JPS6120199A - 車両用走行経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は車両用の走行経路誘導装置に関し、特に表示
の蓄積誤差を小さくするようにした装置に関する。

［従来技術の説明］ 従来より、車両用の走行経路誘導装置には少なくとも車
速センサ等を用いて構成される走行距離検出手段が設け
られ、この距離検出手段から得られる距離信号を積算し
て走行距離を知るようにしている。ここに、距離信号を
積粋する場合には、その積算値に誤差が蓄積されるので
、この蓄積される誤差を何らかの手段で取り除くことが
必要である。

この種の補正に関する従来例としては、例えば、特開昭
５６−１１４７１２号公報（ナビゲーション装置）に記
載のようなものがある。

これは、交差点毎にプリセット用スイッチを手動で操作
するようにしておき、このスイッチを所定の交差点毎に
操作して、交差点間距離情報を次の交差点間距離情報に
切換えるようにしたものである。従って、この発明によ
れば比較的短い区間毎に交差点間距離情報をプリセット
できることになるので、積算誤差を順次取り除くことが
可能となる。

［従来技術の問題点］ しかし、上記のナビゲーション装置では、交差点毎に通
過確認信号を手動で入力しなｉプればならず、交差点を
曲がる場合はステアリング操作も加わるので操作が煩ら
れしいという不都合があった。

Ｅ問題点を解決するための手段］ この発明は、上記問題点を解決し、現在位置を自動的に
正しく補正することのできる車両用の走行経路誘導装置
を提供することを目的とし、その特徴とするところは第
１図に示すように、走行距離を検出する距離検出手段１
と、走行経路を指定する経路指定手段３と、走行方位を
検出する方位検出手段５と、少なくとも通路上の任意の
位置に設定される情報点の形状に関する情報と情報点間
の距離情報とを記憶している情報記憶手段７を有し、前
記経路指定手段３で指定された経路の走行に際し前記距
離検出手段１からの検出距離信号を得て現在走行位置を
算出する位置演算手段９と、該位置演算手段９から現在
位置情報を得て誘導指示部１１に誘導指示信号を与える
誘導処理手段１３と、前記方位検出手段５からの検出方
位を前記情報記憶手段７から得られる前記情報点に関す
る方位情報と比較し車両が予定の情報点を通過したこと
を検出する情報点検出手段１５と、該情報点検出手段１
５の情報点検出信号を受けて前記位置演算手段９の現在
位置を正規の情報点位置に補正する補正手段１７とを有
することにある。

［実施例の説明］ 以下、本発明の実施例を詳細に説明する。

第２図は走行経路誘導装置の全体を示す構成ブロック図
である。

走行経路誘導装置は、入力部１９と、演算部２１と、報
知部２３とから成る。図中、演算部２１はマイクロコン
ピュータで構成している。

人力部１９は走行距離Ｕを検出するための距離センサ２
５、方位αを検出するための方位センサ２７、経路指定
装置２９、及びスタートスイッチ３１を備えている。

距離センサ２５は例えば、１ｍ走行毎に１つのパルスを
出力する車速センサを用いる。方位センサ２７は車両の
進行方位を検出するもので、例えば地磁気センサを用い
、北の方位を基準とし、時計回りの変位角度α［度］を
検出する［後述する第３図（ａ）上方図示部参照］。

経路指定装置２９は、出発点、目的地点、或いは通過す
る地点等を指定するもので、指定方法は、後述する道路
網情報記憶部（ＲＯＭＩ）に関連して予め準備した地図
帳を用い、この地図帳に示される交差点番号をキーボー
ド等から入力するか、或いは、後述する表示部（ＣＲＴ
＞３７に交差点番号と共に地図を表示し、この地図上の
番号を前記キーボードから入力するようにしても良い。

更に、他の経路指定方法としては前記表示部３７に地図
を表示しておき、この表示部画面に設けられた透明のタ
ッチスイッチに触れることにより入力する方法、又、入
力位置をライトベンで指定する方法、又或いはデジタイ
ザ等用いて指定する方法等がある。

スタートスイッチ３１は誘導開始を指示するためのもの
で、上記走行経路を指定した後、誘導開始交差点（通常
は最初の交差点）に到着してから操作するものである。

演算部２１は中央処理装置ＣＰＵと、道路網情報記憶部
ＲＯＭ１　（次の第３図で詳述する）と、該道路網情報
記憶部ＲＯＭＩの記憶情報を演算し易く分類するための
演算情報記憶部ＲＡＭ１〜ＲＡＭ７（第４図で詳述する
）を有する。デコーダ３３はバスＢＵＳに送られて来る
情報を解読し報知部２３に送出するものである。

前記中央処理装置ＣＰＬＪは入力部１９から送られてく
る入力情報に基づいて道路網情報記憶部ＲＯＭ１、演算
情報記憶部ＲＡＭ１〜ＲＡＭ７の情報を用いて演算処理
し、報知８１Ｓ２３に誘導指示のための処理結果を出力
する。

報知部２３は駆動回路３５で駆動される誘導表示部３７
（第５図で詳述する）と、音声合成部３９で駆動される
スピーカ４１とで構成している。

報知部２３は演算部２１より誘導指示のためのｗＡ粋結
束を受け、所定の交差点で所定の誘導表示（例えばどち
らに曲がるのかを、表示する）を行うと共に、所定の音
声を出すことができる。

第３図に道路網情報記憶部ＲＯＭ１の配憶内容（マツプ
）を示すと共にその（ａ）図に地図説明図を示し、これ
らに基づいて説明する。

道路網情報記憶部ＲＯＭ１は情報を記載すべき地点（情
報点）、例えば交差点、折曲点、インタデＴンジ、その
他の指定位百の方位に関する情報、及び情報点間の距離
を記載しており、中央処理装置ＣＰＵのバックデータフ
ァイルを為すものである。詳述すると、交差点番号記憶
部４３には交差点番号（ｎｏ）を、出る方位データ記憶
部４５には隣接交差点（ｎ＋　、ｎ２　、ｒ＋＋　、ｎ
４）へ出る方位（θ１．θ２．θ３．θ４）を、交差点
間距離データ記憶部４７には上記各隣接交差点との距離
を記憶している。入る方位データ記憶部４９には各隣接
交差点から入る方位を、隣接交差点番号記憶部５１には
隣接交差点の番号（ｎ＋　、ｒｌ＋　。

ｎ３．ｎ＋　）を記憶している。

なお、上記入る方位データ記憶部４９と出る方位データ
記憶部４５との関係において、交差点へ入る方位をθ１
０、交差点から出る方位をθｏｕｔとすれば、θ１ｎ＝
ｏｏｕｔ±１８０［度］の関係があり、一方から他方を
演算により導くことが可能であるけれども、後の演算を
容易化するため両者を併せて記憶している。

上記記憶内容を第３図（ａ）を参照して補足すると、交
差点ｎ（、に対し、隣接交差点はｎ１〜ｎ４であり、ｎ
ｏ交差点から隣接交差点へ出る方位はθ１〜０４であり
、入る方位は出る方位に、それぞれ±１８０［度］を加
えたものとなる。なお、以下、北の方位Ｎに対し、東西
方向への移動距離はＸ、南北方向への移動距離はｙ、地
図上の方位はθとして示す。

なお、道路網情報配憶ＲＯＭＩに記憶される情報点とし
ては、本例のように各交差点とすることなくメモリ節約
のために主要交差点のみとすることもできる。又、交差
点に加えて、屈曲した折曲部ｎ５、インタチェンジｎ６
等を加えることができることは上述した通りである。又
、一般に、道路網情報記憶部ＲＯＭ１のデータ量は多量
となるものであるから、磁気テープ、フロッピディスク
等に地区毎の情報を記憶させ、走行地区に応じて複数の
カセット、７０ツビデイスク等で入力し得るようにして
おくのが好ましい。

第４図により演算情報記憶部ＲＡＭ１〜７の記憶内容を
説明する。

第４図（ａ）、（ｂ）は地図及び走行状態の説明図、（
Ｃ）図は入力交差点番号列記憶部ＲＡＭ１の説明図、（
ｄ）図は通過交・差点番号列記憶部ＲＡＭ２の説明図、
（ｅ）図は誘導指示交差点番号列記憶部ＲＡＭ３の説明
図、（ｆ）図は第１交差点間情報記憶部ＲＡＭ４の説明
図、（ｑ）図は交差点形状情報記憶部ＲＡＭ５の説明図
、（ｈ）は第２交差点間情報記憶部ＲＡＭ６の説明図、
（ｉ）図は誘導交差点間距離情報記憶部ＲＡＭ７の説明
図である。

以下、各記憶部について順を追って説明ｌる。

なお、上記道路網情報記憶部ＲＯＭ１において説明した
ように、情報点は交差点に限られるものではないが、こ
こでは説明を容易とするため交差点に限定して示してい
る。

第４図（ａ）において、Ｐｏは誘導開始交差点を、Ｐｚ
は目的地を、Ｐ５．ＰＩＯは進路変更する通過交差点を
、そして、Ｐ１〜Ｐ４　、Ｐａ　”Ｐ９゜Ｐ＋＋〜Ｐ　
Ｚ−＋　は、進路変更なく通過する交差点を示している
。

入力交差点番号列記憶部ＲＡＭＩは、第２図経路指定装
置２って指定された交差点番号を順次記憶するもので、
誘導開始交差点から目的地点まで、（Ｐａ　、Ｐ＋　、
Ｐ２・・・Ｐｚ）が入力されている。

なお、目的地点は必ずしも情報点で無くとも良く、例え
ば、地図上のｘｙ座標で指定されるか、或いは、第４図
（ａ）に示される交差点Ｐｒｏが所定距離走行した地点
であるとして指定することも可能である。又、中央処理
装置ＣＰＵで最短距離を条件として、開始交差点と目的
地交差点をインプットして通過する交差点を自動的に設
定することも可能である。

通過交差点番号列記憶部ＲＡＭ２は走行中に順次通過す
る交差点全ての番号Ｐａ　、Ｐ＋　、Ｐ２　。

・・・ｐｚを網羅するものであり、前述した経路指定装
置２つからインプットされた順に、又は演算部の中央処
理装置ＣＰＵにより演算された順番に記憶される。通過
交差点番号列は、この番号列を順次追うことにより目的
地点Ｐｚに向って走行するための順列を形成する。

誘導指示交差点番号列記憶部ＲＡＭ３は、誘導指示を行
うべき交差点Ｐ５．ＰＩＯの番号を、誘導開始交差点Ｐ
　ＯＸ目的地点Ｐｚの番号と共に記載している。誘導指
示交差点番号列Ｐａ　、　Ｐ５　。

Ｐ　１０　％・・・は前記ＲＡＭ１に入力交差点番号列
が入力されると、十字路の交差点として、又、方向変位
の大きな、例えば通路上のわん曲している地点、又或い
はその他特別に誘導指示すべき部分とじて記憶されるが
、特に誘導を希望する中間地点を第２図経路指定装置２
９で指定できるようにしても良い。

誘導指示交差点番号列は順次演算部に呼出され、当該呼
出された番号に従って誘導指示が行なわれる。

第１交差点間情報記憶部ＲＡＭ４の記憶内容は、第４図
（ｂ）に示したように、車両がＡからＣ地点に向って走
行するものとすると、例えばＡＢ両地点間の距離及び方
位に関する情報を一時記憶するものである。構成はＡ交
差点の番号記憶部５３と、次の８交差点の番号記憶部５
５と、Ａ交差点から８交差点へ出る方位の記憶部５７と
、ＡＢ交差点間距１１１１ＡＢの記憶部５９と、Ｂ交差
点にＡ交差点から入る方位の記憶部６１とから成る。

交差点形状情報記憶部ＲＡＭ５は第４図（ｂ）に示した
例において次の８交差点の形状情報を記憶している。記
憶部は交差点が、例えば第３図（ａ）に示したような十
字路ｎＱであれば、当該交差点番号Ｂ（ｎｏ）の記憶部
６３と当該交差点ｎｏから隣接交差点ｎ１〜ｎ４へ出る
方位０１〜θ４　（或いは入る方位）の記憶部から成る
。

第２交差点間情報記憶部ＲＡＭ６は前記第１交差点間情
報記憶部ＲＡＭ４と対応するので、第４図（ｂ）の例に
おいて８０間の交差点間情報を記憶している。その記憶
部はＢ交差点の番号記憶部６５と、Ｂ交差点の次のＣ交
差点の番号記憶部６７とＢ交差点からＣ交差点へ出る方
位の記憶部６９、ＢＧ交差点間距離情報の記憶部７１、
そして、Ｃ交差点にＢ交差点から入る方位の記憶部７３
を有する。

ここで、第１、及び第２の交差点間情報を同時的にして
いるようにしたのは、中央処理装置ＣＰＵでそれぞれに
記載した情報を同時的に使用する場合があり得るからで
あり、例えばＡＢ交差点間を通過中に次のＢＣ区間にお
ける情報であるＢ交差点からＣ交差点へ出る方位を使用
するからである。なお、このことは後述第６図又は第８
図フローチャートの説明でより明らかとする。又、なお
、前述道路網情報記憶部ＲＯＭ１において、交差点へ入
る方位θｉｎと交差点から出る方位θｏｕｔをそれぞれ
記載したのは上記（ｆ）、（Ｑ）、（ｈ）図で示した演
算情報記憶部へロードするに際し、特別の演算を要さず
、素早く行うことができるからである。

誘導交差点間距離情報記憶部ＲＡＭ７は誘導指示交差点
番号列記憶部ＲＡＭ３に記載されている誘導指示交差点
間の距離を記憶するもので、第１及び第２誘導交差点間
距離情報記憶部７５．７７は、例えば現在走行中の誘導
区間の距離Ｌ１と次の誘導区間の距離Ｌ２を併せて記載
している。次の誘導区間の距離Ｌ２まで準備しているの
は、誘導区間距離ＬＩ　、又はＬ２は道路網情報に記載
された単一の交差点間距離そのままを使用できない場合
が多く複数の交差点間距離を加え合せて演算して求めな
ければらないので、第１誘導区間終了時に前記演算を要
することなく素早く切換えを行うことができるようにす
るためである。

第５図に誘導表示部３７の表示の一例を示した。

表示部３７に通常は地図、或いは地図と共に走行軌跡の
表示をするのであるが、誘導交差点の手前でこの画面を
切換え、交差点形状情報［第４図（０）参照］に基づい
た交差点形状７９と、進行方向を示す矢印８１と、１０
０ｍ単位のセグメント８３ａ　、８３ｂ　、・・・の点
燈による残距離表示８３とを、行なっている例である。

表示部３７はＣＲＴの他液晶表示器を使用することもで
き、又、両者を併用し、走行軌跡の表示はＣＲＴで、第
５図で示した表示は液晶表示器で行うこともできる。

第６図は、第２図に示した演算部２１が、折曲交差点、
又はその伯の折曲部で積算距離情報を補正処理する様子
を示すフローチャートである。

ステップ６０３で経路指定装置２９（第２図参照）によ
り走行経路の設定が行われる。走行経路の設定は誘導開
始交差点、目的地点、及び通過づる交差点を指定して行
われることは第４図（Ｃ）において説明した通りである
。

ステップ６０５はスタートスイッチ３１がオンされるこ
とを示し、誘導開始交差点にお番ノるこのスタートスイ
ッチのオンにより誘導指示のための距離積算が開始され
る。

ステップ６０５でスタートスイッチがオンされ次の交差
点までの残距離が算出される。またステップ６０７で、
第４図（ｉ）に示した次の誘導交差点までの距１１１ｔ
　ｌ−＋　また、次の誘導交差点での曲がる方位等のデ
ータが読み出される。

ステップ６０９は次の誘導交差点までの残距離がｉｋｍ
以内であるか否かの判断を行うものであり、１ｋ１以内
になれば第５図に示したように誘導表示を行う。なお、
誘導表示を行うと共に、第２図に示したスピーカ４１を
用いて、例えば、後向ｍで次の交差点に到達するかの音
声信号を出すようにしても良い。第５図に示したように
、１００ｍ進行する毎にレグメント８３ａ　、３８ｂを
順次消燈してゆき、次の交差点までの残距離が表示され
る。

ステップ６１３は交差点の手前、例えば１００ｍ内に入
ったかどうかを判断するものである。

１００ｍ内に入れば矢印８１を点滅させ、ステップ６１
５へ移り、中央処即装置ＣＰＵｈ位データαの読み込み
を開始する。

ステップ６１７は通過交差点く情報点）が直線的なもの
であるかそれとも折曲角を有するものであるかを判断す
る。直進である場合にはステップ６２３へ、折曲る場合
にはステップ６１９へ移る。

直進の場合には、ステップ６２３へ移り、地図上の交差
点進入方位Ｏｉｎ［第４図（ｆ）記憶部６１参照］に検
出方位αｉｎが一致することと、地図上の交差点から出
る方位θｏｕｔ　　［第４図（ｈ）の記憶部６９参照］
に検出方位αｏｕｔが一致することを調べる。そして、
地図上の交差点から出る方位θｏｕｔに検出方位αｏｕ
ｔが一致すればその次の交差点へ向うべくステップ６２
９へ移るが、不一致の場合にはステップ６２５へ移りス
ピーカ４１等により誤進行を知らせ、ステップ６２７で
一時演算を中止する。

一方、ステップ６１７で通過すべき交差点が折曲角を有
することが判断されている場合にはステップ６１９へ移
り、検出角αが前記交差点へ入る方位θ１０及び、交差
点から出る方位θＯＵｔにそれぞれ一致するか否かが判
断される。この際、車両の検出方位αが交差点へ入る方
位θｉｎと出る方位ｏ　ｏｕｔの中間方位ｏｒ　（以下
、リセット方位と呼ぶ）に達することによって交差点中
央位置を検出することができる。なお、リセット方位Ｏ
ｒについては後述する。

交差点へ入る方位の比較、交差点中央位置の検出、そし
て交差点から出る方位の比較を行った上で、なお交差点
を正しく通過できなかったと判断された場合にはステッ
プ６２５へ移り誤進行が知らされる。

ステップ６１９において交差点が正しく通過できたと判
断された場合にはステップ６２１へ移り積算距離のリセ
ットが行われる。

このリセットは、第４図（ｆ）に示される交差点間距離
が第４図（ｈ）に示される次の交差点間距離に置き換え
られると共に、例えば走行軌跡表示の原点位置を前記交
差点中央位置に置き換えることにより行われる。

ステップ６２９は次の交差点が目的地点であるか否かを
判断するものであり、目的地点であればスフツブ６３１
へ移り目的地点へ到着したことを表示部３７で、スピー
カ４１で知らせるものである。ステップ６０７からステ
ップ６２９までの処理は目的地点へ到着するまで繰返し
行なわれる。

ここで、リセット方位θｒについて詳述する。

一般に、リセット方位θｒを求めようとする場合、第７
図（ａ）に示したように、交差点に入る方位をθｉｎ、
交差点から出る方位をＯｏｕｔとすると、同図（ｂ）に
示すように、その中間方位ｏｒは、 （Ｏｉｎ＋θｏｕｔ）／２　　　　　　・・・・・・・
・・・・・　■として求められるかのようである。しか
しながら、実際には同図（Ｃ）に示すように、例えば北
の方位をゼロとして右回りの方位をプラス（＋）とする
べく定義されているので、北の方位Ｎは０度を示すと共
に３６０度をも示すこととなり、この北の方位Ｎを通過
する方向変化があった場合には、上記計算は適合できな
いことになる。

そこで、１８０度以内の方向変換において、かつ、前記
北の方位Ｎを通過する条件式はＯｏｕｔ＞θｉｎの場合
　θｏｕｔ−θｉｎ＞　１８０であり［第７図（ｄ）参
照］ 又、θｉｎ＞Ｏｏｕｔの場合 θｉｎ−θｏｕｔ＞１８０ である［第７図（ｅ）参照］。

よって、これらの条件式が成立する場合には特異点を通
過したとみなし、リセット方位θｒは上記０式に１８０
°の補正を行い、 （ｏｉｎ＋θｏｕｔ）／２±１８０　　・・・・・・・
・・　■とすれば良いことになる。

ここで、１８０度の補正において士何月を用いたのは、
演算結果がマイナス（−）、又は３６０度を越えること
がないようにするためであり、いずれか一方の何月が選
ばれる。

以上をまとめて第１表を得る。

第１表 θｉｎ＜Ｏｏｕｔのとき （Ｉ）Ｏ＜（Ｏｏｕｔ−θｉｎ）＜１８０であればθｒ
−（θｏｕｔ＋θｉｎ）／２ （■）　（θｏｕｔ−θｉｎ）＞１８０であればＯｒ　
＝　（Ｏｏｕｔ　　＋θｉｎ）／２±１８００ｉｎ＞Ｏ
ｏｕｔのとき （Ｉｇｌｏｏ＜（θ１ｎ−θｏｕｔ）＜１８０であれば
、θ「＝（θｉｎ＋θｏｕｔ）／２ （ＩＶ）（θｉｎ−θｏｕｔ）＞１８０であればθｒ＝
（θｉｎ＋θｏｕｔ）／２±１８０なお、上記第１表中
の状態（Ｉ）、　　（Ｉ［）。

（ｎｌ）、　　（ＩＶ）に相当する場合の車両進行状態
の説明図を第７図（ｆ）、（（Ｎ、（ｈ）、（ｉ）にそ
れぞれ対応させて示しておく。なお又、第１表に示され
る結果をまとめると第２表に示すように表現することも
できる。

第２表 １θｉｎ−θｏｕｔｌ＜１８０であればθｒ＝（θｉｎ
＋θｏｕｔ）／２ １θｉｎ−θｏｕｔｌ＞１８０であればθｒ−（θｉｎ
＋θｏｕｔ）／２±１８０第８図は他の実施例を示し、
第６図において示した積算距離のリセット方式をＣＲＴ
への誘導表示と組み合わせた場合の処理フローチャート
である。

ステップ７０３で初期設定（クリア）される。

ステップ７０５で索引画像が表示され、ＣＲ７表面に設
けた透明タッチスイッチ（以下、画面キーと呼ぶ）に触
れることにより、走行地域のエリアが選択される。

ステップ７０９で走行地域のエリアが表示されているの
で、前記画面キーを操作することにより誘導開始交差点
、通過交差点、目的地点を順次入力する。ステップ７１
５においてスタートキーがオンされるまで入力を待つ。

ステップ７１７で出発交差点の座標（Ｘｏ。

ｙｏ）がバッファメモリＡに記憶されると共に演算回路
には原点（Ｘｏ　、　Ｖｏ　）値がセットされる。

ステップ７１９で、中央処理ＷＡｌｉｌＣＰＵに第４図
（ｄ）に示した演算情報記憶部から通過交差点番号、次
の交差点番号、次の次の交差点番号が読込まれ、ステッ
プ７２１で通過交差点から次の交差点までの交差点間距
離が読込まれる。

ステップ７２３で位置演算結果をバッファメモリＡにプ
ロットする。第３図（ａ）図上方に図示した規約に基づ
けば、東西方向の移動距離×はｘ６＋ｆ△吏ｓｉｎαで
、南北方向の移動路１１１ｔｙはｆ△Ｑ　ｃｏｓαで示
される。

ステップ７２５で次の交差点までの残距離が例えば５０
０ｍ以上あると判断されればステップ７２７へ移り表示
部３７に走行地域の地図、及び、走行軌跡を表示する。

ステップ７２３，７２５、及び、７２７の処理はステッ
プ７２９でクリアーキーがオンされれば中止される。

ステップ７２５で次の交差点までの距離が５００ｍ以下
であると判断されればステップ７３１へ移り、表示部３
７に第４図（Ｑ）に示されたバッファメモリＢが呼出さ
れて次の交差点の形状表示が行われる。

ステップ７３３は次の交差点が目的地点であるか否かを
判断するものであり、目的地点であればステップ７４３
へ、そうでなければステップ７３５へ移る。

次の交差点が目的地点であると判断されステップ７４３
へ移った場合には交差点名称を点滅表示し、ステップ７
４５、ステップ７３９を介して前記ステップ７２３へ返
り、第５図に示したセグメント８３ａ　、８３ｂ・・・
を消灯しつつ目的地点に近づいてゆく。ステップ７４７
で目的地点での終了表示、例えば表示部３７への終了表
示、或いはスピーカ４１で終了音声の処理を行い誘導処
理が終了する。

ステップ７３３で、次の交差点はまだ目的地点ではない
ことが判断された場合にはステップ７３５へ移り、次の
交差点までの残距離及び次の交差点での進行方向を第５
図に示したセグメント８３ａ、８３ｂ・・・及び矢印８
１で表示し、ステップ７３７で残距離が例えば１００ｍ
となるまでステップ７３９を介して前記ステップ７２３
へ返りセグメント８３ａ　、８３ｂを順次消灯しつつ次
の交差点へ近づく。次の交差点までの距離が１００ｍ以
内となればステップ７４１で進行矢印８１を点滅させス
テップ７４９へ移る。

ステップ７４９は次の交差点が直進部分であるか否かを
判断する。このステップは第６図に示したステップ６１
７に相当する。

直進部分である場合にはステップ７５１へ移り次の交差
点の中央部（即ち残距離ゼロ）が検出されるまで、端子
２を介してステップ７２３へ返り、ステップ７２３，７
３５，７３７．７４１を通じて残距離、及び、残距離表
示が行われる。

ステップ７５１で交差点中央部が判断されればステップ
７６９へ移り、第４図に示した演算情報記憶部の通過交
差点番号列が１だけ繰り上げ、ステップ７１９へ返る。

そして、ステップ７１９゜７２１へ移りステップ７２３
で積算距離ｘｙをリセットすることなく、続けて前記原
点（Ｘｏ　。

Ｖｏ　）を基準として距離の積算を行うようにしている
。

一方、ステップ７４９において通過交差点が折曲部であ
ることが判断された場合にはステップ７５３で中央処理
装置ＣＰＵに方位データαを読込み積算距離のリセット
を行うべきリセット方位θｒに達したか否かが判断され
る。

検出方位αがリセット方位ｏｒに達しなかった場合には
ステップ７５７へ移り交差点を例えば１００ｍ通り過ぎ
たか否かを判断する。交差点を１００ｍ通り過ぎた後ス
テップ７５９へ移り交差点から出る方位θｏｕｔと検出
方位αの一致のみを調べる。そして、交差点から出る方
位が一致すればステップ７６９へ移るのであるが、一致
しない場合は進行方向を誤ったと判断してステップ７６
１でスピーカ４１に警報信号を出力すると共に表示部３
７に誤った方向を表示するようにしている。ステップ７
６３は表示部３７にコメントを表示して経路の再登録を
促すものである。

ステップ７５５で検出方位がリセット方位に一致したと
判断された場合にはステップ７６５で予め記憶しである
通過交差点の座標（ＸＮ、ＶＮ）をバッファメモリへヘ
プロットし、演算基準地点を補正すると共にステップ７
６７で積算ｖＵＪｌｌｌＩをゼロとする。

交差点を通過した後、ステップ７６９でその演算基準と
なる交差点番号列を１だけ繰り上げ、ステップ７１９へ
返る。

なお、ステップ７６９で交差点番号を１だけ繰り上げる
時期、又はステップ７６５．７６７で積算距離をリセッ
トする時期は、必ずしもリセット方位ｏｒと検出方位α
が一致した瞬間でなくとも所定距離通過した後で行って
、その所定距離を後で補正するようにしても良い事は勿
論である。

ステップ７６９からステップ７１９へ返った後、ステッ
プ７２７で示される走行軌跡の表示は、ステップ７２３
において新規の交差点位置に補正してから行われるので
、地図上の正確な現在位置から描き始めることになる。

［発明の効渠１ この発明は通路網情報から予定される折曲角と検出方位
の変化角とを比較し、所定の情報点を所定の折曲角で通
過できたことを知り、距離の積算に関する誤差を自動的
に補正すするようにした走行経路誘導装置である。従っ
て、予め走行経路を指定ｌ）でおけば、走行途中の煩ら
れしい手動操作を必要とせず、距畦の積算に関する誤差
を自動的に補正することができ、もって、正確な走行経
路の誘導を行うことができると共に安全快適なドライブ
を可能とする走行経路誘導装置を提供することができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行経路誘導装置のクレーム対応図。 第２図以下はいずれもこの発明の実施例を示し、第２図
は走行経路誘導装置の実施例ブロック図。 第３図は道路網情報記憶部の説明図であり、（ａ）図は
地図説明図、（ｂ）図は道路網情報記憶部ＲＯＭ１のマ
ツプ説明図。 第４図は演算情報記憶部の説明図で、（ａ）図は入力交
差点の説明図、（ｂ）図は進行状態の説明図、（Ｃ）図
は入力交差点番号列配憶部ＲＡＭ１のマツプ説明図、（
ｄ）図は通過交差点番号列記憶部ＲＡＭ２のマツプ説明
図、（ｅ）図は誘導支持交差点番号列記憶部ＲＡＭ３の
マツプ説明図、（ｆ）図は第１交差魚間情報記憶部ＲＡ
Ｍ４のマツプ説明図、（Ｑ）図は交差点形状情報記憶部
ＲＡＭ５のマツプ説明図、（ｈ）図は第２交差点間情報
ＲＡＭ６のマツプ説明図、（ｉ）図は誘導交差点間情報
記憶部ＲＡＭ７のマツプ説明図である。　第５図は表示
部の表示例説明図。 第６図は積算距離の補正処理例を示すフローチャート。 第７図（ａ）〜（ｉ）は交差点に入る方位θｉｎと交差
点から出る方位θｏｕｔを用いてその中間角（リセット
方位）θｒを求める際の説明図。 第８図は積算距離を補正する他の実施例を走行軌跡を表
示する例と共に示すフローチャートである。 １・・・距離検出手段　　３・・・経路指定手段５・・
・方位検出手段　　７・・・情報記憶手段９・・・位置
演算手段　１１・・・誘導指示部１３・・・誘導処理手
段　１５・・・情報点検出手段１７・・・補正手段　　
　２５・・・距離センサ２７・・・方位センサ　　２９
・・・経路指定装置ＣＰＵ・・・中央処理装置 ３７・・・表示部　　　　４１・・・スピーカ＝２８− ＲＯＭＩ・・・道路網情報記憶部 ＲＡＭ１・・・入力交差点番号列記憶部ＲＡＭ２・・・
通過交差点番号列記憶部ＲＡＭ３・・・誘導指示交差点
番号列記憶部ＲＡＭ４・・・第１交差点間情報記憶部Ｒ
ＡＭ５・・・交差点形状情報記憶部 ＲＡＭ６・・・第２交差点間情報記憶部ＲＡＭ７・・・
誘導交差点間距離情報記憶部第３図 第３図 （ｂ） 駄　　　　　　　　　　堤 ＊−「 妹　　　　　　　　　澤 区 ｌ′−０ 機

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行距離を検出する距離検出手段と、走行経路を指定す
   る経路指定手段と、走行方位を検出する方位検出手段と
   、少なくとも通路上の任意の位置に設定される情報点の
   形状に関する情報と情報点間の距離情報とを記憶してい
   る情報記憶手段を有し、前記経路指定手段で指定された
   経路の走行に際し前記距離検出手段からの検出距離信号
   を得て現在走行位置を算出する位置演算手段と、該位置
   演算手段から現在位置情報を得て誘導指示部に誘導指示
   信号を与える誘導処理手段と、前記方位検出手段からの
   検出方位を前記情報記憶手段から得られる前記情報点に
   関する方位情報と比較し車両が予定の情報点を通過した
   ことを検出する情報点検出手段と、該情報点検出手段の
   情報点検出信号を受けて前記位置演算手段の現在位置を
   正規の情報点位置に補正する補正手段とを有することを
   特徴とする車両用走行経路誘導装置。