JPH03136088A - マップマッチング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ナビゲーションシステムまたはロケータシス
テム等の走行案内システムにおいて、ＣＲＴのような表
示装置に表示された道路地図上の自車の位置を正しい位
置に補正するためのマツプマツチング方法に関する。

従来の技術 第３図にはこのような走行案内システムに使用される装
置の概略構成が示されている。第３図において、１は走
行距離を算出するための距離センサーであり、車輪の回
転数に応じたパルス出力を積算するものが一般に使用さ
れている。２は自動車の進行方向の方位角を計測するた
めの方位センサーであり、地磁気センサーまたはレート
センサー等の各種のものが使用されている。３は距離セ
ンサー１および方位センサー２から得られたデータをも
とに自車の現在位置を算出するための処理装置である。

自軍の現在位置は、第４図に示すように座標軸上に求め
られ、ＸＯ，Ｙｌ）を始点とする現在位置Ｘ１、Ｙｌは
、距離りおよび方位角θから次式によって求められる。

ＸＩ　＝Ｘｏ　＋Ｌｃｏｓθ Ｙｌ　　＝ｙｏ　＋Ｌｓｉｎθ 上記式から算出された現在位ｔｘｔ、ｙｔは、実際の場
所から多少の誤差を含むことになる。すなわち距離セン
サー１も方位センサー２も多少の測定誤差を有するため
これが累積されるからである。この誤差を補正するため
の手法がマツプマツチング方法である。マツプマツチン
グ方法は、算出された現在位置および走行軌跡等のデー
タと地図上の道路データとを照合し、誤差が生じた場合
に現在位置を地図上の道路に引きこむ方法である。

第５図には従来のマツプマツチング方法の一タ１が示さ
れている。第５図において、座標軸上のＸＯ，ＹＯは出
発点であり、距離αだけ走行した後の距離センサーと方
位センサーとで算出された現在位置をＸｉ、Ｙｌとする
。このマツプマツチング方法では、算出された現在位置
Ｘｉ、Ｙｌを中心にセンサーの誤差領域Ｉが設定されて
おり、この領域Ｉ内に道路があれば現在位置ＸＩ、　Ｙ
ｔに最も近い道路に位置補正する。この場合は道路Ａの
ａ点に位置補正される。

次に、この補正されたａ点からさらに距離βだけ走行し
た場合、その位置Ｘ２．Ｙ２を中心として誤差領域■が
設定され、この領域ｎ内に道路があればその最も近い道
路に位置補正される。この場合は、道路Ｂのｂ点か道路
Ｃの０点に位置補正される。

このように、上記従来のマツプマツチング方法でも、現
在位置を順次補正して自軍の位置を道路地図上の正しい
位置に位置補正することができる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記従来のマツプマツチング方法では、
第５図からも理解されるように、誤差領域■内に複数の
道路Ｂ、Ｃがあり、それぞれの道路Ｂ、ＣがともにＮ２
．Ｙ２から近い場合、装置がどちらの道路に位置補正す
ればよいか判断できず、真に正しい道路に位置補正する
ことができない場合があるという問題があった。

本発明は、このような従来の問題を解決するものであり
、現在位置の近くに複数の道路が存在する場合にも、自
軍の位置を正しく位置補正することができる優れたマツ
プマツチング方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明は、上記目的を達成するために、現在走行してい
る道路の道路地図上における近接分岐点の手前の位置で
走行方向の変向が検出された場合、その変向した位置お
よび変向角度および変向後に進んだ現在位置を算出し、
この現在位置に最も近く、かつ同じような変向角度を有
する道路上に現在位置を補正するようにしたものである
。

作用 したがって本発明によれば、算出された現在位置に最も
近く、かつ算出された道路の曲がり角度と同様な曲がり
角度を有する道路に自軍の位置を補正するので、現在位
置の近くに複数の道路が存在している場合でも、自軍を
正しい道路上に位置補正することができるという効果を
有する。

実施例 第１図は本発明の一実施例を説明するための走行線図で
ある。第１図において、Ａ、Ｂ、Ｃはそれぞれ道路を示
し、Ｎｏ、Ｎｌ、Ｎ２．ＮＳはそれぞれ分岐点であるノ
ードを示す。道路Ａは、ノードＮ１において道路Ｂおよ
びＣに分岐している。リンクＬ１は、道路へのノードＮ
ｏからＮ１までの部分を示し、リンクＬ２は、道路Ｂの
ノードＮ１からＮ２までの部分を示し、リンクＬ８は、
道路ＣのノードＮ１からＮ３までの部分を示している。

Ｓは道路Ａ上の出発点を示している。

次に、上記実施例の動作について第２図のフローチャー
トを参照しながら説明する。この実施例においては、あ
る時間間隔毎またはある距離間隔毎に現在位置が算出さ
れる（ステップ１１）。

次に方位角が大きく変化したか否かが検出される（ステ
ップ１２）。方位角が大きく変化したことは、あるノー
ドで変向したことを意味する。このため、その変更した
位置Ｘ［ｌ、ｙｏが算出される（ステップ１３）。また
この実施例では、変向が検出された場合にその変向点は
、デジタル道路地図上においてこれから通過しようとす
る次のノードに対応するように関係づけられている。す
なわち第１図においては、変向位置Ｘ［＋、　！、Ｉｎ
はリンクＬ１に位置するので、この変向位置ｘＱ、　ｙ
Ｏはデジタル道路地図上においてはその次のノードＮ１
に関係づけられる。そし−Ｃ１ノードＮｌにおけるリン
クＬｌとＬ２との角度θ２およびリンクＬ１とＬ３との
角度θ３が算出される（ステップ１４）。これはそれま
で走行してきた道路Ａと、分岐点であるノードＮ１から
分岐する複数の道路ＢおよびＣとが成す角度である。一
方、道路Ａから変向した後の距離りを進んだ現在位置Ｘ
＋、　ｙｌが算出されるとともに（ステップ１５）、変
向位置ｘＯ，ｙＯにおける変向角度θ１が算出される（
ステップ１６）。そして、ノードＮ１から分岐した複数
のリンクＬ２またはＬ３のうち、算出された現在位ｔｘ
１、ｙｌに距離的に最も近く、かつ算出された変向角度
θ１に角度的に最も近いリンク上に現在位置を補正する
（ステップ１７）。すなわち第１図においてはリンク上
２上のノードＮ１から距離りの位置Ｘ２．　ｙｌに現在
位置ＸＩ、　！ＩＩＩが補正される。そして、再びある
時間間隔毎または距離間隔毎に現在位置が算出される（
ステップ１８）。

このように上記実施例によれば、デジタル道路地図上の
ノードＮ１の手前で変向が検出された場合、その変向し
た位置および角度および変向後に達した現在位置を算出
することにより、ノー１’Ｎ１から分岐する複数のリン
クのうち正しいリンクＬ２を選択してその正しい位Ｗ　
ｘ　２＋　ｙ　２に現在位置Ｘ＋、　！、＋Ｉを位置補
正することができるという効果を有する。

発明の効果 本発明は、上記実施例から明らかなように、算出された
現在位置と実際の自軍位置とがずれている場合、算出さ
れた現在位置の近くに複数の道路が存在していても、正
しい道路を選択して正しい位置に自軍の位置を補正する
ことができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例におけるマツプマツチング方
法を説明するための走行線図、第２図は同マツプマツチ
ング方法における動作を説明するためのフローチャート
、第３図は一般の走行案内システムに使用される装置の
概略ブロック図、第４図は一般の走行案内システムにお
ける現在位置を検出するための原理図、第５図は従来の
マツプマツチング方法を説明するための走行線図である
。 １・・・距離センサー　２・・・方位センサー　３・・
・処理装置、Ａ、Ｂ、Ｃ・・・道路、Ｓ・・・出発点、
ｌ’Ｊｏ。 Ｎｌ、　Ｎ２．　Ｎ３・・・ノード（分岐点）、Ｌｌ、
　Ｌ２゜Ｌ３・・・リンク（道路のノード間部分）、Ｘ
Ｇ、　！１０・・・変向が検出された位置、Ｘｉ、ｙｌ
・・・変向後に達した現在位置、Ｘ２．　ｙｌ・・・補
正された現在位置、θ１・・・変向した角度、θ２・・
・道路Ｂの変向角度、θさ・・・道路Ｃの変向角度、Ｌ
・・・変向後に走行した距離。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ある時間間隔毎またはある距離間隔毎に現在位置を算出
   しながら走行している際に、現在走行している道路の道
   路地図上における近接分岐点の手前の位置で走行方向の
   変向が検出された場合、その変向した位置と、変向した
   角度と、変向後に達した現在位置とを算出するとともに
   、道路地図上の前置分岐点から分岐する複数の道路のう
   ち、前記算出された現在位置に最も近くに位置し、かつ
   前記算出された変向角度に最も近い角度を有する道路上
   に現在位置を補正するマップマッチング方法。