JP2502432B2 - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
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- Physics & Mathematics (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両位置検出装置に関
し、さらに詳細にいえば、車両前方の交差点又は屈曲点
を把握し、地図マッチング方式に基づいて道路を走行す
る車両の位置を検出することのできる車両位置検出装置
に関するものである。
し、さらに詳細にいえば、車両前方の交差点又は屈曲点
を把握し、地図マッチング方式に基づいて道路を走行す
る車両の位置を検出することのできる車両位置検出装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、道路交通網の任意の箇所を走
行している車両の位置を検出する方式として、距離セン
サと、方位センサと、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量△Ｌ、および車両の方位θから車両位
置デ―タを得る推測航法（Dead Reckoning ）が提案さ
れている。この方式は、ΔＬおよびθに基いて、例えば
ΔＬの東西方向成分Δｘ（＝ΔＬ× cosθ）および南北
方向成分Δｙ（＝ΔＬ× sinθ）を算出し、従前の位置
データ（Ｐx ′，Ｐy ′）に対して前記各成分Δｘ，Δ
ｙを加算することにより、現在の位置データ（Ｐx ，Ｐ
y ）を算出する方式であるが、距離センサ、および方位
センサが必然的に有している誤差が走行継続に伴なって
累積され、得られる現在位置デ―タに含まれる誤差が累
積されてしまうという欠点がある。
行している車両の位置を検出する方式として、距離セン
サと、方位センサと、両センサからの出力信号に必要な
処理を施す処理装置とを具備し、車両の走行に伴なって
生ずる距離変化量△Ｌ、および車両の方位θから車両位
置デ―タを得る推測航法（Dead Reckoning ）が提案さ
れている。この方式は、ΔＬおよびθに基いて、例えば
ΔＬの東西方向成分Δｘ（＝ΔＬ× cosθ）および南北
方向成分Δｙ（＝ΔＬ× sinθ）を算出し、従前の位置
データ（Ｐx ′，Ｐy ′）に対して前記各成分Δｘ，Δ
ｙを加算することにより、現在の位置データ（Ｐx ，Ｐ
y ）を算出する方式であるが、距離センサ、および方位
センサが必然的に有している誤差が走行継続に伴なって
累積され、得られる現在位置デ―タに含まれる誤差が累
積されてしまうという欠点がある。
【０００３】このような欠点を考慮し、かつ車両が道路
上を走行することを前提として、前記推測航法に基いて
得られた車両位置デ―タと、予めメモリに格納されてい
る道路地図デ―タとを一定走行距離または一定走行時間
ごとに比較し、推測航法で得られる誤差範囲（従前の位
置データ（Ｐx ′，Ｐy ′）が有している限界誤差（距
離誤差、方位誤差、および道路地図の誤差を含む）及び
前記距離データΔＬの走行に伴う限界誤差の増加分に起
因して、現在の車両位置データ（Ｐx ，Ｐy ）が有する
誤差範囲をいう。）内に位置する各道路上に対応させて
車両の各推定位置を登録するとともに、車両の走行に従
ってこの登録された車両の推定位置を更新し、所定時間
あるいは所定走行距離ごとに、前記登録された各推定位
置の道路に対する車両存在係数（相関係数）を計算し、
係数がしきい値以下であるもののうち最も少ないものを
採用して車両位置デ―タに対する累積誤差分の補正を行
ない、車両位置を道路位置に一致させる地図マッチング
方式が提案されている（特開昭63-148115 号，特開昭63
-115004 号，特開昭64-53112号公報参照）。
上を走行することを前提として、前記推測航法に基いて
得られた車両位置デ―タと、予めメモリに格納されてい
る道路地図デ―タとを一定走行距離または一定走行時間
ごとに比較し、推測航法で得られる誤差範囲（従前の位
置データ（Ｐx ′，Ｐy ′）が有している限界誤差（距
離誤差、方位誤差、および道路地図の誤差を含む）及び
前記距離データΔＬの走行に伴う限界誤差の増加分に起
因して、現在の車両位置データ（Ｐx ，Ｐy ）が有する
誤差範囲をいう。）内に位置する各道路上に対応させて
車両の各推定位置を登録するとともに、車両の走行に従
ってこの登録された車両の推定位置を更新し、所定時間
あるいは所定走行距離ごとに、前記登録された各推定位
置の道路に対する車両存在係数（相関係数）を計算し、
係数がしきい値以下であるもののうち最も少ないものを
採用して車両位置デ―タに対する累積誤差分の補正を行
ない、車両位置を道路位置に一致させる地図マッチング
方式が提案されている（特開昭63-148115 号，特開昭63
-115004 号，特開昭64-53112号公報参照）。
【０００４】このようにして決定された車両の位置を車
両の現在位置として出力し、道路地図とともに画面に表
示することができる。
両の現在位置として出力し、道路地図とともに画面に表
示することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記のよう
な地図マッチング方式を採用する場合、メモリに格納さ
れている道路地図デ―タの一要素であるリンク（道路を
近似的に折れ線で表現したものをいう。）は、道路の中
心線に対応して作られているものであるため、次のよう
な不都合が生じる。
な地図マッチング方式を採用する場合、メモリに格納さ
れている道路地図デ―タの一要素であるリンク（道路を
近似的に折れ線で表現したものをいう。）は、道路の中
心線に対応して作られているものであるため、次のよう
な不都合が生じる。
【０００６】すなわち、交差点又は屈曲点を曲がる際
に、道路の端に沿って曲がると、走行軌跡がリンクの走
行軌跡と一致しない。このため、車両の曲がる地点と、
リンクの屈曲点とを対応づけて地図マッチング処理を行
うと車両の検出位置に誤差が生じる。そこで、本発明は
前記の問題に鑑み、地図マッチング方式により検出した
車両の現在位置の前方にある地図メモリに記憶された車
両前方の交差点又は屈曲点の形状を自動的に認識し、こ
の認識結果に基づいてその交差点又は屈曲点の形状に応
じた補正を行い、もって、より正確な車両位置の検出を
行うことのできる車両位置検出装置を提供することを目
的とする。
に、道路の端に沿って曲がると、走行軌跡がリンクの走
行軌跡と一致しない。このため、車両の曲がる地点と、
リンクの屈曲点とを対応づけて地図マッチング処理を行
うと車両の検出位置に誤差が生じる。そこで、本発明は
前記の問題に鑑み、地図マッチング方式により検出した
車両の現在位置の前方にある地図メモリに記憶された車
両前方の交差点又は屈曲点の形状を自動的に認識し、こ
の認識結果に基づいてその交差点又は屈曲点の形状に応
じた補正を行い、もって、より正確な車両位置の検出を
行うことのできる車両位置検出装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めの請求項１記載の車両位置検出装置は、車両が右折又
は左折したことを検知する検知手段と、検知手段により
車両が右折又は左折したことが検知された場合に、道路
地図メモリから右折又は左折時に通過した道路幅のデー
タを読み出す読出手段と、読出手段により読み出された
道路幅データに基づいて道路上に検出された前記車両の
現在位置を補正する補正手段とを有するものである（請
求項１）。
めの請求項１記載の車両位置検出装置は、車両が右折又
は左折したことを検知する検知手段と、検知手段により
車両が右折又は左折したことが検知された場合に、道路
地図メモリから右折又は左折時に通過した道路幅のデー
タを読み出す読出手段と、読出手段により読み出された
道路幅データに基づいて道路上に検出された前記車両の
現在位置を補正する補正手段とを有するものである（請
求項１）。
【０００８】前記補正手段は、道路幅Ｗ、及び右折時又
は左折時の道路の屈曲角Δθに応じて前記車両の現在位
置を補正するものであってもよい（請求項２）。前記補
正手段は、道路地図データに、車両の右側通行又は左側
通行の別が記憶され、右側通行である場合には右折時、
左側通行である場合には左折時に前記車両の現在位置を
補正するものであってもよい（請求項３）。
は左折時の道路の屈曲角Δθに応じて前記車両の現在位
置を補正するものであってもよい（請求項２）。前記補
正手段は、道路地図データに、車両の右側通行又は左側
通行の別が記憶され、右側通行である場合には右折時、
左側通行である場合には左折時に前記車両の現在位置を
補正するものであってもよい（請求項３）。
【０００９】
【作用】請求項１記載の発明によれば、車両が右折又は
左折すると、車両の走行軌跡は、道路の中心線の軌跡よ
りも短くなる。したがって、道路地図パターンを用いて
検出された道路上の車両の現在位置を、補正する必要が
ある。この補正量を、道路幅に応じて決定することによ
り、地図マッチング手法により求められた車両の現在位
置を正確なものに補正することができる。
左折すると、車両の走行軌跡は、道路の中心線の軌跡よ
りも短くなる。したがって、道路地図パターンを用いて
検出された道路上の車両の現在位置を、補正する必要が
ある。この補正量を、道路幅に応じて決定することによ
り、地図マッチング手法により求められた車両の現在位
置を正確なものに補正することができる。
【００１０】請求項２記載の発明によれば、補正量を、
道路幅とともに、道路の屈曲角に応じて決定する。これ
により、地図マッチング手法により求められた車両の現
在位置をより正確なものとすることができる。請求項３
記載の発明によれば、右側通行である場合には右折時に
道路の端に沿って右折し、左側通行である場合には左折
時に道路の端に沿って右折するのが通常であるので、車
両の右側通行、左側通行いずれの場合にも、車両の現在
位置を補正することができる。
道路幅とともに、道路の屈曲角に応じて決定する。これ
により、地図マッチング手法により求められた車両の現
在位置をより正確なものとすることができる。請求項３
記載の発明によれば、右側通行である場合には右折時に
道路の端に沿って右折し、左側通行である場合には左折
時に道路の端に沿って右折するのが通常であるので、車
両の右側通行、左側通行いずれの場合にも、車両の現在
位置を補正することができる。
【００１１】
【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図２は車両位置検出装置の一例を示すブロッ
ク図である。車両位置検出装置は、図２に示すように、
表示器２と、コンソール１と、方位センサ３と、距離セ
ンサ４と、道路地図データを格納している道路地図メモ
リ５と、道路地図メモリ５から記憶データを読出すメモ
リドライブ６と、距離センサ４により検出される走行距
離および方位センサ３により検出される走行方向変化量
をそれぞれ積算し、この積算データとメモリドライブ６
により読出された道路地図データとの比較に基いて相関
処理をして車両位置を検出するロケータ装置８と、所定
範囲の道路地図の読出し、車両の誘導をするための表示
用データの生成、音声出力装置１０の制御、表示器２の
制御およびロケータ装置８の制御などの種々の制御を行
うナビゲーションコントローラ９とを有するものであ
る。
説明する。図２は車両位置検出装置の一例を示すブロッ
ク図である。車両位置検出装置は、図２に示すように、
表示器２と、コンソール１と、方位センサ３と、距離セ
ンサ４と、道路地図データを格納している道路地図メモ
リ５と、道路地図メモリ５から記憶データを読出すメモ
リドライブ６と、距離センサ４により検出される走行距
離および方位センサ３により検出される走行方向変化量
をそれぞれ積算し、この積算データとメモリドライブ６
により読出された道路地図データとの比較に基いて相関
処理をして車両位置を検出するロケータ装置８と、所定
範囲の道路地図の読出し、車両の誘導をするための表示
用データの生成、音声出力装置１０の制御、表示器２の
制御およびロケータ装置８の制御などの種々の制御を行
うナビゲーションコントローラ９とを有するものであ
る。
【００１２】さらに詳細に説明すればコンソール１は、
この装置の起動・停止や画面上のカーソル移動、画面上
に表示されている道路地図のスクロールなどをさせるキ
ー入力ボード（図示せず）を有している。表示器２は、
ロケータ装置８により検出された車両の位置を、周辺の
道路地図とともに画面に表示するものであり、表示器２
には、ＣＲＴ、液晶パネルなどの画面上に透明のタッチ
パネルが取付けられている。
この装置の起動・停止や画面上のカーソル移動、画面上
に表示されている道路地図のスクロールなどをさせるキ
ー入力ボード（図示せず）を有している。表示器２は、
ロケータ装置８により検出された車両の位置を、周辺の
道路地図とともに画面に表示するものであり、表示器２
には、ＣＲＴ、液晶パネルなどの画面上に透明のタッチ
パネルが取付けられている。
【００１３】方位センサ３は、車両の走行に伴なう方位
の変化を検出するものであり、地磁気センサ、ジャイロ
などを使用することが可能である。距離センサ４は、車
両の速度、あるいは、車輪の回転数などに基づいて走行
距離を検出するものであり、車輪速センサなどが使用可
能である。道路地図メモリ５は、大容量記憶媒体である
CD-ROM、ICメモリカード、磁気テープなどのメモリなど
から構成されている。
の変化を検出するものであり、地磁気センサ、ジャイロ
などを使用することが可能である。距離センサ４は、車
両の速度、あるいは、車輪の回転数などに基づいて走行
距離を検出するものであり、車輪速センサなどが使用可
能である。道路地図メモリ５は、大容量記憶媒体である
CD-ROM、ICメモリカード、磁気テープなどのメモリなど
から構成されている。
【００１４】道路地図メモリ５は、道路地図（高速自動
車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般
都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路を
含む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノー
ドとリンクとの組み合わせからなる道路地図データを記
憶している。ここに、ノードとは、一般に、道路の交差
点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、交
差点を表わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交
差点を除く）を表わすノードを補間点ノードということ
がある。ノードデータは、ノード番号、当該ノードに対
応する隣接メッシュのノードのアドレス、ノードに接続
されるリンクのアドレスなどからなる。
車国道、自動車専用道路、一般国道、主要地方道、一般
都道府県道、指定都市の一般市道、その他の生活道路を
含む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノー
ドとリンクとの組み合わせからなる道路地図データを記
憶している。ここに、ノードとは、一般に、道路の交差
点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、交
差点を表わすノードを交差点ノード、道路の折曲点（交
差点を除く）を表わすノードを補間点ノードということ
がある。ノードデータは、ノード番号、当該ノードに対
応する隣接メッシュのノードのアドレス、ノードに接続
されるリンクのアドレスなどからなる。
【００１５】各交差点ノードを繋いだものがリンクであ
る。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノードお
よび終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクの方
位、右側通行左側通行の別、道路幅などのデータからな
る。その他、有名施設、目印となる施設などの位置や名
称のデータが記憶されている。
る。リンクデータはリンク番号、リンクの始点ノードお
よび終点ノードのアドレス、リンクの距離、リンクの方
位、右側通行左側通行の別、道路幅などのデータからな
る。その他、有名施設、目印となる施設などの位置や名
称のデータが記憶されている。
【００１６】ロケータ装置８は、距離センサ４により検
出される距離データ、および方位センサ３により検出さ
れる方位変化データをそれぞれ積算して走行軌跡データ
を算出し、走行軌跡データと道路地図メモリ５に格納さ
れている道路のパターンとの比較に基いて、車両の存在
確率を加味した道路上の車両位置を検出するものであ
る。
出される距離データ、および方位センサ３により検出さ
れる方位変化データをそれぞれ積算して走行軌跡データ
を算出し、走行軌跡データと道路地図メモリ５に格納さ
れている道路のパターンとの比較に基いて、車両の存在
確率を加味した道路上の車両位置を検出するものであ
る。
【００１７】前記ナビゲーション・コントローラ９は、
図形処理プロセッサ、画像処理メモリなどから構成さ
れ、表示器２上における地図の検索、縮尺切り替え、ス
クロール、車両の現在位置の表示などを行わせるもので
ある。なお、車両位置検出装置は前記の構成部分の他、
路上に設置されその設置位置情報を含む無線信号を放射
するビーコンから設置位置情報を受信し、受信された設
置位置情報に基づいて車両の現在位置を修正する装置を
さらに有していてもよい。また、車両位置検出装置は、
ＧＰＳ(Globak Positioning System) から位置情報を受
信し、受信された設置位置情報に基づいて車両の現在位
置を修正する装置をさらに有していてもよい。
図形処理プロセッサ、画像処理メモリなどから構成さ
れ、表示器２上における地図の検索、縮尺切り替え、ス
クロール、車両の現在位置の表示などを行わせるもので
ある。なお、車両位置検出装置は前記の構成部分の他、
路上に設置されその設置位置情報を含む無線信号を放射
するビーコンから設置位置情報を受信し、受信された設
置位置情報に基づいて車両の現在位置を修正する装置を
さらに有していてもよい。また、車両位置検出装置は、
ＧＰＳ(Globak Positioning System) から位置情報を受
信し、受信された設置位置情報に基づいて車両の現在位
置を修正する装置をさらに有していてもよい。
【００１８】前記の構成の装置による本発明の車両位置
検出の手順は次のとおりである。まずロケータ装置８
は、方位センサ３からサンプリングした方位データ、距
離センサ４からサンプリングした距離データを入力し
て、較正やフィルタリングを行い最適推定方位を求め、
この最適推定方位と距離データとから、推測航法により
推定位置を計算する。次に、求められた推定位置を中心
とする車両存在確率領域（方位データや距離データの誤
差に応じて定められる領域。通常、車両の推定位置を中
心とした円の形をしている）を求めるとともに、道路地
図メモリ５から得られる車両存在確率領域の中に含まれ
る道路ネットワークデータと推定位置の軌跡とのパター
ン類似度を繰返し計算し、車両存在確率領域に含まれる
リンク上における車両位置を算出する。そして、前記推
定位置を前記方法で得られた車両位置で修正する。
検出の手順は次のとおりである。まずロケータ装置８
は、方位センサ３からサンプリングした方位データ、距
離センサ４からサンプリングした距離データを入力し
て、較正やフィルタリングを行い最適推定方位を求め、
この最適推定方位と距離データとから、推測航法により
推定位置を計算する。次に、求められた推定位置を中心
とする車両存在確率領域（方位データや距離データの誤
差に応じて定められる領域。通常、車両の推定位置を中
心とした円の形をしている）を求めるとともに、道路地
図メモリ５から得られる車両存在確率領域の中に含まれ
る道路ネットワークデータと推定位置の軌跡とのパター
ン類似度を繰返し計算し、車両存在確率領域に含まれる
リンク上における車両位置を算出する。そして、前記推
定位置を前記方法で得られた車両位置で修正する。
【００１９】いま、車両が交差点ノードに接近した場合
を想定する。図１は交差点ノードにつながる４つのリン
ク及び実際の交差点の道路形状を示す平面図である。車
両がこの交差点を軌跡ａに示すように左折した場合、車
両の走行距離は、リンクつないだ距離よりも少なくな
る。したがって、実際には、車両がＸ点に達している場
合でも、地図マッチングさせると車両はＹ点までしか達
していないということになる。このため、車両の走行位
置に誤差が生じ、この誤差は次の交差点または屈曲点に
おいて修正されるまで続くことになる。誤差が大きけれ
ば次の交差点又は屈曲点においても修正できず、誤った
走行軌跡を選んでしまうおそれもある。
を想定する。図１は交差点ノードにつながる４つのリン
ク及び実際の交差点の道路形状を示す平面図である。車
両がこの交差点を軌跡ａに示すように左折した場合、車
両の走行距離は、リンクつないだ距離よりも少なくな
る。したがって、実際には、車両がＸ点に達している場
合でも、地図マッチングさせると車両はＹ点までしか達
していないということになる。このため、車両の走行位
置に誤差が生じ、この誤差は次の交差点または屈曲点に
おいて修正されるまで続くことになる。誤差が大きけれ
ば次の交差点又は屈曲点においても修正できず、誤った
走行軌跡を選んでしまうおそれもある。
【００２０】そこで、ナビゲーション・コントローラ９
は、フローチャート（図３）のような制御を行う。一定
走行距離（例えば２０ｍ）または一定走行時間（例えば
１秒）ごとの割り込みにより、ロケータ装置８から車両
の位置データ及び走行方向のデータを得て、車両が曲が
ったことを検出すると（ステップＳ０）、カーブ終了に
伴う通常の地図マッチング処理により車両の位置を補正
する（ステップＳ１）。そして、前記カーブが左折であ
ったかどうかをチェックする（ステップＳ２）。右折に
ついては車両は道路のほぼ中心線に沿って曲がるので、
特に補正する必要はないと考えられるからである。曲が
り初めと曲がり終りの車両の方位変化から左折を判定す
ると、車両が走行した左折直前のリンクの車線の幅Ｗと
のデータを読み取る（ステップＳ３）。そして、車線の
幅Ｗに応じた車両位置補正量をΔｌを、次の式に従って
求める（ステップＳ４）。
は、フローチャート（図３）のような制御を行う。一定
走行距離（例えば２０ｍ）または一定走行時間（例えば
１秒）ごとの割り込みにより、ロケータ装置８から車両
の位置データ及び走行方向のデータを得て、車両が曲が
ったことを検出すると（ステップＳ０）、カーブ終了に
伴う通常の地図マッチング処理により車両の位置を補正
する（ステップＳ１）。そして、前記カーブが左折であ
ったかどうかをチェックする（ステップＳ２）。右折に
ついては車両は道路のほぼ中心線に沿って曲がるので、
特に補正する必要はないと考えられるからである。曲が
り初めと曲がり終りの車両の方位変化から左折を判定す
ると、車両が走行した左折直前のリンクの車線の幅Ｗと
のデータを読み取る（ステップＳ３）。そして、車線の
幅Ｗに応じた車両位置補正量をΔｌを、次の式に従って
求める（ステップＳ４）。
【００２１】Δｌ＝Ｗ／２ そして前記地図マッチング処理で得られた車両位置に、
このΔｌを加算して、車両の正しい位置を求める（ステ
ップＳ５）。なお、本発明は前記実施例に限られるもの
ではない。実施例では、ほぼ９０°左折する場合を想定
したが、一般に９０°でない角度であっても本発明を適
用することができる。図５は、交差点に進入するリンク
の方位がθ１、交差点から左折方向に退出するリンクの
方位がθ２の場合を示す。この場合、補正量は、 Δｌ＝Ｗ／２sin(θ２−θ１) ＝Ｗ／２sin Δθ となる。
このΔｌを加算して、車両の正しい位置を求める（ステ
ップＳ５）。なお、本発明は前記実施例に限られるもの
ではない。実施例では、ほぼ９０°左折する場合を想定
したが、一般に９０°でない角度であっても本発明を適
用することができる。図５は、交差点に進入するリンク
の方位がθ１、交差点から左折方向に退出するリンクの
方位がθ２の場合を示す。この場合、補正量は、 Δｌ＝Ｗ／２sin(θ２−θ１) ＝Ｗ／２sin Δθ となる。
【００２２】実施例では車両が左側通行する場合を想定
したが、右側通行する場合にも適用できることはいうま
でもない。この場合は、図３のフローチャートに代えて
図４のフローチャートを適用すればよい。すなわち、ロ
ケータ装置８から車両の位置データ及び走行方向のデー
タを得て、車両が曲がったことを検出すると（ステップ
Ｓ１０）、カーブ終了に伴う通常の地図マッチング処理
により車両の位置を補正する（ステップＳ１１）。そし
て、道路地図データを参照して右側通行であるか左側通
行であるかを判定する（ステップＳ１２）。右側通行で
あれば、車両が右折したかどうかを判断する（ステップ
Ｓ１３）。右折した場合、図３のステップＳ３〜Ｓ５の
処理を行う（ステップＳ１４）。左側通行であれば、車
両が左折したかどうかを判断し（ステップＳ１５）、左
折した場合にのみ、図３のステップＳ３〜Ｓ５の処理を
行う（ステップＳ１６）。この制御によって、１台の装
置で、左側通行、右側通行いずれの場合にも対応できる
ので、輸出国ごとに装置を作り分ける必要がなくなる。
したが、右側通行する場合にも適用できることはいうま
でもない。この場合は、図３のフローチャートに代えて
図４のフローチャートを適用すればよい。すなわち、ロ
ケータ装置８から車両の位置データ及び走行方向のデー
タを得て、車両が曲がったことを検出すると（ステップ
Ｓ１０）、カーブ終了に伴う通常の地図マッチング処理
により車両の位置を補正する（ステップＳ１１）。そし
て、道路地図データを参照して右側通行であるか左側通
行であるかを判定する（ステップＳ１２）。右側通行で
あれば、車両が右折したかどうかを判断する（ステップ
Ｓ１３）。右折した場合、図３のステップＳ３〜Ｓ５の
処理を行う（ステップＳ１４）。左側通行であれば、車
両が左折したかどうかを判断し（ステップＳ１５）、左
折した場合にのみ、図３のステップＳ３〜Ｓ５の処理を
行う（ステップＳ１６）。この制御によって、１台の装
置で、左側通行、右側通行いずれの場合にも対応できる
ので、輸出国ごとに装置を作り分ける必要がなくなる。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、請求項１及び２記載の発
明によれば、車両が右折又は左折した場合に地図マッチ
ング手法により求められた車両の現在位置を正確なもの
に補正することができるので、走行の支援をより確実に
行なうことができる。請求項３記載の発明によれば、車
両の右側通行、左側通行いずれの場合にも、車両の現在
位置を補正することができる。
明によれば、車両が右折又は左折した場合に地図マッチ
ング手法により求められた車両の現在位置を正確なもの
に補正することができるので、走行の支援をより確実に
行なうことができる。請求項３記載の発明によれば、車
両の右側通行、左側通行いずれの場合にも、車両の現在
位置を補正することができる。
【図１】交差点ノードにつながる４つのリンク及び実際
の交差点の道路形状を示す平面図である。
の交差点の道路形状を示す平面図である。
【図２】車両位置検出装置の一例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】ナビゲーション・コントローラの行う制御手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】左側通行、右側通行いずれの場合にも適用する
ことができるフローチャートである。
ことができるフローチャートである。
【図５】交差点が斜めに交わっている場合の補正手法を
示す図である。
示す図である。
３ 方位センサ ４ 距離センサ ５ 道路地図メモリ ８ ロケータ装置 ９ ナビゲーションコントローラ
Claims (3)
- 【請求項１】道路地図データを記憶した道路地図メモリ
と、車両の方位を検出する方位検出手段と、車両の走行
距離を検出する距離検出手段と、所定タイミングごとに
車両の走行距離及び方位を得て積算し、この積算データ
に基いて車両の推定位置を求め、道路地図メモリに格納
している道路地図パターンと車両の推定位置との一致度
に基づき道路上に車両の現在位置を検出する車両位置検
出手段とを有する車両位置検出装置において、 車両が右折又は左折したことを検知する検知手段と、 検知手段により車両が右折又は左折したことが検知され
た場合に、道路地図メモリから右折又は左折時に通過し
た道路幅のデータを読み出す読出手段と、 読出手段により読み出された道路幅データに基づいて道
路上に検出された前記車両の現在位置を補正する補正手
段とを有することを特徴とする車両位置検出装置。 - 【請求項２】前記補正手段は、道路幅、及び右折時又は
左折時の道路の屈曲角に応じて前記車両の現在位置を補
正するものである請求項１記載の車両位置検出装置。 - 【請求項３】道路地図データに、車両の右側通行又は左
側通行の別が記憶され、右側通行である場合には右折
時、左側通行である場合には左折時に前記車両の現在位
置を補正することを特徴とする請求項１記載の車両位置
検出装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|
| JP4082321A JP2502432B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 車両位置検出装置 |
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ID=13771304
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4082321A Expired - Lifetime JP2502432B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 車両位置検出装置 |
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1993
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