JP2759002B2

JP2759002B2 - 車載ナビゲータの車両位置検出装置

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Publication number: JP2759002B2
Application number: JP9884491A
Authority: JP
Inventors: 義一佐藤
Original assignee: ARUPAIN KK
Current assignee: ARUPAIN KK
Priority date: 1991-04-30
Filing date: 1991-04-30
Publication date: 1998-05-28
Anticipated expiration: 2013-05-28
Also published as: JPH04328418A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの車両位
置検出装置に係り、特に推測航法で求めた車両位置情報
を投影法によるマップマッチング処理で道路上に修正す
るようにした車載ナビゲータの車両位置検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。

【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータで
は、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき
積算により車両位置を検出する。図１０は推測航法によ
る車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは
車両が或る単位距離Ｌ₀走行する毎にパルスを出力する
ものとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方
位から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定
車両位置が点Ｐ₀（Ｘ₀，Ｙ₀）であり、点Ｐ₀での車
両進行方向の絶対方位がθ₀のとき、単位距離Ｌ ₀走行
した時点での相対方位センサの出力がΔθ₁であったと
すると、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ₀・cos(θ₀＋Δθ₁） ΔＹ＝Ｌ₀・sin(θ₀＋Δθ₁）となり、今回の点Ｐ₁での車両進行方向の絶対方位θ₁
と位置座標（Ｘ₁，Ｙ₁）は、 θ₁＝θ₀＋Δθ₁ ・・（１）Ｘ₁＝Ｘ₀＋ΔＸ＝Ｘ₀＋Ｌ₀・cos θ₁ ・・（２）Ｙ₁＝Ｙ₀＋ΔＹ＝Ｙ₀＋Ｌ₀・sin θ₁ ・・（３）としてベクトル合成により計算することができる。よっ
て、スタート地点での車両の絶対方位と位置座標を与え
れば、その後、車両が単位距離Ｌ₀走行する毎に、
（１）〜（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリ
アルタイムで検出することができる。

【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処
理）。図１１〜図１３は投影法によるマップマッチング
の説明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐ
_i-1（Ｘ_i-1，Ｙ_i-1）にあり、車両の絶対方位がθ
_i-1であったとする（図１１では点Ｐ_i-1は道路ＲＤ_a
と一致していない場合を示す）。点Ｐ_i-1より一定距離
Ｌ₀走行して距離センサからパルスが出力されたときの
相対方位がΔθ_iであれば、推測航法による一次車両位
置の点Ｐ_i′（Ｘ_i′，Ｙ_i′）とＰ_i′での絶対方位
θ_iは、（１）〜（３）式より、として求められる。

【０００６】このとき、（ａ）点Ｐ_i′から垂線を降ろすことのできるリンクを
有し、点Ｐ_i-1とＰ_i′を結ぶ最新の走行軌跡ＳＨ_iと
リンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点Ｐ_i′から
リンクに降ろした垂線の長さが一定距離以内となってい
る道路を探す。ここではリンクＬＫ_a1（ノードＮ_a0とＮ
_a1を結ぶ直線）を有する道路ＲＤ_aとリンクＬＫ_b1（ノ
ードＮ_b0とＮ_b1を結ぶ直線）を有する道路ＲＤ_bとな
る。（ｂ）点Ｐ_i′からリンクＬＫ_a1，ＬＫ_b1に降ろした垂
線ＲＬ_ia、ＲＬ_ibの長さを求め、短い方のリンクを有す
る道路をマッチング候補道路とする。ここでは道路ＲＤ
_aとなる。（ｃ）そして、走行軌跡ＳＨ_iを垂線ＲＬ_iaの方向に点
Ｐ_i-1がリンクＬＫ_a1上（またはリンクＬＫ_a1の延長線
上）に来るまで平行移動して、点Ｐ_i-1とＰ_i′の移動
点ＰＴ_i-1とＰＴ_i′を求め、（ｄ）最後に、点ＰＴ_i-1を中心にＰＴ_i′がリンクＬ
Ｋ_a1上に来るまで回転移動して移動点を求め、確定車両
位置Ｐ_i（Ｘ_i，Ｙ_i）とする。

【０００７】なお、確定車両位置Ｐ_iでの絶対方位はθ
_iのままとされる。また、（ａ）で該当する道路が見つ
からないときは一次車両位置Ｐ_i′をそのまま確定車両
位置Ｐ_i（Ｘ_i，Ｙ_i）とする。更に、図１２の如く、
前回の確定車両位置である点Ｐ_i-1が道路ＲＤ_aにある
ときは、移動点ＰＴ_i-1は点Ｐ_i-1と一致する。また、
図１３の如く、点Ｐ_i-1で交差点を曲がった場合、一次
車両位置Ｐ_i′はマップマッチングで道路ＲＤ_bと交差
する道路ＲＤ_a上に投影されて確定車両位置Ｐ
_i（Ｘ_i，Ｙ_i）とされる。

【０００８】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような投影法によるマップマッチングでは、図１４に
示す如く、車両が道路ＲＤ_cに沿って交差点ＣＴに進入
し、カーブしながら道路ＲＤ_d方向へ抜けるとき、交差
点ＣＴでの車両のカーブの仕方や距離センサまたは相対
方位センサの誤差などで、交差点直前での確定車両位置
Ｐ_jに対し次の推測航法による一次車両位置がＰ_j+1′
の如く、道路ＲＤ_e近くとなったとき、Ｐ _j+1′からは
道路ＲＤ_dよりＲＤ_eの方が近いため、投影法によるマ
ップマッチングを行うと車両位置が間違って道路ＲＤ_e
上のＰ_j+1に修正されてしまう。そして、その後、車両
が道路ＲＤ_dに沿って走行するにも関わらず、推測航法
で検出される一次車両位置Ｐ_j+2′、Ｐ_j+3′・・・が
いずれも道路ＲＤ_eの方が近くなるので、マップマッチ
ングにより修正された確定車両位置Ｐ_j+2、Ｐ_j+3・・
・はいずれも道路ＲＤ_e上に来てしまい、正規の道路Ｒ
Ｄ_d上への復帰が不可能になってしまう問題があった。

【００１０】以上から本発明の目的は、マップマッチン
グミスにより誤りの生じた車両位置を正しい道路上に復
帰させることのできる車載ナビゲータの車両位置検出装
置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、距
離センサと方位センサを有し、車両が一定距離走行する
毎に、車両位置の変化分を求め、前回の確定車両位置に
ベクトル合成して推測航法による一次車両位置を計算す
る車両位置計算手段と、一次車両位置が計算される毎
に、地図データを参照して投影法によるマップマッチン
グを行い、修正車両位置を求める車両位置修正手段と、
車両位置修正手段で修正車両位置が求められる毎に、修
正ベクトル量を積算する積算手段と、積算手段での修正
ベクトル量の積算量を所定の基準量と比較し、基準量を
越えないときは、車両位置修正手段による今回の修正を
有効とさせて修正車両位置を確定車両位置として出力さ
せ、基準量を越えるときは車両位置修正手段による今回
の修正を無効とさせて修正前の一次車両位置を確定車両
位置として出力させる車両位置修正許可・禁止手段と、
車両位置修正許可・禁止手段で連続して最新の所定回数
分の修正が有効とされたときの当該所定回数分の修正量
の大きさから正常な修正状態か判別し、正常な修正状態
と判別したとき積算手段の積算量を初期化する初期化手
段と、を設けたことにより達成される。

【００１２】

【作用】本発明によれば、車両位置検出手段により、車
両が一定距離走行する毎に、車両位置の変化分を求め、
前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による
一次車両位置を計算し、一次車両位置が計算される毎
に、車両位置修正手段により地図データを参照して投影
法によるマップマッチングを行い、修正車両位置を求め
る。そして、修正車両位置が求められる毎に、積算手段
で修正ベクトル量を積算し、車両位置修正許可・禁止手
段により修正ベクトル量の積算量を所定の基準量と比較
し、基準量を越えないときは、車両位置の今回の修正を
有効とさせて修正車両位置を確定車両位置として出力さ
せ、基準量を越えるときは車両位置の今回の修正を無効
とさせて修正前の一次車両位置を確定車両位置として出
力させる。更に、初期化手段により、連続して最新の所
定回数分の車両位置の修正が有効とされたときの当該所
定回数分の修正量の大きさから正常な修正状態か判別
し、正常な修正状態と判別したとき積算手段の積算量を
初期化する。これにより、マップマッチングで車両位置
が間違った道路上に修正され始めたとき、一定の所で該
道路への修正が禁止されるため、その後、車両の走行で
一次車両位置が変化し、間違った道路より正規の道路の
方が近くなったところで、該正規の道路上へ車両位置を
修正可能となる。

【００１３】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１４】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ₀走行する毎に
一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セン
サである。

【００１５】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一次的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置修正部から確定車両位置データを
入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データ
を地図データバッファメモリ５ａに読み出す地図読み出
し制御部、５ｃは一次車両位置計算部であり、相対方位
センサ３，距離センサ４から入力されるそれぞれの信号
を用いて、推測航法により車両の現在位置（絶対経度、
絶対緯度）を算出し、一次車両位置データとする。５ｄ
は一次車両位置データに基づき、地図データバッファメ
モリ５ａに読み出された地図データ中の道路データを参
照して投影法によるマップマッチングで道路上に修正し
た車両位置を求める車両位置修正部、５ｅは車両位置修
正部５ｄで修正車両位置が求められる毎に、修正ベクト
ル量を積算する積算部である。修正ベクトル量の積算量
は相対経度、相対緯度を成分とするベクトル（ｘ，ｙ）
で表され、初期値は本実施例の場合（０，０）とされ
る。

【００１６】５ｆは積算部５ｅでの修正ベクトル量の積
算量（合成ベクトル量）を所定の基準量と比較し、基準
量を越えないときは、車両位置修正部５ｄによる今回の
修正を有効とさせて修正車両位置を確定車両位置として
出力させ、基準量を越えるときは今回の修正を無効とさ
せて修正前の一次車両位置を確定車両位置として出力さ
せる車両位置修正許可・禁止部である。具体的には、本
実施例では基準量はｘ成分が−ｘ_cと＋ｘ_c（ｘ_cは所
定の正の値）、ｙ成分が−ｙ_cと＋ｙ_cであり（ｙ_cは
ｘ_cと同じ）、−ｘ_c≦ｘ≦＋ｘ_cかつ−ｙ_c≦ｙ≦＋
ｙ_cのとき、基準量を越えていないと判断し、ｘ＜−ｘ
_cまたはｘ＞＋ｘ_cまたはｙ＜−ｙ_cまたはｙ＞＋ｙ_c
のとき、基準量を越えたと判断する。即ち、ベクトル
（ｘ，ｙ）が図２の破線Ａで囲まれた範囲内に存在する
とき、基準量を越えていないと判断し、破線の外に存在
するとき基準量を越えたと判断する。なお、車両位置修
正許可・禁止部５ｆは積算量の大きさ（合成ベクトル量
の絶対値）を所定の基準量（正のスカラー量）と比較す
るようにしてもよく、この場合、基準量をｒ_cとする
と、図３の破線Ｂで囲まれた範囲内に存在するとき、基
準量を越えていないと判断し、破線の外に存在するとき
基準量を越えたと判断する。

【００１７】５ｇは車両位置修正許可・禁止部５ｆで連
続して最新の３回分の修正が有効とされたときに当該３
回分の修正量の大きさから正常な修正状態か判別し、正
常な修正状態と判別したとき積算部５ｅの積算量を初期
化する初期化部である。具体的には、本実施例では、最
新の３回分の修正ベクトル量の大きさ（絶対値）の合計
が所定の一定値Ｔ以下のとき初期化動作を行い、一定値
を越えているときは初期化動作をしない。

【００１８】５ｈは最も最新の確定車両位置データと、
最新の３回分の修正ベクトル量の各大きさ（絶対値）
を、修正の許可・禁止を示すフラグとともに記憶する走
行データメモリ、５ｉは地図データバッファメモリ５ａ
から車両位置周辺の地図データを読み出しディスプレイ
装置へ出力して地図を描画させるとともに、車両位置修
正部５ｄから入力した確定車両位置データをディスプレ
イ装置へ出力して、車両位置マークを表示させる地図描
画制御部である。

【００１９】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読出制御
部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地図及
びマークを表示するようになっている。

【００２０】図４は走行データメモリ５ｈに記憶される
データの説明図であり、最も最新の確定車両位置がＳ、
最も最新の修正ベクトル量の大きさがｔ₁，修正の許可
・禁止を示すフラグがＦ₁（０；禁止、１；許可）、２
番目に最新の修正ベクトル量の大きさがｔ₂，修正の許
可・禁止を示すフラグがＦ₂、３番目に最新の修正ベク
トル量の大きさがｔ₃，修正の許可・禁止を示すフラグ
がＦ₃として格納される。

【００２１】図５〜図７はシステムコントローラ５の地
図及びマーク描画処理、一次車両位置の計算及び車両位
置の修正処理を示す流れ図、図８と図９はシステムコン
トローラ５による車両位置修正方法の説明図であり、以
下、これらの図に従って説明する。

【００２２】なお、予め、運転者の地図選択操作に従
い、地図読出制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発地を
含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファメモ
リ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｉが地図デ
ータバッファメモリ５ａから地図データを読み出してデ
ィスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１０の
画面に描画させているものとする。

【００２３】図８に示す如く、運転者が操作盤２で出発
地の位置座標として（Ｘ₀，Ｙ₀）、車両進行方向の絶
対方位としてθ₀の設定操作を行うと、出発地の確定車
両位置Ｐ₀として（Ｘ₀，Ｙ₀）、また、Ｐ₀での絶対
方位としてθ₀が一次車両位置計算部５ｃに初期設定さ
れる（図５のステップ１０１、１０２）。この初期設定
処理に続き、積算部５ｅの積算ベクトル量（ｘ，ｙ）が
（０，０）、走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ₀、ｔ₁＝
ｔ₂＝ｔ₃＝０、Ｆ₁＝Ｆ₂＝Ｆ₃＝０に初期化される
（ステップ１０３）。また、地図描画制御部５ｉが出発
地の確定車両位置データを車両位置マークデータとして
ディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に
車両位置マークを表示させる（ステップ１０４）。

【００２４】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ₀走
行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離セ
ンサ４から最初のパルスを入力すると、一次車両位置計
算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ₁を
入力し、設定単位距離Ｌ₀、出発地Ｐ₀の確定車両位置
座標（Ｘ₀，Ｙ₀）と絶対方位θ₀を用いて、推測航法
により、の計算を行い、Ｐ₀からＬ₀進んだ今回の一次車両位置
Ｐ₁′（Ｘ₁′，Ｙ₁′）の座標と、絶対方位θ₁を求
める（ステップ１０５〜１０８）。一次車両位置Ｐ₁′
は車両位置修正部５ｄ、積算部５ｅ、初期化部５ｇへ出
力される。

【００２５】続いて、車両位置修正部５ｄは、一次車両
位置Ｐ₁′について、投影法によるマップマッチングを
行い、修正車両位置を求める（ステップ１０９）。即
ち、まず、点Ｐ₁′から垂線を降ろすことのできるリン
クを有し、走行データメモリ５ｈに記憶されたＳ＝Ｐ₀
とＰ₁′を結ぶ最新の走行軌跡ＳＨ₁とリンクの成す角
度が一定値以内で、かつ、点Ｐ₁′からリンクに降ろし
た垂線の長さが一定距離以内となっている道路を探す。
ここではリンクＬＫ_c1（ノードＮ_c0とＮ_c1を結ぶ直線）
を有する道路ＲＤ_cと、リンクＬＫ_f1（ノードＮ_f0とＮ
_f1を結ぶ直線）を有する道路ＲＤ_fとなる。

【００２６】次に、点Ｐ₁′からリンクＬＫ_c1，ＬＫ_f1
に降ろした垂線ＲＬ_1c、ＲＬ_1fの長さを求め、短い方の
リンクを有する道路をマッチング候補道路とする。ここ
では道路ＲＤ_cとなる。

【００２７】次いで、走行軌跡ＳＨ₁を垂線ＲＬ_1cの方
向に点Ｐ₀がリンクＬＫ_c1上（またはリンクＬＫ_c1の延
長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ₀とＰ₁′の移
動点ＰＴ₀とＰＴ₁′を求め、更に、点ＰＴ₀を中心に
ＰＴ₁′がリンクＬＫ_c1上に来るまで回転移動して移動
点を求め、修正車両位置Ｐ_1a（Ｘ_1a，Ｙ_1a）とする。

【００２８】車両位置修正部５ｄで修正車両位置が求め
られると、積算部５ｅは、の計算を行って、仮の積算ベクトル量（ｘ_a，ｙ_a）を
求める（図６のステップ２０１）。

【００２９】次いで、車両位置修正許可・禁止部５ｆ
は、 −ｘ_c≦ｘ_a≦＋ｘ_c で、かつ、 −ｙ_c≦ｙ_a≦＋ｙ_c が成立しているか判断し、仮の積算ベクトル量が基準量
を越えていないか判断する（ステップ２０２）。ここで
は、基準量を越えていないとすると、積算部５ｅ、車両
位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに修正許可指令を与え、
積算部５ｅは（ｘ，ｙ）＝（ｘ_a，ｙ_a）として先に求
めた仮の積算ベクトル量を正規の積算ベクトル量として
登録する（ステップ２０３）。また、修正許可を受けた
車両位置修正部５ｄは先に求めた修正車両位置Ｐ_1a（Ｘ
_1a，Ｙ_1a）を確定車両位置Ｐ₁（Ｘ ₁，Ｙ₁）とし（ス
テップ２０４）、走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ₁とし
て登録するとともに（ステップ２０５）、一次車両位置
計算部５ｃ、初期化部５ｇ、地図読み出し制御部５ｂ、
地図描画制御部５ｉへ出力する（ステップ０００）。

【００３０】確定車両位置Ｐ₁を入力した初期化部５ｇ
は、走行データメモリ５ｈに対し、ｔ₃＝ｔ₂、ｔ₂＝
ｔ₁、Ｆ₃＝Ｆ₂、Ｆ₂＝Ｆ₁のデータシフト動作を行
ったあと（ステップ２０６）、ｔ₁＝｛（Ｘ₁−Ｘ₁′）²＋（Ｙ₁−Ｙ₁′）²｝^1/2 の計算を行い、走行データメモリ５ｈにＰ₁とＰ₁′の
間に係る１番最新の修正ベクトル量の大きさをｔ₁とし
て登録し（ステップ２０７）、また、先に車両位置修正
許可・禁止部５ｆから修正許可が与えられたことから１
番最新の許可・禁止フラグＦ₁＝１として登録する（ス
テップ２０８）。

【００３１】続いて、初期化部５ｇは、Ｆ₁，Ｆ₂，Ｆ
₃が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここではＮＯ
なので、初期化部５ｇは初期化動作をしない。

【００３２】一方、地図読み出し制御部５ｂは車両位置
修正部５ｄから入力した今回の確定車両位置データに基
づき、それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出
していた地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは
新たに車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
地図データバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図
描画制御部５ｉは今回の確定車両位置データを車両位置
マークデータとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図
画面上の車両位置マークを移動させる。また、地図描画
制御部５ｉは、車両位置が画面から外れたときは、地図
データバッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１
画面分の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ
出力して表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション
処理、ステップ２１０）。

【００３３】一次車両位置修正部５ｃは、距離センサ４
から２番目のパルスを入力すると、前述と同様にして前
回の確定車両位置Ｐ₁を起点として推測航法により、今
回の一次車両位置Ｐ₂′の位置座標（Ｘ₂′，Ｙ₂′）
と絶対方位θ₂を求め、一次車両位置データを車両位置
修正部５ｄ、積算部５ｅ、初期化部５ｇへ出力する（図
５のステップ１１０、１０６〜１０８）。そして、車両
位置修正部５ｄは、前述と同様にして走行データメモリ
５ｈのＳ＝Ｐ₁と、今回の一次車両位置Ｐ₂′より、投
影法によるマップマッチングを行って修正車両位置Ｐ_2a
（Ｘ_2a，Ｙ_2a）を求める（ステップ１０９）。

【００３４】次いで、積算部５ｅは、の計算を行って、仮の積算ベクトル量（ｘ_a，ｙ_a）を
求め（図６のステップ２０１）、車両位置修正許可・禁
止部５ｆは、仮の積算ベクトル量が基準量を越えていな
いか判断する（ステップ２０２）。ここでも、基準量を
越えていないとき、積算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、
初期化部５ｇに修正許可を与え、積算部５ｅは（ｘ，
ｙ）＝（ｘ_a，ｙ_a）として先に求めた仮の積算ベクト
ル量を正規の積算ベクトル量として登録する（ステップ
２０３）。また、修正許可を受けた車両位置修正部５ｄ
は先に求めた修正車両位置Ｐ_2a（Ｘ_2a，Ｙ_2a）を確定車
両位置Ｐ₂（Ｘ₂，Ｙ₂）とし、走行データメモリ５ｈ
にＳ＝Ｐ₂として登録するとともに、一次車両位置計算
部５ｃ、初期化部５ｇ、地図読み出し制御部５ｂ、地図
描画制御部５ｉへ出力する（ステップ２０４、２０
５）。

【００３５】確定車両位置Ｐ₂を入力した初期化部５ｇ
は、走行データメモリ５ｈに対し、ｔ₃＝ｔ₂、ｔ₂＝
ｔ₁、Ｆ₃＝Ｆ₂、Ｆ₂＝Ｆ₁のデータシフト動作を行
ったあと（ステップ２０６）、ｔ₁＝｛（Ｘ₂−Ｘ₂′）²＋（Ｙ₂−Ｙ₂′）²｝^1/2 の計算を行い、走行データメモリ５ｈにＰ₂とＰ₂′の
間に係る１番最新の修正ベクトル量の大きさをｔ₁とし
て登録し（ステップ２０７）、また、先に車両位置修正
許可・禁止部５ｆから修正許可が与えられたことから１
番最新の許可・禁止フラグＦ₁＝１として登録する（ス
テップ２０８）。この際、走行データメモリ５ｈのｔ₂
は前回の修正ベクトル量の大きさを表し、Ｆ₂は前回の
修正許可・禁止状態を表す。続いて、初期化部５ｇは、
Ｆ₁，Ｆ₂，Ｆ₃が全て１か判断し（ステップ２０
９）、ここでもＮＯなので、初期化部５ｇは初期化動作
をしない。

【００３６】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
₂に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｉは確定車両位置Ｐ₂に基づき車両位置マーク
の移動表示を行わせる（ステップ２１０）。

【００３７】一次車両位置計算部５ｃは、距離センサ４
から３番目のパルスを入力すると、前述と同様にして前
回の確定車両位置Ｐ₂を起点として推測航法により、新
たな一次車両位置Ｐ₃′の位置座標（Ｘ₃′，Ｙ₃′）
と絶対方位θ₃を求める（図５のステップ１１０、１０
６〜１０８）。そして、車両位置修正部５ｄは、前述と
同様にして走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ₂と、今回の
一次車両位置Ｐ₃′より、投影法によるマップマッチン
グを行って修正車両位置Ｐ_3a（Ｘ_3a，Ｙ_3a）を求める
（ステップ１０９）。次いで、積算部５ｅがＰ_3aと
Ｐ₃′間の修正ベクトル量をそれまでの積算ベクトル量
に積算した仮の積算ベクトル量を求め（図６のステップ
２０１）、車両位置修正許可・禁止部５ｆは、仮の積算
ベクトル量が基準量を越えていないか判断する（ステッ
プ２０２）。ここでも、基準量を越えていないとき、積
算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに修正許
可指令を与え、積算部５ｅは今回の仮の積算ベクトル量
を正規のベクトル量として登録する（ステップ２０
３）。また、修正許可を受けた車両位置修正部５ｄは先
に求めた修正車両位置Ｐ_3a（Ｘ_3a，Ｙ_3a）を確定車両位
置Ｐ₃（Ｘ₃，Ｙ₃）とし、走行データメモリ５ｈにＳ
＝Ｐ₃として登録するとともに、一次車両位置計算部５
ｃ、初期化部５ｇ、地図読み出し制御部５ｂ、地図描画
制御部５ｉへ出力する（ステップ２０４、２０５）。

【００３８】確定車両位置Ｐ₃を入力した初期化部５ｇ
は、走行データメモリ５ｈに対し、所定のデータシフト
動作を行ったあと（ステップ２０６）、ｔ₁＝｛（Ｘ₃−Ｘ₃′）²＋（Ｙ₃−Ｙ₃′）²｝^1/2 の計算を行い、走行データメモリ５ｈにＰ₃とＰ₃′の
間に係る１番最新の修正ベクトル量の大きさをｔ₁とし
て登録し（ステップ２０７）、また、先に車両位置修正
許可・禁止部５ｆから修正許可が与えられたことから１
番最新の許可・禁止フラグＦ₁＝１として登録する（ス
テップ２０８）。この際、走行データメモリ５ｈのｔ₂
は前回の修正ベクトル量の大きさを表し、Ｆ₂は前回の
修正許可・禁止状態を表す。また、ｔ₃は前前回の修正
ベクトル量の大きさを表し、Ｆ₃は前前回の修正許可・
禁止状態を表す。続いて、初期化部５ｇは、Ｆ₁，
Ｆ₂，Ｆ ₃が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここ
ではＹＥＳとなるので、初期化部５ｇは、ｔ₁＋ｔ₂＋ｔ₃≦Ｔが成立しているか判断する（図７のステップ３０１）。
ここでは、成立しているとすると、初期化部５ｇは修正
量積算部５ｅに登録された積算ベクトル量を（ｘ，ｙ）
＝（０，０）として初期化する（ステップ３０２）。

【００３９】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
₃に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｉは確定車両位置Ｐ₃に基づき車両位置マーク
の移動表示を行わせる（図６のステップ２１０）。

【００４０】ここで、図８に示す如く、確定車両位置Ｐ
₃の先のノードＮ_c1が交差点ノードであり、該ノードＮ
_c1で道路ＲＤ_d（ノードＮ_c1とノードＮ_d0を結ぶリンク
ＬＫ _d0を有する）とＲＤ_e（ノードＮ_c1とノードＮ_e0を
結ぶリンクＬＫ_e0を有する）に分かれるようになってお
り、車両が当該交差点で途中道路ＲＤ_e寄りにカーブし
ながら道路ＲＤ_dへ抜け、距離センサ４から４番目のパ
ルスが入力されたときの一次車両位置がＰ₄′に来たも
のとする（図５のステップ１１０、１０６〜１０８）。

【００４１】このとき、車両位置修正部５ｄはＰ₄′が
道路ＲＤ_eに近いことから投影法によるマップマッチン
グで求めた修正車両位置を道路ＲＤ_e上のＰ_4a（Ｘ_4a，
Ｙ_4a）とする（図６のステップ２０１）。このとき、積
算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量が基準量を越えて
いなければ、Ｐ_4aが確定車両位置Ｐ₄、Ｓ＝Ｐ₄とされ
（ステップ２０２〜２０５）、走行データメモリ５ｈの
データシフト後、Ｐ₄とＰ_4a間の修正ベクトル量の大き
さがｔ₁とされ、また、Ｆ₁＝１とされて走行データメ
モリ５ｈに登録される（ステップ２０６〜２０８）。こ
のとき、Ｆ₁＝Ｆ₂＝Ｆ₃＝１なので、初期化部５ｇは
最新の連続した３回分の修正ベクトル量の大きさの和が
Ｔ以下か判断するが、ｔ₁が大き過ぎて、和がＴを越え
ているとき、正常な修正状態でないと判断し、初期化動
作をしない（ステップ２０９、図７のステップ３０
１）。

【００４２】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
₄に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｉは確定車両位置Ｐ₄に基づき車両位置マーク
の移動表示を行わせるので、画面の車両位置マークは道
路ＲＤ_e上に来る（図６のステップ２１０）。

【００４３】その後、車両が道路ＲＤ_dに沿って走行
し、距離センサ４から次の５番目のパルスが入力された
ときの一次車両位置がＰ₅′に来ると、Ｐ₅′がやはり
道路ＲＤ_eに近いことから、車両位置修正部５ｄによる
修正車両位置は道路ＲＤ_e上のＰ_5aとなり（図５のステ
ップ１１０、１０６〜１０９）、このときも、積算部５
ｅで求めた仮の積算ベクトル量が基準量を越えていなけ
れば、Ｐ_5aが確定車両位置Ｐ₅、Ｓ＝Ｐ₅となり（図６
のステップ２０１〜２０５）、走行データメモリ５ｈの
データシフト後、Ｐ₅とＰ₅′間の修正ベクトル量の大
きさがｔ₁とされ、また、Ｆ₁が１とされる（ステップ
２０６〜２０８）。このときも、Ｆ₁＝Ｆ ₂＝Ｆ₃＝１
なので、初期化部５ｇは最新の連続した３回分の修正ベ
クトル量の大きさの和がＴ以下か判断するが、ｔ₁とｔ
₂が大き過ぎて、和がＴを越えているので、正常な修正
状態でないと判断し、初期化動作をしない（ステップ２
０９、図７のステップ３０１）。

【００４４】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
₅に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描画
制御部５ｉは確定車両位置Ｐ₅に基づき車両位置マーク
の移動表示を行わせるので、画面の車両位置マークは道
路ＲＤ_e上を移動する（図６のステップ２１０）。

【００４５】距離センサ４から６番目のパルスが入力さ
れたときも、一次車両位置がＰ₆′に来ると、Ｐ₆′が
やはり道路ＲＤ_eに近いことから、車両位置修正部５ｄ
による修正車両位置は道路ＲＤ_e上のＰ_6aとなり（図５
のステップ１１０、１０６〜１０９）、このときも、積
算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量が基準量を越えて
いなければ、Ｐ_6aが確定車両位置Ｐ₆、Ｓ＝Ｐ₆となり
（図６のステップ２０１〜２０５）、走行データメモリ
５ｈのデータシフト後、Ｐ₆とＰ₆′間の修正ベクトル
量の大きさがｔ₁とされ、また、Ｆ₁が１とされる（ス
テップ２０６〜２０８）。このときも、Ｆ₁＝Ｆ₂＝Ｆ
₃＝１なので、初期化部５ｇは最新の連続した３回分の
修正ベクトル量の大きさの和がＴ以下か判断するが、ｔ
₁、ｔ₂、ｔ₃が大き過ぎて、和がＴを越えているの
で、正常な修正状態でないと判断し、初期化動作をしな
い（ステップ２０９、図７のステップ３０１）。

【００４６】図６のステップ２１０のナビゲーション処
理で画面の車両位置マークは道路ＲＤ_e上を更に移動す
る。

【００４７】距離センサ４から７番目のパルスが入力さ
れたときに、一次車両位置がＰ₇′に来ると、Ｐ₇′が
道路ＲＤ_eに近いことから、車両位置修正部５ｄによる
修正車両位置は道路ＲＤ_e上のＰ_7aとなる（図５のステ
ップ１１０、１０６〜１０９）。このとき、積算部５ｅ
で求めた仮の積算ベクトル量が基準量を越えたとき、車
両位置修正許可・禁止部５ｆは禁止指令を積算部５ｅ、
車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに与える（図６のス
テップ２０１、２０２）。すると、積算部５ｅは（ｘ，
ｙ）を変化させず、前回のままとし、また、車両位置修
正部５ｄは一次車両位置Ｐ₇′（Ｘ₇′，Ｙ₇′）をそ
のまま確定車両位置Ｐ₇（Ｘ₇，Ｙ₇）とし（ステップ
２１１）、走行データメモリ５ｈにＳ＝Ｐ₇として登録
するとともに（ステップ２１２）、一次車両位置計算部
５ｃ、地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ
出力する。

【００４８】修正禁止指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈに対し、データシフト後、ｔ₁＝
０として今回の修正ベクトル量の大きさが零であること
を登録し（ステップ２１３、２１４）、また、許可・禁
止フラグＦ₁＝０として今回修正が禁止されたことを登
録する（ステップ２１５）。

【００４９】続いて、初期化部５ｇは、Ｆ₁，Ｆ₂，Ｆ
₃が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここではＦ₁
＝０なのでＮＯと判断し、初期化動作をしない。

【００５０】ステップ２１０のナビゲーション処理で
は、画面の車両位置マークは道路ＲＤ _eから外れて一次
車両位置Ｐ₇′の位置に来る。

【００５１】距離センサ４から８番目のパルスが入力さ
れたときに、一次車両位置がＰ₈′に来ると、Ｐ₈′が
まだ道路ＲＤ_eに近いことから、車両位置修正部５ｄに
よる修正車両位置はＰ_8aとなる（図５のステップ１１
０、１０６〜１０９）。このときも、積算部５ｅで求め
た仮の積算ベクトル量が基準量を越えるので、車両位置
修正許可・禁止部５ｆは禁止指令を積算部５ｅ、車両位
置修正部５ｄ、初期化部５ｇに与える（図６のステップ
２０１、２０２）。すると、積算部５ｅは（ｘ，ｙ）を
変化させず、前回のままとし、また、車両位置修正部５
ｄは一次車両位置Ｐ₈′（Ｘ₈′，Ｙ₈′）をそのまま
確定車両位置Ｐ₈（Ｘ₈，Ｙ₈）とし、走行データメモ
リ５ｈのＳ＝Ｐ₈として登録するとともに（ステップ２
１１、２１２）、一次車両位置計算部５ｃ、地図読み出
し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力する。

【００５２】修正禁止指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈに対し、データシフト後、ｔ₁＝
０として今回の修正ベクトル量の大きさも零であること
を登録し、また、許可・禁止フラグＦ₁＝０として今回
修正が禁止されたことを登録する（ステップ２１３〜２
１５）。

【００５３】続いて、初期化部５ｇは、Ｆ₁，Ｆ₂，Ｆ
₃が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここではＦ₁
＝Ｆ₂＝０なので、ＮＯと判断し、初期化動作をしな
い。

【００５４】ステップ２１０のナビゲーション処理で
は、画面の車両位置マークは道路ＲＤ _eから更に外れて
一次車両位置Ｐ₈′の位置に来る。

【００５５】距離センサ４から９番目のパルスが入力さ
れたときに、一次車両位置がＰ₉′に来ると、Ｐ₉′が
今度は道路ＲＤ_dに近いことから、車両位置修正部５ｄ
による修正車両位置は道路ＲＤ_d上のＰ_9aとなる（図５
のステップ１１０、１０６〜１０９）。このときも、積
算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量は基準量を下回る
ので（図２のステップ２０１、２０２）、車両位置修正
許可・禁止部５ｆは積算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、
初期化部５ｇに修正許可指令を与える。すると、積算部
５ｅは（ｘ，ｙ）に今回の修正ベクトル量をベクトル合
成し、車両位置修正部５ｄは修正車両位置Ｐ_9a′
（Ｘ_9a′，Ｙ_9a′）を確定車両位置Ｐ₉（Ｘ₉，Ｙ₉）
とし、走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ₉として登録する
とともに、一次車両位置計算部５ｃ、地図読み出し制御
部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力する（ステップ２０
３〜２０５）。

【００５６】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
₉とＰ₉′間の修正ベクトル量の大きさをｔ₁とし、ま
た、Ｆ₁を１とする（ステップ２０７、２０８）。この
ときＦ₂＝Ｆ₃＝０なので、初期化部５ｇは初期化動作
をしない（ステップ２０９）。

【００５７】ステップ２１０のナビゲーション処理で
は、画面の車両位置マークは車両が走行中の正規の道路
ＲＤ_d上に復帰する。

【００５８】図９に示す如く、距離センサ４から１０番
目のパルスが入力されたときに、一次車両位置がＰ₁₀′
に来ると、Ｐ₁₀′が今度も道路ＲＤ_dに近いことから、
車両位置修正部５ｄによる修正車両位置は道路ＲＤ_d上
のＰ_10aとなる（図５のステップ１１０、１０６〜１０
９）。このときも、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクト
ル量は基準量を下回るので、車両位置修正許可・禁止部
５ｆは積算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇ
に修正許可指令を与える（図６のステップ２０１、２０
２）。すると、積算部５ｅは（ｘ，ｙ）に今回の修正ベ
クトル量をベクトル合成し、車両位置修正部５ｄは修正
車両位置Ｐ_10a′（Ｘ_10a′，Ｙ_10a′）を確定車両位
置Ｐ₁₀（Ｘ₁₀，Ｙ₁₀）とし、走行データメモリ５ｈのＳ
＝Ｐ₁₀として登録するとともに、一次車両位置計算部５
ｃ、地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出
力する（ステップ２０３、２０５）。

【００５９】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
₁₀とＰ₁₀′間の修正ベクトル量の大きさをｔ₁とし、ま
た、Ｆ₁を１とする（ステップ２０７、２０８）。この
ときＦ₃＝０なので、初期化部５ｇは初期化動作をしな
い（ステップ２０９）。

【００６０】ステップ２１０のナビゲーション処理で
は、画面の車両位置マークは車両が走行中の正規の道路
ＲＤ_d上を移動する。

【００６１】距離センサ４から１１番目のパルスが入力
されたときに、一次車両位置がＰ₁₁′に来ると、Ｐ₁₁′
が今度も道路ＲＤ_dに近いことから、車両位置修正部５
ｄによる修正車両位置は道路ＲＤ_d上のＰ_11aとなる
（図５のステップ１１０、１０６〜１０９）。このとき
も、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量は基準量を
下回るので、車両位置修正許可・禁止部５ｆは積算部５
ｅ、車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに修正許可指令
を与える（図６のステップ２０１、２０２）。すると、
積算部５ｅは（ｘ，ｙ）に今回の修正ベクトル量をベク
トル合成し、車両位置修正部５ｄは修正車両位置
Ｐ_11a′（Ｘ_11a′，Ｙ_11a′）を確定車両位置Ｐ
₁₁（Ｘ₁₁，Ｙ₁₁）とし、走行データメモリ５ｈにＳ＝Ｐ
₁₁として登録するとともに、一次車両位置計算部５ｃ、
地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力す
る（ステップ２０３〜２０５）。

【００６２】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
₁₁とＰ₁₁′間の修正ベクトル量の大きさをｔ₁とし、ま
た、Ｆ₁を１とする（ステップ２０７、２０８）。この
ときＦ₁＝Ｆ₂＝Ｆ₃＝１なので、初期化部５ｇは
ｔ₁，ｔ₂，ｔ₃の和がＴ以下か判断するが、ｔ₃が大
きくＮＯなので、初期化動作をしない（ステップ２０
９）。

【００６３】ステップ２１０のナビゲーション処理で
は、画面の車両位置マークは更に道路ＲＤ_d上を移動す
る。

【００６４】距離センサ４から１２番目のパルスが入力
されたときに、一次車両位置がＰ₁₂′に来ると、Ｐ₁₂′
が今度も道路ＲＤ_dに近いことから、車両位置修正部５
ｄによる修正車両位置は道路ＲＤ_d上のＰ_12aとなる
（図５のステップ１１０、１０６〜１０９）。このとき
も、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量は基準量を
下回るので、車両位置修正許可・禁止部５ｆは積算部５
ｅ、車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに修正許可指令
を与える（図６のステップ２０１、２０２）。すると、
積算部５ｅは（ｘ，ｙ）に今回の修正ベクトル量をベク
トル合成し、車両位置修正部５ｄは修正車両位置
Ｐ_12a′（Ｘ_12a′，Ｙ_12a′）を確定車両位置Ｐ
₁₂（Ｘ₁₂，Ｙ₁₂）とし、走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ
₁₂として登録するとともに、一次車両位置計算部５ｃ、
地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力す
る（ステップ２０３〜２０５）。

【００６５】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
₁₂とＰ₁₂′間の修正ベクトル量の大きさをｔ₁とし、ま
た、Ｆ₁を１とする（ステップ２０６〜２０８）。この
ときＦ₁＝Ｆ₂＝Ｆ₃＝１なので、初期化部５ｇは
ｔ₁，ｔ₂，ｔ₃の和がＴ以下か判断し、ＹＥＳとなれ
ば、積算部５ｅの（ｘ，ｙ）を（０，０）に初期化する
（ステップ２０９、図７のステップ３０１、３０２）。

【００６６】図６のステップ２１０のナビゲーション処
理では、画面の車両位置マークは更に道路ＲＤ_d上を移
動する。

【００６７】なお、上記した実施例では、初期化部は、
車両位置修正許可・禁止部５ｆで連続して最新の３回分
の修正が有効とされたときの当該３回分の各修正ベクト
ル量の大きさの和から正常な修正状態か判別するように
したが、２回分、または、４回分など、他の回数分の修
正が有効とされたときの当該回数分の各修正ベクトル量
の大きさの和から正常な修正状態か判別するようにして
もよい。

【００６８】

【発明の効果】以上本発明によれば、車両位置検出手段
により、車両が一定距離走行する毎に、車両位置の変化
分を求め、前回の確定車両位置にベクトル合成して推測
航法による一次車両位置を計算し、一次車両位置が計算
される毎に、車両位置修正手段により、地図データ記憶
手段に記憶された地図データを参照して投影法によるマ
ップマッチングを行い、修正車両位置を求め、修正車両
位置が求められる毎に、積算手段で修正ベクトル量を積
算し、車両位置修正許可・禁止手段により修正ベクトル
量の積算量を所定の基準量と比較し、基準量を越えない
ときは、車両位置の今回の修正を有効とさせて修正車両
位置を確定車両位置として出力させ、基準量を越えると
きは車両位置の今回の修正を無効とさせて修正前の一次
車両位置を確定車両位置として出力させ、更に、初期化
手段により、連続して最新の所定回数分の車両位置の修
正が有効とされたときの当該所定回数分の修正量の大き
さから正常な修正状態か判別し、正常な修正状態と判別
したとき積算手段の積算量を初期化するように構成した
から、マップマッチングで車両位置が間違った道路上に
修正され始めたとき、一定の所で該道路への修正が禁止
されるため、その後、車両の走行で一次車両位置が変化
し、間違った道路より正規の道路の方が近くなったとこ
ろで、該正規の道路上へ車両位置を修正可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【図２】図１の車両位置修正許可・禁止部の動作の説明
図である。

【図３】図１の車両位置修正許可・禁止部の変形例の動
作の説明図である。

【図４】図１の走行データメモリに格納されるデータの
説明図である。

【図５】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図６】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図７】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図８】本発明に係る車両位置修正方法の説明図であ
る。

【図９】本発明に係る車両位置修正方法の説明図であ
る。

【図１０】推測航法による一般的な車両位置検出方法の
説明図である。

【図１１】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１２】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１３】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１４】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。

【符号の説明】

１ＣＤ−ＲＯＭ３相対方位センサ４距離センサ５システムコントローラ５ｃ一次車両位置計算部５ｄ車両位置修正部５ｅ積算部５ｆ車両位置修正許可・禁止部５ｇ初期化部５ｈ走行データメモリ５ｉ地図描画制御部６ディスプレイ装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地図データを記憶した地図データ記憶手
段と、距離センサと方位センサを有し、車両が一定距離
走行する毎に、車両位置の変化分を求め、前回の確定車
両位置にベクトル合成して推測航法による一次車両位置
を計算する車両位置計算手段と、車両位置計算手段で一
次車両位置が計算される毎に、地図データを参照して投
影法によるマップマッチングを行い、修正車両位置を求
める車両位置修正手段と、車両位置修正手段で修正車両
位置が求められる毎に、修正ベクトル量を積算する積算
手段と、積算手段での修正ベクトル量の積算量を所定の
基準量と比較し、基準量を越えないときは、車両位置修
正手段による今回の修正を有効とさせて修正車両位置を
確定車両位置として出力させ、基準量を越えるときは車
両位置修正手段による今回の修正を無効とさせて修正前
の一次車両位置を確定車両位置として出力させる車両位
置修正許可・禁止手段と、車両位置修正許可・禁止手段
で連続して最新の所定回数分の修正が有効とされたとき
の当該所定回数分の修正量の大きさから正常な修正状態
か判別し、正常な修正状態と判別したとき積算手段の積
算量を初期化する初期化手段と、を設けたことを特徴と
する車載ナビゲータの車両位置検出装置。