019-109252號公報
專利文獻2：日本特開2014-20863號公報
本揭示提供一種導航裝置、導航系統、導航方法、導航程式、及記錄有導航程式的記錄媒體，其係將擴增實境影像顯示在使用者的行動終端等，藉此可依序循著目標點到達目的地，該擴增實境影像係利用擴增實境的技術使作為到目的地為止的路徑當中的1或複數個目標的目標點的位置資訊、與顯示在使用者的行動終端等的畫面之利用攝影機拍攝的影像結合而生成者。
本揭示的導航裝置是藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地的導航裝置，該導航裝置具備：現在位置算出部，算出導航裝置的現在位置的位置資訊；路徑資訊取得部，將現在位置算出部算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊傳送到算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置，並且從第1伺服器裝置接收所算出的路徑資訊；目標點位置算出部，從路徑資訊算出並記憶在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；第1目標點位置抽出部，從目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；攝影機，拍攝導航裝置的外部；角度算出部，算出關於攝影機的光軸的方位角及俯仰角；目標點位置修正部，從導航裝置的位置資訊、以及角度算出部算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在顯示畫面的第1目標點的位置；距離行進方向算出部，從藉由目標點位置修正部修正後的第1目標點的位 置及現在位置，算出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及擴增實境影像顯示部，在利用攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由目標點位置修正部修正後的第1目標點的位置、以及距離行進方向算出部算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向，其中該導航裝置係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達第1目標點時，擴增實境影像顯示部在顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達顯示畫面所顯示之下一個要前往的另一個第1目標點在此，算出部亦可包含在算出機內。具體而言，現在位置算出部亦可包含在現在位置算出機內，目標點位置算出部亦可包含在目標點位置算出機內，角度算出部亦可包含在角度算出機內，距離行進方向算出部亦可包含在距離行進方向算出機內。
100:導航裝置
101:第1伺服器裝置
102:第2伺服器裝置
103:第3伺服器裝置
104:通訊網路
201:現在位置算出部
202:路徑資訊取得部
203:目標點位置算出部
204:第1目標點位置抽出部
205:攝影機
206:角度算出部
207:目標點位置修正部
208:距離行進方向算出部
209:擴增實境影像顯示部
210:地圖顯示部
301:中央運算裝置(CPU)
302:輸入裝置
303:輸出裝置
304:主記憶裝置(RAM/ROM)
305:輔助記憶裝置
306:智慧型手機
307:顯示畫面
601:導航裝置的現在位置
602:北方
603:攝影機的光軸的方向
604:第1目標點
605:修正後的第1目標點
606:自現在算起時間T之前的導航裝置100的位置
701:顯示畫面
702:距離
703:行進方向
704:關於第1目標點的周邊的屬性資訊
801:引導攝影機的方向的圖示
901:地圖影像
902:目的地
903:路徑
904:出發地
1000:導航裝置
1001:路徑資訊算出部
圖1是導航系統的全體構成例的示意圖。
圖2是第1實施型態的導航裝置的方塊圖。
圖3A是導航裝置的硬體構造圖。
圖3B是智慧型手機的正面圖。
圖3C是智慧型手機的背面圖。
圖4是顯示導航裝置動作的流程圖。
圖5是目標點位置算出處理的流程圖。
圖6是針對目標點位置修正處理加以說明的圖。
圖7是藉由擴增實境影像顯示處理生成並顯示的擴增實境影像的例示圖。
圖8是利用攝影機拍攝的影像的畫面顯示範圍內不包含修正後的第1目標點的位置時，藉由擴增實境影像顯示處理生成並顯示的擴增實境影像的示意圖。
圖9是顯示出藉由地圖顯示處理生成的地圖的樣態的示意圖。
圖10是第2實施型態的導航裝置的方塊圖。
本揭示的導航裝置是藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地的導航裝置，該導航裝置具備：現在位置算出部，係算出導航裝置的現在位置的位置資訊；路徑資訊取得部，係將現在位置算出部所算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊傳送到算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置，並且從第1伺服器裝置接收所算出的路徑資訊；目標點位置算出部，係從路徑資訊算出並記憶在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；第1目標點位置抽出部，係從目標點位置算出部所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；攝影機，係拍攝導航裝置的外部；角度算出部，係算出關於攝 影機的光軸的方位角及俯仰角；目標點位置修正部，係從導航裝置的位置資訊、以及角度算出部所算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在顯示畫面的第1目標點的位置；距離行進方向算出部，係從藉由目標點位置修正部修正後的第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及擴增實境影像顯示部，係在利用攝影機拍攝的影像上僅針對由目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點當中的第1目標點生成擴增實境影像並顯示在顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由目標點位置修正部修正後的第1目標點的位置、及距離行進方向算出部所算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向，其中該導航裝置係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達第1目標點時，擴增實境影像顯示部係在顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達顯示畫面所顯示之下一個要前往的另一個第1目標點。藉此，可發揮藉由依序循著顯示在導航裝置的擴增實境影像的目標點而可到達目的地的效果。在此，所謂另一個第1目標點，也可以說是接下來第一個要通過的目標點。例如，導航裝置的使用者已到達第1目標點時，該第1目標點即成為另一個或是下一個現在位置。而且，為了朝向目的地，接下來第一個要通過的目標點即成為另一個或下一個目標點。以下以同樣的方式反覆。關於另一個第1目標點，在本案說明書當中亦同。
本案當中所謂的位置資訊是可指明三次元位置的座標資訊，例如有可藉由全球定位系統(以下稱為GPS)測量的座標等，但是不限於此。又，所謂顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊，是具備依照 從現在位置到目的地為止的路徑的順序的位置資訊的集合。透過利用位置資訊來決定目標點的位置，可解決找不到路徑上的目標點的課題。
前述專利文獻1所記載的技術當中，必須在利用攝影機拍攝的影像中有已事先登錄資訊的視覺路標，使用者必須使用攝影機找出已登錄資訊的視覺路標。因此，可能會發生在移動路徑的途中找不到視覺路標的狀況等。並且，利用攝影機拍攝的影像中的視覺路標的影像與事先登錄的視覺路標的影像不一定相同，因此也可能發生系統找不到視覺路標的狀況。此外，在夜間等利用攝影機拍攝的影像不清楚的情況，也可能發生找不到視覺路標的狀況。
根據本揭示，目標點是到目的地為止的路徑上的點，且係與專利文獻1記載的技術當中的路標不同，是用位置資訊來決定，因此可解決因為利用攝影機拍攝的影像中的視覺路標的影像與事先登錄的視覺路標的影像不一定相同以致系統找不到視覺路標、因為周圍的明暗而找不到視覺路標等之專利文獻1所記載的技術中的課題。
又，根據本揭示，由於係在路徑上設定至少一個目標點，因此可解決在移動路徑的途中找不到視覺路標之專利文獻1所記載的技術中的課題。
前述專利文獻2所記載的技術是利用使依照路徑行進的人物的影像與現實世界的影像重疊的擴增實境影像而引導至目的地，但根據利用GPS的位置資訊等算出的路徑上的目標點(專利文獻2之例當中為人物影像所顯示的位置)與實際應作為目標的點有落差之狀況成為問題。例如，儘管正在徒步移動中，仍將車道的正中央設為路徑上的目標點的情況等。 在市區移動時的導航當中，這種目標點的指示對使用者來說有很大的不調和感，並不實用。
根據本揭示，透過從導航裝置的位置資訊以及關於導航裝置所具備的攝影機的光軸的方位角及俯仰角來修正要顯示在擴增實境影像的目標點的位置，可解決前述課題。
本揭示的導航裝置當中，目標點位置修正部是為了顯示在顯示畫面，而將第1目標點的位置修正為：從導航裝置過去的位置資訊算出的導航裝置所要行進的方向的延長上，從現在位置到第1目標點之修正後的位置為止的距離，且高度為攝影機的高度的位置。藉此，可解決路徑上的目標點與實際應作為目標的點有落差而顯示引導的課題。
本揭示的導航裝置當中，目標點位置算出部係從路徑資訊，將沿著路徑行進時所要行進的方向超過既定臨界值而從之前的行進方向變化的點設為另一個第1目標點，且算出並記憶另一個第1目標點的位置的位置資訊。藉此，可解決在從當前位置到目的地為止的路徑上找不到目標點的課題。此外，關於既定臨界值將在後面的實施例中敘述。
本揭示的導航裝置當中，擴增實境影像顯示部係在利用攝影機拍攝的影像上不包含前述第1目標點的位置的情況時，在利用攝影機拍攝的影像上不生成顯示出藉由目標點位置修正部修正後的第1目標點的位置、以及距離行進方向算出部算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向的擴增實境影像，而是生成表示攝影機的指向俾使第1目標點的位置包含在利用攝影機拍攝的影像的擴增實境影像並顯示在顯示畫面。 藉此，可解決因為在顯示於導航裝置的擴增實境影像找不到目標點而迷失路徑上的目標點的課題。
本揭示的導航裝置當中，擴增實境影像顯示部是從記憶關於1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊的第2伺服器裝置取得關於第1目標點及其周邊的屬性資訊，然後在利用攝影機拍攝的影像上，再將關於第1目標點及其周邊的屬性資訊顯示在顯示畫面。此外，關於針對目標點的屬性資訊及關於目標點周邊的屬性資訊將在後面的實施例當中敘述。
本揭示的導航裝置具備地圖顯示部，其係從記憶地圖資訊的第3伺服器裝置取得地圖資訊而生成地圖影像，並且在生成的地圖影像上，將現在位置、目的地、路徑及1或複數個目標點顯示在顯示畫面。
本揭示的導航裝置亦可具備路徑資訊算出部，其係取代從第1伺服器裝置接收路徑資訊的路徑資訊取得部而算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊。
本揭示的導航系統具備：導航裝置，藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點到達目的地；第1伺服器裝置，算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊；第2伺服器裝置，記憶關於路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊；以及第3伺服器裝置，記憶地圖資訊，導航裝置具備：現在位置算出部，算出導航裝置的現在位置的位置資訊；路徑資訊取得部，將現在位置算出部算出的現在位置的位置資訊及目的地的位置資訊傳送到第1伺服器裝置，並且從第1伺服器裝置接收所算出的路徑資訊；目標點位置算出部，從路徑資訊算出並記憶在路徑的引導當中 作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；第1目標點位置抽出部，從目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；攝影機，拍攝導航裝置的外部；角度算出部，算出關於攝影機的光軸的方位角及俯仰角；目標點位置修正部，從導航裝置的位置資訊、以及角度算出部算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在顯示畫面的第1目標點的位置；距離行進方向算出部，從藉由目標點位置修正部修正後的第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；擴增實境影像顯示部，在利用攝影機拍攝的影像上僅針對由目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點當中的第1目標點生成擴增實境影像並顯示在顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由目標點位置修正部修正後的第1目標點的位置及距離行進方向算出部算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向，該擴增實境影像顯示部並從第2伺服器裝置取得關於第1目標點及其周邊的屬性資訊，在利用攝影機拍攝的影像上，將關於第1目標點及其周邊的屬性資訊顯示在顯示畫面；以及地圖顯示部，從第3伺服器裝置取得地圖資訊而生成地圖影像，並且在生成的地圖影像上，將現在位置、目的地、路徑及1或複數個目標點顯示在顯示畫面，其中該導航裝置係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達第1目標點時，擴增實境影像顯示部係在顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達顯示畫面所顯示之下一個要前往的另一個第1目標點。
本揭示的導航方法是藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地，該導航方法具備：現在位置算出步驟，算出導航裝置的現在位置的位置資訊；路徑資訊取得步驟，將現在位置算出步驟算出的現在位置的位置資訊及目的地的位置資訊傳送到算出顯示出從現在位置到目的地的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置，並且從第1伺服器裝置接收所算出的路徑資訊；目標點位置算出步驟，從路徑資訊算出並記憶在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；第1目標點位置抽出步驟，從目標點位置算出步驟算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；利用攝影機拍攝導航裝置的外部的步驟；角度算出步驟，算出關於攝影機的光軸的方位角及俯仰角；目標點位置修正步驟，從導航裝置的位置資訊、以及角度算出步驟算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在顯示畫面的第1目標點的位置；距離行進方向算出步驟，從藉由目標點位置修正步驟修正後的第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及擴增實境影像顯示步驟，在利用攝影機拍攝的影像上僅針對由目標點位置算出步驟算出並記憶的1或複數個目標點當中的第1目標點生成擴增實境影像並顯示在顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由目標點位置修正步驟修正後的第1目標點的位置及距離行進方向算出步驟算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向，其中該導航方法係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達第1目標點時，擴增實境影像顯示步驟在顯示畫面上顯 示下一個要前往的另一個第1目標點，從另一個現在位置到達顯示畫面所顯示之下一個要前往的另一個第1目標點。
本揭示的導航方法亦可具備路徑資訊算出步驟，其係取代從第1伺服器裝置接收路徑資訊的路徑資訊取得步驟而算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊。
本揭示的導航程式是藉由具備拍攝外部的攝影機的計算機讀取並執行，藉此使計算機作為藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地的導航裝置發揮功能，該導航程式係使前述計算機執行下列步驟：現在位置算出步驟，算出導航裝置的現在位置的位置資訊；路徑資訊取得步驟，將現在位置算出步驟算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊傳送到算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置，並且從第1伺服器裝置接收所算出的路徑資訊；目標點位置算出步驟，從路徑資訊算出並記憶在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；第1目標點位置抽出步驟，從目標點位置算出步驟算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；利用攝影機拍攝導航裝置的外部的步驟；角度算出步驟，算出關於攝影機的光軸的方位角及俯仰角；目標點位置修正步驟，從導航裝置的位置資訊、以及角度算出步驟算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在顯示畫面的第1目標點的位置；距離行進方向算出步驟，從藉由目標點位置修正步驟修正後的第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行 進時的距離及行進方向；以及擴增實境影像顯示步驟，在利用攝影機拍攝的影像上僅針對由目標點位置算出步驟所算出並記憶的1或複數個目標點當中的第1目標點生成擴增實境影像並顯示在顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由目標點位置修正步驟修正後的第1目標點的位置及距離行進方向算出步驟算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向，該導航程式係使前述計算機透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達第1目標點時，擴增實境影像顯示步驟係在顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達顯示畫面所顯示之下一個要前往的另一個第1目標點。記錄有該導航程式的記錄媒體也包含在本揭示。
本揭示的導航程式亦可具備路徑資訊算出步驟，其係取代從第1伺服器裝置接收路徑資訊的路徑資訊取得步驟而算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊。記錄有該導航程式的記錄媒體也包含在本揭示。
接下來，針對本揭示的實施型態，參照圖面加以說明。此外，省略重複的說明，並且在各圖面當中相同或相當的部分附上相同的符號。
[實施例1]
作為實施例1，針對第1實施型態加以說明。第1實施型態的導航裝置、導航系統、導航方法、導航程式及記錄有導航程式的記錄媒體為具備適合在市區移動時，從當前位置移動至目的地為止時的導航技術者，並且適合透過安裝在所謂智慧型手機等的行動終端來使用。此外，此 僅為例示，並不限於在市區移動時，並且不限於只適用在安裝於智慧型手機等的行動終端。
圖1是第1實施型態的導航系統的全體構成例的示意圖。如圖1所示，第1實施型態的導航系統具備以下裝置而構成：依據位置資訊引導至目的地為止的路徑的導航裝置100；算出從現在位置到目的地為止的路徑的第1伺服器裝置101；記憶關於在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊的第2伺服器裝置102；以及記憶地圖資訊的第3伺服器裝置103。導航裝置100、第1伺服器裝置101、第2伺服器裝置102及第3伺服器裝置103構成為可經由網際網路等的通訊網路104彼此連接。第1伺服器裝置101、第2伺服器裝置102及第3伺服器裝置103在物理上構成為包含中央運算裝置(CPU)、輸入裝置、輸出裝置、主記憶裝置(RAM/ROM)、輔助記憶裝置的計算機系統。圖1當中的第1伺服器裝置101、第2伺服器裝置102及第3伺服器裝置103各自為獨立且個別的伺服器裝置，但只要功能上獨立即可，物理上可由同一伺服器裝置構成，亦可將功能分散而由複數個伺服器裝置構成。
第1伺服器裝置101係經由通訊網路104從導航裝置100接收現在位置的位置資訊及目的地的位置資訊，並且算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊。第1伺服器裝置101係保持關於算出路徑資訊所需的道路等連結或交叉點等節點的位置資訊。第1伺服器裝置101係一邊參照關於所保持的連結或節點的位置資訊，一邊從現在位置的位置資訊及目的地的位置資訊算出路徑資訊。關於路徑資訊的算出方法只要採用適合引導之目的的方法即可，並不限於本揭示。例如，若是以最短路徑 的探索為目的，則可採用戴克斯特拉(Dijkstra)演算法。關於所算出的路徑資訊，係經由通訊網路104提供給導航裝置100。
第2伺服器裝置102係記憶關於1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊。本案當中所謂關於目標點的屬性資訊，是指有助於將本揭示的導航裝置的使用者引導至目的地的資訊，而且是關於目標點的資訊。例如，交叉點的名稱等。又，所謂關於目標點周邊的屬性資訊，是指有助於將本揭示的導航裝置的使用者引導至目的地的資訊、或是除了引導之外對使用者也有幫助的資訊，而且是關於目標點周邊的資訊。有助於引導的資訊之例為面向目標點的交叉點的建築物的名稱等。除了引導之外對使用者也有幫助的資訊之例為，針對位於面向目標點的交叉點的建築物的商家的商品種類或價格等的資訊等。此外，關於第2伺服器裝置102所記憶的1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊，係透過依各位置資訊或目標點獨一設定的識別符號等而與目標點做連結。第2伺服器裝置102係經由通訊網路104因應來自導航裝置100的詢問而提供關於目標點及其周邊的屬性資訊。
第3伺服器裝置103係記憶地圖資訊。第3伺服器裝置103係經由通訊網路104因應來自導航裝置100的詢問而提供地圖資訊。
圖2是導航裝置100的方塊圖。導航裝置100除了單獨構成為裝置的型態之外，亦可為安裝在其他裝置中來使用的型態。安裝導航裝置100的其他裝置例如可為智慧型手機、資訊行動終端、數位相機、遊戲終端等的行動電子產品。導航裝置100是如圖3A所示，物理上構成為包 含中央運算裝置(CPU)301、輸入裝置302、輸出裝置303、主記憶裝置(RAM/ROM)304及輔助記憶裝置305的計算機。
導航裝置100的各功能是透過使圖3A所示的中央運算裝置(CPU)301、主記憶裝置(RAM/ROM)304等讀取使計算機作為導航裝置100發揮功能的程式，並藉由中央運算裝置(CPU)301的控制使輸入裝置302、輸出裝置303動作，同時與主記憶裝置(RAM/ROM)304、輔助記憶裝置305進行資料的讀寫而實現。
如圖2所示，導航裝置100具備：現在位置算出部201、路徑資訊取得部202、目標點位置算出部203、第1目標點位置抽出部204、攝影機205、角度算出部206、目標點位置修正部207、距離行進方向算出部208、擴增實境影像顯示部209及地圖顯示部210。依照圖2的方塊圖，說明導航裝置100各方塊的功能。關於動作的細節容後敘述。
現在位置算出部201係算出導航裝置的現在位置的位置資訊。
路徑資訊取得部202係將現在位置算出部201所算出的現在位置的位置資訊、及從外部輸入的目的地的位置資訊經由通訊網路104傳送到第1伺服器裝置101，並且從第1伺服器裝置101接收顯示出從所算出的現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊。
目標點位置算出部203係從路徑資訊取得部202自第1伺服器裝置接收的路徑資訊，算出並保持在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊。
第1目標點位置抽出部204係從藉由目標點位置算出部203算出並保持的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊。
攝影機205係拍攝導航裝置100的外部。將所拍攝的影像傳送到擴增實境影像顯示部209。
角度算出部206係算出關於攝影機的光軸的方位角及俯仰角。將算出的方位角及俯仰角傳送到目標點位置修正部207。
目標點位置修正部207係從現在位置算出部201算出的導航裝置100的位置資訊、角度算出部206算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在導航裝置100的擴增實境影像顯示部209之由第1目標點位置抽出部204抽出的第1目標點的位置。
距離行進方向算出部208係從藉由目標點位置修正部207修正後的第1目標點的位置、及現在位置算出部201算出的現在位置，算出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向。
擴增實境影像顯示部209係生成顯示出藉由目標點位置修正部207修正後的第1目標點的位置、距離行進方向算出部208所算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向的擴增實境影像，並顯示在利用攝影機205拍攝的影像上。並且，擴增實境影像顯示部209係從記憶關於1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊的第2伺服器裝置102取得關於第1目標點及其周邊的屬性資訊，並且在利用攝影機205拍攝的影像上又顯示關於第1目標點及其周邊的屬性資訊。
地圖顯示部210係從記憶地圖資訊的第3伺服器裝置103取得地圖資訊並生成地圖影像，並且在生成的地圖影像上顯示現在位置、目的地、路徑及1或複數個目標點。
接下來，針對第1實施型態的導航裝置100的動作加以說明。考慮到說明理解的容易度，導航裝置100是設為安裝在所謂智慧型手機發揮功能來說明其動作。圖3B是智慧型手機的正面圖，圖3C是智慧型手機的背面圖。在此所例示的智慧型手機306具備作為圖3A所示的計算機的構造，且具備也作為輸入裝置302的觸控面板發揮功能的輸出裝置303的顯示畫面307，且具備用來拍攝外部的攝影機205。此外，攝影機205可位在智慧型手機主體的任何部位，例如可在背面，亦可在正面，或是在兩面。並且，在內部除了中央運算裝置301、主記憶裝置304、輔助記憶裝置305之外，還具備經由通訊網路104通訊用的通訊模組、構成現在位置算出部201的GPS模組、構成角度算出部206的方位感測器及陀螺儀感測器。此外，智慧型手機僅為例示，本揭示不限於僅適用在智慧型手機。
圖4是顯示第1實施型態的導航裝置100的動作的流程圖。依照圖4的流程圖來說明第1實施型態的導航裝置100的動作。
導航裝置100是透過從外部輸入目的地的位置資訊而開始動作。動作的開始可以是在目的地的位置資訊的輸入後自動執行，亦可根據清楚的命令而執行。導航裝置100在開始動作時進行圖4的流程圖的處理。
導航裝置100開始動作時，現在位置算出部201執行現在位置算出處理(S401)。第1實施型態當中，現在位置算出部201係具備GPS模組。在現在位置算出處理(S401)當中，係從GPS模組取得導航裝置100 的當前位置的三次元座標並算出位置資訊。所算出的導航裝置100的當前位置的位置資訊被移交給路徑資訊取得處理(S402)。當藉由現在位置算出部201的現在位置算出處理(S401)結束時，路徑資訊取得部202開始路徑資訊取得處理(S402)。
在路徑資訊取得處理(S402)當中，將藉由現在位置算出處理(S401)算出並且被移交的現在位置的位置資訊、以及導航裝置100開始動作時從外部輸入的目的地的位置資訊，經由通訊網路104傳送到第1伺服器裝置101，並且從第1伺服器裝置101接收顯示出從所算出的現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊。如前所述，顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊係作為具備依照從現在位置到目的地為止的路徑的順序的位置資訊的集合，從伺服器裝置101接收。所接收的路徑資訊被移交給目標點位置算出處理(S403)。當藉由路徑資訊取得部202的路徑資訊取得處理(S402)結束時，目標點位置算出部203開始目標點位置算出處理(S403)。
在目標點位置算出處理(S403)當中，從路徑資訊取得處理(S402)由第1伺服器裝置101接收然後被移交的顯示出現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊，算出並保持在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊。在第1實施型態中是將沿著路徑行進時的行進方向超過既定臨界值而變化的點設為目標點，然後算出並保持其位置資訊。在此，既定臨界值可採用行進方向的變化，且是目前為止的行進方向與接下來要行進的方向所形成的角度。例如，將既定臨界值定為目前為止的行進方向與接下來要行進的方向所形成的角度為15度等。並且，亦可 依週邊的狀況來改變作為既定臨界值的角度的值。例如，設定為三叉路的交叉點當中的既定臨界值的角度的值係比四叉路的交叉點當中的既定臨界值的角度的值大，五叉路的交叉點當中的既定臨界值的角度的值係比四叉路的交叉點當中的既定臨界值的角度的值小等。此外，將沿著路徑行進時的行進方向的變化以角度表示僅為第1實施型態的例示，表示行進方向的變化的參數只要在路徑的引導當中可設定適當的目標點，則不限於角度，亦可設定並非角度的參數。
圖5是目標點位置算出處理(S403)的流程圖。依照圖5的流程圖來說明目標點位置算出處理(S403)。顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊為具備依照從現在位置到目的地的路徑的順序的位置資訊的集合，因此圖5的流程圖中是用n代表順序，將n=0設為現在位置。並且，將構成路徑資訊之具備依照從現在位置到目的地為止的路徑的順序的位置資訊的第n個稱為第n個路徑資訊。目標點位置算出處理(S403)係分別在S501的處理取得第n-1個路徑資訊，在S502的處理取得第n個路徑資訊，在S503的處理取得第n+1個路徑資訊。接下來，分別在S504的處理算出從第n-1個朝第n個行進的方向，在S505的處理算出從第n個朝向第n+1個行進的方向，並且在S506的處理判定在S504算出的行進方向與在S505的處理算出的行進方向所形成的角度是否在既定臨界值(例如15度)以上。為既定臨界值以上的情況，在S507的處理保持第n個路徑資訊作為目標點。透過在S508的處理在n加上1而移到下一個路徑資訊，直到到達目的地為止，反覆進行處理(S509)，算出並保持1或複數個目標點的位置的位置資訊。
回到圖4的流程圖繼續說明。在目標點位置算出處理(S403)算出並保持的目標點的位置的位置資訊係被移交給第1目標點位置抽出處理(S404)，同時被移交給地圖顯示處理(S410)。當藉由目標點位置算出部203的目標點位置算出處理(S403)結束時，第1目標點位置抽出部204開始第1目標點位置抽出處理(S404)，地圖顯示部210開始地圖顯示處理(S410)。首先，從第1目標點位置抽出處理(S404)開始說明。
在第1目標點位置抽出處理(S404)當中，係從藉由目標點位置算出處理(S403)算出並且被移交的1或複數個目標點，參照由現在位置算出處理(S401)算出的現在位置的位置資訊，而抽出從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊。所抽出的第1目標點的位置的位置資訊係被移交給目標點位置修正處理(S408)。當藉由第1目標點位置抽出部204的第1目標點位置抽出處理(S404)結束時，處理移到目標點位置修正部207所要進行的目標點位置修正處理(S407)。
在說明目標點位置修正處理(S407)之前，針對利用攝影機205的拍攝處理(S405)及藉由角度算出部206的角度算出處理(S406)加以說明。拍攝處理(S405)及角度算出處理(S406)是在導航裝置100開始動作之後到結束動作為止在背景執行的處理。
拍攝處理(S405)是利用作為功能安裝有導航裝置100的智慧型手機所具備的攝影機205拍攝導航裝置的外部。所拍攝的影像資訊在擴增實境影像顯示處理(S409)當中被要求而被移交。
第1實施型態當中，角度算出部206係具備方位感測器及陀螺儀感測器。角度算出處理(S406)係從自方位感測器及陀螺儀感測器取得的資訊，算出關於作為功能安裝有導航裝置100的智慧型手機所具備的攝影機205的光軸的方位角及俯仰角。在角度算出處理(S406)算出的關於攝影機的光軸的方位角及俯仰角係在目標位置修正處理(S407)當中被要求而被移交。
接下來，針對目標點位置修正部207所要進行的目標點位置修正處理(S407)加以說明。圖6是針對目標點位置修正處理(S407)加以說明的圖。符號601是導航裝置100的現在位置。圖6是導航裝置100的使用者從上方往下觀察的圖，導航裝置100的使用者位在沿著車道的人行道。符號602是北方，是方位角的基準。符號603表示作為功能安裝有導航裝置100的智慧型手機所具備的攝影機205的光軸的方向。可視為導航裝置100的使用者在沿著車道的人行道上的現在位置601朝向603的方向。符號604是第1目標點的位置。第1目標點604是在從現在位置601朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的目標點，在圖6當中係例示出在目標點位置算出處理(S403)所算出的目標點的位置變成從現在位置朝向目的地的路徑的道路中央的情況。在該情況，導航裝置100的使用者會被引導至屬於車道的第1目標點604。為了避開這種狀況，在目標點位置修正處理(S407)當中，首先係從導航裝置100的位置資訊、藉由角度算出處理(S406)算出的方位角，將第1目標點的位置修正為人行道上且為應該要行進的方向的位置605。
圖6當中，符號606是自現在算起時間T之前的導航裝置100的位置。經過時間T的期間，導航裝置100從位置606移動至位置601。在該情況，在第1實施型態的目標點位置修正處理(S407)當中，由剛剛的移動方向，修正後的第1目標點的位置605是位在從位置606朝位置601的方向。將現在位置601當中的第1目標點604的方位角設為α，將修正後的第1目標點605的方位角設為β時，在目標點位置修正處理(S407)當中，由目標點位置算出處理(S403)算出且由第1目標點位置抽出處理(S404)抽出的第1目標點的位置604係被修正為將以現在位置601為軸旋轉了角度β-α的位置作為修正後的第1目標點的位置605。此外，在此是藉由從現在算起時間T之前的導航裝置100的位置606來決定修正後的第1目標點的位置605，但此僅為例示，亦可利用從過去的複數個導航裝置100的位置來決定修正後的第1目標點的位置605等其他的方法。又，修正的方法並不限於記載的方法。
在目標點位置修正處理(S407)當中，接下來，針對修正後的第1目標點605，將高度的座標的值修正為攝影機的高度。用攝影機205的鏡頭中心捕捉修正後的第1目標點605時位於顯示畫面的中央，俯仰角即為0，因此更容易捕捉目標點。
回到圖4，由目標點位置修正處理(S407)算出的修正後的第1目標點的位置的位置資訊係被移交給距離行進方向算出處理(S408)。當藉由目標點位置修正部207的目標點位置修正處理(S407)結束時，距離行進方向算出部208開始距離行進方向算出處理(S408)。
在距離行進方向算出處理(S408)當中，係從自目標點位置修正處理(S407)被移交的修正後的第1目標點的位置的位置資訊及現在位置的位置資訊，算出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向。算出的距離及行進方向係被移交給擴增實境影像顯示處理(S409)。當藉由距離行進方向算出部208的距離行進方向算出處理(S408)結束時，擴增實境影像顯示部209開始擴增實境影像顯示處理(S409)。
在擴增實境影像顯示處理(S409)當中，係在利用攝影機205拍攝的影像上生成擴增實境影像並予以顯示，該擴增實境影像係顯示出藉由目標點位置修正處理(S407)修正後的第1目標點的位置、以及距離行進方向算出處理(S408)所算出的行進至修正後的第1目標點時的距離及行進方向。再者，在擴增實境影像顯示處理(S409)當中，係從記憶關於1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊的第2伺服器裝置102取得關於第1目標點及其周邊的屬性資訊，然後在利用攝影機205拍攝的影像上顯示關於第1目標點及其周邊的屬性資訊。
圖7是藉由擴增實境影像顯示處理(S409)生成並顯示的擴增實境影像的例示圖。圖7係顯示出作為功能安裝有導航裝置100的智慧型手機所具備的攝影機205的光軸為圖6所示的603的方向時的擴增實境影像。符號701是智慧型手機所具備的輸出裝置303的顯示畫面。由於修正後的第1目標點的位置605係在利用攝影機205拍攝的影像的畫面顯示範圍內，因此，可與利用攝影機205拍攝的影像重疊而表示顯示出被修正後的第1目標點的位置605的標記。並且，由距離行進方向算出處理(S408) 算出且被移交給擴增實境影像顯示處理(S409)之從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離702及行進方向703係與利用攝影機205拍攝的影像重疊而顯示。符號704是從第2伺服器裝置102取得的關於第1目標點的周邊的屬性資訊。此外，作為擴增實境影像而重疊之顯示出第1目標點的位置的標記的影像、顯示出從現在位置到修正後的第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向的影像、顯示出關於第1目標點或其周邊的屬性資訊的影像，只要可適當顯示出各者的資訊，則形狀或色彩等可為任意的表現。不限於圖7的表現。
在擴增實境影像顯示處理(S409)當中，利用攝影機205拍攝的影像的畫面顯示範圍內不包含修正後的第1目標點的位置605的情況時，在利用攝影機205拍攝的影像上係不生成顯示出修正後的第1目標點的位置605及行進至修正後的第1目標點為止時的距離702及行進方向703的擴增實境影像，而是生成並顯示表示攝影機205的指向俾使第1目標點的位置605可包含在利用攝影機205拍攝的影像上的擴增實境影像。
圖8是顯示在利用攝影機205拍攝的影像的畫面顯示範圍內不包含修正後的第1目標點的位置605的情況，由擴增實境影像顯示處理(S409)生成而顯示的擴增實境影像的示意圖。圖8顯示出作為功能安裝有導航裝置100的智慧型手機所具備的攝影機205的光軸的方位角γ係比圖6所示的603的方向大，修正後的第1目標點的位置605變成不包含在利用攝影機205拍攝的影像的畫面顯示範圍內時的擴增實境影像。由於必須改變導航裝置100的攝影機205的方向，使修正後的第1目標點的位置605包含在利用攝影機205拍攝的影像的畫面顯示範圍內，因此在擴增實 境影像顯示處理(S409)是生成並顯示將引導攝影機205的方向的圖示801與利用攝影機205拍攝的影像重疊的擴增實境影像。
回到圖4，針對地圖顯示處理(S410)加以說明。地圖顯示處理(S410)中是從記憶地圖資訊的第3伺服器裝置103取得地圖資訊而生成地圖影像，並且在生成的地圖影像上顯示現在位置、目的地、路徑及1或複數個目標點。
圖9是顯示出由地圖顯示處理(S410)生成的地圖的樣態的示意圖。圖9是在智慧型手機所具備的輸出裝置303的顯示畫面701的下部顯示出地圖影像901。除此之外，亦可將畫面分割而顯示擴增實境影像及地圖影像，或是切換顯示各個畫面。地圖影像901上除了與地圖重疊顯示現在位置601、目的地902、路徑903及目標點605之外，還顯示出發地904。
回到圖4，當擴增實境影像顯示處理(S409)、地圖顯示處理(S410)結束時，判定導航裝置100的動作是否結束(S411)。若要繼續導航裝置100的動作，就再度從現在位置算出處理(S401)依照流程圖進行處理。若要結束導航裝置100的動作，便結束一連串的處理。
以上是針對第1實施型態的導航裝置100的動作的說明。
接下來，針對使計算機作為導航裝置發揮功能用的導航程式加以說明。計算機的構造如圖3A所示。
導航程式具備主模組、輸出入模組及運算處理模組。主模組是統籌地控制處理的部分。輸出入模組是使計算機取得目的地的位置資訊等的輸入資訊，並將生成一連串處理的結果的擴增實境影像、地圖影像顯 示並且輸出在計算機上。運算處理模組具備現在位置算出模組、路徑資訊取得模組、目標點位置算出模組、第1目標點位置抽出模組、拍攝模組、角度算出模組、目標點位置修正模組、距離行進方向算出模組、擴增實境影像顯示模組及地圖顯示模組。透過使主模組、輸入模組及運算處理模組執行而實現的功能，係分別與導航裝置100的現在位置算出部201、路徑資訊取得部202、目標點位置算出部203、第1目標點位置抽出部204、攝影機205、角度算出部206、目標點位置修正部207、距離行進方向算出部208、擴增實境影像顯示部209及地圖顯示部210的功能相同。
導航程式例如可藉由ROM等的記憶媒體或半導體記憶體提供。並且，導航程式亦可經由通訊網路提供。
以上就是第1實施型態的說明。
[實施例2]
作為實施例2，針對第2實施型態加以說明。圖10是第2實施型態的導航裝置1000的方塊圖。第2實施型態的導航裝置1000是取代第1實施型態的導航裝置100所具備之將現在位置的位置資訊及目的地的位置資訊傳送至算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置101，並且從第1伺服器裝置101接收所算出的路徑資訊的路徑資訊取得部202，在具備算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的路徑資訊算出部1001這點不同。其他構造相同。
路徑資訊算出部1001的功能，在從現在位置算出部201所算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊這點與第1伺服器裝置101相同，且在將 顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊傳送至目標點位置算出部203這點與路徑資訊取得部202相同。因此，關於路徑資訊算出部1001的功能由於與第1實施型態重複，因此省略說明。
以上就是第2實施型態的說明。
本揭示的導航裝置、導航系統、導航方法、導航程式、記錄有導航程式的記錄媒體是從現在位置到目的地為止的路徑資訊算出在路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置資訊，再將從現在位置朝向目的地在路徑上行進時第一個要通過的目標點的位置修正為實際上應作為目標的點的位置，然後生成並顯示將與現在位置的距離及行進方向顯示在利用攝影機拍攝的影像上的擴增實境影像，藉此將使用者引導至目的地。
100:第1實施型態的導航裝置
201:現在位置算出部
202:路徑資訊取得部
203:目標點位置算出部
204:第1目標點位置抽出部
205:攝影機
206:角度算出部
207:目標點位置修正部
208:距離行進方向算出部
209:擴增實境影像顯示部
210:地圖顯示部

Claims (12)

  1. 一種導航裝置，是藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地者，該導航裝置具備：
    現在位置算出部，係算出前述導航裝置的現在位置的位置資訊；
    路徑資訊取得部，係將前述現在位置算出部所算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊傳送到算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置，並且從前述第1伺服器裝置接收所算出的前述路徑資訊；
    目標點位置算出部，係從前述路徑資訊算出並記憶在前述路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；
    第1目標點位置抽出部，係從前述目標點位置算出部所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在前述路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；
    攝影機，係拍攝前述導航裝置的外部；
    角度算出部，係算出關於前述攝影機的光軸的方位角及俯仰角；
    目標點位置修正部，係從前述導航裝置的位置資訊、以及前述角度算出部所算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在前述顯示畫面的前述第1目標點的位置；
    距離行進方向算出部，係從藉由前述目標點位置修正部修正後的前述第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的前述第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及
    擴增實境影像顯示部，係在利用前述攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由前述目標點位置修正部修正後的前述第1目標點的位置、及前述距離行進方向算出部所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向，其中
    該導航裝置係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達前述第1目標點時，前述擴增實境影像顯示部係在前述顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達前述顯示畫面所顯示之下一個要前往的前述另一個第1目標點。
  2. 如請求項1所述之導航裝置，其中，
    前述目標點位置修正部是為了顯示在前述顯示畫面，而將前述第1目標點的位置修正為：從前述導航裝置過去的位置資訊算出的前述導航裝置所要行進的方向的延長上，從現在位置到前述第1目標點之修正後的位置為止的距離，且高度為前述攝影機的高度的位置。
  3. 如請求項1或2所述之導航裝置，其中，
    前述目標點位置算出部係從前述路徑資訊，將沿著前述路徑行進時所要行進的方向超過既定臨界值而從之前的行進方向變化的點設為另一個第1目標點，且算出並記憶前述另一個第1目標點的位置的位置資訊。
  4. 如請求項1至3中任一項所述之導航裝置，其中，
    前述擴增實境影像顯示部係在利用前述攝影機拍攝的影像上不包含前述第1目標點的位置的情況時，在利用前述攝影機拍攝的影像上不生成顯 示出藉由前述目標點位置修正部修正後的前述第1目標點的位置、以及前述距離行進方向算出部所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向的擴增實境影像，而是生成表示前述攝影機的指向俾使前述第1目標點的位置包含在利用前述攝影機拍攝的影像的擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面。
  5. 如請求項1至4中任一項所述之導航裝置，其中，
    前述擴增實境影像顯示部係從記憶關於前述1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊的第2伺服器裝置取得關於前述第1目標點及其周邊的屬性資訊，然後在利用前述攝影機拍攝的影像上，再將關於前述第1目標點及其周邊的屬性資訊顯示在前述顯示畫面。
  6. 如請求項1至5中任一項所述之導航裝置，其更具備：
    地圖顯示部，係從記憶地圖資訊的第3伺服器裝置取得地圖資訊而生成地圖影像，並且在生成的前述地圖影像上，將現在位置、目的地、前述路徑及1或複數個目標點顯示在前述顯示畫面。
  7. 一種導航裝置，是藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地者，該導航裝置具備：
    現在位置算出部，係算出前述導航裝置的現在位置的位置資訊；
    路徑資訊算出部，係算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊；
    目標點位置算出部，係從前述路徑資訊算出並記憶在前述路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；
    第1目標點位置抽出部，係從前述目標點位置算出部所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在前述路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；
    攝影機，係拍攝前述導航裝置的外部；
    角度算出部，係算出關於前述攝影機的光軸的方位角及俯仰角；
    目標點位置修正部，係從前述導航裝置的位置資訊、以及前述角度算出部算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在前述顯示畫面的前述第1目標點的位置；
    距離行進方向算出部，係從藉由前述目標點位置修正部修正後的前述第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的前述第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及
    擴增實境影像顯示部，係在利用前述攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由前述目標點位置修正部修正後的前述第1目標點的位置、及前述距離行進方向算出部所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向，其中
    該導航裝置係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達前述第1目標點時，前述擴增實境影像顯示部係在前述顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達前述顯示畫面所顯示之下一個要前往的前述另一個第1目標點。
  8. 一種導航系統，具備：
    導航裝置，係藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地；
    第1伺服器裝置，係算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊；
    第2伺服器裝置，係記憶關於路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點及其周邊的屬性資訊；以及
    第3伺服器裝置，係記憶地圖資訊，的導航系統，
    前述導航裝置具備：
    現在位置算出部，係算出前述導航裝置的現在位置的位置資訊；
    路徑資訊取得部，係將前述現在位置算出部所算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊傳送到前述第1伺服器裝置，並且從前述第1伺服器裝置接收所算出的前述路徑資訊；
    目標點位置算出部，係從前述路徑資訊算出並記憶在前述路徑的引導當中作為目標的1或複數個前述目標點的位置的位置資訊；
    第1目標點位置抽出部，係從前述目標點位置算出部所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在前述路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；
    攝影機，係拍攝前述導航裝置的外部；
    角度算出部，係算出關於前述攝影機的光軸的方位角及俯仰角；
    目標點位置修正部，係從前述導航裝置的位置資訊、以及前述角度算出部算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在前述顯示畫面的前述第1目標點的位置；
    距離行進方向算出部，係從藉由前述目標點位置修正部修正後的前述第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的前述第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；
    擴增實境影像顯示部，係在利用前述攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出部算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由前述目標點位置修正部修正後的前述第1目標點的位置、及前述距離行進方向算出部所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向，該擴增實境影像顯示部並從前述第2伺服器裝置取得關於前述第1目標點及其周邊的屬性資訊，在利用前述攝影機拍攝的影像上，將關於前述第1目標點及其周邊的屬性資訊顯示在前述顯示畫面；以及
    地圖顯示部，係從前述第3伺服器裝置取得地圖資訊而生成地圖影像，並且在生成的前述地圖影像上，將前述現在位置、前述目的地、前述路徑及前述1或複數個目標點顯示在前述顯示畫面，其中
    該導航裝置係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達前述第1目標點時，前述擴增實境影像顯示部係在前述顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達前述顯示畫面所顯示之下一個要前往的前述另一個第1目標點。
  9. 一種導航方法，是藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地者，該導航方法具備：
    現在位置算出步驟，係算出前述導航裝置的現在位置的位置資訊；
    路徑資訊取得步驟，係將前述現在位置算出步驟所算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊傳送到算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置，並且從前述第1伺服器裝置接收所算出的前述路徑資訊；
    目標點位置算出步驟，係從前述路徑資訊算出並記憶在前述路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；
    第1目標點位置抽出步驟，係從前述目標點位置算出步驟所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在前述路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；
    利用攝影機拍攝前述導航裝置的外部的步驟；
    角度算出步驟，係算出關於前述攝影機的光軸的方位角及俯仰角；
    目標點位置修正步驟，係從前述導航裝置的位置資訊、以及前述角度算出步驟算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在前述顯示畫面的前述第1目標點的位置；
    距離行進方向算出步驟，係從藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的前述第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及
    擴增實境影像顯示步驟，係在利用前述攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出步驟算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置、及前述距離行進方向算出步驟所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向，其中
    該導航方法係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達前述第1目標點時，前述擴增實境影像顯示步驟係在前述顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達前述顯示畫面所顯示之下一個要前往的前述另一個第1目標點。
  10. 一種導航方法，是藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地者，該導航方法具備：
    現在位置算出步驟，係算出前述導航裝置的現在位置的位置資訊；
    路徑資訊算出步驟，係算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊；
    目標點位置算出步驟，係從前述路徑資訊算出並記憶在前述路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；
    第1目標點位置抽出步驟，係從前述目標點位置算出步驟所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在前述路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；
    利用攝影機拍攝前述導航裝置的外部的步驟；
    角度算出步驟，係算出關於前述攝影機的光軸的方位角及俯仰角；
    目標點位置修正步驟，係從前述導航裝置的位置資訊、以及前述角度算出步驟算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在前述顯示畫面的前述第1目標點的位置；
    距離行進方向算出步驟，係從藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的前述第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及
    擴增實境影像顯示步驟，係在利用前述攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出步驟算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置、及前述距離行進方向算出步驟所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向，
    該導航方法係透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達前述第1目標點時，前述擴增實境影像顯示步驟係在前述顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達前述顯示畫面所顯示之下一個要前往的前述另一個第1目標點。
  11. 一種記錄有導航程式的記錄媒體，該導航程式係藉由具備拍攝外部的攝影機的計算機讀取並執行，藉此使前述計算機作為藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地的導航裝置發揮功能，
    該導航程式係使前述計算機執行下列步驟：
    現在位置算出步驟，係算出前述導航裝置的現在位置的位置資訊；
    路徑資訊取得步驟，係將前述現在位置算出步驟所算出的現在位置的位置資訊、及目的地的位置資訊傳送到算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊的第1伺服器裝置，並且從前述第1伺服器裝置接收所算出的前述路徑資訊；
    目標點位置算出步驟，係從前述路徑資訊算出並記憶在前述路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；
    第1目標點位置抽出步驟，係從前述目標點位置算出步驟所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在前述路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；
    利用攝影機拍攝前述導航裝置的外部的步驟；
    角度算出步驟，係算出關於前述攝影機的光軸的方位角及俯仰角；
    目標點位置修正步驟，係從前述導航裝置的位置資訊、以及前述角度算出步驟算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在前述顯示畫面的前述第1目標點的位置；
    距離行進方向算出步驟，係從藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的前述第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及
    擴增實境影像顯示步驟，係在利用前述攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出步驟所算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置、及前 述距離行進方向算出步驟所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向，其中
    該導航程式係使前述計算機透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達前述第1目標點時，前述擴增實境影像顯示步驟係在前述顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達前述顯示畫面所顯示之下一個要前往的前述另一個第1目標點。
  12. 一種記錄有導航程式的記錄媒體，該導航程式係藉由具備拍攝外部的攝影機的計算機讀取並執行，藉此使前述計算機作為藉由顯示畫面上的顯示來提供引導，而可從導航裝置的現在位置經由第一個要通過的目標點而到達目的地的導航裝置發揮功能，
    該導航程式係使前述計算機執行下列步驟：
    現在位置算出步驟，係算出前述導航裝置的現在位置的位置資訊；
    路徑資訊算出步驟，係算出顯示出從現在位置到目的地為止的路徑的路徑資訊；
    目標點位置算出步驟，係從前述路徑資訊算出並記憶在前述路徑的引導當中作為目標的1或複數個目標點的位置的位置資訊；
    第1目標點位置抽出步驟，係從前述目標點位置算出步驟所算出並記憶的1或複數個目標點，抽出從現在位置朝向目的地在前述路徑上行進時第一個要通過的第1目標點的位置的位置資訊；
    利用攝影機拍攝前述導航裝置的外部的步驟；
    角度算出步驟，係算出關於前述攝影機的光軸的方位角及俯仰角；
    目標點位置修正步驟，係從前述導航裝置的位置資訊、以及前述角度算出步驟算出的方位角及俯仰角，修正用於顯示在前述顯示畫面的前述第1目標點的位置；
    距離行進方向算出步驟，係從藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置及現在位置，算出從現在位置到修正後的前述第1目標點的位置為止在路徑上行進時的距離及行進方向；以及
    擴增實境影像顯示步驟，係在利用前述攝影機拍攝的影像上僅針對由前述目標點位置算出步驟所算出並記憶的1或複數個目標點當中的前述第1目標點生成擴增實境影像並顯示在前述顯示畫面，該擴增實境影像係顯示出藉由前述目標點位置修正步驟修正後的前述第1目標點的位置、及前述距離行進方向算出步驟所算出的行進至修正後的前述第1目標點時的距離及行進方向，
    該導航程式係使前述計算機透過反覆以下動作藉此加以引導而可到達目的地：到達前述第1目標點時，前述擴增實境影像顯示步驟係在前述顯示畫面上顯示下一個要前往的另一個第1目標點，而從另一個現在位置到達前述顯示畫面所顯示之下一個要前往的前述另一個第1目標點。
TW110129643A 2020-08-18 2021-08-11 導航裝置、導航系統、導航方法及記錄有導航程式的記錄媒體 TWI798789B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020137703A JP6828934B1 (ja) 2020-08-18 2020-08-18 ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム
JP2020-137703 2020-08-18
PCT/JP2021/028616 WO2022039011A1 (ja) 2020-08-18 2021-08-02 コンピュータシステムによるナビゲーション
WOPCT/JP2021/028616 2021-08-02

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202215008A true TW202215008A (zh) 2022-04-16
TWI798789B TWI798789B (zh) 2023-04-11

Family

ID=74529617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110129643A TWI798789B (zh) 2020-08-18 2021-08-11 導航裝置、導航系統、導航方法及記錄有導航程式的記錄媒體

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20230314154A1 (zh)
EP (1) EP4198949A4 (zh)
JP (1) JP6828934B1 (zh)
KR (1) KR20230051557A (zh)
TW (1) TWI798789B (zh)
WO (1) WO2022039011A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115523940B (zh) * 2022-09-26 2023-12-05 北京百度网讯科技有限公司 导航显示方法、装置、电子设备及存储介质

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6120199A (ja) * 1984-07-06 1986-01-28 日産自動車株式会社 車両用走行経路誘導装置
JP3501653B2 (ja) * 1998-06-22 2004-03-02 三菱電機株式会社 エプロン監視方法及びその装置
JP3574065B2 (ja) * 2000-10-24 2004-10-06 松下電器産業株式会社 車両ナビゲーション装置
TWI408342B (zh) * 2010-03-22 2013-09-11 Inst Information Industry 即時擴增實境裝置、即時擴增實境方法及其電腦程式產品
JP6025433B2 (ja) 2012-07-17 2016-11-16 株式会社ゼンリンデータコム 携帯ナビゲーション装置
JP5966775B2 (ja) * 2012-08-31 2016-08-10 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 交差点案内システム、方法およびプログラム
TWI574223B (zh) * 2015-10-26 2017-03-11 行政院原子能委員會核能研究所 運用擴增實境技術之導航系統
US10168173B2 (en) 2016-10-26 2019-01-01 Google Llc Systems and methods for using visual landmarks in initial navigation
JP2019007811A (ja) * 2017-06-23 2019-01-17 トヨタ自動車株式会社 経路案内方法、経路案内装置、及び経路案内プログラム
JP7146542B2 (ja) * 2018-09-18 2022-10-04 株式会社Ｓｃｒｅｅｎホールディングス 経路案内プログラム、経路案内装置、および経路案内システム
JP2019090828A (ja) * 2019-02-05 2019-06-13 パイオニア株式会社 表示制御装置およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022039011A1 (ja) 2022-02-24
JP2022034099A (ja) 2022-03-03
TWI798789B (zh) 2023-04-11
EP4198949A1 (en) 2023-06-21
EP4198949A4 (en) 2024-02-14
KR20230051557A (ko) 2023-04-18
US20230314154A1 (en) 2023-10-05
JP6828934B1 (ja) 2021-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4038529B1 (ja) ナビゲーションシステム、携帯端末装置および周辺画像表示方法
JP6025433B2 (ja) 携帯ナビゲーション装置
JP4921462B2 (ja) カメラ情報を有するナビゲーションデバイス
JP4068661B1 (ja) ナビゲーションシステム、携帯端末装置および経路案内方法
US7822545B2 (en) Mobile terminal with navigation function
US20100256900A1 (en) Navigation device
KR101444685B1 (ko) 영상기반 멀티센서 데이터를 이용한 차량의 위치자세 결정 방법 및 장치
JP2011215975A (ja) 画像処理システム及び車両制御システム
KR100822814B1 (ko) Ｇｐｓ/ｉｎｓ 장비를 이용한 측량 정보 및 ｇｉｓ 지리정보, 실시간 영상정보를 결합한 공간정보 서비스방법
JP5955662B2 (ja) 拡張現実システム
JP2018146524A (ja) 測量システム
TWI798789B (zh) 導航裝置、導航系統、導航方法及記錄有導航程式的記錄媒體
JP2008032596A (ja) ３次元マップマッチング処理装置、３次元マップマッチング処理方法、３次元マップマッチング処理プログラム、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および、自動車
RU2375756C2 (ru) Навигационное устройство с информацией, получаемой от камеры
CN113566847B (zh) 导航校准方法和装置、电子设备、计算机可读介质
JP5333861B2 (ja) 風景画像認識を用いた自車位置検出システム
JP5829154B2 (ja) 拡張現実システム
JP5709261B2 (ja) 情報端末、情報提供システム及び情報提供方法
JP2001005994A (ja) 画像処理装置および画像処理方法
TWI657230B (zh) 導航定位裝置及應用其之導航定位方法
CN113465600B (zh) 一种导航方法、装置及电子设备和存储介质
CN117537820A (zh) 一种导航方法、电子设备和可读存储介质
US20230273038A1 (en) System and method for vehicle-mounted navigation key point localization
CN116295327A (zh) 定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN115460320A (zh) 导航方法、装置、计算机存储介质及计算机程序产品