KR970002267A

KR970002267A - 차량용 현재 위치 산출 장치 및 차량 선회를 검출하는 방법

Info

Publication number: KR970002267A
Application number: KR1019960020476A
Authority: KR
Inventors: 히로유끼 사또
Original assignee: 하기와라 가즈또시; 가부시끼가이샤 자나비 인포매틱스
Priority date: 1995-06-09
Filing date: 1996-06-08
Publication date: 1997-01-24
Also published as: DE69637218T2; EP0747669A3; EP1288623B1; EP0747669A2; US5941934A; DE69637218D1; KR100231285B1; DE69626341D1; DE69626341T2; EP1288623A1; EP0747669B1

Abstract

마이크로프로세서(24)는 각종 감지기(11,12,13)의 출력으로부터 차량 선회의개시와 종료를 검지하고, 그사이에는 소정의 조건을 만족시킬 때마다 다음 링크의 중점에 현재 위치를 순차 설정한다. 링크의 중점으로부터 다음 링크의 중점으로 나아가는 동안의 현재 위치는 감지기가 출력하는 차량 방위를 직전의 중점에서의 링크 방위와 차량 방위의 차에 따른 양, 링크 방위에 근접한 차량 방위로 보정하고 이 보정된 방위와 주행거리에 기초하여 구한 후 표시한다. 각 링크의 정보는 CD(15)에 기억된, 링크의 집합에 의해 도로를 표현하고 있는 도로 지도로부터 얻는다. 이로써, 도로 지도가 정확하지 않은 커브에서도 현재 위치를 차량이 주행하고 있는 도로 지도상의 도로의 근방에 표시한다.

Description

차량용 현재 위치 산출 장치 및 차량 선회를 검출하는 방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명의 실시예에 따른 현재 위치 산출 장치의 구성을 도시한 블럭 타이밍 차트, 제2도는 본 실시예에 따른 지도 및 현재 위치의 표시예를 도시한 도면, 제3도는 선회 판정 처리, 선회 개시 처리, 선회 중 처리, 선회 종료 처리를 기동하는 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도, 제4도는 선회 판정 처리의 처리 수순을 나타내는 흐름도, 제7도로 도로 지도 상의 도로의 표현 형식을 설명하기 위한 도면, 제8도는 도로에 대응하는 선분, 가상 현재 위치 및 후보점을 설명하기 위한 도면, 제9도는 도로에 대응하는 선분, 가상 현재 위치 및 후보점을 설명하기 위한 도면, 제19도는 현재 위치 표시 처리에 의해 선회 중의 현재 위치가 표시되어 가는 형태를 나타내는 도면, 제20도는 커브를 링크로 근사한 도로 지도를 나타내는 도면.

Claims

차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 진행 방위 보정 수단과, 전희에 구해진 차량의 현재위치와, 보정된 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해진 차량의 상대 변위와, 상기 도로 지도로부터 판독 출력한 도로 지도에 기초하여 차례로 도로 상의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 산출 수단과, 추정된 현재 위치에 기초하여, 상기 기억 수단으로부터 판독 출력된 도로 지도와 함께 차량의 현재 위치를 표시하는 표시수단을 구비하며, 상기 진행 방위 보정 수단은, 현재 위치 산출 수단이 현재 위치를 추정한 때의 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위와 추정된 도로의 방위와의 차에 따른 양 또는 그 차의 실적에 따른 양에 따라, 상기 차가 감소하는 방향으로 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 진행 방위 보정 수단과, 간헐적으로 전회에 구해진 차량의 현재 위치와, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위 또는 보정된 진행 방위와, 상기 주행 거리로부터 구해진 차량의 상대 변위와, 상기 도로 지도로부터 판독 출력한 도로 지도에 기초하여 차례로 도로상의 현재 위치를 기준 현재 위치로서 추정하는 현재 위치 산출 수단과, 추정된 기준 현재 위치와, 보정된 상기 진행 방위와 상기 주행 거리로부터 구해진 차량의 상대 변위에 기초하여 정해지는 차량의 현재 위치를 상기 기억 수단으로부터 판독 출력된 도로 지도와 함께 표시하는 표시수단을 구비하며, 상기 진행 방위 보정 수단은, 현재 위치 산출 수단이 현재 위치를 추정한 때의 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위와 추정된 도로의 방위와의 차에 따른 양 또는 그 차의 실적에 따른 양에 따라, 상기 차가 감소하는 방향으로 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위를 보정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
제2항에 있어서, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위 또는 보정된 진행 방위의 변화가 차량이 선회중인 것을 나타내는 동안, 차례로 전회에 구해진 현재 위치가 존재하는 도로에 차량의 진행 방향의 전방으로 접속되는 도로를 후보 도로로 하여 전회의 현재 위치를 추정한 후에, 전회에 추정한 현재 위치로부터 상기 후보 도로의 중점 근방에 설정한 목표점까지의 경로에 상당하는 거리를 차량이 주행한 경우에 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위차가 소정 값 이하인지의 여부를 판정하는 목표점 도달 판정 수단을 구비하며, 상기 현재 위치 산출 수단은, 상기 방위 검출 수단이 검출한 차량의 진행 방위 또는 보정된 진행 방위의 변화가 차량이 선회중인 것을 나타내는 동안, 상기 중점 도달 판정 수단이 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위차가 소정 값 이하인 것으로 판정한 경우에 상기 목표점의 위치를 상기 기준 현재 위치로서 추정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
제3항에 있어서, 상기 목표점 도달 판정 수단은, 차량의 진행 방위가 전회에 구해진 현재 위치가 존재하는 도로의 방위와 상기 도로에 차량의 진행 방향의 전방으로 접속되는 도로의 방위 사이에 설치된 판정용 이하의 방위가 된 후에만 상기 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로를 후보 도로로 하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 차례로 전회에 구해진 차량의 현재 위치와 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해지는 차량의 상대 변위에서 구해진 현재 위치인 가상 현재 위치를 추정하고, 추정한 가상 현재 위치를 상기 도로 지도로부터 판독 출력한 도로 지도와 대조 확인하여 현재 위치로서 가장 확실한 도로 상의 위치를 금회의 현재 위치로서 추정하는 현재위치 산출 수단과, 차량이 선회 중인지의 여부를 판정하는 선회 판정 수단을 가지며, 상기 현재 위치 산출 수단은, 차량이 선회 중인 것으로 상기 선회 판정 수단이 판정한 경우에는, 전회에 구해진 차량의 현재 위치와 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 정해지는 차량의 상대 변위에서 구해진 현재 위치인 가상 현재 위치를 금회의 현재 위치로 하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
제4항에 있어서, 상기 선회 판정 수단은, 소정 거리를 차량이 주행할 때마다 과거에 일정한 거리를 차량이 주행하는 동안의 차량의 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값보다 작은지의 여부를 판정하는 수단과, 상기 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값보다 작으면 현재까지 연속하여 판정한 횟수에 따라 차량이 선회중인지의 여부를 판정하는 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에서 차량의 선회를 검출하는 차량의 선회 검출 방법에 있어서, 소정 거리를 차량이 주행할 때마다 과거에 일정한 거리를 차량이 주행하는 동안의 차량의 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값보다 작은지의 여부를 판정하고, 상기 진행 방위의 평균과 현재 차량의 진행 방위의 차가 소정 임계값보다 작으면 현재까지 연속하여 판정한 횟수가 소정 회수 이하인 경우에 차량이 선회중인 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 검출 방법.
차량에 탑재되어 차량의 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출 장치에 있어서, 차량의 진행 방위를 검출하는 방위 검출 수단과, 차량의 주행 거리를 산출하는 거리 산출 수단과, 도로 지도를 기억한 기억 수단과, 전회에 구해진 차량의 현재 위치와, 상기 진행 방위 및 상기 주행 거리로부터 구해지는 차량의 상대 변위와, 상기 도로 지도로부터 판독 출력한 도로 지도에 기초하여 차례로 도로 상의 현재 위치를 추정하는 현재 위치 산출 수단과, 추정된 현재 위치에 기초하여, 상기 기억 수단으로부터 판독 출력된 도로 지도와 함께 차량의 현재 위치를 표시하는 수단과, 상기 진행 방위가 차량이 선회 중인 것을 나타내고 있는 동안, 차례로 전회에 구해진 현재 위치가 존재하는 도로에 차량의 진행 방향의 전방으로 접속되는 도로를 후보 도로로 하여 전회 현재 위치를 추정한 후에, 전회에 추정한 현재 위치로부터 상기 후보 도로의 중점 근방에 설정한 목표점까지의 경로에 상당하는 거리를, 차량이 주행한 경우에 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로의 방위 차가 소정값 이하인지의 여부를 판정하는 목표점 도달 판정 수단을 구비하며, 상기 현재 위치 산출 수단은, 상기 중점 도달 판정수단이 차량의 진행 방위와 상기 후보 도로와의 방위 차가 소정값 이하인 것을 판정한 경우에 상기 목표점의 위치를 현재 위치로서 추정하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.
제7항에 있어서, 상기 목표점 도달 판정 수단은, 차량의 진행 방위가 전회에 구해진 현재 위치가 존재하는 도로의 방위와 상기 도로에 차량에 진행 방향의 전방으로 접속되는 도로의 방위 사이에 설치된 판정용 이하의 방위가 된 후에만 상기 차량의 진행 방향의 전방에 접속되는 도로를 후보 도로로 하는 것을 특징으로 하는 현재 위치 산출 장치.

※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.