JPH04328418A - 車載ナビゲータの車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの車両位
置検出装置に係り、特に推測航法で求めた車両位置情報
を投影法によるマップマッチング処理で道路上に修正す
るようにした車載ナビゲータの車両位置検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。

【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータでは
、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき積
算により車両位置を検出する。図１０は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ０　走行する毎にパルスを出力する
ものとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方
位から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定
車両位置が点Ｐ０　（Ｘ０　，Ｙ０　）であり、点Ｐ０
　での車両進行方向の絶対方位がθ０　のとき、単位距
離Ｌ０　走行した時点での相対方位センサの出力がΔθ
１　であったとすると、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ０　・ｃｏｓ（θ０　＋Δθ１　）ΔＹ＝Ｌ０
　・ｓｉｎ（θ０　＋Δθ１　）となり、今回の点Ｐ１
　での車両進行方向の絶対方位θ１　と位置座標（Ｘ１
　，Ｙ１　）は、 　　　　　　　　　　θ１　＝θ０　＋Δθ１　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　・・（１）　　　　　　　　　　Ｘ１　＝
Ｘ０　＋ΔＸ　　　　　　　　　　　　　　＝Ｘ０　＋
Ｌ０　・ｃｏｓ　θ１　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　・・（２）　　　　　　　　
　　Ｙ１　＝Ｙ０　＋ΔＹ　　　　　　　　　　　　　
　＝Ｙ０　＋Ｌ０　・ｓｉｎ　θ１　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　・・（３）とし
てベクトル合成により計算することができる。よって、
スタート地点での車両の絶対方位と位置座標を与えれば
、その後、車両が単位距離Ｌ０　走行する毎に、（１）
〜（３）の計算を繰り返すことで、車両位置をリアルタ
イムで検出することができる。

【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処理）
。図１１〜図１３は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐｉ−１　（
Ｘｉ−１　，Ｙｉ−１　）にあり、車両の絶対方位がθ
ｉ−１　であったとする（図１１では点Ｐｉ−１　は道
路ＲＤａ　と一致していない場合を示す）。点Ｐｉ−１
　より一定距離Ｌ０　走行して距離センサからパルスが
出力されたときの相対方位がΔθｉ　であれば、推測航
法による一次車両位置の点Ｐｉ　′（Ｘｉ　′，Ｙｉ　
′）とＰｉ　′での絶対方位θｉ　は、（１）〜（３）
式より、 として求められる。

【０００６】このとき、 （ａ）点Ｐｉ　′から垂線を降ろすことのできるリンク
を有し、点Ｐｉ−１　とＰｉ　′を結ぶ最新の走行軌跡
ＳＨｉ　とリンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点
Ｐｉ　′からリンクに降ろした垂線の長さが一定距離以
内となっている道路を探す。ここではリンクＬＫａ１（
ノードＮａ０とＮａ１を結ぶ直線）を有する道路ＲＤａ
　とリンクＬＫｂ１（ノードＮｂ０とＮｂ１を結ぶ直線
）を有する道路ＲＤｂ　となる。 （ｂ）点Ｐｉ　′からリンクＬＫａ１，ＬＫｂ１に降ろ
した垂線ＲＬｉａ、ＲＬｉｂの長さを求め、短い方のリ
ンクを有する道路をマッチング候補道路とする。ここで
は道路ＲＤａ　となる。 （ｃ）そして、走行軌跡ＳＨｉ　を垂線ＲＬｉａの方向
に点Ｐｉ−１　がリンクＬＫａ１上（またはリンクＬＫ
ａ１の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐｉ−１
　とＰｉ　′の移動点ＰＴｉ−１　とＰＴｉ　′を求め
、 （ｄ）最後に、点ＰＴｉ−１　を中心にＰＴｉ　′がリ
ンクＬＫａ１上に来るまで回転移動して移動点を求め、
確定車両位置Ｐｉ（Ｘｉ　，Ｙｉ　）とする。

【０００７】なお、確定車両位置Ｐｉ　での絶対方位は
θｉ　のままとされる。また、（ａ）で該当する道路が
見つからないときは一次車両位置Ｐｉ　′をそのまま確
定車両位置Ｐｉ　（Ｘｉ　，Ｙｉ　）とする。更に、図
１２の如く、前回の確定車両位置である点Ｐｉ−１　が
道路ＲＤａ　にあるときは、移動点ＰＴｉ−１は点Ｐｉ
−１　と一致する。また、図１３の如く、点Ｐｉ−１で
交差点を曲がった場合、一次車両位置Ｐｉ　′はマップ
マッチングで道路ＲＤｂ　と交差する道路ＲＤａ　上に
投影されて確定車両位置Ｐｉ　（Ｘｉ　，Ｙｉ　）とさ
れる。

【０００８】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような投影法によるマップマッチングでは、図１４に
示す如く、車両が道路ＲＤｃ　に沿って交差点ＣＴに進
入し、カーブしながら道路ＲＤｄ　方向へ抜けるとき、
交差点ＣＴでの車両のカーブの仕方や距離センサまたは
相対方位センサの誤差などで、交差点直前での確定車両
位置Ｐｊ　に対し次の推測航法による一次車両位置がＰ
ｊ＋１　′の如く、道路ＲＤｅ　近くとなったとき、Ｐ
ｊ＋１　′からは道路ＲＤｄ　よりＲＤｅ　の方が近い
ため、投影法によるマップマッチングを行うと車両位置
が間違って道路ＲＤｅ　上のＰｊ＋１　に修正されてし
まう。そして、その後、車両が道路ＲＤｄ　に沿って走
行するにも関わらず、推測航法で検出される一次車両位
置Ｐｊ＋２　′、Ｐｊ＋３　′・・・がいずれも道路Ｒ
Ｄｅ　の方が近くなるので、マップマッチングにより修
正された確定車両位置Ｐｊ＋２　、Ｐｊ＋３　・・・は
いずれも道路ＲＤｅ　上に来てしまい、正規の道路ＲＤ
ｄ　上への復帰が不可能になってしまう問題があった。

【００１０】以上から本発明の目的は、マップマッチン
グミスにより誤りの生じた車両位置を正しい道路上に復
帰させることのできる車載ナビゲータの車両位置検出装
置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、距
離センサと方位センサを有し、車両が一定距離走行する
毎に、車両位置の変化分を求め、前回の確定車両位置に
ベクトル合成して推測航法による一次車両位置を計算す
る車両位置計算手段と、一次車両位置が計算される毎に
、地図データを参照して投影法によるマップマッチング
を行い、修正車両位置を求める車両位置修正手段と、車
両位置修正手段で修正車両位置が求められる毎に、修正
ベクトル量を積算する積算手段と、積算手段での修正ベ
クトル量の積算量を所定の基準量と比較し、基準量を越
えないときは、車両位置修正手段による今回の修正を有
効とさせて修正車両位置を確定車両位置として出力させ
、基準量を越えるときは車両位置修正手段による今回の
修正を無効とさせて修正前の一次車両位置を確定車両位
置として出力させる車両位置修正許可・禁止手段と、車
両位置修正許可・禁止手段で連続して最新の所定回数分
の修正が有効とされたときの当該所定回数分の修正量の
大きさから正常な修正状態か判別し、正常な修正状態と
判別したとき積算手段の積算量を初期化する初期化手段
と、を設けたことにより達成される。

【００１２】

【作用】本発明によれば、車両位置検出手段により、車
両が一定距離走行する毎に、車両位置の変化分を求め、
前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による
一次車両位置を計算し、一次車両位置が計算される毎に
、車両位置修正手段により地図データを参照して投影法
によるマップマッチングを行い、修正車両位置を求める
。そして、修正車両位置が求められる毎に、積算手段で
修正ベクトル量を積算し、車両位置修正許可・禁止手段
により修正ベクトル量の積算量を所定の基準量と比較し
、基準量を越えないときは、車両位置の今回の修正を有
効とさせて修正車両位置を確定車両位置として出力させ
、基準量を越えるときは車両位置の今回の修正を無効と
させて修正前の一次車両位置を確定車両位置として出力
させる。更に、初期化手段により、連続して最新の所定
回数分の車両位置の修正が有効とされたときの当該所定
回数分の修正量の大きさから正常な修正状態か判別し、
正常な修正状態と判別したとき積算手段の積算量を初期
化する。これにより、マップマッチングで車両位置が間
違った道路上に修正され始めたとき、一定の所で該道路
への修正が禁止されるため、その後、車両の走行で一次
車両位置が変化し、間違った道路より正規の道路の方が
近くなったところで、該正規の道路上へ車両位置を修正
可能となる。

【００１３】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１４】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ０　走行する毎
に一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セ
ンサである。

【００１５】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一次的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置修正部から確定車両位置データを
入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データ
を地図データバッファメモリ５ａに読み出す地図読み出
し制御部、５ｃは一次車両位置計算部であり、相対方位
センサ３，距離センサ４から入力されるそれぞれの信号
を用いて、推測航法により車両の現在位置（絶対経度、
絶対緯度）を算出し、一次車両位置データとする。５ｄ
は一次車両位置データに基づき、地図データバッファメ
モリ５ａに読み出された地図データ中の道路データを参
照して投影法によるマップマッチングで道路上に修正し
た車両位置を求める車両位置修正部、５ｅは車両位置修
正部５ｄで修正車両位置が求められる毎に、修正ベクト
ル量を積算する積算部である。修正ベクトル量の積算量
は相対経度、相対緯度を成分とするベクトル（ｘ，ｙ）
で表され、初期値は本実施例の場合（０，０）とされる
。

【００１６】５ｆは積算部５ｅでの修正ベクトル量の積
算量（合成ベクトル量）を所定の基準量と比較し、基準
量を越えないときは、車両位置修正部５ｄによる今回の
修正を有効とさせて修正車両位置を確定車両位置として
出力させ、基準量を越えるときは今回の修正を無効とさ
せて修正前の一次車両位置を確定車両位置として出力さ
せる車両位置修正許可・禁止部である。具体的には、本
実施例では基準量はｘ成分が−ｘｃ　と＋ｘｃ　（ｘｃ
　は所定の正の値）、ｙ成分が−ｙｃ　と＋ｙｃ　であ
り（ｙｃ　はｘｃ　と同じ）、−ｘｃ　≦ｘ≦＋ｘｃ　
かつ−ｙｃ　≦ｙ≦＋ｙｃ　のとき、基準量を越えてい
ないと判断し、ｘ＜−ｘｃ　またはｘ＞＋ｘｃ　または
ｙ＜−ｙｃ　またはｙ＞＋ｙｃ　のとき、基準量を越え
たと判断する。即ち、ベクトル（ｘ，ｙ）が図２の破線
Ａで囲まれた範囲内に存在するとき、基準量を越えてい
ないと判断し、破線の外に存在するとき基準量を越えた
と判断する。なお、車両位置修正許可・禁止部５ｆは積
算量の大きさ（合成ベクトル量の絶対値）を所定の基準
量（正のスカラー量）と比較するようにしてもよく、こ
の場合、基準量をｒｃ　とすると、図３の破線Ｂで囲ま
れた範囲内に存在するとき、基準量を越えていないと判
断し、破線の外に存在するとき基準量を越えたと判断す
る。

【００１７】５ｇは車両位置修正許可・禁止部５ｆで連
続して最新の３回分の修正が有効とされたときに当該３
回分の修正量の大きさから正常な修正状態か判別し、正
常な修正状態と判別したとき積算部５ｅの積算量を初期
化する初期化部である。具体的には、本実施例では、最
新の３回分の修正ベクトル量の大きさ（絶対値）の合計
が所定の一定値Ｔ以下のとき初期化動作を行い、一定値
を越えているときは初期化動作をしない。

【００１８】５ｈは最も最新の確定車両位置データと、
最新の３回分の修正ベクトル量の各大きさ（絶対値）を
、修正の許可・禁止を示すフラグとともに記憶する走行
データメモリ、５ｉは地図データバッファメモリ５ａか
ら車両位置周辺の地図データを読み出しディスプレイ装
置へ出力して地図を描画させるとともに、車両位置修正
部５ｄから入力した確定車両位置データをディスプレイ
装置へ出力して、車両位置マークを表示させる地図描画
制御部である。

【００１９】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読出制御
部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地図及
びマークを表示するようになっている。

【００２０】図４は走行データメモリ５ｈに記憶される
データの説明図であり、最も最新の確定車両位置がＳ、
最も最新の修正ベクトル量の大きさがｔ１　，修正の許
可・禁止を示すフラグがＦ１　（０；禁止、１；許可）
、２番目に最新の修正ベクトル量の大きさがｔ２　，修
正の許可・禁止を示すフラグがＦ２　、３番目に最新の
修正ベクトル量の大きさがｔ３　，修正の許可・禁止を
示すフラグがＦ３　として格納される。

【００２１】図５〜図７はシステムコントローラ５の地
図及びマーク描画処理、一次車両位置の計算及び車両位
置の修正処理を示す流れ図、図８と図９はシステムコン
トローラ５による車両位置修正方法の説明図であり、以
下、これらの図に従って説明する。

【００２２】なお、予め、運転者の地図選択操作に従い
、地図読出制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発地を含
む所定の縮尺の地図データを地図データバッファメモリ
５ａに転送させており、地図描画制御部５ｉが地図デー
タバッファメモリ５ａから地図データを読み出してディ
スプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１０の画
面に描画させているものとする。

【００２３】図８に示す如く、運転者が操作盤２で出発
地の位置座標として（Ｘ０　，Ｙ０　）、車両進行方向
の絶対方位としてθ０　の設定操作を行うと、出発地の
確定車両位置Ｐ０　として（Ｘ０　，Ｙ０　）、また、
Ｐ０　での絶対方位としてθ０が一次車両位置計算部５
ｃに初期設定される（図５のステップ１０１、１０２）
。この初期設定処理に続き、積算部５ｅの積算ベクトル
量（ｘ，ｙ）が（０，０）、走行データメモリ５ｈのＳ
＝Ｐ０　、ｔ１　＝ｔ２　＝ｔ３　＝０、Ｆ１　＝Ｆ２
　＝Ｆ３　＝０に初期化される（ステップ１０３）。ま
た、地図描画制御部５ｉが出発地の確定車両位置データ
を車両位置マークデータとしてディスプレイ装置６へ出
力し、地図画面上の所定箇所に車両位置マークを表示さ
せる（ステップ１０４）。

【００２４】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ０　
走行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離
センサ４から最初のパルスを入力すると、一次車両位置
計算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ１
　を入力し、設定単位距離Ｌ０　、出発地Ｐ０　の確定
車両位置座標（Ｘ０　，Ｙ０　）と絶対方位θ０　を用
いて、推測航法により、 の計算を行い、Ｐ０　からＬ０　進んだ今回の一次車両
位置Ｐ１　′（Ｘ１　′，Ｙ１　′）の座標と、絶対方
位θ１　を求める（ステップ１０５〜１０８）。一次車
両位置Ｐ１　′は車両位置修正部５ｄ、積算部５ｅ、初
期化部５ｇへ出力される。

【００２５】続いて、車両位置修正部５ｄは、一次車両
位置Ｐ１　′について、投影法によるマップマッチング
を行い、修正車両位置を求める（ステップ１０９）。即
ち、まず、点Ｐ１　′から垂線を降ろすことのできるリ
ンクを有し、走行データメモリ５ｈに記憶されたＳ＝Ｐ
０　とＰ１′を結ぶ最新の走行軌跡ＳＨ１　とリンクの
成す角度が一定値以内で、かつ、点Ｐ１　′からリンク
に降ろした垂線の長さが一定距離以内となっている道路
を探す。 ここではリンクＬＫｃ１（ノードＮｃ０とＮｃ１を結ぶ
直線）を有する道路ＲＤｃ　と、リンクＬＫｆ１（ノー
ドＮｆ０とＮｆ１を結ぶ直線）を有する道路ＲＤｆ　と
なる。

【００２６】次に、点Ｐ１　′からリンクＬＫｃ１，Ｌ
Ｋｆ１に降ろした垂線ＲＬ１ｃ、ＲＬ１ｆの長さを求め
、短い方のリンクを有する道路をマッチング候補道路と
する。ここでは道路ＲＤｃ　となる。

【００２７】次いで、走行軌跡ＳＨ１　を垂線ＲＬ１ｃ
の方向に点Ｐ０　がリンクＬＫｃ１上（またはリンクＬ
Ｋｃ１の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐ０　
とＰ１　′の移動点ＰＴ０　とＰＴ１　′を求め、更に
、点ＰＴ０　を中心にＰＴ１　′がリンクＬＫｃ１上に
来るまで回転移動して移動点を求め、修正車両位置Ｐ１
ａ（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）とする。

【００２８】車両位置修正部５ｄで修正車両位置が求め
られると、積算部５ｅは、 の計算を行って、仮の積算ベクトル量（ｘａ　，ｙａ　
）を求める（図６のステップ２０１）。

【００２９】次いで、車両位置修正許可・禁止部５ｆは
、 −ｘｃ　≦ｘａ　≦＋ｘｃ　 で、かつ、 −ｙｃ　≦ｙａ　≦＋ｙｃ　 が成立しているか判断し、仮の積算ベクトル量が基準量
を越えていないか判断する（ステップ２０２）。ここで
は、基準量を越えていないとすると、積算部５ｅ、車両
位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに修正許可指令を与え、
積算部５ｅは（ｘ，ｙ）＝（ｘａ　，ｙａ　）として先
に求めた仮の積算ベクトル量を正規の積算ベクトル量と
して登録する（ステップ２０３）。また、修正許可を受
けた車両位置修正部５ｄは先に求めた修正車両位置Ｐ１
ａ（Ｘ１ａ，Ｙ１ａ）を確定車両位置Ｐ１　（Ｘ１　，
Ｙ１　）とし（ステップ２０４）、走行データメモリ５
ｈのＳ＝Ｐ１　として登録するとともに（ステップ２０
５）、一次車両位置計算部５ｃ、初期化部５ｇ、地図読
み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力する（ス
テップ０００）。

【００３０】確定車両位置Ｐ１　を入力した初期化部５
ｇは、走行データメモリ５ｈに対し、ｔ３　＝ｔ２　、
ｔ２　＝ｔ１　、Ｆ３　＝Ｆ２　、Ｆ２　＝Ｆ１　のデ
ータシフト動作を行ったあと（ステップ２０６）、 　　　　　　　　　　ｔ１　＝｛（Ｘ１　−Ｘ１　′）
２　＋（Ｙ１　−Ｙ１　′）２　｝１／２　の計算を行
い、走行データメモリ５ｈにＰ１　とＰ１　′の間に係
る１番最新の修正ベクトル量の大きさをｔ１　として登
録し（ステップ２０７）、また、先に車両位置修正許可
・禁止部５ｆから修正許可が与えられたことから１番最
新の許可・禁止フラグＦ１　＝１として登録する（ステ
ップ２０８）。

【００３１】続いて、初期化部５ｇは、Ｆ１　，Ｆ２　
，Ｆ３　が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここで
はＮＯなので、初期化部５ｇは初期化動作をしない。

【００３２】一方、地図読み出し制御部５ｂは車両位置
修正部５ｄから入力した今回の確定車両位置データに基
づき、それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出
していた地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは
新たに車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
地図データバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図
描画制御部５ｉは今回の確定車両位置データを車両位置
マークデータとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図
画面上の車両位置マークを移動させる。また、地図描画
制御部５ｉは、車両位置が画面から外れたときは、地図
データバッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１
画面分の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ
出力して表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション
処理、ステップ２１０）。

【００３３】一次車両位置修正部５ｃは、距離センサ４
から２番目のパルスを入力すると、前述と同様にして前
回の確定車両位置Ｐ１　を起点として推測航法により、
今回の一次車両位置Ｐ２　′の位置座標（Ｘ２　′，Ｙ
２　′）と絶対方位θ２　を求め、一次車両位置データ
を車両位置修正部５ｄ、積算部５ｅ、初期化部５ｇへ出
力する（図５のステップ１１０、１０６〜１０８）。そ
して、車両位置修正部５ｄは、前述と同様にして走行デ
ータメモリ５ｈのＳ＝Ｐ１　と、今回の一次車両位置Ｐ
２′より、投影法によるマップマッチングを行って修正
車両位置Ｐ２ａ（Ｘ２ａ，Ｙ２ａ）を求める（ステップ
１０９）。

【００３４】次いで、積算部５ｅは、 の計算を行って、仮の積算ベクトル量（ｘａ　，ｙａ　
）を求め（図６のステップ２０１）、車両位置修正許可
・禁止部５ｆは、仮の積算ベクトル量が基準量を越えて
いないか判断する（ステップ２０２）。ここでも、基準
量を越えていないとき、積算部５ｅ、車両位置修正部５
ｄ、初期化部５ｇに修正許可を与え、積算部５ｅは（ｘ
，ｙ）＝（ｘａ　，ｙａ　）として先に求めた仮の積算
ベクトル量を正規の積算ベクトル量として登録する（ス
テップ２０３）。また、修正許可を受けた車両位置修正
部５ｄは先に求めた修正車両位置Ｐ２ａ（Ｘ２ａ，Ｙ２
ａ）を確定車両位置Ｐ２　（Ｘ２　，Ｙ２　）とし、走
行データメモリ５ｈにＳ＝Ｐ２　として登録するととも
に、一次車両位置計算部５ｃ、初期化部５ｇ、地図読み
出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力する（ステ
ップ２０４、２０５）。

【００３５】確定車両位置Ｐ２　を入力した初期化部５
ｇは、走行データメモリ５ｈに対し、ｔ３　＝ｔ２　、
ｔ２　＝ｔ１　、Ｆ３　＝Ｆ２　、Ｆ２　＝Ｆ１　のデ
ータシフト動作を行ったあと（ステップ２０６）、 　　　　　　　　　　ｔ１　＝｛（Ｘ２　−Ｘ２　′）
２　＋（Ｙ２　−Ｙ２　′）２　｝１／２　の計算を行
い、走行データメモリ５ｈにＰ２　とＰ２　′の間に係
る１番最新の修正ベクトル量の大きさをｔ１　として登
録し（ステップ２０７）、また、先に車両位置修正許可
・禁止部５ｆから修正許可が与えられたことから１番最
新の許可・禁止フラグＦ１　＝１として登録する（ステ
ップ２０８）。この際、走行データメモリ５ｈのｔ２　
は前回の修正ベクトル量の大きさを表し、Ｆ２　は前回
の修正許可・禁止状態を表す。続いて、初期化部５ｇは
、Ｆ１　，Ｆ２　，Ｆ３　が全て１か判断し（ステップ
２０９）、ここでもＮＯなので、初期化部５ｇは初期化
動作をしない。

【００３６】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
２　に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描
画制御部５ｉは確定車両位置Ｐ２　に基づき車両位置マ
ークの移動表示を行わせる（ステップ２１０）。

【００３７】一次車両位置計算部５ｃは、距離センサ４
から３番目のパルスを入力すると、前述と同様にして前
回の確定車両位置Ｐ２　を起点として推測航法により、
新たな一次車両位置Ｐ３　′の位置座標（Ｘ３　′，Ｙ
３　′）と絶対方位θ３　を求める（図５のステップ１
１０、１０６〜１０８）。そして、車両位置修正部５ｄ
は、前述と同様にして走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ２
　と、今回の一次車両位置Ｐ３　′より、投影法による
マップマッチングを行って修正車両位置Ｐ３ａ（Ｘ３ａ
，Ｙ３ａ）を求める（ステップ１０９）。次いで、積算
部５ｅがＰ３ａとＰ３　′間の修正ベクトル量をそれま
での積算ベクトル量に積算した仮の積算ベクトル量を求
め（図６のステップ２０１）、車両位置修正許可・禁止
部５ｆは、仮の積算ベクトル量が基準量を越えていない
か判断する（ステップ２０２）。ここでも、基準量を越
えていないとき、積算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、初
期化部５ｇに修正許可指令を与え、積算部５ｅは今回の
仮の積算ベクトル量を正規のベクトル量として登録する
（ステップ２０３）。また、修正許可を受けた車両位置
修正部５ｄは先に求めた修正車両位置Ｐ３ａ（Ｘ３ａ，
Ｙ３ａ）を確定車両位置Ｐ３　（Ｘ３　，Ｙ３　）とし
、走行データメモリ５ｈにＳ＝Ｐ３　として登録すると
ともに、一次車両位置計算部５ｃ、初期化部５ｇ、地図
読み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力する（
ステップ２０４、２０５）。

【００３８】確定車両位置Ｐ３　を入力した初期化部５
ｇは、走行データメモリ５ｈに対し、所定のデータシフ
ト動作を行ったあと（ステップ２０６）、　　　　　　
　　　　ｔ１　＝｛（Ｘ３　−Ｘ３　′）２　＋（Ｙ３
　−Ｙ３　′）２　｝１／２　の計算を行い、走行デー
タメモリ５ｈにＰ３　とＰ３　′の間に係る１番最新の
修正ベクトル量の大きさをｔ１　として登録し（ステッ
プ２０７）、また、先に車両位置修正許可・禁止部５ｆ
から修正許可が与えられたことから１番最新の許可・禁
止フラグＦ１　＝１として登録する（ステップ２０８）
。この際、走行データメモリ５ｈのｔ２　は前回の修正
ベクトル量の大きさを表し、Ｆ２　は前回の修正許可・
禁止状態を表す。また、ｔ３　は前前回の修正ベクトル
量の大きさを表し、Ｆ３は前前回の修正許可・禁止状態
を表す。続いて、初期化部５ｇは、Ｆ１，Ｆ２　，Ｆ３
　が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここではＹＥ
Ｓとなるので、初期化部５ｇは、ｔ１　＋ｔ２　＋ｔ３
　≦Ｔ が成立しているか判断する（図７のステップ３０１）。 ここでは、成立しているとすると、初期化部５ｇは修正
量積算部５ｅに登録された積算ベクトル量を（ｘ，ｙ）
＝（０，０）として初期化する（ステップ３０２）。

【００３９】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
３　に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描
画制御部５ｉは確定車両位置Ｐ３　に基づき車両位置マ
ークの移動表示を行わせる（図６のステップ２１０）。

【００４０】ここで、図８に示す如く、確定車両位置Ｐ
３　の先のノードＮｃ１が交差点ノードであり、該ノー
ドＮｃ１で道路ＲＤｄ　（ノードＮｃ１とノードＮｄ０
を結ぶリンクＬＫｄ０を有する）とＲＤｅ　（ノードＮ
ｃ１とノードＮｅ０を結ぶリンクＬＫｅ０を有する）に
分かれるようになっており、車両が当該交差点で途中道
路ＲＤｅ　寄りにカーブしながら道路ＲＤｄ　へ抜け、
距離センサ４から４番目のパルスが入力されたときの一
次車両位置がＰ４　′に来たものとする（図５のステッ
プ１１０、１０６〜１０８）。

【００４１】このとき、車両位置修正部５ｄはＰ４　′
が道路ＲＤｅ　に近いことから投影法によるマップマッ
チングで求めた修正車両位置を道路ＲＤｅ　上のＰ４ａ
（Ｘ４ａ，Ｙ４ａ）とする（図６のステップ２０１）。 このとき、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量が基
準量を越えていなければ、Ｐ４ａが確定車両位置Ｐ４　
、Ｓ＝Ｐ４　とされ（ステップ２０２〜２０５）、走行
データメモリ５ｈのデータシフト後、Ｐ４　とＰ４ａ間
の修正ベクトル量の大きさがｔ１　とされ、また、Ｆ１
　＝１とされて走行データメモリ５ｈに登録される（ス
テップ２０６〜２０８）。このとき、Ｆ１　＝Ｆ２　＝
Ｆ３　＝１なので、初期化部５ｇは最新の連続した３回
分の修正ベクトル量の大きさの和がＴ以下か判断するが
、ｔ１　が大き過ぎて、和がＴを越えているとき、正常
な修正状態でないと判断し、初期化動作をしない（ステ
ップ２０９、図７のステップ３０１）。

【００４２】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
４　に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描
画制御部５ｉは確定車両位置Ｐ４　に基づき車両位置マ
ークの移動表示を行わせるので、画面の車両位置マーク
は道路ＲＤｅ　上に来る（図６のステップ２１０）。

【００４３】その後、車両が道路ＲＤｄ　に沿って走行
し、距離センサ４から次の５番目のパルスが入力された
ときの一次車両位置がＰ５　′に来ると、Ｐ５　′がや
はり道路ＲＤｅ　に近いことから、車両位置修正部５ｄ
による修正車両位置は道路ＲＤｅ　上のＰ５ａとなり（
図５のステップ１１０、１０６〜１０９）、このときも
、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量が基準量を越
えていなければ、Ｐ５ａが確定車両位置Ｐ５　、Ｓ＝Ｐ
５　となり（図６のステップ２０１〜２０５）、走行デ
ータメモリ５ｈのデータシフト後、Ｐ５　とＰ５　′間
の修正ベクトル量の大きさがｔ１　とされ、また、Ｆ１
　が１とされる（ステップ２０６〜２０８）。このとき
も、Ｆ１　＝Ｆ２　＝Ｆ３　＝１なので、初期化部５ｇ
は最新の連続した３回分の修正ベクトル量の大きさの和
がＴ以下か判断するが、ｔ１　とｔ２　が大き過ぎて、
和がＴを越えているので、正常な修正状態でないと判断
し、初期化動作をしない（ステップ２０９、図７のステ
ップ３０１）。

【００４４】地図読み出し制御部５ｂは確定車両位置Ｐ
５　に基づき地図データの読み出し制御を行い、地図描
画制御部５ｉは確定車両位置Ｐ５　に基づき車両位置マ
ークの移動表示を行わせるので、画面の車両位置マーク
は道路ＲＤｅ　上を移動する（図６のステップ２１０）
。

【００４５】距離センサ４から６番目のパルスが入力さ
れたときも、一次車両位置がＰ６　′に来ると、Ｐ６　
′がやはり道路ＲＤｅ　に近いことから、車両位置修正
部５ｄによる修正車両位置は道路ＲＤｅ　上のＰ６ａと
なり（図５のステップ１１０、１０６〜１０９）、この
ときも、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量が基準
量を越えていなければ、Ｐ６ａが確定車両位置Ｐ６　、
Ｓ＝Ｐ６　となり（図６のステップ２０１〜２０５）、
走行データメモリ５ｈのデータシフト後、Ｐ６　とＰ６
　′間の修正ベクトル量の大きさがｔ１　とされ、また
、Ｆ１　が１とされる（ステップ２０６〜２０８）。こ
のときも、Ｆ１　＝Ｆ２　＝Ｆ３　＝１なので、初期化
部５ｇは最新の連続した３回分の修正ベクトル量の大き
さの和がＴ以下か判断するが、ｔ１　、ｔ２　、ｔ３　
が大き過ぎて、和がＴを越えているので、正常な修正状
態でないと判断し、初期化動作をしない（ステップ２０
９、図７のステップ３０１）。

【００４６】図６のステップ２１０のナビゲーション処
理で画面の車両位置マークは道路ＲＤｅ　上を更に移動
する。

【００４７】距離センサ４から７番目のパルスが入力さ
れたときに、一次車両位置がＰ７　′に来ると、Ｐ７　
′が道路ＲＤｅ　に近いことから、車両位置修正部５ｄ
による修正車両位置は道路ＲＤｅ　上のＰ７ａとなる（
図５のステップ１１０、１０６〜１０９）。このとき、
積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量が基準量を越え
たとき、車両位置修正許可・禁止部５ｆは禁止指令を積
算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに与える
（図６のステップ２０１、２０２）。すると、積算部５
ｅは（ｘ，ｙ）を変化させず、前回のままとし、また、
車両位置修正部５ｄは一次車両位置Ｐ７　′（Ｘ７　′
，Ｙ７　′）をそのまま確定車両位置Ｐ７　（Ｘ７　，
Ｙ７　）とし（ステップ２１１）、走行データメモリ５
ｈにＳ＝Ｐ７　として登録するとともに（ステップ２１
２）、一次車両位置計算部５ｃ、地図読み出し制御部５
ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力する。

【００４８】修正禁止指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈに対し、データシフト後、ｔ１　
＝０として今回の修正ベクトル量の大きさが零であるこ
とを登録し（ステップ２１３、２１４）、また、許可・
禁止フラグＦ１　＝０として今回修正が禁止されたこと
を登録する（ステップ２１５）。

【００４９】続いて、初期化部５ｇは、Ｆ１　，Ｆ２　
，Ｆ３　が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここで
はＦ１　＝０なのでＮＯと判断し、初期化動作をしない
。

【００５０】ステップ２１０のナビゲーション処理では
、画面の車両位置マークは道路ＲＤｅ　から外れて一次
車両位置Ｐ７　′の位置に来る。

【００５１】距離センサ４から８番目のパルスが入力さ
れたときに、一次車両位置がＰ８　′に来ると、Ｐ８　
′がまだ道路ＲＤｅ　に近いことから、車両位置修正部
５ｄによる修正車両位置はＰ８ａとなる（図５のステッ
プ１１０、１０６〜１０９）。このときも、積算部５ｅ
で求めた仮の積算ベクトル量が基準量を越えるので、車
両位置修正許可・禁止部５ｆは禁止指令を積算部５ｅ、
車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに与える（図６のス
テップ２０１、２０２）。すると、積算部５ｅは（ｘ，
ｙ）を変化させず、前回のままとし、また、車両位置修
正部５ｄは一次車両位置Ｐ８　′（Ｘ８　′，Ｙ８　′
）をそのまま確定車両位置Ｐ８　（Ｘ８　，Ｙ８　）と
し、走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ８　として登録する
とともに（ステップ２１１、２１２）、一次車両位置計
算部５ｃ、地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５
ｉへ出力する。

【００５２】修正禁止指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈに対し、データシフト後、ｔ１　
＝０として今回の修正ベクトル量の大きさも零であるこ
とを登録し、また、許可・禁止フラグＦ１　＝０として
今回修正が禁止されたことを登録する（ステップ２１３
〜２１５）。

【００５３】続いて、初期化部５ｇは、Ｆ１　，Ｆ２　
，Ｆ３　が全て１か判断し（ステップ２０９）、ここで
はＦ１　＝Ｆ２　＝０なので、ＮＯと判断し、初期化動
作をしない。

【００５４】ステップ２１０のナビゲーション処理では
、画面の車両位置マークは道路ＲＤｅ　から更に外れて
一次車両位置Ｐ８　′の位置に来る。

【００５５】距離センサ４から９番目のパルスが入力さ
れたときに、一次車両位置がＰ９　′に来ると、Ｐ９　
′が今度は道路ＲＤｄ　に近いことから、車両位置修正
部５ｄによる修正車両位置は道路ＲＤｄ　上のＰ９ａと
なる（図５のステップ１１０、１０６〜１０９）。この
ときも、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量は基準
量を下回るので（図２のステップ２０１、２０２）、車
両位置修正許可・禁止部５ｆは積算部５ｅ、車両位置修
正部５ｄ、初期化部５ｇに修正許可指令を与える。する
と、積算部５ｅは（ｘ，ｙ）に今回の修正ベクトル量を
ベクトル合成し、車両位置修正部５ｄは修正車両位置Ｐ
９ａ′（Ｘ９ａ′，Ｙ９ａ′）を確定車両位置Ｐ９　（
Ｘ９　，Ｙ９　）とし、走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ
９　として登録するとともに、一次車両位置計算部５ｃ
、地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力
する（ステップ２０３〜２０５）。

【００５６】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
９　とＰ９　′間の修正ベクトル量の大きさをｔ１　と
し、また、Ｆ１　を１とする（ステップ２０７、２０８
）。このときＦ２　＝Ｆ３　＝０なので、初期化部５ｇ
は初期化動作をしない（ステップ２０９）。

【００５７】ステップ２１０のナビゲーション処理では
、画面の車両位置マークは車両が走行中の正規の道路Ｒ
Ｄｄ　上に復帰する。

【００５８】図９に示す如く、距離センサ４から１０番
目のパルスが入力されたときに、一次車両位置がＰ１０
′に来ると、Ｐ１０′が今度も道路ＲＤｄ　に近いこと
から、車両位置修正部５ｄによる修正車両位置は道路Ｒ
Ｄｄ　上のＰ１０ａ　となる（図５のステップ１１０、
１０６〜１０９）。このときも、積算部５ｅで求めた仮
の積算ベクトル量は基準量を下回るので、車両位置修正
許可・禁止部５ｆは積算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、
初期化部５ｇに修正許可指令を与える（図６のステップ
２０１、２０２）。すると、積算部５ｅは（ｘ，ｙ）に
今回の修正ベクトル量をベクトル合成し、車両位置修正
部５ｄは修正車両位置Ｐ１０ａ　′（Ｘ１０ａ　′，Ｙ
１０ａ　′）を確定車両位置Ｐ１０（Ｘ１０，Ｙ１０）
とし、走行データメモリ５ｈのＳ＝Ｐ１０として登録す
るとともに、一次車両位置計算部５ｃ、地図読み出し制
御部５ｂ、地図描画制御部５ｉへ出力する（ステップ２
０３、２０５）。

【００５９】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
１０とＰ１０′間の修正ベクトル量の大きさをｔ１　と
し、また、Ｆ１　を１とする（ステップ２０７、２０８
）。このときＦ３　＝０なので、初期化部５ｇは初期化
動作をしない（ステップ２０９）。

【００６０】ステップ２１０のナビゲーション処理では
、画面の車両位置マークは車両が走行中の正規の道路Ｒ
Ｄｄ　上を移動する。

【００６１】距離センサ４から１１番目のパルスが入力
されたときに、一次車両位置がＰ１１′に来ると、Ｐ１
１′が今度も道路ＲＤｄ　に近いことから、車両位置修
正部５ｄによる修正車両位置は道路ＲＤｄ上のＰ１１ａ
　となる（図５のステップ１１０、１０６〜１０９）。 このときも、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量は
基準量を下回るので、車両位置修正許可・禁止部５ｆは
積算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに修正
許可指令を与える（図６のステップ２０１、２０２）。 すると、積算部５ｅは（ｘ，ｙ）に今回の修正ベクトル
量をベクトル合成し、車両位置修正部５ｄは修正車両位
置Ｐ１１ａ　′（Ｘ１１ａ　′，Ｙ１１ａ′）を確定車
両位置Ｐ１１（Ｘ１１，Ｙ１１）とし、走行データメモ
リ５ｈにＳ＝Ｐ１１として登録するとともに、一次車両
位置計算部５ｃ、地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制
御部５ｉへ出力する（ステップ２０３〜２０５）。

【００６２】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
１１とＰ１１′間の修正ベクトル量の大きさをｔ１　と
し、また、Ｆ１　を１とする（ステップ２０７、２０８
）。このときＦ１　＝Ｆ２　＝Ｆ３　＝１なので、初期
化部５ｇはｔ１　，ｔ２　，ｔ３　の和がＴ以下か判断
するが、ｔ３　が大きくＮＯなので、初期化動作をしな
い（ステップ２０９）。

【００６３】ステップ２１０のナビゲーション処理では
、画面の車両位置マークは更に道路ＲＤｄ　上を移動す
る。

【００６４】距離センサ４から１２番目のパルスが入力
されたときに、一次車両位置がＰ１２′に来ると、Ｐ１
２′が今度も道路ＲＤｄ　に近いことから、車両位置修
正部５ｄによる修正車両位置は道路ＲＤｄ上のＰ１２ａ
　となる（図５のステップ１１０、１０６〜１０９）。 このときも、積算部５ｅで求めた仮の積算ベクトル量は
基準量を下回るので、車両位置修正許可・禁止部５ｆは
積算部５ｅ、車両位置修正部５ｄ、初期化部５ｇに修正
許可指令を与える（図６のステップ２０１、２０２）。 すると、積算部５ｅは（ｘ，ｙ）に今回の修正ベクトル
量をベクトル合成し、車両位置修正部５ｄは修正車両位
置Ｐ１２ａ　′（Ｘ１２ａ　′，Ｙ１２ａ′）を確定車
両位置Ｐ１２（Ｘ１２，Ｙ１２）とし、走行データメモ
リ５ｈのＳ＝Ｐ１２として登録するとともに、一次車両
位置計算部５ｃ、地図読み出し制御部５ｂ、地図描画制
御部５ｉへ出力する（ステップ２０３〜２０５）。

【００６５】修正許可指令を入力した初期化部５ｇは、
走行データメモリ５ｈのデータシフトを行ったあと、Ｐ
１２とＰ１２′間の修正ベクトル量の大きさをｔ１　と
し、また、Ｆ１　を１とする（ステップ２０６〜２０８
）。このときＦ１　＝Ｆ２　＝Ｆ３　＝１なので、初期
化部５ｇはｔ１　，ｔ２　，ｔ３　の和がＴ以下か判断
し、ＹＥＳとなれば、積算部５ｅの（ｘ，ｙ）を（０，
０）に初期化する（ステップ２０９、図７のステップ３
０１、３０２）。

【００６６】図６のステップ２１０のナビゲーション処
理では、画面の車両位置マークは更に道路ＲＤｄ　上を
移動する。

【００６７】なお、上記した実施例では、初期化部は、
車両位置修正許可・禁止部５ｆで連続して最新の３回分
の修正が有効とされたときの当該３回分の各修正ベクト
ル量の大きさの和から正常な修正状態か判別するように
したが、２回分、または、４回分など、他の回数分の修
正が有効とされたときの当該回数分の各修正ベクトル量
の大きさの和から正常な修正状態か判別するようにして
もよい。

【００６８】

【発明の効果】以上本発明によれば、車両位置検出手段
により、車両が一定距離走行する毎に、車両位置の変化
分を求め、前回の確定車両位置にベクトル合成して推測
航法による一次車両位置を計算し、一次車両位置が計算
される毎に、車両位置修正手段により、地図データ記憶
手段に記憶された地図データを参照して投影法によるマ
ップマッチングを行い、修正車両位置を求め、修正車両
位置が求められる毎に、積算手段で修正ベクトル量を積
算し、車両位置修正許可・禁止手段により修正ベクトル
量の積算量を所定の基準量と比較し、基準量を越えない
ときは、車両位置の今回の修正を有効とさせて修正車両
位置を確定車両位置として出力させ、基準量を越えると
きは車両位置の今回の修正を無効とさせて修正前の一次
車両位置を確定車両位置として出力させ、更に、初期化
手段により、連続して最新の所定回数分の車両位置の修
正が有効とされたときの当該所定回数分の修正量の大き
さから正常な修正状態か判別し、正常な修正状態と判別
したとき積算手段の積算量を初期化するように構成した
から、マップマッチングで車両位置が間違った道路上に
修正され始めたとき、一定の所で該道路への修正が禁止
されるため、その後、車両の走行で一次車両位置が変化
し、間違った道路より正規の道路の方が近くなったとこ
ろで、該正規の道路上へ車両位置を修正可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【図２】図１の車両位置修正許可・禁止部の動作の説明
図である。

【図３】図１の車両位置修正許可・禁止部の変形例の動
作の説明図である。

【図４】図１の走行データメモリに格納されるデータの
説明図である。

【図５】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図６】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図７】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図８】本発明に係る車両位置修正方法の説明図である
。

【図９】本発明に係る車両位置修正方法の説明図である
。

【図１０】推測航法による一般的な車両位置検出方法の
説明図である。

【図１１】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１２】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１３】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１４】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。

【符号の説明】

１　　ＣＤ−ＲＯＭ ３　　相対方位センサ ４　　距離センサ ５　　システムコントローラ ５ｃ　　一次車両位置計算部 ５ｄ　　車両位置修正部 ５ｅ　　積算部 ５ｆ　　車両位置修正許可・禁止部 ５ｇ　　初期化部 ５ｈ　　走行データメモリ ５ｉ　　地図描画制御部 ６　　ディスプレイ装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、距離センサと方位センサを有し、車両が一定距
   離走行する毎に、車両位置の変化分を求め、前回の確定
   車両位置にベクトル合成して推測航法による一次車両位
   置を計算する車両位置計算手段と、車両位置計算手段で
   一次車両位置が計算される毎に、地図データを参照して
   投影法によるマップマッチングを行い、修正車両位置を
   求める車両位置修正手段と、車両位置修正手段で修正車
   両位置が求められる毎に、修正ベクトル量を積算する積
   算手段と、積算手段での修正ベクトル量の積算量を所定
   の基準量と比較し、基準量を越えないときは、車両位置
   修正手段による今回の修正を有効とさせて修正車両位置
   を確定車両位置として出力させ、基準量を越えるときは
   車両位置修正手段による今回の修正を無効とさせて修正
   前の一次車両位置を確定車両位置として出力させる車両
   位置修正許可・禁止手段と、車両位置修正許可・禁止手
   段で連続して最新の所定回数分の修正が有効とされたと
   きの当該所定回数分の修正量の大きさから正常な修正状
   態か判別し、正常な修正状態と判別したとき積算手段の
   積算量を初期化する初期化手段と、を設けたことを特徴
   とする車載ナビゲータの車両位置検出装置。