KR100231285B1 - 차량용 현재 위치 산출 장치 및 차량 선회를 검출하는 방법 - Google Patents

Abstract

마이크로프로세서(24)는 각종 감지기(11, 12, 13)의 출력으로부터 차량 선회의 개시와 종료를 감지하고, 그 사이에는 소정의 조건을 만족시킬 때마다 다음 링크의 중점에 현재 위치를 순차 설정한다. 링크의 중점으로부터 다음 링크의 중점으로 나아가는 동안의 현재 위치는 감지기가 출력하는 차량 방위를 직전의 중점에서의 링크 방위와 차량 방위의 차에 따른 양, 링크 방위에 근접한 차량 방위로 보정하고 이 보정된 방위와 주행 거리에 기초하여 구한 후 표시한다. 각 링크의 정보는 CD(15)에 기억된, 링크의 집합에 의해 도로를 표현하고 있는 도로 지도로부터 얻는다. 이로써, 도로 지도가 정확하지 않은 커브에서도 현재 위치를 차량이 주행하고 있는 도로 지도상의 도로의 근방에 표시한다.

Description

차량용 현재 위치 산출 장치 및 차량 선회를 검출하는 방법

제1도는 본 발명의 실시예에 따른 현재 위치 산출 장치의 구성을 도시한 블럭 타이밍 차트.

제2도는 본 실시예에 따른 지도 및 현재 위치의 표시예를 도시한 도면.

제3도는 선회 판정 처리, 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리를 기동하는 처리의 수순을 나타내는 흐름도.

제4도는 선회 판정 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도.

제5도는 직진 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도.

제6도는 매칭 상태의 후보점의 도로 검색 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도.

제7도는 도로 지도 상의 도로의 표현 형식을 설명하기 위한 도면.

제8도는 도로에 대응하는 선분, 가상 현재 위치 및 후보점을 설명하기 위한 도면.

제9도는 도로에 대응하는 선분, 가상 현재 위치 및 후보점을 설명하기 위한 도면.

제10도는 도로에 대응하는 선분, 가상 현재 위치 및 후보점을 설명하기 위한 도면

제11도는 프리(free) 상태의 후보점의 도로 검색 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도.

제12도는 선회 개시 처리의 수순을 나타내는 흐름도.

제13도는 선회 중 처리의 수순을 나타내는 흐름도.

제14도는 선회 종료 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도.

제15도는 선회 개시 처리, 선회 중 처리에서 이용되는 각종 파라미터의 의미를 나타내는 도면.

제16도는 선회 후보 링크의 생성 모양을 나타내는 도면.

제17도는 선회 중 처리에 의한 선회 개시점 설정의 모양을 나타내는 도면.

제18도는 현재 위치 표시 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도.

제19도는 현재 위치 표시 처리에 의해 선회 중의 현재 위치가 표시되어 가는 형태를 나타내는 도면.

제20도는 커브를 링크로 근사한 도로 지도를 나타내는 도면.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 현재 위치 산출 장치 11 : 각속도 감지기

12 : 지자기 감지기 13 : 차량 속도 감지기

18 : 제어기 24 : 마이크로프로세서

[발명의 분야]

본 발명은, 차량 등의 이동체에 탑재되어 이동체의 진행 거리, 진행 방위 등을 측정하여 이것에 의해 이동체의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 관한 것이다.

[종래 기술]

종래의 도로 상을 주행하는 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 강치에 있어서, 차량의 현재 위치는, 자이로(gyro) 등의 방위 감지기에 의해 측정된 차량의 진행 방향과, 차량 속도 감지기 또는 거리 감지기에 의해 측정된 차량의 진행 거리에 기초하여 산출되어진다.

또한, 차량의 진행 거리는 일반적으로는 전동 장치(transmission)의 출력 축 또는 타이어의 회전 수를 계측하여 그 회전 수에 타이어 1 회전마다 차량이 진행하는 거리의 거리 계수를 곱함으로써 구해진다.

또한, 일본 특개소 63-148115호 공보에 기재된 바와 같이, 주행 거리 및 방위 변화량에 기초하여 정해지는 차량의 현재 위치를 중심으로 하는 소정의 범위 내의 도로를 도로 지도로부터 추출하고, 추정 위치와 추출된 각 도로의 상관에 기초하여 가장 상관이 높은 도로 상으로 현재 위치를 수정함으로써 차량의 진행 방향과 진행 거리로부터 구해진 현재 위치의 오차를 보정하는 기술이 공지되어 있다. 또한, 이러한 추정 위치와 도로의 상관으로서는, 추정 위치와 도로와의 거리나 차량의 진행 방위와 도로의 방위의 차가 이용되는 일이 많다.

이러한 도로에 매칭(matching)되도록, 구해진 차량의 현재 위치를 수정하는 소위 맵 매칭(map matching) 기술에 의하면, 현재 위치 산출의 정확도를 높일 수 있다.

[발명의 요약]

상술한 맵 매칭의 기술은, 도로 지도에 기초하여 현재 위치를 수정하는 것이기 때문에, 도로 지도가 정확한 것을 전제로 하고 있다.

한편, 자동차 항법 시스템(car navigation system) 등에 적용되는 현재 위치 산출 장치에 사용되는 도로 지도는 통상, 제20도와 같이 직선의 링크 조합 a에 의해 도로의 위치, 형상이 표현되어 있다. 따라서, 도로의 커브(곡선 형상의 부분) 등에서는, 제20도에서 도시된 바와 같이, 현실의 도로 형상 b는 정확하게 표현하고 있지 않는 경우가 많다. 그리고, 이러한 지점에서는 도로 지도가 정확하게 현실의 도로 형상을 표시하고 있지 않기 때문에, 추정 위치와 도로와의 거리나 차량의 진행 방위와 도로의 방위의 차를 추정 위치와 도로의 상관으로서 이용하는 맵 매칭의 기술을 적용하면, 부정확한 도로 상에 현재 위치가 설정되어 버리는 일이 있다.

반면에, 상술한 맵 매칭 기술을 적용하지 않고, 주행 거리 및 방위 변화량에 기초하여 정해지는 차량의 현재 위치를 그대로 이용한 경우에도 다음과 같은 문제가 생긴다.

즉, 일반적으로 자동차 항법 시스템에서는, 구해진 현재 위치를 운전자에게 알리기 때문에 구해진 현재 위치 주변의 도로 지도를 해당 도로 지도 상의 현재 위치를 표시하는 마크(mark)와 함께 표시한다. 그러나, 상술한 맵 매칭의 기술을 적용하지 않는 경우에는, 현재 위치를 표시하는 마크는 도로 상에 반드시 표시된다고는 할 수 없다. 특히, 커브 등에서 도로 지도가 정확하게 현실의 도로 형상을 나타내고 있지 않는 경우에는, 주행 거리 및 방위 변화량에 기초하여 구해진 차량의 현재 위치가 정확한 경우이더라도 현재 위치를 표시하는 마크는 주행 중의 도로에 대한 도로 지도 상의 도로와 멀리 떨어진 위치에 표시되는 일이 있다. 도로 상을 주행하고 있음에도 불구하고 그 도로 외의 떨어진 위치가 현재 위치로서 표시되게 되기 때문에, 이러한 표시는 운전자에게는 매우 부자연스럽다. 또한, 운전자가 현재 위치를 파악할 수 없게 되어 버리는 경우도 있다.

그래서, 본 발명은 커브에서도, 보다 적절한 도로에 근접한 위치에 현재 위치를 표시할 수 있는 현재 위치 산출 장치를 제공하는 것은 목적으로 한다.

상기 목적 달성을 위해, 본 발명은 예를 들어, 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서,

차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과,

차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과,

도로 지도를 기억한 기억 수단과,

상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 진행 방위 보정 수단과,

전회(前回)에 구한 차량의 현재 위치와, 보정된 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해진 차량의 상대 변위와, 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도에 기초하여, 차례로 도로 상의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 산출 수단과,

추정된 현재 위치에 기초하여, 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도와 함께 차량의 현재 위치를 표시하는 표시 수단을 구비하며,

상기 진행 방위 보정 수단은, 현재 위치 산출 수단이 현재 위치를 추정한 때의 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위와 추정된 도로의 방위와의 차에 따른 양, 또는 상기 차의 실적(實績)에 따른 양에 따라, 상기 차가 감소하는 방향으로 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치를 제공한다.

이러한 본 발명에 관한 현재 위치 산출 장치에 의하면, 진행 방향 보정 수단은, 현재 위치 산출 수단이 현재 위치를 추정한 때의 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위와 추정된 도로의 방위의 차, 또는 그 차의 실적에 따른 양에 따라, 상기 차가 감소하는 방향으로 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정한다.

따라서, 이것에 기초하여 산출된 현재 위치는, 도로에 보다 근접한 위치가 된다. 따라서, 커브 등에서 도로에 근접한 위치에 현재위치를 표시할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 상기 목적 달성을 위해 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서,

차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과,

차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과,

도로 지도를 기억한 기억 수단과,

차례로 전회에 구한 차량의 현재 위치와 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해지는 차량의 상대 변위로부터 구한 현재 위치 및 가상 현재 위치를 추정하고, 추정한 가상 현재 위치를 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도와 대조 확인하여 현재 위치로서 가장 확실한 도로 상의 위치를 금회(今回)의 현재 위치로부터 추정하는 현재 위치 산출 수단과,

차량이 선회 중인지 아닌지를 판정하는 선회 판정 수단을 구비하며,

상기 현재 위치 산출 수단은, 상기 선회 판정 수단이 차량이 선회 중인 것으로 판정한 경우에는, 전회에 구한 차량의 현재 위치와 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 정해지는 차량의 상대 변위로부터 구한 현재 위치인 가상 현재 위치를 금회의 현재 위치로 하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치를 제공한다.

이러한 현재 위치 산출 장치에 의한면, 선회 판정 수단은, 상기 진행 방위가 차량이 선회 중인지 아닌지를 판정한다. 그리고, 상기 현재 위치 산출 수단은, 상기 선회 판정 수단이 차량이 선회 중인 것으로 판정한 경우에는, 전회에 구한 차량의 현재 위치인 상기 진행 방향 및 상기 주행 거리로부터 구해지는 차량의 상대 변위로부터 구한 현재 위치인 가상 현재 위치를, 금회의 현재 위치로 한다. 따라서, 커브 등에서 추정한 가상 현재 위치를 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도와 대조 확인함으로써, 틀린 도로가 주행하고 있는 도로로서 추정되어 버리는 것을 방지할 수 있다.

또한, 본 발명은 상기 목적 달성을 위해, 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서,

차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과,

차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과,

도로 지도를 기억한 기억 수단과,

전회에 구한 차량의 현재 위치와, 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터구해지는 차량의 상대 변위와, 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도에 기초하여, 차례로 도로 상의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 산출 수단과,

상기 진행 방위가 차량이 선회 중인 것을 나타내고 있는 동안, 차례로 전회에 구한 현재 위치가 존재하는 도로에 차량의 진행 방향 상 전방에 접속하는 도로를 후보 도로로 하여, 전회에 현재 위치를 추정한 후에, 전회에 추정한 현재 위치로부터 상기 후보 도로의 중점 근방에 설정한 목표점까지의 경로(route)에 상당하는 거리를, 차량이 주행한 경우에 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위의 차가 소정값 이하인지 아닌지를 판정하는 목표점 도달 판정 수단을 구비하며,

상기 현재 위치 산출 수단은, 상기 목표점 도달 판정 수단이 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위의 차가 소정값 이하인 것으로 판정한 경우에 현재 위치로서 상기 목표점의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치를 제공한다.

이러한 현재 위치 산출 위치에 의하면, 상기 진행 방위가 차량이 선회 중인 것을 나타내고 있는 경우에는 목표점 도달 판정 수단은, 차례로 전회에 구한 현재 위치가 존재하는 도로에 차량의 진행 방향 상 전방에 접속하는 도로를 후보 도로로 하고, 전회에 현재 위치를 추정한 후, 전회에 추정한 현재 위치로부터 상기 후보 도로의 중점 근방에 설정한 목표점까지의 경로에 상당하는 거리를 차량이 주행한 경우에 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위의 차가 소정값 이하인지 아닌지를 판정하고, 상기 현재 위치 산출 장치는 상기 목표점 도달 판정 수단이, 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위의 차가 소정값 이하인 것으로 판정한 경우에 현재 위치로서 상기 목표점의 위치를 추정한다. 그리고, 표시 수단은 이 추정된 현재 위치에 기초하여 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도와 함께 차량의 현재 위치를 표시한다.

즉, 차량이 선회하는 커브에서도 현실의 도로와의 방위의 오차가 가장 적은 것으로 추정되는 도로의 중점 부근의 목표점에서 주행하고 있는 도로를 차량 방위와 도로 방위로부터 추정하고, 이 도로 상에 설치된 목표점을 현재 위치를 추정함으로써, 보다 정확하게 차량이 주행하고 있는 도로를 추정하고 또한, 이 도로의 근방에 현재 위치가 표시되도록 할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 설명하기로 한다.

제1도는 본 발명의 실시예에 관한 현재 위치 산출 장치의 구성을 나타내는 블럭도이다. 제1도에 도시한 바와 같이, 본 발명의 현재 위치 산출 장치(10)는, 차량의 요 레이트(yaw rate)를 검출하여 진행 방위 변화를 검출하는 각속도 감지기(11)와, 지자기를 검출하여 진행 방위를 검출하는 지자기 감지기(12)와, 차량의 전동장치의 출력축의 회전에 비례한 시간 간격으로 펄스를 출력하는 차량 속도 감지기(13)를 구비하고 있다.

또, 현재 위치 주변의 지도나 현재 위치를 나타내는 마크 등을 표시하는 디스플레이(17)와, 디스플레이(17)에 표시할 지도의 스케일 스위칭 지령을 유저(운전자)로부터 수령하는 스위치(14)와, 디지탈 지도 테이타를 기억해 두는 CD-ROM(15)과, 그 CD-ROM(15)으로부터 지도 테이타를 읽어내기 위한 드라이버(16)를 구비하고 있다. 또, 이상 표시한 각 주변 장치의 동작의 제어를 실시하는 제어기(18)를 구비하고 있다. 본 실시예에서, 상술한 디지탈 지도 테이타에는, 복수의 선분의 단부를 표시하는 좌표로부터 구성되는 도로 데이타, 혹은 그 도로의 도로 폭을 나타내는 도로 폭 데이타, 도로가 고속 도로 혹은 일반 도로 인지를 나타내는 고속도로 플래그 등이 포함된다.

제어기(18)는, 각속도 감지기(11)의 신호(아날로그)를 디지탈 신호로 변환하는 A/D 변환기(19)와, 지자기 감지기(12)의 신호(아날로그)를 디지탈 신호로 변환하는 A/D 변환기(20)와, 차량 속도 감지기(13)로부터 출력되는 펄스 수를 0.1초마다 카운트하는 카운터(26)와, 스위치(14)의 누름의 유무를 입력하는 병렬 I/O(21)와, CD-ROM(15)으로부터 읽어들인 지도 데이터를 전송하는 DMA(Direct Memory Access) 제어기(22)와, 디스플레이(17)에 지도 화상을 표시하는 디스플레이 프로세서(23)를 갖는다.

또 제어기(13)는, 마이크로프로세서(24)와, 메모리(25)를 더 갖는다. 마이크로프로세서(24)는, A/D 변환기(19)를 통해 얻은 각속도 감지기(11)의 신호, A/D 변환기(20)를 통해 얻은 지자기 감지기(12)의 신호, 카운터(26)가 카운트한 차량 속도 감지기(13)의 출력 펄스 수, 병렬 I/O(21)를 통해 입력하는 스위치(14)의 누름의 유무, DMA 제어기(22)를 통해 얻은 CD-ROM(15)로부터의 지도 데이타를 받아서, 그들 신호에 따라 처리를 행하고, 차량의 현재 위치를 산출하여, 그것을 디스플레이 프로세서(23)를 통해 디스플레이(17)에 표시시킨다. 이 차량 위치의 표시는 제2도에 도시한 바와 같이, 이미 디스플레이(17)에 표시되어 있는 지도 상에 화살표 마크 등을 중첩하여 표시를 행한다. 이것에 의해 유저는, 지도상에서 차량의 현재 위치를 알 수 있다. 메모리(25)는 이러한 동작을 실현하기 위한 처리(후술함)의 내용을 규정하는 프로그램 등을 기억한 ROM과, 마이크로프로세서(24)가 처리를 행할 경우에 작업 영역으로서 사용할 ROM을 포함하고 있다.

이하, 이와 같이 구성된 현재 위치 산출 장치(10)의 동작에 대하여 설명한다. 장치(10)의 동작은, 전반적으로 차량의 진행 방위 및 거리로부터 차량의 현재위치를 나타내는 표시 후보점을 결정하는 현재 위치 결정 처리와, 얻어진 차량 위치 및 방위를 표시하는 표시 처리의 2개의 처리로 분류할 수 있기 때문에 이들에 대하여 순차적으로 설명하기로 한다.

우선, 차량의 진행 방위 및 거리로부터 차량의 현재 위치를 결정하는 현재 위치 결정 처리에 대해 설명하기로 한다.

이 처리는, 복수의 처리로 구성되지만, 그 중 주요 처리는 다음 5개의 처리이다.

즉, 차량이 직진하고 있진만, 선회를 개시하였는가, 선회 중인가, 선회를 종료하였는가를 차량이 2m 주행할 때마다 판정하는 선회 판정 처리, 차량이 직진하고 있는 경우에 차량이 20m 주행할 때마다 행해지는 직진처리, 차량이 선회를 개시 한 때에 행해지는 선회 개시 처리, 차량이 선회 중인 경우에 차량이 2m 주행할 때마다 행해지는 선회 중 처리, 차량이 선회를 종료할 때에 행해지는 선회 종료 처리를 그 주요 처리로서 하고 있다.

이하, 마이크로프로세서(24)가 행하는 각 처리에 대해서 설명하기로 한다.

우선, 제3도에는 차량이 2m 주행할 때마다 행하는 처리의 처리 수순이 도시 되어 있다.

이 처리에서는, 우선 지도 데이타를 읽어내고(단계 301), 선회 판정 처리를 행한다(단계 302). 선회 판정 처리에서는 후술하는 바와 같이, 차량이 직진하고 있는 경우에는 dir_f가 0으로, 선회를 개시한 경우에는 dir_f가 1로, 선회 중의 경우에는 dir_f가 2로, 선회를 종료한 경우에는 dir_f가 3으로 설정된다. dir_f는 차량의 주행 상태를 나타내는 선회 판정 플래그 등을 나타낸다.

그래서, 단계(303, 304, 305)에서는 dir_f의 값보다 차량의 주행 상태를 판정하고, dir_f가 1의 경우에는 선회 개시 처리를 행하고(단계 306), dir_f가 2의 경우에는 선회 중 처리를 행하고(단계 308), dir_f가 3의 경우에는 선회 종료 처리를 행한다(단계307).

상술한 직진 처리는, 후술하는 바와 같이 dir_f가 0의 경우에 차량이 20m 주행할 때마다 실행된다.

다음에 단계(301)의 선회 판정 처리에 대해 설명하기로 한다.

제4도에서는 선회 판정 처리의 처리 수순이 도시되어 있다.

이 처리에서는 우선, 상술한 바와 같이 차량이 직진하고 있는가, 선회를 개시 하였는가, 선회 중인가, 선회를 종료하였는가를 판정한다.

이 처리에서는 우선, dir_f를 직진을 나타내는 0으로 설정한다.

그리고, 이하의 처리에서 차량 방위 θn을 이용하여 차량의 선회 개시, 선회 중, 선회 종료를 판정한다. 단, 이하의 처리에서는 차량 방위로서 감지기의 출력하는 차량 방위 θs를 직접 이용하지 않고 수정한 차량 방위 θcar = θs - θ1/2를 차량 방위로서 이용한다(단계 1520, 1507). 여기서, θ1/2는 후술하는 바와 같이 선회 중 처리, 선회 종료 처리, 직진 처리의 각각에서 구해져 갱신된다. 선회 중 처리, 선회 종료 처리, 직진 처리에서는, 후술하는 바와 같이 상기 표시 후보점을 구하기 위해서는 이 때, 이들 처리에서는 θ1/2를, 표시 후보점이 구해진 시점의 감지기 출력의 차량 방위 θs와, 표시 후보점이 존재하는 도로 방위의 차의 1/2로서 구해진다. 단, 표시 후보점이 도로 상에 존재하지 않는 경우[후술하는 프리(free) 상태의 후보점이 표시 후보점으로서 선택된 경우]에는, θ1/2를 0으로 한다. 또한, 감지기의 출력하는 차량 방위 θs란 지자기 감지기(12)와 각속도 감지기(11)의 출력값에 기초하여 구해진 차량 방위를 나타내고 있다.

θcar = θs - θ1/2에 대해 표시되는 차량 방위는, 차량 방위를 도로에 보다 근접한 방향으로 수정한 것으로 된다. 즉, 감지기가 출력하는 차량 방위와 도로의 방위의 차는 차체의 자화에 대한 감지기 오차 등에 의해 생긴 것인 가능성이 있는 것을 고려하여 θ1/2를 감소시킴으로써 감지기 출력의 차량 방위를 θ를 어느 정도 차량 방위를 도로와의 방위의 차가 적은 방향으로 보정하도록 한 것이다.

dir_를 직진을 나타내는 0으로 설정하면(단계 1501), 차량 방위 θn을 구해 이 차량 방위와 과거 6회의 차량 방위 θ0 내지 θ5의 평균 θave의 차의 절대값 θd, 소정의 임계값 θth 이하이며 또한, 현재까지 차의 절대값 θd가 연속하여 임계값 θth 이하인 횟수 cnt가 소정의 임계값 cntth 보다 많으면 선회 개시로 판단하고(단계 1511), dir_f를 선회 개시를 나타내는 1로 한다(단계 1516)

또한, 차의 절대값 θd가 소정의 임계값 θth 보다 크고 현재까지 차의 절대값 θd가 연속하여 임계값 θth 이하인 횟수 cnt가 소정의 임계값 cntth 이하인 경우, 또는 차의 절대값 θd가 소정의 임계값 θth 보다 작고 현재까지 차의 절대값 θd가 연속하여 임계값 θth 횟수 cnt가 소정의 임계값 cntth에 도달하지 않은 경우에는, 선회중으로 판정하고(단계 1512), dir_f를 선회 중을 나타내는 2로 한다(단계 1515).

남은 차의 절대값 θd가 소정의 임계값 θth 이하이고 현재까지 차의 절대값 θd가 연속하여 임계값 θth 이하인 횟수 cnt가 소정의 임계값 cntth와 동일한 경에는, 선회 종료로 판정하고, dir_f를 선회 종료를 나타내는 3으로 한다(단계 1514).

즉, 차량 방위와 과거 6회의 차량 방위(θ0 sowl θ5)의 평균(θave)과의 차의 절대값(θd)이 소정값(θth) 이하인 횟수(cnt)가 소정 횟수(cntth+1) 이상 계속되고 있을 때는 직진으로 판정하고, 다음 회의 차의 절대치(θd)가 소정값(θth) 이하이면 다음 회에서 직진이라고 판정할 수 있는 때에 선회 종료로 판정한다. 또한, 금회의 차의 절대값(θd)이 소정값(θth) 이하이면 직진으로 판정한 것에도 불구하고 금회의 차의 절대값(θd)이 소정값(θth) 이상으로 되어 버린 때에 선회 개시라고 판정한다.

차량 범위가 안정되어 있지 않은 때에 맵 매칭을 실행하면, 부적절한 현재 위치가 산출되어 버리기도 하고, 현재 위치를 산출할 수 없는 경우가 있다. 그러나, 본 실시예에서는, 차량 범위와 과거의 일정 거리분의 차량 방위의 평균과의 차의 절대값이 일정값 이하에서 일정 거리 이상 안정하였는가 아닌가에 대해 직진인지, 선회 동작을 하고 있는지를 판정하므로, 차량 범위가 안정되어 있는 경우에만(직전으로 판정된 경우에만) 후술하는 직진 처리를 행하여 맵 매칭에 의해 현재 위치를 산출할 수 있다.

제4도에서, 단계(1520, 1521, 1502)는 본 장치의 기동 직후에 차량 범위가 6개가 될 때까지, 차량 방위 θcar를 θ0 내지 θ5로 차례로 축적하여 가는 처리이며, 차량 방위를 일단 6개 축적할 수 있으면 실행되지 않게 되는 처리이다. 또한, 기동시에 n은 0으로 초기화된다.

다음에, 단계(1503 내지 1507, 1522)는 그 시점에서 축적되어 있는 6개의 차량 방위 θ0 내지 θ5 중 θ0을 소거하고, θ1 내지 θ5를 1개씩 시프트하여 θ1 내지 θ5를 새로운 θ0 내지 θ4로 하고, 금회의 감지기 출력 차량 방위 θs를 취해 이것을 수정한 차량 방위를 새로운 θ5로 하는 처리이다.

다음에, 단계(1508)는, 상술한 과거 6회분의 수정할 차량 방위(θ0 내지 θ5)의 평균값 θave를 구하는 처리이며, 단계(1509)는 금회의 수정한 차량 방위 θn과 단계(1508)에서 구해진 차량 방위의 차의 절대값 θd를 구하는 처리이다.

그리고, 단계(1510 내지 1512, 1514 내지 1516)는 상술한 바와 같이, 직진, 선회 개시, 선회 중, 선회 종료를 판정하고, dir_f의 값을 확정하는 처리이다.

최종으로, 단계(1517 내지 1519)는 임계값 θth 이하의 차의 절대값 θd의 현재까지 연속수 cnt를 계수하는 처리이다. 여기서 구해진 연속수 cnt는 다음 회의 선회 판정 처리에서, 상술한 바와 같이 직진, 선회 개시, 선회 중, 선회 종료의 판정에 이용되게 된다.

이상, 선회 판정 처리에 대해 설명한 바와 같이, 이 처리에 의해 차량이 2m주행될 때마다 직진, 선회 개시, 선회 중, 선회 종료가 판정되며, dir_f가 그 값이 판정 결과를 도시한 바와 같이 설정된다. 또한, 감지기 출력의 차량 방위 θs를 수정한 θcar가 구해지게 된다.

이러한 선회 판정 처리의 판정 결과가 직진이며, dir_f가 0으로 설정되어 있는 기간은, 제3도에서 도시된 바와 같이 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리는 실행되지 않고, 차량이 20m 주행할 때마다 직진 처리가 실행되어진다.

이하, 우선 이 직진 처리에 대해 설명하기로 한다.

직진 처리는 20m 주행마다 맵 매칭에 의해 현재 위치로 구하는 처리이다.

제5도에서 직진 처리의 처리 수순을 도시하고 있다.

이 처리에서는, 우선 dir_f가 0인가 아닌가를 판정한다(단계 400). 즉, 현재 직진과 판정되어 있는 상태인가 아닌가를 판정하여 직진으로 판정되어 있는 상태가 아니면, 그대로 처리를 종료한다. 따라서, 직진 처리는 선회 개시, 선회 중, 선회 종료로 판정되어 있는 때에는 진행되지 않는다.

현재 직진으로 판정되어 있는 상태이면, 전회의 직진 처리 실행시 또는 선회 종료 처리 실행시부터 현재까지의 진행 거리 R과, 현재의 수정된 차량 방위 θcar를 읽어들인다(단계 401). 다음에, 그들의 값에 기초하여, 차량의 이동량을 위도 경도 방향 별개로 각각 구한다.

또한, 이들은 각 방향에서의 이동체를 전회의 직진 처리에서 구해진 각 후보점의 위치에 각각 가산하여 전회의 직진 처리에서 구해진 각 후보점에 대응하게 현재 차량이 존재하는 것으로 추정되는 위치인 가상 현재 위치 (A)를 구한다(단계 402). 후보점은 직진 처리에서, 현재 위치의 후보로 구성될 수 있는 위치로서 후술하는 단계(403, 404)에서 구해지는 1 또는 복수의 위치이지만, 그 상세한 설명에 대해서는 후술하기로 한다.

만일, 장치의 시동 직후 등, 전회의 차량의 후보점을 구하는 처리에서 얻어진 후보점이 존재하지 않는 경우에도 별도 설정된 위치를, 전회에서 얻어진 후보점의 위치로서 이용하여 가상 현재 위치(A)를 구한다.

다음에, 전회의 직진 처리에서 얻어진 후술하는 프리 상태의 후보점에 대해서만, 도로와의 매칭을 행하기 위한 도로 검색 처리가 실행되며, 1 또는 복수의 후보점과, 그 신뢰도 trst가 구해진다(단계 403). 프리 상태의 후보점이란 도로 상에 매칭할 수 없었던 후보점을 지시하고, 신뢰도란 각 후보점의 현재 위치로서의 확실함을 지시하지만, 그 상세한 설명에 대해서는 후술하기로 한다. 또한, 이 단계(403)에서 실행되는 검색 후보점 선택 처리의 상세에 대해서도 후술하기로 한다.

다음으로, 검색 후보점 선택 처리가 실행된 후에, 전회의 직진 처리에서 얻어진 후술하는 매칭 상태의 후보점에 대해서만 도로와 매칭을 행하기 위한 도로 검색 처리가 실행되어, 1 또는 복수의 후보점과 그 신뢰도 trst가 구해진다(단계 404). 매칭 상태의 후보점이란 도로 상에 매칭된 후보점을 지시하지만, 그 상세에 대해서는 후술하기로 한다.

다음에, 이들의 단계(403, 404)에서 얻어진 후보점의 각각에 대응하는 신뢰도 trst값에 따라서, 이들 새로운 후보점을 분류하여(단계 405), 가장 신뢰도가 큰 후보점 C를 표시 후보점 CD, 디스플레이(117) 상에 표시하기 위한 후보점으로서 그 위치, 후술하는 누산 에러율 es, 신뢰도, 매칭 상태인가 프리 상태인가를 나타내는 상태 플래그 등을, 메모리(25)의 RAM의 소정 영역에 기억함과 동시에, 표시 후보점 이외의 다른 후보점의 위치, 누산 에러율 es, 신뢰도 trst, 상태 플래그 등도, RAM의 소정 영역에 기억한다(단계 406). 또한, 본 실시예에서는, 7개의 후보점에 나열하는 데이타를 기억 가능하게 구성되어 있다. 따라서, 제5도의 단계(401 내지 406)의 처리를 실행한 결과, 후보점이 8개 이상 산출된 경우에는 이들 중 신뢰도 trst의 값이 큰 순서로 7개의 후보점에 관련하는 데이타가 메모리(25)의 RAM의 소정 영역에 기억되게 된다.

그리고, 감지기가 출력하는 차량 방위 θs에서 선택한 표시 후보점이 위치하는 도로 방위 θ1을 감소시켜 얻어진 값의 1/2 값을 θ1/2로 하고(단계 407), 최종으로, 표시 후보점의 좌표 데이타를 출력하여(단계 408), 처리를 종료한다. 단, 상술한 바와 같이 프리 상태의 후보점이 표시 후보점으로서 선택된 경우에는 θ1/2를 0으로 한다.

다음에, 단계(403)의 프리 상태의 전회의 후보점에 대해서만 행하는 도로와의 매칭을 행하기 위한 도로 검색 처리와, 단계(404)의 매칭 상태의 전회의 후보점에 대해서만 행하는 도로와의 매칭을 행하기 위한 도로 검색 처리의 상세에 대해서 설명하기로 한다.

우선, 단계(404)의 도로 검색 처리에 대해서 설명하기로 한다.

제6도에서 단계(404)의 도로 검색 처리의 상태를 도시하고 있다.

이 처리는 전회의 직진 처리 또는 선회 종료에서 얻어진 매칭 상태의 각 후보점에 대해서 각각 행해진다.

이 도로 검색 후보 처리에서는, 우선 처리 대상의 매칭 상태의 전회의 후보점에 대응하여 가상 현재 위치(A)의 주변의 지도를 CD-ROM(15)으로부터 드라이버(16) 및 DMA 제어기(23)를 통해 읽어낸다(단계 501).

그리고, 처리 대상의 매칭 상태의 전회의 후보점이 위치하는 링크, 또는 그 링크에 접속된 링크를 선택하여 이들을 추출한다(단계 502).

또한, 후술한 바와 같이, 본 실시예에서는 도로 데이타로서 제7도에서 도시된 바와 같이, 그 점간을 연결하는 복수의 링크(51 내지 56)에 근사하고, 그들 링크를 그 시점과 종점의 좌표에 의해 표시한 것 등을 이용하고 있다. 예를 들어 링크(53)는 그 시점(X3, Y3)과 종점(X4, Y4)에 의해 표현된다.

다음에, 단계(502)에서 추출된 링크 중에서, 그 링크의 방위가 수정한 차량 방위 θcar와, 소정값 이내에 있는 링크만을 선택하고(단계503), 선택하여 추출된 n개 모든 링크에 대하여, 가상 현재 위치(A)로부터 수직선을 긋고, 그 수직선 L(n)의 길이를 구한다(단계 504). 다음에, 이들 수직선의 길이에 기초하여 단계(503)에서 선택된 모든 링크에 대해 이하의 식에 의해 정의되는 에러율 값 ec(n)을 산출한다.

ec(n) = α × ｜θcar - θ(n)｜ + β｜L(n)｜

여기서, θcar은 가상 현재 위치(A)에서의 차량 방위를 표시한다. 또한 θ(n)은, 링크의 방위, L(n)은 가상 현재 위치(A)로부터 링크까지의 거리, 즉 수직선의 길이, α 및 β는 무게 계수이다. 이들 무게 계수의 값은 진행 방향과 도로의 방위의 편차와 현재 위치와 도로의 편차 중 어느 쪽을 선택하는 것에 의해 변화될 수 있으며, 이것은 현재 위치가 위치되어 있는 도로를 선택하는데 중시된다. 예를 들어, 진행 방향과 방위가 근접한 도로를 중시하는 경우는, α를 크게 하도록 한다.

다음에, 산출된 에러율 ec(n)과, 처리 대상의 전회의 후보점의 누산 에러율 es에 따라서, 하기의 식에 의해 정의되는, 단계(504)에서 선택된 각 링크의 누산 에러율 es(n)을 산출한다(단계 505).

es(n) = (1-k) × es + k × ec(n)

여기서, k는 0보다 크고 1보다 작은 무게 계수이다. 이 누산 에러율 es(n)은, 전회 이전의 처리에서 산출된 에러율을 금회의 처리에서 산출되는 에러율에 어느 정도 반영시키는가를 나타내고 있다. 또한, 산출된 누산 에러율 es(n)에 기초하여, 하기의 식에서 정의되는 신뢰도 trst(n)을 산출한다(단계 505).

trst(n) = 100/(1+es(n))

상기 식으로부터 명백해진 바와 같이, 누산 에러율 es(n)이 크게 되는 것에 따라서, 신뢰도 trst(n)는 감소하고, 0(제로)에 근접한다. 한편, 이것에 작게 되는 것에 따라서, 신뢰도 trst(n)는 증가하고 그 값은 100에 근접한다.

이러한 처리를 함으로써, 처리 대상의 전회의 후보점이 존재하는 링크에 접속하고, 또한 링크의 범위가 차량 방위와 가까운 n개의 링크에 각각 관련하는 신뢰도 trst(n)가 구해진다.

다음에, 처리 대상의 전회의 후보점으로부터 단계(503)에서 선택한 n개의 각 링크를 따라서 차량이 진행한 거리 R에 대응하는 길이만 각각 진행한 점을, 새로운 후보점으로 한다(단계 506). 따라서, 단계(503)에서 선택된 링크가 복수(n이 복수)있는 경우에는, n개의 새로운 후보점 c(n)가 생성되게 된다. 바꾸어 말하면, 전회의 매칭 상태의 후보점의 각각에 대해 복수의 새로운 후보점이 생성될 가능성이 있다.

그리고, 단계(503)에서 선택한 n개의 각 링크의 누산 에러율 es(n)을 해당 링크에 의해 거리 R 진행하여 구해진 새로운 후보점 c(n)의 누산 에러율로 한다.

이상의 처리에 의해 순차 후보점이 구해지는 모양의 일례를 제8도 내지 제10도에서 도시하고 있다.

제8도에서 도시한 바와 같이, 어떤 회의 직진 처리에서 링크(61) 상에 존재한 어떤 후보점(62)에 대해, 가상 현재 위치(A)가 점(63)으로 도시한 위치에 표시되는 것으로 한다. 이와 같은 경우에, 가상 현재 위치(A)로부터 후보점(62)이 위치하는 링크(61)에 접속된 링크이므로, 그 방위와 수정된 차량 방위 θcar의 차가 소정값 이하인 링크(64, 65)를 추출하고, 현재 위치 A로부터 링크(64, 65)까지의 거리 L(1), L(2)를 산출함과 동시에, 산출된 거리, 링크(64, 65)의 각도 θ(1), θ(2) 및 수정한 차량 방위 θcar 등에 기초하여 관련하는 에러율, 누산 에러율, 신뢰도를 산출한다. 또한,이미 구해진 차량의 진행 거리 R에 기초하여 어떤 후보점(62)부터 링크(61 및 62), 또는 링크(61 및 65)를 따라서, 진행 거리 R에 대응하는 길이만큼 진행된 위치를 산출하여 그 위치에 대응하는 점을 각각 후보점(66, 67)으로 한다.

다음 회의 직진 처리에서는, 제9도에서 도시된 바와 같이, 링크(64) 상의 후보점(66)에 대해, 새로운 가상 현재 위치(A)가 점(71)으로 도시한 위치에 표시되며, 한편 링크(65) 상의 후보점(67)에 대해 새로운 가상 현재 위치(A′)가 점(72)으로 도시한 위치에 표시되는 것으로 한다. 이 경우에는 가상 현재 위치(A)부터 링크(64)에 접속된 링크이므로, 그 방위와 수정한 차량 방위의 차가 소정값 이하인 링크(73, 74)를 추출함과 동시에, 새로운 가상 현재 위치(A′)로부터 링크(65)에 접속된 링크이므로, 그 방위와 수정한 차량 방위 θcar의 차가 소정값 이하인 링크(75)를 추출한다. 이어서,가상 현재 위치(A)부터, 링크(73, 74)까지의 각각 거리 L1(1) 및 L1(2)를 산출함과 동시에, 가상 현재 위치(A′)부터 링크(75)까지의 거리 L2(1)를 산출한다. 또한, 현재 위치 A에 관련하여 산출된 거리, 링크(73, 74)의 각도 θ1(1) 및 θ2(1) 및 수정한 차량 방위 θcar 등에 기초하여, 관련하는 에러율, 누산 에러율 및 신뢰도를 산출함과 동시에, 현재 위치 A′에 관련하여 산출된 거리, 링크(75)의 각도 θ2(1) 및 수정한 차량 방위 θcar 등에 기초하여 관련하는 에러율, 누산 에러율 및 신뢰도를 산출한다.

더우기, 차량의 주행 거리 R에 기초하여, 후보점(66)부터 링크(64 및 73), 또는 링크(64 및 74)를 따라서, 또는 후보점(67)부터, 링크(65 및 75)를 따라서 차량의 주행 거리 R에 대응하는 길이만큼 진행된 위치를 산출하고, 그 위치에 대응하는 점을, 각각 새로운 후보점으로 한다. 제10도는 이와 같이 새로이 구해진 후보점(81 내지 83)을 도시하고 있다.

이상과 같은 처리에 의해 구해진 후보점은 모두 도로 상에 매칭된 매칭 상태의 후보점이다.

한편, 단계(502)에서 선택되는 처리 대상의 전회의 매칭 상태의 후보점이 위치하는 링크 또는, 이것에 접속된 링크에 있어서, 그 방위와 수정한 차량 방위 θcar 의 차가 소정값 이하인 링크가 존재하지 않는 경우가 고려된다. 이 경우에는, 가상 현재 위치(A0)를 어떤 후보점으로부터 산출된 다음의 후보점으로 한다.

이러한 후보점은, 도로 상에 매칭되지 않았던 후보점으로, 프리 상태의 후보점이다. 또한, 여기서 단계(505)에서는 프리 상태의 후보점에는 에러율 ec(n)로서 매칭 상태의 후보점에 제공되는 가능성이 있는 에러율의 값보다도 큰 일정값이 제공된다.

이상, 제5도의 단계(404)의 매칭 상태의 전회의 후보점에 대해서만 행하는 도로와의 매칭을 행하기 위한 도로 검색 처리의 상세에 대하여 설명하였다.

다음에, 제5도의 단계(404)의 전회의 직진 처리 또는 선회 종료 처리에서 얻어진 후술하는 프리 상태의 후보점에 대해서만 도로와의 매칭을 행하기 위한 도로 검색 처리의 상세에 대해서 설명하기로 한다.

제11도에서 이 프리 상태의 전회의 후보점에 대한 도로 검색 처리의 처리 수순을 도시하고 있다. 이 처리는, 전회의 직진 처리 또는 선회 종료 처리에서 구해진 프리 상태의 각 후보점의 각각에 대해서 행해진다.

도시된 바와 같이, 이 처리는 제6도에서 도시한 매칭 상태의 후보점에 대한 도로 검색 처리와 유사하다.

이들 2개의 처리 간의 상위는 도로 검색 처리에서는, 전회의 차량의 후보점을 구하는 처리에서 얻어진 후보점이 위치하는 선분, 또는 이것에 접속하는 선분을 추출하고, 이들 선분에서부터 수정한 차량 방위 θcar의 방위 차가 소정값 내의 선분을 선택하고 있는(제6도의 단계 502, 503)것에 대하여, 프리 상태의 후보점 도로 검색 처리에서는, 가상 현재 위치(A)를 중심으로 하는 미리 설정된 거리 D에 있는 선분을 모두 추출하고, 이들 선분으로부터 수정한 차량 방위 θcar의 방위 차에 소정값 내의 선분을 선택하고 있는(단계 1202) 점에 있다.

즉, 제5도의 단계(502, 503)의 처리에서는, 단일의 선분 또는 분지점으로부터 연장하는 몇개의 선분을 추출하면 좋지만, 제1도의 단계(1102)의 처리에서는, 읽어낸 지도 데이타에 대응하는 지도 중의 도로 데이타로부터 추출해야 할 선분이 결정된다.

또한, 이 프리 상태의 후보점에 대한 도로 검색 처리에서, 처리 대상의 전회의 프리 상태의 후보점에 대한 가상 현재 위치(A)부터 소정의 범위 D내에, 그 방위와 차량의 진행 방위의 차가 소정값 이하의 선분이 존재하는 경우에는 가상 현재 위치부터 상기 선분으로 그어진 수직과 이 선분과의 교점이 새로운 매칭 상태의 후보점으로 된다. 또한, 처리 대상의 전회의 프리 상태의 후보점에 대한 가상 현재 위치(A)도 프리 상태의 후보점으로 된다.

또한, 프리 상태의 후보점에 대한 가상 현재 위치(A)부터 소정의 범위 D내에, 그 방위와 차량 방위 θcar의 차가 소정값 이하의 선분이 존재하지 않는 경우에는 가상 현재 위치에 대한 점만이 프리 상태의 후보점으로 된다.

각 후보점의 에러율 ec, 누산 에러율 es, 신뢰도 trst를 구하는 방법은 이미 매칭 상태의 후보점에 대한 도로 검색 처리에서 설명한 것과 아주 동일하다.

이상, 직진 거리에 대해서 설명하였다.

이하, 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리의 각각에 대해 상세히 설명하기로 한다.

선회 개시 처리의 처리 수순을 제12도에, 선회 중 처리의 처리 수순을 제13도에, 선회 종료 처리의 처리 수순을 제14도에 도시한다.

선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리는 전형적으로 직진 처리-선회 개시 처리-선회 중 처리-선회 종료 처리-직진 처리로 기술한 바와 같이, 직진 처리와 직진 처리 사이에 선회 개시 처리-선회 중 처리-선회 종료 처리의 순서로 실행된다.

그래서, 우선 미리 설명한 직전 처리와, 이들의 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리가 어떻게 연결되는가에 대하여 설명하기로 한다.

직진 처리 직후의 선회 개시 처리시에는 상술한 바와 같이 직전의 직진 처리에서 구해진 1또는 복수의 후보점이 존재하고 있다.

선회 개시 처리에서는 제12도의 단계(1201, 1207, 1208)의 처리에 의해 직전의 직진 처리에서 구한 각 후보점에 대해 다른 i값이 주어지며 또 각 후보점에 대해 단계(1206)의 처리가 실행되도록 한다. 단계(1206)의 처리에서는 각 후보점의 좌표와 누적 에러율 es와 프리 상태의 후보인지 매칭 상태의 후보인지의 정보를 선회 기준점의 정보 PO(i)로서 기억한다. PO(i)의 i는 그 후보점에 주어진 i의 값을 나타낸다.

또, 그 후 제12도의 단계(1209)에서 수정된 차량 방위각 θcar에 기초하여 직전의 직진 처리 이하의 차량의 X 방향 이동 거리와 Y 방향 이동 거리를 구하고 각각 dx, dy으로 한다. 또, 제12도의 단계(1209)중의 lt는 직전의 직진 처리가 실행되고 나서의 차량의 진행 거리를 나타낸다.

한편, 선회 중 처리에서는 제13도의 단계(133)에서 dx, dy에 순차 차량의 이동 거리를 축적해 가는데, 여기서 dx, dy은 항상 직전의 직진 처리 이하의 차량의 X 방향 이동 거리와 Y 방향이동 거리를 나타내도록 한다.

이들 처리에 의해 선회 종료 처리의 실행시에는 dx, dy가 직전의 직진 처리로부터 선회 종료 처리까지의 차량의 X 방향 이동 거리와 Y 방향 이동거리를 나타내게 된다.

그런데, 선회 종료 처리에서는 선회 개시 처리에서 선회 기준점의 정보로서 기억한, 즉 PO(i)로서 기억한 직전의 직진 처리에서 구한 후보점의 좌표와 누적 에러율 es와 프리 상태의 후보인지 매칭 상태의 후보인지의 정보를 순차 판독하고, 프리 상태의 후보점이었던 선회 기준점에 대해서는 [단계(1401)의 판정이 아니오인 경우) 그 후보점의 X, Y 좌표에 dx, dy를 가산한 좌표를 구하며, 이 좌표의 점을 새로운 프리 상태의 후보점으로 한다. 또, 이 후보점의 에러율 ec, 누적 에러율 es, 신뢰도 trst(n)을 상술한 직진 처리에서의 프리한 후보점에 대한 에러율 ec, 누적 에러율 es, 신뢰도 trst를 구하는 방법과 동일한 방법으로 구한다(단계 1421). 단, 누적 에러율 es의 계산에 이용되는 전회의 누적 에러율 es로서는 PO(i)에 기억한 누적 에러율 es, 즉 선회 기준점인 후보점의 누적 에러율 es의 값을 사용한다.

또, 매칭 상태의 후보점이었던 선회 기준점에 대해서는 우선 해당 선회 기준점에 대한 선회 후보 링크를 순차 추출하고(단계 1413), 이 선회 후보 링크의 방위가 현재의 차량 방위 θcar와의 차의 절대값이 소정 임계값 θthb 이하인지를 판정한다(단계 1403). 여기서, 선회 후보 링크란 선회 기준점인 매칭 상태였던 후보점이 존재한 링크에 접속되는 링크 중에 후술하는 선회 중 처리에 의해 현재 위치가 존재할 가능성이 있는 링크로서 선택되어 있는 링크이다. 이 선회 후보 링크에 대해서는 나중에 상술한다.

그리고, 이 매칭 상태였던 후보점에 대해서 선회 개시 처리에서 선회 기준점의 정보로서 기억된 PO(i)에 기억된 X, Y 좌표에 dx, dy를 가산한 좌표를 구하고(단계 1405), 이 좌표의 점으로부터 방위가 현재의 차량 방위 θcar와의 차의 절대값이 소정 임계값 θthb 이하였던 각 선회 후보 링크에 수직선을 내리며, 이 수직선의 길이가 소정 임계값 Lth 이하이면(단계 1407), 이 수직선의 발의 위치(수직선의 선회선 후보 링크의 교점)를 새로운 매칭 상태의 후보점으로 하고, 이 에러율 ec, 누적 에러율 es, 신뢰도를 상술한 직전처리에서의 매칭 상태의 후보점에 대한 에러율 ec, 누적 에러율 es, 신뢰도 trst를 구하는 방법과 동일한 방법에 의해 구한다. 단, 누적 에러율 es의 계산에 이용되는 전회의 누적 에러율 es로서는 PO(i)에 기억된 누적 에러율 es, 즉 선회 기준점인 후보점의 누적 에러율 es의 값을 사용한다. 또, 방위가 현재의 차량 방위 θcar와의 차의 절대값이 소정 임계값 θthb 이하이며 또 그 선회 후보 링크에 내린 수직선의 길이가 소정 임계값 Lth 이하인 수직선이 전혀 존재하기 않는 경우도 생각되지만, 이 경우에는 프리 상태의 후보점이었던 선회 기준점과 마찬가지로 취급하여 선회 개시 처리에서 선회 기준점의 정보로서 기억된 PO(i)에 기억된 X, Y 좌표에 dx, dy을 가산한 좌표의 점을 새로운 프리 상태의 후보점으로 하도록 한다(단계 1412).

그리고, 모든 선회 기준점에 대해서 이상의 처리가 종료하면(단계 1413), 선회 후보 링크를 모두 삭제하고(단계1415) 이상에서 생성된 새로운 후보점 중에서 가장 신뢰가 높은 후보점을 표시 후보점으로서 선택하며 이 후보점의 좌표를 표시 후보점의 좌표로서 출력한다(단계1417). 또, 직선 처리의 경우(제5도의 단계 407)와 마찬가지로 θ1/2을 구한다(단계 1419).

그 결과, 선회 종료 처리의 종료시에는 직진 처리 종료시와 마찬가지로 1 또는 복수의 후보점이 구해진다. 따라서, 그 직후의 직진 처리에서는 이들 후보점을 전회의 후보점으로서 처리할 수 있다.

또, 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리, 직진 처리-선회 개시 처리-선회 중 처리-선회 종료 처리-선회 개시 처리-선회 중 처리-선회 종료 처리-직진 처리와 같이 직진 처리와 직진 처리 사이에 선회 개시 처리-선회 중 처리-선회 종료 처리의 순서로 복수회 실행되는 경우도 있다. 이 경우에는 2회째의 선회 개시 처리에서는 직전의 선회 종료 처리에서 구한 각 후보점을 전회의 후보점으로 하며 상술한 처리를 마찬가지로 행한다.

또한, 선회 종료 처리에서 구한 새로운 후보점의 에러율 ec의 값에는 dx, dy으로부터 구해지는 선회 개시 처리 후의 차량의 이동 거리를 반영하게 해도 된다.

즉, 이동 거리가 크면 클수록 오차 등이 축적되어 선회 종료 위치에서 적정한 후보점이 구해질 확률은 낮아지는 것으로 고려되며, 이동 거리가 크면 클수록 신뢰도가 떨어지는 것과 같이 이동 거리가 크면 클수록 에러율 ec를 커지게 해도 된다.

이상, 앞서 설명한 직진 처리와 이들 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리가 어떻게 연결되는가에 대해 설명했다.

이하, 선회 중 처리에서 출력된 표시 후보점과 선회 개시 처리, 선회 중 처리에 의해 구해지는 상술한 선회 후보 링크에 대해 설명한다.

우선, 이하의 설명에서 사용될 파라미터에 대해 제15도를 이용해서 설명한다.

선회 개시 처리, 선회 중 처리에서는 후술하는 바와 같이 선회 개시점이라는 점을 링크 상에 설정한다. 그리고, 선회 개시 처리에서는 선회 개시점이 존재하는 링크와 해당 링크에 직접 또는 간접적으로 접속하는 소정 범위 내의 링크를 선회 후보 링크로서 추출한다. 또, 선회 중 처리에서는 선회 개시점이 존재하는 링크의 차량 주행 방향 전반에 접속하는 링크를 선회 후보 링크로서 추출한다. 그리고, 각 선회 후보 링크에 대해 접속점 거리 1_cn, 선회 개시 차량 방위 θ1st, 선회 후보 링크 길이 1_len, 링크 상대 각도 1_re, 선회 링크 방위 la, 선회 후보 링크상 주행 거리 1_run, 선회 후보 링크 유효 거리 1_ef를 정의한다. 제15도에 도시한 바와같이 선회 개시 차량 방위 θ1st는 그 선회 후보 링크를 구하는 기준의 된 선회 개시점을 구한 시점의 차량 방위를 나타내고, 선회 후보 링크 길이 1_len은 그 선회 후보 링크의 길이를 나타내며, 선회 후보 링크 방위 lq는 그 선회 후보 링크의 방위를 나타낸다. 또, 링크 상대 각도 1_re는 그 선회 후보 링크의 방위 la와 그 선회 후보 링크에 대응하는 선회 개시점이 위치하는 링크의 방위와의 차를 나타낸다. 또, 선회 후보 링크상 주행 거리 1_run은 그 주행 거리 링크를 구하는 기준이 된 선회 개시점으로부터 그 선회 개시 후보 링크를 주행했다고 가정한 경우에 현재 차량이 그 선회 후보 링크 상을 주행했다고 고려되는 거리를 나타낸다. 또, 선회 후보 링크 유효 거리 l_ef는 그 선회 후보 링크를 구하는 기준이 된 선회 개시점을 구한 시점으로부터의 주행 거리를 나타낸다.

이하, 선회 개시 처리, 선회 중 처리에 의해 어떻게 선회 후보 링크, 표시 후보점이 구해지는가에 대해 제16도를 참조하면서 설명한다.

선회 개시 처리에서는 우선 현재 존재하는 후보점(직전의 직진 처리 또는 선회 종료 처리에서 구한 후보점) 중 매칭 상태의 각 후보점에 대해 제12도에 도시한 바와 같이 이하의 처리를 행한다.

즉, 매칭 상태의 후보점을 그 후보점이 구해지고 나서 주행 거리분 링크상에서 진행한 위치를 선회 개시점으로서 그 선회 개시점이 위치하는 링크와 해당 링크에 직접 또는 간접적으로 접속하는 소정 범위 내의 링크를 모두 선회 후보 링크로서 추출하고(단계 1203, 1205), 각 선회 후보 링크에 대해 선회 개시 차량 방위 θlst, 선회 후보 링크 길이 l_len, 링크 상대 각도 l_re, 선회 링크 방위 la를 산출하며, 추출된 각 선회 링크에 대응시켜서 산출된 선회 개시 차량 방위 θlst, 선회 후보 링크 길이 l-len, 링크 상대 각도 l_re, 선회 후보 링크 방위 la를 기억한다.

또, 상술한 단계(1206)의 선회 개시 기준점의 정보 PO(i)의 기억시에 그 선회 기준점에 대응하는 매칭 상태의 후보점에 대해 행해진 단계(1203∼1205)에서 생성된 선회 후보 링크를 나타내는 정보를 그 선회 기준점에 대응시켜 기억한다.

이상의 처리에 의해 제16도에 도시한 바와 같이 매칭 상태의 후보점 A에 대해 선회 개시점 C와 3가지의 후보 링크, 즉 선회 개시점 C가 위치하는 링크와 링크 D, E가 구해지게 된다. 주행 상 차량의 후방의 링크도 선택하는 것은 매칭 상태의 후보점 A의 위치 진행이 과하거나 늦어짐이 있을 가능성이 있는 것을 고려한 것이다.

또, 선회 개시 처리에서는 표시 후보점의 좌표 등은 출력되지 않는다.

다음에, 선회 중 처리에서는 제13도에 도시한 바와 같이 그 시점에서 존재하는 각 선회 후보 링크에 대해(단계 1329)이하의 처리를 행한다.

즉, 우선 그 시점의 차량 방위 θcar와 선회 개시 차량 방위 θlst와의 차를 구하여 이를 angl로 하고(단계 1305), 링크 상대 각도 1_re가 정이어서 angl이 링크 상대 각도 1_re의 1/2보다 커졌는지(단계 1307, 1309), 링크 상대 각도 1-re가 부여서 angl이 링크 상대 각도 1_re의 1/2보다 작아졌는지(단계1307, 1335)를 판정하여 어느 쪽인지 결정되면 차량이 그 선회 후보 링크와 해당 선회 후보 링크를 구하는 기준이 된 선회 개시점이 위치하는 링크와의 접속점에 이미 도달해 있다라고 고려하며, 선회 후보 링크 주행 거리 1_run에 선회 중 처리의 기동 간격인 2m를 가산하여 해당 접속점을 통과하고 나서의 거리를 나타내도록 갱신한다(단계 1311). 여기서, 단계(1307, 1309 또는 1335)를 만족하고 나서 선회 후보 링크상 주행 거리 1_run의 계수를 개시하는 점은 다음의 이유에 의한 것이다. 즉, 도로 지도에서는 링크에 의해 커브 등의 형상이 직선에 근사되고 있기 때문에 실제의 도통 형상은 링크와 다음의 링크 접속점의 위치에서 그 링크의 방위와 그 다음의 링크의 방위의 중간 방위를 향한 형상에 근거한 형상일 것으로 추정될 수 있으므로 이 중간 방위를 차량이 향항 시점에서 그 선회 후보 링크로의 접속점에 차량이 도달한 것으로 추정하는 것이다.

그런데, 단계(1311)에서 선회 후보 링크 상의 주행 거리 1_run을 갱신하면 다음에 선회 후보 링크상 주행 거리 1_run이 선회 후보 링크 길이 1_len의 1/2을 넘었는지를 판정하고(단계 1312), 넘었으면 또다시 그 시점의 차량 방위 θcar와 선회 후보 링크 방위 la의 차의 절대값이 소정값 θthc 이하인지를 판정하며(단계 1313) 소정값 이하이면 그 선회 후보 링크의 중점을 새로운 선회 개시점으로서 선회 개시 처리의 경우와 마찬가지로 새롭게 선회 후보 링크를 생성하는 처리를 행한다. 즉, 선회 개시점이 위치하는 링크에 차량의 진행 방향 전방에 직접 접속하는 모든 링크를 선회 후보 링크로서 추출하고(단계1317, 1321), 각 선회 후보 링크에 대해 선회 개시 차량 방위 θlst, 선회 후보 링크 길이 l_len, 링크 상대 각도 1_re, 선회 링크 방위 la를 산출하며, 추출된 각 선회 링크에 대응시켜서 산출된 선회 개시 차량 방위 θlst, 선회 후보 링크 길이 l_len, 링크 상대 각도 1_re, 선회 후보 링크 방위 la를 기억한다(단계 1319). 또, 이 생성된 선회 후보 링크를 나타내는 정보를 해당 선회 후보 링크가 생성하는 원래의 선회 후보 링크가 대응되어 있는 선회 개시 기준점에 대응시켜 기억한다. 이 대응은 상술한 선회 종료 처리에서 각 회선 기준점에 대응하는 회선 후보 링크를 추출할 때에 사용된다.

그런데, 이와 같이 본 실시예에서는 제17도에 도시한 바와 같이 차량의 방위가, 차량이 선회를 개시했다고 추정되는 위치가 존재하는 링크 K의 방위와 이 링크가 접속하는 다음 링크 L의 방위의 중간 방위 이상의 방위가 된 후에 다음의 링크 L을 주행하고 있는 것으로 가정한 경우에 차양이 다음 링크의 중점에 도달하는 거리분 주행했다면, 차량 방위와 링크 방위의 차를 구하여 이것이 소정값 이하이면 이 다음의 링크 L의 중점 M에 상당하는 위치에 도달할 것으로 추정하여 이 중점의 위치 M을 현재 위치로서 구한다.

여기서, 이와 같이 접속하는 2개의 링크의 중간 방위와 차량의 방위를 비교하는 것은 상술한 바와 같이 도로 지도에서는 링크에 의해 커브 등의 형상이 직선에 근사되어 있기 때문에 실제의 도로 형상은 링크와 다음 링크의 접속점의 위치에서 이 링크의 방위와 이 다음 링크의 방위의 중간 방위를 향한 형상에 근사한 형상일 것으로 추정될 수 있으므로, 위치에 도달한 것으로 추정하여 이 중점의 위치 M을 현재 위치로서 구한다.

여기서, 이와 같이 접속하는 2개 링크의 중간 방위와 차량의 방위를 비교하는 것은 상술한 바와 같이 도로 지도에서는 링크에 의해 커브 등의 형상이 직선에 근사되어 있기 때문에 실제의 도로 형상은 링크와 다음 링크의 접속점의 위치에서 이 링크의 방위와 이 다음 링크의 방위의 중간방위를 향한 현상에 근사한 형상일 것으로 추정될 수 있으므로, 차량이 이 중간 방위를 향하지 않는 한 이 다음의 링크상으로 차량이 나아갔다고는 생각할 수 없기 때문이다.

또, 차량이 링크의 중점에 도달하는 거리를 주행한 시점에 링크의 방위와 차량의 방위의 차를 구하는 것은, 만일 이 링크로 차량이 나아가 있으면 차량이 링크 중점에 도달하는 거리를 주행한 시점에 차량은 이 링크의 중점에 대응하는 현실의 도로 위치에 있으며 또 링크 중점 부근이 현실의도로와의 방위 오차가 가장 작은 것으로 고려되므로 이 위치에서는 차량 방위와 링크 방위가 가까운 값이 될 것으로 고려되기 때문이다.

그런데, 선회 중 처리에서는 단계(1315)의 처리에 의해 구해진 선회 개시점의 좌표는 단계(1330)에서 표시 후보점의 좌표로서 출력한다. 단, 단계(1315)는 조건을 만족시키는 복수의 선회 후보 링크에 대해 실행되는 경우가 있으므로 이 경우에는 처음에 구한 선회 개시점의 좌표를 표시 후보점의 좌표로서 출력한다. 또, 이 표시 후보점이 존재하는 도로와 감지기 출력의 차량 방위 θs로부터 상술한 바와 같이 θ1/2을 산출한다(단계 1332). 단, 어떤 선회 후보점을 조건의 만족없이 단계(1315)에서 모두 새로운 선회 개시점이 생성되지 않은 경우에는 표시 후보점의 좌표를 출력하지 않는다. 또, θ1/2도 갱신되지 않는다.

그런데, 이와 같이 해서 선회 중 처리에서는 차례로 선회 개시점을 선회 후보 링크의 중점에 설정하면서 선회 후보 링크를 구하여 선회 개시점을 표시 후보점으로 하여 간다. 또, 이미 차량이 존재할 가능성이 없는 선회 후보 링크의 삭제를 다음과 같이 행한다.

즉, 단계(1323)에서 선회 중 처리를 실행할 때마다 단계(1309 또는 1335, 1312)를 만족시키지 않는 선회 후보 링크와 단계(1315)에서 중점에 새로운 선회 개시점이 설정된 선회 후보 링크에 대해 선회 후보 링크 유효 거리 1_ref에 2m를 가산하고, 그 선회 후보 링크를 구하는 기준이 된 선회 개시점을 구한 시점으로부터의 주행 거리를 나타내도록 가산하며(단계 1323), 이 선회 후보 링크 유효 거리 1_ref가 100m를 넘었으며 이 선회 후보 링크의 정보를 삭제한다. 즉, 먼저 선회 개시 기준점에 대응시켜 기억된, 이 선회 후보 링크를 나타내는 정보와 이 선회 후보 링크에 대한 각 파라미터를 소거한다. 이것은 100m간 주행해도 단계(1309 또는 1334)를 만족시키지 않는 선회 후보 링크에는 차량이 나아가지 않는 것으로 고려되기 때문이다. 또, 단계(1315)에서 중점에 선회 개시점이 설정된 링크에 대해서도 이미 불필요하기 때문에 그 선회 후보 링크가 생성되고 나서 100m 간 주행한 시점에 소거하도록 한 것이다.

또, 단계(1309 또는 1335, 1312)를 만족하면서 차량 방위와 링크 방위의 차가 소정값보다 큰, 즉 단계(1313)를 만족시키지 않는 선회 개시 후보 링크에 대해서는 링크의 중점 부근이 차량 방위와 링크 방위가 가장 가까워지는 것으로 고려되는데, 이 점에서도 임계값 이상 방위의 차가 크기 때문에 이 선회 후보 링크에 차량이 존재할 가능성이 없는 것으로 생각하여 즉시 삭제하고 있다.

이상, 선회 개시 처리, 선회 중 처리에서 생성되는 선회 후보 링크, 선회 중 처리에서 출력되는 표시 후보점에 대해 설명했다. 또, 이상 설명하여 온 바와 같이 선회 개시 처리, 선회 중 처리에서 생성되는 선회 개시점과 선회 중 처리에서 출력되는 표시 후보점은 그 후에 행해지는 선회 종료 처리에는 어떤 영향도 주지 않고 선회 기준점과 이동 거리 dx, dy과 최후까지 삭제되지 않고 살아 남은 선회 후보 링크만이 선회 종료 처리에서 이용됨에 유의한다.

이상, 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리에 대해 설명했다.

이하, 나머지 표시 처리에 대해 설명한다.

제18도에는 표시 처리의 처리 순서를 도시한다.

본 처리는 1초마다 기동되어 실행되는 마이크로프로세서(24)의 루틴이다.

이 처리에서는 처음에 스위치(14)가 가압에 의해 지도의 스케일 변경을 지시받고 있는지를 병렬 I/O(21)의 내용을 보아 판단한다(단계 1801). 만일 눌러져 있으면(단계 1801에서 예), 이에 대응하는 소정의 스케일 플래그를 설정한다(단계 1802).

다음에, 직진 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리로부터 출력되는 표시 후보점의 좌표에 상술한 바와 같이 θ1/2을 이용하여 수정한 차량 방위 θcar와 주행거리로부터 구해지는, 해당 표시후보점의 좌표가 출력되고 나서 차량의 이동량을 가산한 좌표를 현재 위치(B)로 하고, 현재 위치(B) 및 현재 위치(B)를 포함하는 지도를 판독하며(단계 1803), 단계(1802)에서 전환된 스케일 플래그의 내용에 따른 스케일 지도를 디스플레이(17)에, 예컨대 제2도에 도시한 바와 같은 상태로 표시한다(단계1804).

그리고, 지도에 중첩해서 현재 위치(B)의 위치 및 현재의 차량 방위 θcar를 예컨대 앞서 도시한 제2도와 같이 화살표 기호 “↑”를 사용하여 도시한다(단계 1805). 그리고 마지막으로 이들에 중첩해서 북쪽을 나타내는 마크와 스케일에 대응한 거리 마크를 제2도와 같이 표시한다(단계 1806).

그 결과, 선회 중 처리에서는 예를 들면 제19도에 도시한 바와 같이 선회 개시점 G를 시작 위치로서 가정하여 그린 차량의 주행 궤적(파선)에 대해 링크의 중점마다 현재 위치의 표시가 링크 상으로 끌어넣어지는 것 같은 표시가 이루어지게 되어 링크로부터 멀리 떨어진 위치에 현재 위치를 나타내는 마크가 표시되는 것을 방지할 수 있게 된다. 또, 더우기 θ1/2을 사용하여 감지기 출력의 차량 방위 θs를 차량 방위와 도로 방위가 보다 가깝게 되도록 수정한 차량 방위 θcar에 의해 현재 위치를 구하여 표시하므로 도로에 보다 가까운 위치에 현재 위치가 표시된다.

이상, 본 발명의 실시예에 대해 설명했다.

또, 이상의 처리에서는 직진 처리에서도 수정된 차량 방위 θcar를 이용했지만, 직진 처리에서는 감지지 출력의 차량 방위 θs를 직접 이용해도 된다. 이 경우는 직진 처리 기간 중, 즉 dir_f=0의 기간 중에는 표시 처리에서도 차량 방위 θcar를 대신하여 감지기 출력의 차량 방위 θs에 기초하여 현재 위치(B)를 구하게 한다.

또, 선회 판정 처리에서 선회 개시, 선회 중, 선회 종료, 직진의 판정도 수정된 차량 방위 θcar를 대신하여 감지기 출력의 차량 방위 θs에 기초하여 판정을 행하게 해도 된다.

또, 선회 개시, 선회 중, 선회 종료 처리에서 차량 방위 θcar를 대신하여 감지기 출력의 차량 방위 θs를 이용하게 해도 종래에 비해 도로에 보다 가까운 위치에 현재 위치가 표시되며 또 선회 종료 후에 보다 정확한 도로 상에 현재 위치를 구할 수 있다.

또, θ1/2 = (θs-θ1)/2에 의해 구하는 대신에 θ1/2= (θcar-θ1)/2+θ1/2′에 의해 구하도록 해도 된다. θ1/2′는 그 때까지의 θ1/2이다. 이와 같이 하면, 차량 방위 θcar와 현실의 차량 방위의 오차에 포함되는, 정상적인 감지기 오차의 영향을 0에 가깝게 하여 점차 지도 상의 도로 방위에 차량 방위를 근사시킬 수 있다. 또, 도로 지도가 잘못되어 있는 경우에도 점차 지도 상의 도로 방위에 차량 방위 θcar를 근사 시킬 수 있다.

또, 이상의 실시예에서 나타낸 20m 등의 수치 등은 모두 예시로서 이에 국한되는 것은 아니다.

이상과 같이 본 발명에 따르면, 커브에서도 주행하고 있는 도로를 추정하고 추정된 도로에 가까운 현재 위치를 표시할 수 있는 현재 위치 산출 장치를 제공하는 것이 가능하다.

Claims (9)

1. 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 상기 방위 거출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 진행 방위 보정 수단과, 전회(前回)에 구한 차량의 현재 위치와, 보정된 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해진 차량의 상대 변위와, 상기 도로 지도로부터 읽어낸 도로 지도에 기초하여, 차례로 도로 상의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 산출 수단과, 추정된 현재 위치에 기초하여, 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도와 함께 차량의 현재 위치를 표시하는 표시 수단을 구비하며, 상기 진행 방위 보정 수단은, 현재 위치 산출 수단이 현재 위치를 추정한 때의 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위와 추정된 도로의 방위와의 차에 따른 양, 또는 상기 차의 실적(實績)에 따른 양에 따라, 상기 차가 감소하는 방향으로 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
2. 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 진행 방위 보정 수단과, 간헐적으로 전회에 구한 차량의 현재 위치와, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 방위 또는 보정된 진행 방위와, 상기 주행 거리로부터 구해진 차량의 상대 변위와, 상기 도로 지도로부터 읽어낸 도로 지도에 기초하여, 차례로 도로 상의 현재 위치를 기준 현재 위치로서 추정하는 현재 위치 산출 수단과, 추정된 기준 현재 위치와, 보정된 상기 진행 방위와 상기 주행 거리로부터 구해진 차량의 상대 변위에 기초하여 정해지는 차량의 현재 위치를 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로와 함께 표시하는 표시 수단을 구비하며, 상기 진행 방위 보정 수단은, 현재 위치 산출 수단이 현재 위치를 추정한 때의 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위와 추정된 도로의 방위와의 차에 따른 양, 또는 그 차의 실적에 따른 양에 따라, 상기 차가 감소하는 방향으로 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위 또는 보정된 진행 방위의 변화가 차량이 선회 중인 것을 나타내는 동안, 차례로 전회에 구한 현재 위치가 존재하는 도로에 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로를 후보 도로로 하여 전회의 현재 위치를 추정한 후에, 전회에 추정한 현재 위치로부터 상기 후보 도로의 중점 근방에 설정한 목표점까지의 경로에 상당하는 거리를 차량이 주행한 경우에 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위의 차가 소정값 이하인지의 여부를 판정하는 목표점 도달 판정 수단을 구비하며, 상기 현재 위치 산출 수단은, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위 또는 보정된 진행 방위의 변화가 차량이 선회 중인 것을 나타내는 동안, 상기 중점 도달 판정 수단이 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위의 차가 소정값 이하인 것으로 판정한 경우에 상기 목표점의 위치를 상기 기준 현재 위치로서 추정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 목표점 도달 판정 수단은, 차량의 진행 방위가 전회에 구한 현재 위치가 존재하는 도로의 방위와 상기 도로에 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로의 방위 사이에 설치된 판정용 이하의 방위가 된 후에만 상기 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로를 후보 도로로 하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
5. 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 차례로 전회에 구한 차량의 현재 위치와 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해지는 차량의 상대 변위로부터 구한 현재 위치인 가상 현재 위치를 추정하고, 추정한 가상 현재 위치를 상기 도로 지도로부터 읽어낸 도로 지도와 대조 확인하여 현재 위치로서 가장 확실한 도로 상의 위치를 금회(今回)의 현재 위치로서 추정하는 현재 위치 산출 수단과, 차량이 선회 중인지의 여부를 판정하는 선회 판정 수단을 구비하며, 상기 현재 위치 산출 수단은, 차량이 선회 중인 것으로 상기 선회 판정 수단이 판정한 경우에는, 전회에 구한 차량의 현재 위치와 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 정해지는 차량의 상대 변위로부터 구한 현재 위치인 가상 현재 위치를 금회의 현재 위치로 하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
6. 제5항에 있어서, 상기 선회 판정 수단은, 소정 거리를 차량이 주행할 때마다 과거에 일정한 거리를 차량이 주행하는 동안의 차량의 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값보다 작은지의 여부를 판정하는 수단과, 상기 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값보다 작으면 현재까지 연속하여 판정한 횟수에 따라 차량이 선회 중인지의 여부를 판정하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
7. 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에서 차량의 선회를 검출하는 차량의 선회 검출 방법에 있어서, 소정 거리를 차량이 주행할 때마다 과거에 일정한 거리를 차량이 주행하는 동안의 차량의 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값보다 작은지의 여부를 판정하고, 상기 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값도다 작으면 현재까지 연속하여 판정한 횟수가 소정 횟수 이하인 경우에 차량이 선회 중인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 검출 방법.
8. 차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 전회에 구한 차량의 현재 위치와, 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해지는 차량의 상대 변위와, 상기 도로 지도로부터 읽어낸 도로 지도에 기초하여, 차례로 도로 상의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 산출 수단과, 추정된 현재 위치에 기초하여, 상기 기억 수단으로부터 읽어낸 도로 지도와 함께 차량의 현재 위치를 표시하는 표시 수단과, 상기 진행 방위가 차량이 선회 중인 것을 나타내고 있는 동안, 차례로 전회에 구한 현재 위치가 존재하는 도로에 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로를 후보 도로로 하여 전회 현재 위치를 추정한 후에, 전회에 추정한 현재 위로부터 상기 후보 도로의 중점 근방에 설정한 목표점까지의 경로에 상당한 거리를, 차량이 주행한 경우에 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위의 차가 소정값 이하인지의 여부를 판정하는 목표점 도달 판정 수단을 구비하며, 상기 현재 위치 산출 수단은, 상기 중점 도달 판정 수단이 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로와의 방위의 차가 소정값 이하인 것으로 판정한 경우에 상기 목표점의 위치를 현재 위치로서 추정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
9. 제8항에 있어서, 상기 목표점 도달 판정 수단은, 차량의 진행 방위가 전회에 구한 현재 위치가 존재하는 도로의 방위와 상기 도로에 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로의 방위 사이에 설치된 판정용 이하의 방위가 된 후에만 상기 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로를 후보 도로로 하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.