JP3081781B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

ナビゲーション装置

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JP3081781B2
JP3081781B2 JP31453595A JP31453595A JP3081781B2 JP 3081781 B2 JP3081781 B2 JP 3081781B2 JP 31453595 A JP31453595 A JP 31453595A JP 31453595 A JP31453595 A JP 31453595A JP 3081781 B2 JP3081781 B2 JP 3081781B2
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され、
走行中の車両位置や予め記録されている道路データある
いは走行経路などを画面表示して、運転者を支援するナ
ビゲーション装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来から、図9に示すような基本的ハー
ド構成を有するナビゲーション装置1が車載用として用
いられている。ナビゲーション装置1は、処理装置2、
センサ3、記憶装置4およびディスプレイ5などを含
む。処理装置2内には、CPU6およびメインメモリ7
などを含み、メインメモリ7のRAMをワークエリアや
各種データの記憶用などに用いて、ROMに記憶されて
いるプログラムに従ってCPU6が動作し、車両の運転
の支援などを行う。記憶装置4は、CD−ROMやIC
カードやあるいはハードディスクなどの大容量の記憶媒
体を有し、道路データなどが記憶されている。ディスプ
レイ5は、CRTやLCDなどによって、車両の位置や
道路などを画像表示する。センサ3は、GPSの人工衛
星8からの電波を受信して、車両の現在位置や進行方向
を、地球上の緯度や経度で表す絶対位置および地球上の
方位で表す絶対方位として検出可能である。
【0003】図10は、図9の基本構成に基づくデータ
処理のための構成を示す。センサ3としては、ジャイロ
装置などによって実現される方位センサ10、距離セン
サ11、GPS装置12などが含まれ、処理装置2内の
センサ信号処理部13によって信号処理が行われ、車両
の移動量や移動方向を表す信号がマップマッチング処理
部14に与えられる。マップマッチング処理部14で
は、記憶装置4内の道路データ15を道路データ読取り
部16によって読取り、センサ信号処理部13からの移
動量および移動方向に基づいて、車両位置を道路上にあ
てはめるマップマッチング処理を行う。マップマッチン
グ処理で車両位置が道路上にあてはめられると、車両位
置を表す信号が表示装置等のディスプレイ5に与えら
れ、道路と車両位置との表示が行われる。
【0004】GPS装置12では、人工衛星8からの電
波を受信して車両の絶対的な位置と進行方向とを検出す
ることができるけれども、走行中の車両からは必ずしも
良好な条件で常時電波を受信することができるとは限ら
ない。このため、車両の走行中の位置検出には、方位セ
ンサ10および距離センサ11からの出力を逐次加算し
ながら、現在位置を推測する自立航法が主として行わ
れ、GPS装置12によって検出される絶対位置や絶対
方位は、自立航法による車両位置や進行方向の補正のた
めに用いられることが多い。
【0005】方位センサ10としては、たとえば特開平
2−293620などに開示されている振動ジャイロが
広く用いられている。車両の進行方向に対応する方位検
出を高精度で行おうとする場合には、振動ジャイロのド
リフト、特にオフセット値の温度変化や経時変化が精度
を低下させる要因となる。ジャイロ装置のドリフト補正
に関連する先行技術は、たとえば特開平3−9540
7、特開平3−189514、あるいは特開平4−43
5310などに開示されている。
【0006】走行中の車両の進行方向を方位センサ10
からの出力に基づいて推定し、他の方法で求める方位に
よって補正する方法としては、GPS装置12からの絶
対方位検出値に基づいて補正する方法と、車両が走行中
の道路をマップマッチング処理部14によって推測し、
走行中と推測される道路の方位を表すデータから車両の
進行方向をフィードバックして補正する方法も行われて
いる。道路データは、一般に複数の直線区間であるリン
クを接続した構成を有し、各リンクは長さと方位とを有
するので、車両の位置が推測されたリンクの方位が車両
の進行方向としてフィードバックされる。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】走行中の車両の進行方
向を表す車両方位は、オフセットなどの変動の可能性が
大きなものであり、道路のリンク方位をもとにフィード
バックして補正する場合は、補正のもとになる車両の進
行方向の方位に誤差が大きいような場合に一層方位誤差
が大きくなり、本来の車両方位とは掛け離れたものにな
ってしまう恐れがある。あるいは、道路データが直線区
間の連続で単純化されているので、その形状のデフォル
メ等の過程に起因する誤差によって、フィードバックを
かけない方がより正確な車両方位になる可能性もある。
フィードバックをかける度合を小さくした場合には、正
しい道路にマッチングしていた場合でもなかなか正しい
車両方位に収束しないという問題が生じる。
【0008】方位センサ10のオフセットの調整は、一
般に車両が停止している静止状態で行われ、特開平4−
235310の先行技術では、停止時間が短いときでも
充分に補正が行えるような技術が提案されている。特開
平3−189514や特開平3−95407では、セン
サのドリフト量を推定して補正を行う技術が提案されて
いる。振動ジャイロのオフセット量は、必ずしも一定の
割合で変化するとは限らず、単に推定するだけでは精度
の低下を招く恐れがある。
【0009】高速道路などを走行する際は、長時間停止
することがないような状況も考えられ、温度ドリフトな
どの影響で振動センサなどからのオフセット値が変化
し、正しい車両方位の検出ができなくなる恐れがある。
ジャイロの出力が安定しているときのジャイロの出力値
をオフセット値として補正することも考えられるけれど
も、単にジャイロの安定性だけを観測していたのでは、
高速道路の緩やかなカーブなどで進行方向の変化に伴う
出力値が導出されているにも拘わらず、オフセット値と
して判断して、誤った補正をしてしまう可能性がある。
【0010】本発明の目的は、走行中の車両で方位セン
サの出力を確実に補正することができ、方位センサのオ
フセットも適切に補正することができるナビゲーション
装置を提供することである。
【0011】
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の走行方
向の変化を検出する方位センサに基づき、走行中の車両
方位を算出し、予め記憶されている道路データを参照し
て、走行中である可能性の高い道路上に車両位置を補正
するマップマッチング機能を有するナビゲーション装置
において、マップマッチングされている道路が、車両位
置から予め定める距離の範囲で方位差が基準値よりも小
さいときに、直進道路と判断する直進道路判断手段と、
方位センサからの出力に基づく方位を記憶する履歴記憶
手段と、車両の走行中に、履歴記憶手段を参照し、所定
の時間内の方位差の変化が所定値以下となるときに直進
走行と判断する直進走行判断手段と、直進道路判断手段
によってマップマッチングされている道路が直進道路と
判断され、かつ直進走行判断手段によって直進走行と判
断されるときに、方位センサの出力をマップマッチング
されている道路の方位に基づいて補正する方位補正手段
とを含むことを特徴とするナビゲーション装置である。
本発明に従えば、マップマッチングされている道路が直
進道路判断手段によって直進道路と判断され、直進走行
判断手段によって車両が直進走行していると判断される
ときに、方位補正手段は方位センサの出力の補正を行う
ので、直進状態を確実に検知して補正の際の誤差の発生
を抑制し、確実に方位センサの出力の補正を行うことが
できる。
【0012】さらに本発明は、車両の進行方向の変化を
検出する方位センサと、距離と方向を持つリンクの組合
せからなる道路データを記憶している道路データ記憶手
段と、該方位センサからの車両の進行方向の変化と、該
道路データ記憶手段に記憶された道路データとから、現
在車両が進行中である可能性の高い道路上に車両位置を
補正する機能を有するナビゲーション装置において、前
記道路データ記憶手段に記憶された道路データに基づ
き、該現在の車両位置から車両の進行方向にあるリンク
が、所定リンク数以下で、かつリンクの合計距離が所定
距離以上であるときに、リンクの方位変化が所定値以下
であれば直進道路であると判断する直進道路判断手段
と、前記方位センサからの出力に基づく方位の履歴を記
憶する履歴記憶手段と、該履歴記憶手段を参照し、所定
時間内における車両の方位変化が所定値以下であれば直
進走行していると判断する直進走行判断手段と、該直進
道路判断手段が直進道路であると判断し、かつ該直進走
行判断手段が直進していると判断しているときに、道路
データ記憶手段に記憶された道路データにおけるリンク
の方向に基づいて、該方位センサの出力を補正する補正
手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置で
ある。本発明に従えば、直進道路判断手段は、道路デー
タ記憶手段に記憶された道路データに基づき、現在の車
両位置から車両の進行方向にあるリンクが所定数以下
で、かつリンクの合計距離が所定距離以上であるとき
に、リンクの方位変化が所定値以下であれ直進道路であ
ると判断する。直進走行判断手段は、方位センサからの
出力に基づく方位の履歴を記憶する履歴記憶手段を参照
し、所定時間内における車両の方位変化が所定値以下で
あれば直進走行していると判断する。補正手段は、直進
道路判断手段が直進道路であると判断し、かつ直進走行
判断手段が直進していると判断しているときに、道路デ
ータにおけるリンクの方向に基づいて方位センサの出力
を補正するので、確実に直進走行している状態で、直進
道路のリンクの方向に基づく補正を行うことができる。
【0013】また本発明で、前記補正手段は、前記直進
道路判断手段が直進道路であると判断し、かつ前記直進
走行判断手段が直進していると判断しているときに、道
路データ記憶手段に記憶された道路データにおけるリン
クの方向に基づいて、前記方位センサのオフセットを補
正するものであることを特徴とする。本発明に従えば、
直進道路を直進走行しているので、方位センサは車両の
進行方向の変化を検出しない状態となり、オフセットが
出力される。補正手段は、オフセットを、走行しながら
でも精度よく補正することができる。車両が停止するこ
となく長時間走行を続けても、直進道路を直進走行する
条件が成立するたびに、方位センサのオフセットを調整
することができる。
【0014】
【0015】
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
【0020】
【0021】
【0022】
【0023】
【発明の実施の形態】図1は、本発明の実施の一形態に
よるナビゲーション装置の概略的な電気的構成を示す。
ナビゲーション21は、処理装置22、センサ23、記
憶装置24およびディスプレイ25などを含む。ディス
プレイ25は、CRTやLCDなどの表示装置等によっ
て実現される。処理装置22内には、CPU26とメイ
ンメモリ27とが含まれる。走行中の車両の進行方向の
絶対方位と車両の絶対値は、GPSの人工衛星からの電
波を受信して検出される。センサ23内には、方位セン
サ30および距離センサ31とともにGPS装置32が
備えられ、人工衛星からの電波を受信可能である。メイ
ンメモリ27は、ROMおよびRAMを含み、ROM内
にはCPU26を動作させるプログラムや各種データが
予め記憶されている。CPU26は、センサ信号処理部
33およびマップマッチング処理部34として動作す
る。センサ信号処理部33はセンサ23からの信号処理
を行う。マップマッチング処理部34は、記憶装置24
内のCD−ROMなどの記憶媒体に記憶されている地図
データ35を、道路データ読取部36を介して読取り、
車両の現在位置を道路上に補正する。CPU26内に
は、センサ信号処理部33での信号処理の補正を行う方
位補正部37およびオフセット補正部38と、車両が直
進中であるか否かを判断する直進判断部39とが含まれ
る。メインメモリ27のRAMには、車両の走行中の履
歴などが記憶され、直進判断部39は走行中の履歴を参
照し、あるいはマップマッチング処理部34の出力を判
断し、直進中であるか否かを判断する。直進中であると
判断されるときに、方位補正部37やオフセット補正部
38による補正が行われる。
【0024】図2は、図1の処理装置22による方位補
正の動作を示す。ステップa1から動作を開始し、ステ
ップa2ではオフセットの初期値がたとえばGoff0とし
て設定される。ステップa3では、方位センサ30によ
る方位検出が行われ、ステップa4で次の第1式に示す
ようなオフセット補正が行われる。
【0025】 Dn = K(Gn−Goff0)+Dn-1 …(1) Dn-1は、前回のサンプリング周期における方位を示
し、Kは感度係数を示す。ステップa5では、第1式で
算出されたオフセット補正後の方位Dnを図1のメイン
メモリ27に記憶し、方位履歴記憶を行う。ステップa
6では、図1の直進判断部39によって直進しているか
否かを判断し、直進と判断されるときにはステップa7
に移る。ステップa7では、進行方向を示す方位を、た
とえばGPS装置32からの出力あるいはマップマッチ
ング処理部34からの出力によって検出し、方位補正部
37によって車両の進行方向を表す車両方位をステップ
a8で補正し、ステップa3に戻る。ステップa6で直
進でないと判断されるときもステップa3に戻る。
【0026】図3は、図1の処理装置22によってオフ
セット補正を行う動作を示す。ステップb1からステッ
プb6までの動作は、図2のステップa1〜ステップa
6までの各ステップの動作と同様であるので、説明を省
略する。ステップb7では、オフセット補正部38がオ
フセット値を算出し、ステップa8で後述するようにし
てオフセット値の補正を行い、ステップb3に戻る。
【0027】ステップb7のオフセット値の算出は、ま
ず第2式に従って平均値Gaveを算出する。またステッ
プb8のオフセット値の補正は、次の第3式に従って行
う。
【0028】
【数1】
【0029】ここでαは、0<α≦1である重み係数で
ある。
【0030】図4は、オフセット補正部38の論理構成
を示す。記憶部40は、前回のオフセット値Goff0を記
憶し、その記憶値を乗算部41で1−αの重み付けを行
い、第2式で算出される平均値Gaveを乗算器42でα
の重み付けを行った値と、加算部43で加算し、新たな
オフセット値Goffとして導出する。重み係数αとして
は、たとえば0.05程度を用いる。
【0031】図5は、マップマッチング処理部34によ
って行われるマップマッチング処理の際の類似度演算の
基本的考え方を示す。図5(a)に示すように、車両位
置44を道路データ45上に推測するためには、車両の
進行方向を表す矢印46の先端47で自立航法による車
両の位置を表し、矢印46の方向が自立航法によって求
められる車両の進行方向であるように想定する。矢印4
6の方位によって表される車両の進行方向をdとし、道
路データ45によって表される道路の方位をDとする
と、道路データ45と矢印46との成す角度が、D−d
の絶対値に対応する。矢印46の先端47から道路デー
タ45に降ろした垂線の長さが、車両の推測位置から道
路データ45までの距離Lとなる。方位差絶対値のD−
dに基づく方位類似度fは図5(b)のように表され、
距離Lに基づく距離類似度gは図5(c)のように表さ
れる。ここでF,Gを重み係数とすると、類似度Eは次
の第4式のようにして表される。
【0032】 E = F×f+G×g …(4) マップマッチング処理部34では、車両周辺の道路に対
して類似度計算を行い、類似度Eの最も大きい類似度の
高い道路上に車両位置を補正する。
【0033】図6は、マップマッチングによる車両位置
の補正動作を示す。ステップc1から動作を開始し、ス
テップc2では周辺道路の抽出を行う。周辺道路の抽出
によって、マップマッチングの対象となる周辺リンク数
Nが設定される。ステップc3では、処理パラメータn
を0、EmaxをEminにそれぞれ初期設定する。E
minは、類似度Eの最小値と予想される値である。ス
テップc4では、パラメータnが周辺リンク数Nより小
さいか否かを判断する。小さいと判断されるときには、
ステップc5で前述の第4式に示すような類似度演算を
行う。ステップc6では、演算されたEの値がEmax
より大きいか否かを判断する。大きいと判断されるとき
には、ステップc7でEの値をEmaxに代入し、垂線
の足の位置hを車両の現在位置Hに補正する。ステップ
c6で類似度Eが一時的な最大値Emaxよりも大きく
ないと判断されるとき、あるいはステップc7が終了し
たときには、ステップc8でnの値を1増加させ、ステ
ップc4に戻る。ステップc4でnの値がNの値よりも
小さくないと判断されるときには、ステップc9で処理
を終了する。
【0034】図6に示すようにして車両位置を補正した
道路は、直進道路であるか否かを判断するためには、車
両の位置を補正したリンクの進行方向前方側のノードに
接続するリンクを順にたどり、所定の距離以上分岐がな
く、リンク方位の変化が所定角度以下である場合は、前
方に直進道路があると判断する。また車両の位置を補正
したリンクを、進行方向逆方向側のノードから接続する
リンクを順にたどり、所定の距離以上分岐がなく、方位
変化が所定角度以下である場合には、後方に直進道路が
あると判断する。マップマッチングによって、直進道路
上を走行していると判断されるときには、直進道路のリ
ンク方位をD1、車両の走行方位をD2とすると、補正
後の車両の方位Dは次の第5式に示される方位の差ΔD
を用いて、次の第6式のように表される。
【0035】 ΔD = D1−D2 …(5) D = D2+ΔD …(6) 図7は、直進道路を進行中であるか否かを判断する動作
を示す。ステップd1から処理を開始し、ステップd2
では、位置補正した地点から位置補正したリンクの端点
ノードまでの距離をLに設定する。ステップd3では、
端点ノードで接続されるリンクの数をjに読込む。ステ
ップd4では、jの値が0より大きく2以下であるか否
かを判断する。条件が成立するときには、ステップd5
で次に接続するリンクを検索する。ステップd6では、
接続するリンクの方位と位置補正したリンクの方位の方
位差Δdを求める。ステップd7では、方位差Δdが角
度変化判定基準値D0よりも小さいか否かを判断する。
小さいと判断されるときには、ステップd8で距離Lに
接続するリンクの長さを加える。ステップd9では、距
離Lの値が距離判定基準値K0より大きいか否かを判断
し、ステップd3に戻る。ステップd9で距離Lが基準
判定基準値K0より大きいと判断されるときには、ステ
ップd10で直進道路有りと判断する。ステップd4で
接続数jが0より大きく2以下であると判断されないと
きには、ステップd11で直進道路なしと判断する。
【0036】メインメモリ27の記憶内容を参照して、
方位センサ30からの方位計算値の履歴を監視する際に
は、所定の時間、たとえば4秒間のデータに基づき、方
位検出値を0.5秒間隔で計算する。この時間では8個
の方位データが記憶されており、8個の方位データDn
から平均の方位Daveを求め、DaveとDnとの方位差の
絶対値を加算してばらつき度合Dsを求め、所定の値以
下となった場合には直進走行と判断する。
【0037】
【数2】
【0038】停止中でなくても直進走行と判断される期
間は、方位補正およびオフセット補正を行うことができ
るので、方位やオフセットの誤差が増大するのを防ぐこ
とができる。
【0039】図8は、マップマッチング動作によって直
進区間と判断する効果を示す。図8(a)は、一般的な
道路データ50の構成を示す。道路データ50は、直線
区間のリンク51とリンク51間のノード52から成
る。図8(b)に示すように、2本の直進道路53,5
4が交差しており、交差点付近に車両位置55が推測補
正されている場合に、車両の進行方向56は、それまで
車両が推測されていた道路53よりも他の道路54の方
位の方に近い場合には、以降の補正では道路54の方を
車両が走行するように補正する。図8(c)のように、
2つのリンク57,58がノード59で接続し、その方
位差が所定の範囲を越える場合は、ノード59の近傍の
車両位置60を走行中の車両は直進中であるとは判断し
ない。所定の範囲内であれば、直進中と判断する。
【0040】直線道路が長い場合には、同一道路を走行
している間に、複数回方位補正を行うことになる。直線
道路の方位をd0、1回目に方位補正処理をした時間を
T0、2回目に方位補正処理をした時間をT1、2回目
に補正するときの車両方位をd1とすると、2回目の方
位補正値Δdは、次の9式に従って表される。
【0041】 Δd = d0−d1 …(9) オフセット補正値ΔGoffは次のように求められる。た
だしKはジャイロの感度係数、αは補正の重みを表す。
【0042】
【数3】
【0043】補正前のジャイロオフセット値をGoff0と
すると、補正後のジャイロオフセット値Goffは、次の
第11式のようになる。
【0044】 Goff = Goff0+ΔGoff …(11) 補正後は、T0にT1、d0にd1をそれぞれ代入し、
3回目以降の繰返しを行う。
【0045】このようにマッチングを行った道路のリン
ク方位を用いて車両方位やオフセット補正を行うことに
よって、迅速に正しい方位に補正することができる。ま
た補正時に直進中であるか否かを判断することによっ
て、直線道路を走行しても車線変更を行っているときな
どに誤って車両方位やジャイロオフセットの補正を行っ
てしまうことを防ぐことができる。また走行中にもジャ
イロオフセットの補正を行うことができるので、オフセ
ット値の誤差が増大するのを防ぐことができる。
【0046】ジャイロの検出方位の安定性は、たとえば
所定走行距離内でのジャイロセンサの検出値の最大値G
maxおよび最小値Gminを求め、その差分ΔG=G
max−Gminが所定値よりも小さいときに、安定し
ていると判断する。また所定走行距離のジャイロセンサ
の平均値とそれぞれの値との差の絶対値を加算した値が
所定値よりも小さいときに安定していると判断すること
もできる。直進走行の検出については、所定走行距離内
の絶対方位の平均値を求め、そこから方位差の絶対値を
加算した値が所定の値以下であるとき直進走行と判断す
ることもできる。
【0047】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、車両が直
進道路を直進走行していると判断されるときに方位セン
サの出力を確実に補正することができる。さらに本発明
によれば、道路データに基づいて直進道路を確実に判断
し、直進道路のリンクの方向に基づき、直進走行中に方
位センサの出力を補正することができる。車両が停止し
ないでも、方位センサの出力を精度よく補正することが
できるので、長時間の走行でも精度の高い状態で方位セ
ンサからの出力を利用することができる。また本発明に
よれば、走行中に直進走行状態を適切に判断し、方位セ
ンサのオフセットを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の一形態によるナビゲーション装
置の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図2】図1の処理装置22の動作を示すフローチャー
トである。
【図3】図1の処理装置22の動作を示すフローチャー
トである。
【図4】図1のオフセット補正部38の論理構成を示す
ブロック図である。
【図5】図1のマップマッチング処理部34による類似
度演算の基本的考え方を示す図である。
【図6】図1の処理装置22による位置補正処理を示す
フローチャートである。
【図7】図1の直進判断手段39による直進道路検索処
理を示すフローチャートである。
【図8】図7の直進判断処理の効果を示す図である。
【図9】従来からのナビゲーション装置の基本ハードウ
エア構成を示すブロック図である。
【図10】図9のナビゲーション装置の機能を示すブロ
ック図である。
【符号の説明】
21 ナビゲーション装置 22 処理装置 23 センサ 24 記憶装置 26 CPU 27 メインメモリ 28 人工衛星 30 方位センサ 31 距離センサ 32 GPS 33 センサ信号処理部 34 マップマッチング処理部 35,50 道路データ 36 道路データ読取部 37 方位補正部 38 オフセット補正部 39 直進判断部 40 記憶部 44,55 車両位置 51,57,58 リンク 52,59 ノード 53,54 道路 56 進行方向
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平5−187879(JP,A) 特開 平3−23491(JP,A) 特開 平4−335108(JP,A) 特開 平4−359113(JP,A) 特開 平5−223589(JP,A) 特開 平4−346024(JP,A) 特開 平5−256653(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G01C 21/00 - 21/36 G01C 19/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 - 29/10

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 車両の走行方向の変化を検出する方位セ
    ンサに基づき、走行中の車両方位を算出し、予め記憶さ
    れている道路データを参照して、走行中である可能性の
    高い道路上に車両位置を補正するマップマッチング機能
    を有するナビゲーション装置において、 マップマッチングされている道路が、車両位置から予め
    定める距離の範囲で方位差が基準値よりも小さいとき
    に、直進道路と判断する直進道路判断手段と、 方位センサからの出力に基づく方位を記憶する履歴記憶
    手段と、 車両の走行中に、履歴記憶手段を参照し、所定の時間内
    の方位差の変化が所定値以下となるときに直進走行と判
    断する直進走行判断手段と、 直進道路判断手段によってマップマッチングされている
    道路が直進道路と判断され、かつ直進走行判断手段によ
    って直進走行と判断されるときに、方位センサの出力を
    マップマッチングされている道路の方位に基づいて補正
    する方位補正手段とを含むことを特徴とするナビゲーシ
    ョン装置。
  2. 【請求項2】 車両の進行方向の変化を検出する方位セ
    ンサと、 距離と方向を持つリンクの組合せからなる道路データを
    記憶している道路データ記憶手段と、 該方位センサからの車両の進行方向の変化と、該道路デ
    ータ記憶手段に記憶された道路データとから、現在車両
    が進行中である可能性の高い道路上に車両位置を補正す
    る機能を有するナビゲーション装置において、 前記道路データ記憶手段に記憶された道路データに基づ
    き、該現在の車両位置から車両の進行方向にあるリンク
    が、所定リンク数以下で、かつリンクの合計距離が所定
    距離以上であるときに、リンクの方位変化が所定値以下
    であれば直進道路であると判断する直進道路判断手段
    と、 前記方位センサからの出力に基づく方位の履歴を記憶す
    る履歴記憶手段と、 該履歴記憶手段を参照し、所定時間内における車両の方
    位変化が所定値以下であれば直進走行していると判断す
    る直進走行判断手段と、 該直進道路判断手段が直進道路であると判断し、かつ該
    直進走行判断手段が直進していると判断しているとき
    に、道路データ記憶手段に記憶された道路データにおけ
    るリンクの方向に基づいて、該方位センサの出力を補正
    する補正手段とを備えることを特徴とするナビゲーショ
    ン装置。
  3. 【請求項3】 前記補正手段は、前記直進道路判断手段
    が直進道路であると判断し、かつ前記直進走行判断手段
    が直進していると判断しているときに、道路データ記憶
    手段に記憶された道路データにおけるリンクの方向に基
    づいて、前記方位センサのオフセットを補正するもので
    あることを特徴とする請求項2記載のナビゲーション装
    置。
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